CN206316887U - 外表面磨雕机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种外表面磨雕机器人，包括第一伸缩杆、磨雕头、工件、工作台、十字导轨、机架、第二伸缩杆、第三伸缩杆和动平台。第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆的结构相同，可实现动平台的多自由度运动。根据本实用新型所述的外表面磨雕机器人，采用并联平台机构，自由度大，精度高。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种外表面磨雕机器人。
背景技术
目前，珠宝、玉石等加工从最开始的手工加工逐步向机械加工发展。传统手工方法和机械加工设备全程需手动控制，在生产效率、加工精度和品质上都有进一步提高的必要。近年来国内外提出和发展出一些新的加工技术和设备，如福建省力鑫宝石机械公司生产的MILL-3050型自动宝石刻面研磨机，但该机仅限水晶类物料的加工且设备体积庞大。此外，剑桥大学研制成功一种宝石加工机器人，可通过激光分析宝石的光学特性的数据，计算机对数据分析得出最佳加工方案并进行自动加工，但不能实现新类型琢型的加工，且加工精度需要进一步提高。
有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对工件外表面磨雕的使用要求。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种外表面磨雕机器人，采用并联平台机构，自由度大，精度高。
为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：
一种外表面磨雕机器人，包括：第一伸缩杆、磨雕头、工件、工作台、十字导轨、机架、第二伸缩杆、第三伸缩杆和动平台。
进一步的，第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆的结构相同，均由虎克铰、驱动杆和球铰组成，第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆的上部通过虎克铰与机架的顶部静平台固连，下部通过球铰与动平台相连，实现动平台的多自由度运动。
进一步的，在动平台的下部设置磨雕头，用于对工件进行多角度打磨。
进一步的，工件设置在工作台上，工作台设置在十字导轨上，十字导轨设置在机架下部。
进一步的，磨雕头为磁力磨雕头。
附图说明
图1为本实用新型的外表面磨雕机器人示意图。
图2为本实用新型的磨雕头示意图。
(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)
具体实施方式
如图1所示，根据本实用新型所述的外表面磨雕机器人，包括：第一伸缩杆1、磨雕头2、工件3、工作台4、十字导轨5、机架6、第二伸缩杆7、第三伸缩杆8和动平台9。
其中，第一伸缩杆1、第二伸缩杆7和第三伸缩杆8的结构相同，均由虎克铰、驱动杆和球铰组成。第一伸缩杆1、第二伸缩杆7和第三伸缩杆8的上部通过虎克铰与机架6的顶部静平台固连，下部通过球铰与动平台9相连。从而实现动平台9的多自由度运动。在动平台9的下部设置磨雕头2，用于对工件3进行多角度打磨。
工件3设置在工作台4上，工作台4设置在十字导轨5上，十字导轨5设置在机架6下部，由此，工件3在工作台4上也同样能够实现水平面两个垂直方向上的运动。
如图2所示，磨雕头2为磁力磨雕头，包括阴极10、绝缘层11、磁体12、磨片13、橡胶14、阳极模具15、电解液喷嘴16、绝缘单元17和电解液出口18。
其中，工件3位于阴极10和阳极模具15之间，由于磁力作为磨雕压力，因此对路径的控制冗余度较大。
此外，也可以采用超声振动、磨雕垫、磨粒或激光类型的磨雕头2。
根据本实用新型所述的外表面磨雕机器人，与传统的烹饪机器人相比，具有以下特点：
(1)采用并联机构控制动平台，自由度大；(2)采用磁力磨雕技术，精度更高。
以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。
Claims (2)
1.一种外表面磨雕机器人，包括第一伸缩杆(1)、磨雕头(2)、工件(3)、工作台(4)、十字导轨(5)、机架(6)、第二伸缩杆(7)、第三伸缩杆(8)和动平台(9),其特征在于：
第一伸缩杆(1)、第二伸缩杆(7)和第三伸缩杆(8)的结构相同，均由虎克铰、驱动杆和球铰组成，第一伸缩杆(1)、第二伸缩杆(7)和第三伸缩杆(8)的上部通过虎克铰与机架(6)的顶部静平台固连，下部通过球铰与动平台(9)相连，实现动平台(9)的多自由度运动；
在动平台(9)的下部设置磨雕头(2)，用于对工件(3)进行多角度打磨；
工件(3)设置在工作台(4)上，工作台(4)设置在十字导轨(5)上，十字导轨(5)设置在机架(6)下部；
磨雕头(2)为磁力磨雕头。
2.根据权利要求1所述的外表面磨雕机器人，其特征在于：
磨雕头(2)包括阴极(10)、绝缘层(11)、磁体(12)、磨片(13)、橡胶(14)、阳极模具(15)、电解液喷嘴(16)、绝缘单元(17)和电解液出口(18)。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621358397 | 2016-12-12 | ||
| CN2016213583972 | 2016-12-12 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206316887U true CN206316887U (zh) | 2017-07-11 |
Family
ID=59267609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621377376.5U Active CN206316887U (zh) | 2016-12-12 | 2016-12-15 | 外表面磨雕机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206316887U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110860977A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-03-06 | 江苏珀然车轮智造有限公司 | 一种乘用车轮毂生产用打磨装置 |
| CN110919508A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-03-27 | 武汉理工大学 | 一种打磨机器人末端执行器 |
| CN111186791A (zh) * | 2018-11-15 | 2020-05-22 | 辽宁中航信诺科技有限公司 | 一种可调式六自由度托盘装置 |
| CN112454090A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-03-09 | 杨玮军 | 一种加工石墨圆棒用的磨削加工装置 |
-
2016
- 2016-12-15 CN CN201621377376.5U patent/CN206316887U/zh active Active
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |