CN114161275B - 一种鞋帮打磨机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种鞋帮打磨机械手，其特征在于，包括：机械臂和打磨装置；打磨装置包括：动力机构、伸缩机构、打磨装置本体和打磨头；打磨装置本体置于机械臂上，动力机构通过转轴设置于打磨装置本体上；打磨头置于动力机构的输出端上，且动力机构用于驱动打磨头转动；伸缩机构的一端与打磨装置本体连接，另一端与所述动力机构外壁连接，所述伸缩机构用于驱动所述动力机构绕转轴转动。上述技术方案通过转轴、动力机构以及打磨装置本体的设置，使所述动力机构可转动设置于所述打磨装置本体上。通过所述伸缩机构的设置，使所述打磨头在打磨作业时，快速的离开鞋帮，及时停止打磨鞋帮；同时还可使所述打磨头始终与鞋帮边缘贴合，提高打磨质量。

Description

一种鞋帮打磨机械手
技术领域
本发明涉及鞋帮打磨技术领域，尤其涉及一种鞋帮打磨机械手。
背景技术
为了提高鞋帮表面的粘合性，通常在鞋帮贴合之前，将鞋帮贴合面的皮革或印刷涂层打毛，以保证鞋帮的制作质量。
传统的对鞋帮边缘打磨，是人工手持鞋帮，靠近固定的砂轮进行打磨的，人工手持会使鞋帮的边缘打磨不一致，影响鞋帮打磨的质量，而且，人工手持会回来晃动，稍微不留意会使砂轮磨伤鞋帮，导致疵品的出现。
发明内容
为此，需要提供一种鞋帮打磨机械手,提高鞋帮打磨质量，同时提高打磨鞋帮效率。
为实现上述目的，本申请提供了一种鞋帮打磨机械手，包括：机械臂和打磨装置；
所述打磨装置包括：动力机构、伸缩机构、打磨装置本体、第一弹簧和打磨头；所述打磨装置本体与所述机械臂可拆卸锁固，所述动力机构通过转轴设置于所述打磨装置本体上；所述打磨头置于所述动力机构的输出端上，且所述动力机构用于驱动所述打磨头转动；
所述伸缩机构的一端与所述打磨装置本体连接，另一端与所述动力机构连接，所述伸缩机构用于驱动所述动力机构绕转轴转动；
所述第一弹簧一端抵于所述打磨装置本体的内侧壁上，所述第一弹簧另一端抵在所述动力机构上，且所述第一弹簧套设在所述动力机构一侧的转轴上，所述第一弹簧用于限制动力机构的位置；
所述打磨头侧壁上有多组摩擦螺纹，多组所述摩擦螺纹沿所述打磨头的轴线方向阵列；所述摩擦螺纹包括：第一凸起、第二凸起和第三凸起；所述第二凸起位于所述第一凸起和第三凸起之间，且所述第二凸起的高度小于第一凸起以及第三凸起的高度。
在一些实施例中，所述第二凸起远离所述打磨头的轴线的一端具有凹槽。
在一些实施例中，所述动力机构上还设置有旋转块，所述转轴与所述旋转块转动连接，所述伸缩机构与所述旋转块铰接，所述第一弹簧远离所述打磨装置本体的一端抵在所述旋转块上。
在一些实施例中，所述一种鞋帮打磨机械手的一侧还设置有鞋楦，鞋帮套设在所述鞋楦上，所述一种鞋帮打磨机械手用于打磨鞋帮。
在一些实施例中，所述动力机构为电机或气动马达。
在一些实施例中，所述伸缩机构为伸缩气缸。
在一些实施例中，所述第一凸起的高度等于第三凸起的高度。
在一些实施例中，还包括：连接杆和限位块，所述连接杆置于所述打磨装置本体上，所述限位块置于所述连接杆上，且所述限位块位于所述动力机构一侧。
在一些实施例中，还包括：第二弹簧，所述第二弹簧套设在所述连接杆上，且所述第二弹簧的一端与所述限位块连接，所述第二弹簧的另一端与所述打磨装置本体连接。
在一些实施例中，还包括：控制单元，所述控制单元分别与所述机械臂和打磨装置电连接。
区别于现有技术，上述技术方案通过转轴、动力机构以及打磨装置本体的设置，使所述动力机构可转动设置于所述打磨装置本体上。通过所述伸缩机构的设置，使所述打磨头在打磨作业时，快速的离开鞋帮，及时停止打磨鞋帮；同时还可使所述打磨头始终与鞋帮边缘贴合，提高打磨质量。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
图1为所述机械臂、打磨装置和鞋楦结构图；
图2为所述打磨装置结构图；
图3为所述伸缩机构与旋转块结构图；
图4为所述打磨装置爆炸图；
图5为所述第一弹簧位置示意图；
图6为图5中A处放大图；
图7为所述第一凸起、第二凸起和第三凸起打磨鞋楦时示意图。
附图标记说明：
1、机械臂；2、打磨装置；3、鞋楦；
21、动力机构；22、伸缩机构；23、打磨装置本体；24、打磨头；25、转轴；26、旋转块；27、连接杆；28、限位块；29、第二弹簧；210、第一弹簧。
241、第一凸起；242、第二凸起；243、第三凸起。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上(包括两个)，同理，“多组”指的是两组以上(包括两组)，“多片”指的是两片以上(包括两片)。
在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。
在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。
请参阅图1至图7，本申请公开了一种鞋帮打磨机械手，包括：机械臂1和打磨装置2；所述打磨装置2包括：动力机构21、伸缩机构22、打磨装置本体23、和第一弹簧210和打磨头24；所述打磨装置本体与所述机械臂可拆卸锁固，所述打磨装置本体23置于所述机械臂1上，所述动力机构21通过转轴25设置于所述打磨装置本体23上；所述打磨头24置于所述动力机构21的输出端上，且所述动力机构21用于驱动所述打磨头24转动；所述伸缩机构22的一端与所述打磨装置本体23连接，另一端与所述动力机构21外壁连接，所述伸缩机构22用于驱动所述动力机构21绕转轴25转动；所述第一弹簧210一端抵于所述打磨装置本体23的内侧壁上，所述第一弹簧210另一端抵在所述动力机构21上，且所述第一弹簧210套设在所述动力机构21一侧的转轴25上，所述第一弹簧210用于限制动力机构21的位置；所述打磨头24侧壁上有多组摩擦螺纹，多组所述摩擦螺纹沿所述打磨头24的轴线方向阵列；所述摩擦螺纹包括：第一凸起241、第二凸起242和第三凸起243；所述第二凸起242位于所述第一凸起241和第三凸起243之间，且所述第二凸起242的高度小于第一凸起241以及第三凸起243的高度。
在某些实施例中，所述动力机构21为电机或气动马达；在另一些实施例中，所述伸缩机构22为伸缩气缸。
所述伸缩机构22与所述动力机构21远离所述打磨头24的一侧连接；具体的，由于所述动力机构21通过转轴25与所述打磨装置本体23连接，且所述转轴25贯穿于所述动力机构21的中部，所述转轴25与所述动力机构21固定连接；因此，所述动力机构21可转动的设置在所述打磨装置本体上。所述伸缩机构22固定于所述打磨装置本体23上，且所述伸缩机构22的伸缩端与所述动力机构铰接，即所述伸缩机构22的伸缩端与所述动力机构的连接处可转动。当所述伸缩机构22进行伸缩运动时，位于所述动力机构21上的所述打磨头24将绕所述转轴25转动。
所述第一弹簧210用于固定所述动力机构21，即，所述第一弹簧210将所述动力机构21固定于所述转轴25上，防止所述动力机构21于所述转轴25上滑动。在实际使用中，当进行打磨作业前，所述第一弹簧210将防止所述动力机构在所述转轴25上滑动，所述第一弹簧210将把所述动力机构抵于所述转轴25远离所述第一弹簧210的一侧。当进行打磨作业，且鞋楦3置于所述动力机构21远离所述弹簧的一侧时，所述打磨头24与鞋楦3接触，若在打磨过程中，所述打磨头24碰到硬度高且不能打磨的材料时，所述打磨头24将向靠近所述第一弹簧210的方向移动，此时所述第一弹簧210处于压缩状态，起到保护所述打磨头24的作用；当所述打磨头24继续沿鞋楦3边缘打磨越过硬质材料时，所述第一弹簧210将驱动所述动力机构21回复原位。
所述第一弹簧210的弹力可根据实际需要设定，即操作人员根据不同情况，选择不同弹力系数的弹簧。
请参阅图5至图6，在本申请中，所述第一凸起241、第二凸起242以及第三凸起243的高度不同，在打磨鞋楦3时，鞋楦3表面纹路的凹陷度也将不同，以此提高鞋楦3表面的粗糙度。具体的，当所述打磨头24在打磨鞋楦3时，所述打磨头24将向鞋楦3方向施力，高度较高的凸起在打磨鞋楦3时，鞋楦3上的凹槽深度较深，高度较低的凸起打磨鞋楦3时，鞋楦3上凹槽深度较浅。进一步地，鞋楦3在后续制程中需和其他物件进行粘黏，不同深度凹槽的设置，使得鞋楦3与胶水的接触面积增大，以此提高胶水的牢固度，防止被粘黏物从鞋楦3上掉落。
