CN110919508B - 一种打磨机器人末端执行器 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种打磨机器人末端执行器，属于打磨机领域。其包括依次间隔设置的大基座、小基座、锥形平台以及定位平台；连接机构依次穿过小基座和锥形平台，连接机构的一端与大基座可转动地连接，另一端与定位平台可转动地连接；第一组伸缩机构的一端与大基座可转动地连接，另一端与锥形平台可转动地连接；第二组伸缩机构的一端与小基座可转动地连接，另一端与定位平台可转动地连接；第一驱动机构安装在定位平台的底部，并与打磨机传动连接，以使打磨机能够以定位平台的中心线为轴进行转动；第二驱动机构安装在打磨机上，并能够驱动接触式探头转动，接触式探头的转动方向与打磨机的转动方向垂直。该装置具有高灵活性和工作空间大的特点。

Description

一种打磨机器人末端执行器

技术领域

本申请涉及打磨机领域，尤其涉及一种打磨机器人末端执行器。

背景技术

现有汽车表面打磨机驱动机构多为串联机器人，串联机器人的缺点也很明显，机构的刚度差，结构不稳定，工作时，误差会不断积累，导致操控的精度差，串联机器人的承载能力也较并联机器人低。

同时，由于汽车表面大多不是平面，导致使用串联机器人驱动的打磨机操纵较为困难，很难及时迅速的根据实时的情况，进行打磨角度、位置的改变。此外，一般的并联结构机器人无法提供足够的工作空间，且串联机器人的工作刚度小，误差会积累，导致打磨精度差，无法完成精确的打磨角度，从而降低了工作效率，增加了打磨过度导致车身表面损坏的几率。

发明内容

本申请的目的之一在于提供一种打磨机器人末端执行器，旨在改善现有的汽车的打磨机工作效率低的技术问题。

本申请的技术方案是：

一种打磨机器人末端执行器，包括大基座、小基座、锥形平台、定位平台、连接机构、第一组伸缩机构、第二组伸缩机构、第一驱动机构、打磨机、第二驱动机构以及接触式探头；所述大基座、所述小基座、所述锥形平台以及所述定位平台依次间隔设置；所述连接机构依次穿过所述小基座和所述锥形平台，所述连接机构的一端与所述大基座可转动地连接，另一端与所述定位平台可转动地连接；所述第一组伸缩机构的一端与所述大基座可转动地连接，另一端与所述锥形平台可转动地连接；所述第二组伸缩机构的一端与所述小基座可转动地连接，另一端与所述定位平台可转动地连接；所述第一驱动机构安装在所述定位平台的底部，并与所述打磨机传动连接，以使所述打磨机能够以所述定位平台的中心线为轴进行转动；所述第二驱动机构安装在所述打磨机上，并能够驱动所述接触式探头转动，所述接触式探头的转动方向与所述打磨机的转动方向垂直。

作为本申请的一种技术方案，所述连接机构包括空心轴和花键轴，所述空心轴的一端穿过所述小基座，并与所述花键轴的一端连接，所述花键轴的另一端与所述大基座铰接；所述空心轴的另一端穿过所述锥形平台，并与所述定位平台铰接。

作为本申请的一种技术方案，所述空心轴的一端通过花键与所述小基座连接，另一端通过花键与所述锥形平台连接。

作为本申请的一种技术方案，所述第一组伸缩机构包括三个间隔设置的和三个伺服电机，所述伺服电机的一端与所述大基座铰接，另一端与所述的一端传动连接，所述的另一端与所述锥形平台铰接。

作为本申请的一种技术方案，所述包括丝杆、丝杆帽、内筒以及外筒；所述丝杆与所述丝杆帽螺纹连接，且伸出所述丝杆帽的一端通过联轴器与所述伺服电机传动连接，所述伺服电机用于驱动所述丝杆转动；所述内筒通过滚珠轴承可移动地套接在所述丝杆外，所述内筒的一端与所述丝杆帽螺纹连接，另一端伸出所述外筒并与所述锥形平台铰接；所述外筒套接在所述内筒外，且远离所述锥形平台的一端通过联轴器壳体与所述伺服电机固定连接。

作为本申请的一种技术方案，所述第一组伸缩机构与所述第二组伸缩机构结构相同。

作为本申请的一种技术方案，所述第一组伸缩机构的一端通过U型副扣、连接副轴与固定在所述大基座上的U型副扣转动连接，另一端通过U型副扣、十字轴与固定在所述锥形平台上的U型副扣转动连接。

作为本申请的一种技术方案，所述第二组伸缩机构的一端通过U型副扣、十字轴与固定在所述小基座上的U型副扣转动连接，另一端通过U型副扣、连接副轴与固定在所述定位平台上的U型副扣转动连接。

作为本申请的一种技术方案，所述第一驱动机构包括有刷电机、锥齿轮副以及外壳，所述外壳固定安装在所述定位平台上，并与所述锥形平台分别处于所述定位平台的相对两侧上；所述锥齿轮副可转动地安装在所述外壳中，所述有刷电机与所述锥齿轮副传动连接，用于驱动所述锥齿轮副转动；所述锥齿轮副与所述打磨机传动连接，用于驱动所述打磨机在所述定位平台的表面上转动。

作为本申请的一种技术方案，所述第二驱动机构包括有刷电机和圆柱齿轮，所述有刷电机固定安装在所述打磨机上，所述圆柱齿轮可转动地安装在所述有刷电机的驱动轴上，所述接触式探头的一端固定安装在所述圆柱齿轮上。

本申请的有益效果：

本申请的打磨机器人末端执行器中，通过由第一组伸缩机构和第二组伸缩机构所构成的整个双并联结构有六个自由度，具有高柔性的特点，其能够适应各种形状的车身表面，实现对车身表面的测量、打磨。同时，其打磨机打磨的角度、的长度以及第二电动伸缩杆的长度由接触式探头收集到的信息进行反馈处理，从而精确的控制，很大程度的增加了效率。此外，整个装置结构紧凑，各个结构之间连接紧固，刚度较现有的并联机器人或者串联机器人的刚度大，能够保证打磨工作的顺利完成。并且，该种双并联结构的设计，能够很大程度上解决现有的并联机器人工作空间小的问题，能够完成各个角度的打磨任务。再者，接触式探头能够在打磨开始前进行车身表面的测量，从而进一步控制整个机构的伸缩和转动，同时能够调整打磨机的位置。当打磨开始后，接触式探头在有刷电机的作用下旋转90°，能够保证打磨时不会与车身干涉。由此可见，该装置能够实现对车身的研磨、切削以及铣削，其能够代替传统的串联机器人进行打磨工作，具有高灵活性、工作空间大以及悬臂结构刚度大的特点，从而能够有效地提高对车身表面的打磨效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的打磨机器人末端执行器的处于运动状态时的示意图；

图2为本申请实施例提供的打磨机器人末端执行器的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的空心轴连接结构示意图；

图4为本申请实施例提供的大基座与锥形平台连接示意图；

图5为本申请实施例提供的小基座与定位平台连接结构示意图；

图6为本申请实施例提供的电动伸缩杆的分解示意图；

图7为本申请实施例提供的电动伸缩杆的剖视图；

图8为本申请实施例提供的第一驱动机构与打磨机连接结构示意图；

图9为本申请实施例提供的第一驱动机构的局部结构示意图。

图标：1-打磨机器人末端执行器；2-大基座；3-小基座；4-锥形平台；5-定位平台；6-连接机构；7-第一组伸缩机构；8-第二组伸缩机构；9-第一驱动机构；10-打磨机；11-第二驱动机构；12-接触式探头；13-空心轴；14-花键轴；15-伺服电机；16-丝杆；17-丝杆帽；18-内筒；19-外筒；20-U型副扣；21-连接副轴；22-十字轴；23-十字轴套；24-第一有刷电机；25-锥齿轮副；26-外壳；27-第二有刷电机；28-圆柱齿轮。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和展示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例：

请参照图1，配合参照图2至图9，本申请提供一种打磨机器人末端执行器1，包括大基座2、小基座3、锥形平台4、定位平台5、连接机构6、第一组伸缩机构7、第二组伸缩机构8、第一驱动机构9、打磨机10、第二驱动机构11以及接触式探头12；其中，大基座2、小基座3、锥形平台4以及定位平台5依次间隔设置，大基座2的面积大于小基座3的面积，二者所在的平面相交，锥形平台4呈锥状体结构，其直径由小基座3向着定位平台5的方向逐渐减小，大基座2、小基座3以及定位平台5均呈板状结构，可以设置为圆盘状结构；同时，连接机构6依次穿过小基座3和锥形平台4，其一端与大基座2可转动地连接，另一端与定位平台5可转动地连接；第一组伸缩机构7的一端与大基座2可转动地连接，另一端与锥形平台4可转动地连接，第一组伸缩机构7的张开度由锥形平台4向着大基座2的方向逐渐增大；第二组伸缩机构8的一端与小基座3可转动地连接，另一端与定位平台5可转动地连接，第二组伸缩机构8的张开度由小基座3向着定位平台5的方向逐渐增大；此外，连接机构6的一端与大基座2的中部位置相连接，另一端与定位平台5的边缘位置相连接，且连接机构6处于第一组伸缩机构7的中间，也处于第二组伸缩机构8的中间。第一组伸缩机构7能够沿着多个方向进行伸缩，第二组伸缩机构8也能够沿着多个方向进行伸缩，从而调节与之连接的定位平台5上的打磨机10的角度进行多个方向上的调节，进而能够有效地调节打磨机10对车身的各个表面进行打磨的角度，提高打磨机10的打磨效率，并且能够很大程度上解决现有的并联机器人工作空间小的问题，能够完成各个角度的打磨任务。此外，第一驱动机构9则安装在定位平台5的底部，并与打磨机10传动连接，以使打磨机10能够以定位平台5的中心线为轴进行转动，从而对车身的各个表面进行适应性的打磨；其与锥形平台4分别处于定位平台5的上下两个表面；第二驱动机构11则安装在打磨机10上，其主要用于驱动接触式探头12进行转动，接触式探头12的转动方向与打磨机10的转动方向垂直，接触式探头12的原始的位置是水平的，即与定位平台5所在的平面相平行，当其扫描车身表面时，则通过启动第二驱动机构11来驱动其进行转动，直到其与定位平台5所在的平面相垂直，当其扫描完成后，再通过第二驱动机构11的驱动使得其恢复到原始状态即可，从而能够有效地防止打磨机10打磨车身时，接触式探头12与车身接触。接触式探头12在扫描车身时，将收集到的车身的信息传送给控制器进行处理，控制器再将将打磨的角度、第一组伸缩机构7伸缩的长度以及第二组伸缩机构8伸缩的长度进行反馈处理，从而精确的控制打磨机10打磨的角度、第一组伸缩机构7伸缩的长度以及第二组伸缩机构8伸缩的长度，因此其能够有效地提高整个装置的打磨效率，也能够提高其打磨精准度。

通过由第一组伸缩机构7和第二组伸缩机构8所构成的整个双并联结构有六个自由度，具有高柔性的特点，其能够适应各种形状的车身表面，实现对车身表面的测量、打磨。并且，该种双并联结构的设计，能够很大程度上解决现有的并联机器人工作空间小的问题，能够完成各个角度的打磨任务。

请参照图2，配合参照图3，连接机构6包括空心轴13和花键轴14，空心轴13的一端穿过小基座3与花键轴14的一端固定连接，同时其通过花键与小基座3固定连接；花键轴14的另一端上固定安装有U型副扣20，在大基座2的底部对应位置上也固定安装有U型副扣20，两个U型副扣20之间通过连接副轴21进行铰接，从而实现空心轴13与大基座2之间的铰接，使得大基座2能够相对空心轴13进行转动；空心轴13的另一端穿过锥形平台4，其端部上固定安装有U型副扣20，在定位平台5的边缘处固定安装有U型副扣20，两个U型副扣20之间通过连接副轴21进行铰接，从而实现锥形平台4与定位平台5之间的铰接，使得锥形平台4能够相对定位平台5进行转动，从而带动定位平台5进行转动；此外，空心轴13的另一端通过花键与锥形平台4固定连接。

需要说明的是，在本实施例中，第一组伸缩机构7与第二组伸缩机构8结构相同，因此，在此重点介绍第一组伸缩机构7的具体结构，第二组伸缩机构8的具体结构则不再赘述。该种双并联结构的设计，能够很大程度上解决现有的并联机器人工作空间小的问题，能够完成各个角度的打磨任务。

具体地，请参照图4，配合参照图5，第一组伸缩机构7主要包括三个间隔设置的电动伸缩杆和三个伺服电机15，伺服电机15的一端与大基座2铰接，另一端与电动伸缩杆一端传动连接，电动伸缩杆的另一端与锥形平台4铰接。

其中，伺服电机15的壳体上固定安装有U型副扣20，在大基座2的边缘位置处分别固定安装有三个与之相对应地U型副扣20，伺服电机15的壳体上的U型副扣20通过连接副轴21与大基座2上的U型副扣20一一对应地进行铰接，从而实现三个间隔设置的电动伸缩杆与大基座2之间的铰接，使得三个间隔设置的电动伸缩杆能够在不同的方向上进行伸缩时带动小基座3、锥形平台4以及定位平台5一起相对大基座2进行摆动。

进一步地，请参照图6，配合参照图7，电动伸缩杆主要包括丝杆帽17、丝杆16、内筒18以及外筒19；丝杆16的一端与丝杆帽17螺纹连接，且该端部伸出丝杆帽17，并通过联轴器与伺服电机15传动连接，通过启动伺服电机15能够驱动丝杆16进行转动；内筒18通过滚珠轴承可移动地套接在丝杆16外，同时，内筒18的一端与丝杆帽17螺纹连接，另一端伸出外筒19并与锥形平台4铰接；外筒19套接在内筒18外，联轴器安装在联轴器壳体内，外筒19远离锥形平台4的一端通过联轴器壳体与伺服电机15固定连接。伺服电机15的驱动轴通过花键与联轴器的一端固定连接，丝杠通过花键与联轴器的另一端连接。伺服电机15通过联轴器壳体与外筒19固定连接固联，丝杆帽17与丝杆16之间为螺纹连接，且丝杆帽17与内筒18之间为螺栓固定连接。丝杆16的一端与滚珠轴承通过花键连接，滚珠轴承与内筒18之间配合固定连接。内筒18与外筒19同轴设置，外封闭环与外筒19之间用螺栓固定连接。

从而，当伺服电机15转动时，其通过联轴器带动丝杆16进行转动，由于丝杠与丝杠帽螺纹配合，丝杠帽带动内筒18在外筒19中移动。

内筒18靠近定位平台5的一端通过螺栓与十字轴套23螺栓连接，十字轴22通过滚针轴承连接固定安装在定位平台5上的另一个十字轴套23，该十字轴套23可以绕着十字轴22进行相对转动。由此实现内筒18与定位平台5之间的铰接，从而在内筒18的伸缩下可以驱动定位平台5进行转动，进而调节打磨机10的转动方向和角度。

需要说明的是，在本实施例中，第二组伸缩机构8的一端通过U型副扣20、十字轴22与固定在小基座3上的U型副扣20转动连接，另一端通过U型副扣20、连接副轴21与固定在定位平台5上的U型副扣20转动连接；第二组伸缩机构8的具体结构则不再赘述。