请参阅图7，通过在鞋楦3上设置不同深度的凹槽，使得鞋楦3外表面的表面积增加，在增加粗糙度的同时使得鞋楦3与其他材料具有更多的。
在某些实施例中，所述第一凸起241的高度等于第三凸起243的高度。需要说明的是，所述打磨装置2可转动设置于所述机械臂1上，即，所述机械臂1可驱动所述打磨装置2转动；当然，所述打磨装置2与所述机械臂1还可以为固定连接。需要说明的是，所述打磨装置本体23为倒置凹字型，所述动力机构21可转动置于凹字型打磨装置本体23中部的凹槽内；具体的，所述动力机构21两侧均设置有所述转轴25，且所述转轴25一端与所述动力机构21连接，一端与所述打磨装置本体23连接，在所述转轴25的作用下，所述动力机构21可于所述打磨装置本体23上转动。
需要说明的是，所述动力机构21的输出端与所述打磨头24固定连接，在所述动力机构21的驱动下，所述打磨头24将快速转动；在某些实施例中，所述打磨头24表面还设置有摩擦螺纹。摩擦螺纹为凹凸条纹，在所述动力机构21的驱动下，所述打磨头24将高速旋转，便于所述打磨头24上的凹凸条纹将鞋帮贴合面的皮革或印刷涂层打毛，以提高鞋帮的粘合性。
还需要说明的是，所述伸缩机构22通过伸缩运动，驱动所述动力机构21转动；具体的，所述伸缩机构22的一端固定于所述打磨装置本体23上，所述伸缩机构22的另一端与所述动力机构21的外壁连接；所述伸缩机构22与所述动力机构21的连接处置于所述转轴25上方或下方，便于所述伸缩机构22驱动所述动力机构21转动。
在实际使用中，当需要对鞋帮边缘打毛时，操作人员启动所述动力机构21以及机械臂1，所述机械臂1带动所述动力机构21底部的所述打磨头24绕鞋帮边缘移动，所述打磨头24在所述动力机构21的驱动下绕其自身转轴25转动，并将鞋帮贴合面的皮革或印刷涂层打毛。在打磨作业中，若需要停止打磨作业，操作人员将启动所述伸缩机构22，使所述打磨头24远离鞋帮；同时，若所述打磨头24离鞋帮较远，还可通过驱动所述伸缩机构22伸缩，使所述打磨头24始终与鞋帮贴合。
具体的，当所述伸缩机构22伸出，且所述伸缩机构22与所述动力机构21的连接处置于所述转轴25上方时，位于所述动力机构21下方的打磨头24朝靠近所述伸缩机构22的方向移动；当所述伸缩机构22伸出，且所述伸缩机构22与所述动力机构21的连接处置于所述转轴25下方时，位于所述动力机构21下方的打磨头24朝远离所述伸缩机构22的方向移动；当所述伸缩机构22收缩，且所述伸缩机构22与所述动力机构21的连接处置于所述转轴25上方时，位于所述动力机构21下方的打磨头24朝远离所述伸缩机构22的方向移动；当所述伸缩机构22收缩，且所述伸缩机构22与所述动力机构21的连接处置于所述转轴25下方时，位于所述动力机构21下方的打磨头24朝靠近所述伸缩机构22的方向移动。
上述技术方案通过转轴25、动力机构21以及打磨装置本体23的设置，使所述动力机构21可转动设置于所述打磨装置本体23上。通过所述伸缩机构22的设置，使所述打磨头24在打磨作业时，快速的离开鞋帮，及时停止打磨鞋帮；同时还可使所述打磨头24始终与鞋帮边缘贴合，提高打磨质量。
在本实施例中，所述第二凸起242远离所述打磨头的轴线的一端具有凹槽。所述第二凸起242上的凹槽置于所述第二凸起远离所述打磨头24轴线一端，当具有凹槽的所述第二凸起242与鞋楦3接触时，鞋楦上由所述第二凸起242所形成的槽的底部具有凸起。
请参阅图3至图4，在本实施例中，所述动力机构21上还设置有旋转块26，所述转轴25与所述旋转块26转动连接，所述伸缩机构22与所述旋转块铰接。需要说明的是，所述旋转块26置于所述动力机构21上，且所述动力机构21贯穿所述旋转块26，所述动力机构21与所述旋转块26同步运动，所述转轴25置于所述旋转块26两侧；其中，所述转轴25一端与所述动力机构21连接，所述转轴25另一端与所述打磨装置本体23连接，在所述转轴25的作用下，所述旋转块26将带动所述动力机构21于所述打磨装置本体23上转动。