请参照图8，配合参照图9，第一驱动机构9包括第一有刷电机24、锥齿轮副25以及外壳26，外壳26固定安装在定位平台5上，并与锥形平台4分别处于定位平台5的相对两侧上；同时，锥齿轮副25可转动地安装在外壳26中，有刷电机与锥齿轮副25传动连接，其驱动轴能够驱动锥齿轮副25进行转动；此外，打磨机10的固定壳的上端面与锥齿轮副25通过螺栓固定连接，其侧端面通过花键轴14与打磨机10连接，固定壳的下端面通过螺栓与打磨机10连接，从而保证了打磨机10与固定壳之间的固定连接刚度。因此，当第一有刷电机24带动锥齿轮副25进行转动时，锥齿轮副25的锥齿轮带动行星齿轮转动，从而带动打磨机10在定位平台5的表面上进行转动，从而对车身表面进行打磨。

第二驱动机构11包括第二有刷电机27和圆柱齿轮28，第二有刷电机27通过螺栓与打磨机10的固定壳的下端面固定连接，第二有刷电机27的驱动轴与圆柱齿轮28之间通过花键连接，圆柱齿轮28与接触式探头12的上端固定连接。

接触式探头12的原始的位置是水平的，即与定位平台5所在的平面相平行。当其扫描车身表面时，则通过启动第二驱动机构11来驱动其进行转动，直到其与定位平台5所在的平面相垂直；当其扫描完成后，再通过第二驱动机构11的驱动使得其恢复到原始状态即可，从而能够有效地防止打磨机10打磨车身时，接触式探头12与车身接触。由此，接触式探头12能够在打磨开始前进行车身表面的测量，从而进一步控制整个机构的伸缩和转动，同时能够调整打磨机10的位置。当打磨开始后，接触式探头12在有刷电机的作用下旋转90°，能够保证打磨时不会与车身干涉。

该装置的工作原理为：

接触式探头12的原始的位置是水平的，即与定位平台5所在的平面相平行。当其扫描车身表面时，则通过启动第二驱动机构11来驱动其进行转动，直到其与定位平台5所在的平面相垂直；当其扫描完成后，再通过第二驱动机构11的驱动使得其恢复到原始状态即可，从而能够有效地防止打磨机10打磨车身时，接触式探头12与车身接触。接触式探头12在扫描车身时，将收集到的车身的信息传送给控制器进行处理，控制器再将将打磨的角度、第一组伸缩机构7伸缩的长度以及第二组伸缩机构8伸缩的长度进行反馈处理，从而精确的控制打磨机10打磨的角度、第一组伸缩机构7伸缩的长度以及第二组伸缩机构8伸缩的长度，因此其能够有效地提高整个装置的打磨效率，也能够提高其打磨精准度。

本申请的打磨机器人末端执行器1中，通过由第一组伸缩机构7和第二组伸缩机构8所构成的整个双并联结构有六个自由度，具有高柔性的特点，其能够适应各种形状的车身表面，实现对车身表面的测量、打磨。同时，其打磨机10打磨的角度、的长度以及第二电动伸缩杆的长度由接触式探头12收集到的信息进行反馈处理，从而精确的控制，很大程度的增加了效率。此外，整个装置结构紧凑，各个结构之间连接紧固，刚度较现有的并联机器人或者串联机器人的刚度大，能够保证打磨工作的顺利完成。并且，该种双并联结构的设计，能够很大程度上解决现有的并联机器人工作空间小的问题，能够完成各个角度的打磨任务。再者，接触式探头12能够在打磨开始前进行车身表面的测量，从而进一步控制整个机构的伸缩和转动，同时能够调整打磨机10的位置。当打磨开始后，接触式探头12在有刷电机的作用下旋转90°，能够保证打磨时不会与车身干涉。由此可见，该装置能够实现对车身的研磨、切削以及铣削，其能够代替传统的串联机器人进行打磨工作，具有高灵活性、工作空间大以及悬臂结构刚度大的特点，从而能够有效地提高对车身表面的打磨效率。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种打磨机器人末端执行器，其特征在于，包括大基座、小基座、锥形平台、定位平台、连接机构、第一组伸缩机构、第二组伸缩机构、第一驱动机构、打磨机、第二驱动机构以及接触式探头；所述大基座、所述小基座、所述锥形平台以及所述定位平台依次间隔设置；所述连接机构依次穿过所述小基座和所述锥形平台，所述连接机构的一端与所述大基座可转动地连接，另一端与所述定位平台可转动地连接；所述第一组伸缩机构的一端与所述大基座可转动地连接，另一端与所述锥形平台可转动地连接；所述第二组伸缩机构的一端与所述小基座可转动地连接，另一端与所述定位平台可转动地连接；所述第一驱动机构安装在所述定位平台的底部，并与所述打磨机传动连接，以使所述打磨机能够以所述定位平台的中心线为轴进行转动；所述第二驱动机构安装在所述打磨机上，并能够驱动所述接触式探头转动，所述接触式探头的转动方向与所述打磨机的转动方向垂直；