还需要说明的是，所述伸缩机构22一端固定在所述打磨装置本体23上，另一端与所述旋转块26铰接，铰接处在所述伸缩机构22的作用下，绕所述转轴25转动，并使所述动力机构21转动。
请参阅图2和图4，在本实施例中，还包括：连接杆27和限位块28，所述连接杆27置于所述打磨装置本体23上，所述限位块28置于所述连接杆27上，且所述限位块28位于所述动力机构21一侧。需要说明的是，所述连接杆27置于凹字型打磨装置本体23上，即，所述连接杆27横跨于凹字型打磨装置本体23中部的凹槽上；所述限位块28置于所述连接杆27上，且所述限位块28用于防止所述动力机构21转动过位，具体的，当所述动力机构21转动角度过大时，所述动力机构21将与所述限位块28接触，所述限位块28将阻止所述动力机构21继续转动。请参阅图2，在本实施例中，所述连接杆27上还设置有所述第二弹簧29，所述第二弹簧29套设在所述连接杆27上，且所述第二弹簧29的一端与所述限位块28连接，所述第二弹簧29的另一端与所述打磨装置本体23连接。
请参阅图1，在本实施例中，所述一种鞋帮打磨机械手的一侧还设置有鞋楦3，所述鞋楦3上套设有鞋帮，所述一种鞋帮打磨机械手用于将鞋帮边缘表面打毛。在实际使用中，所述机械臂将所述打磨装置2移动至套设有鞋帮的鞋楦3一侧，而后将所述打磨头24靠近鞋帮边缘进行打磨作业。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种鞋帮打磨机械手，其特征在于，包括：机械臂和打磨装置；
所述打磨装置包括：动力机构、伸缩机构、打磨装置本体、第一弹簧和打磨头；所述打磨装置本体与所述机械臂可拆卸锁固，所述动力机构通过转轴设置于所述打磨装置本体上；所述打磨头置于所述动力机构的输出端上，且所述动力机构用于驱动所述打磨头转动；
所述伸缩机构的一端与所述打磨装置本体连接，另一端与所述动力机构连接，所述伸缩机构用于驱动所述动力机构绕转轴转动；其中，所述伸缩机构一端固定设置在所述打磨装置本体上，且所述伸缩机构的伸缩端与所述动力机构可转动连接；
所述动力机构滑动设置在所述转轴上，所述第一弹簧一端抵于所述打磨装置本体的内侧壁上，所述第一弹簧另一端抵在所述动力机构上，且所述第一弹簧套设在所述动力机构一侧的转轴上，所述第一弹簧用于限制动力机构的位置，且用于驱动所述动力机构复位；
所述打磨头侧壁上有多组摩擦螺纹，多组所述摩擦螺纹沿所述打磨头的轴线方向阵列；所述摩擦螺纹包括：第一凸起、第二凸起和第三凸起；所述第二凸起位于所述第一凸起和第三凸起之间，且所述第二凸起的高度小于第一凸起以及第三凸起的高度。
2.根据权利要求1所述一种鞋帮打磨机械手，其特征在于，所述第二凸起远离所述打磨头的轴线的一端具有凹槽。
3.根据权利要求1所述一种鞋帮打磨机械手，其特征在于，所述动力机构上还设置有旋转块，所述转轴与所述旋转块转动连接，所述伸缩机构与所述旋转块铰接，所述第一弹簧远离所述打磨装置本体的一端抵在所述旋转块上。
4.根据权利要求1所述一种鞋帮打磨机械手，其特征在于，所述一种鞋帮打磨机械手的一侧还设置有鞋楦，鞋帮套设在所述鞋楦上，所述一种鞋帮打磨机械手用于打磨鞋帮。
5.根据权利要求1所述一种鞋帮打磨机械手，其特征在于，所述动力机构为电机或气动马达。
6.根据权利要求1所述一种鞋帮打磨机械手，其特征在于，所述伸缩机构为伸缩气缸。
7.根据权利要求1所述一种鞋帮打磨机械手，其特征在于，所述第一凸起的高度等于第三凸起的高度。
8.根据权利要求1所述一种鞋帮打磨机械手，其特征在于，还包括：连接杆和限位块，所述连接杆置于所述打磨装置本体上，所述限位块置于所述连接杆上，且所述限位块位于所述动力机构一侧。
9.根据权利要求8所述一种鞋帮打磨机械手，其特征在于，还包括：第二弹簧，所述第二弹簧套设在所述连接杆上，且所述第二弹簧的一端与所述限位块连接，所述第二弹簧的另一端与所述打磨装置本体连接。
10.根据权利要求1所述一种鞋帮打磨机械手，其特征在于，还包括：控制单元，所述控制单元分别与所述机械臂和打磨装置电连接。
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