所述第一组伸缩机构包括三个间隔设置的电动伸缩杆和三个伺服电机，所述伺服电机的一端与所述大基座铰接，另一端与所述电动伸缩杆的一端传动连接，所述电动伸缩杆的另一端与所述锥形平台铰接。

2.根据权利要求1所述的打磨机器人末端执行器，其特征在于，所述连接机构包括空心轴和花键轴，所述空心轴的一端穿过所述小基座，并与所述花键轴的一端连接，所述花键轴的另一端与所述大基座铰接；所述空心轴的另一端穿过所述锥形平台，并与所述定位平台铰接。

3.根据权利要求2所述的打磨机器人末端执行器，其特征在于，所述空心轴的一端通过花键与所述小基座连接，另一端通过花键与所述锥形平台连接。

4.根据权利要求1所述的打磨机器人末端执行器，其特征在于，所述电动伸缩杆包括丝杆、丝杆帽、内筒以及外筒；所述丝杆与所述丝杆帽螺纹连接，且伸出所述丝杆帽的一端通过联轴器与所述伺服电机传动连接，所述伺服电机用于驱动所述丝杆转动；所述内筒通过滚珠轴承可移动地套接在所述丝杆外，所述内筒的一端与所述丝杆帽螺纹连接，另一端伸出所述外筒并与所述锥形平台铰接；所述外筒套接在所述内筒外，且远离所述锥形平台的一端通过联轴器壳体与所述伺服电机固定连接。

5.根据权利要求1所述的打磨机器人末端执行器，其特征在于，所述第一组伸缩机构与所述第二组伸缩机构结构相同。

6.根据权利要求1所述的打磨机器人末端执行器，其特征在于，所述第一组伸缩机构的一端通过U型副扣、连接副轴与固定在所述大基座上的U型副扣转动连接，另一端通过U型副扣、十字轴与固定在所述锥形平台上的U型副扣转动连接。

7.根据权利要求1所述的打磨机器人末端执行器，其特征在于，所述第二组伸缩机构的一端通过U型副扣、十字轴与固定在所述小基座上的U型副扣转动连接，另一端通过U型副扣、连接副轴与固定在所述定位平台上的U型副扣转动连接。

8.根据权利要求1所述的打磨机器人末端执行器，其特征在于，所述第一驱动机构包括有刷电机、锥齿轮副以及外壳，所述外壳固定安装在所述定位平台上，并与所述锥形平台分别处于所述定位平台的相对两侧上；所述锥齿轮副可转动地安装在所述外壳中，所述有刷电机与所述锥齿轮副传动连接，用于驱动所述锥齿轮副转动；所述锥齿轮副与所述打磨机传动连接，用于驱动所述打磨机在所述定位平台的表面上转动。

9.根据权利要求1所述的打磨机器人末端执行器，其特征在于，所述第二驱动机构包括有刷电机和圆柱齿轮，所述有刷电机固定安装在所述打磨机上，所述圆柱齿轮可转动地安装在所述有刷电机的驱动轴上，所述接触式探头的一端固定安装在所述圆柱齿轮上。

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