CN209394439U - 鞋帮打磨装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种鞋帮打磨装置，包括：打磨组件和定位组件。打磨组件包括：机器人和连接在机器人上的打磨单元；打磨单元包括：连接机器人的支架、安装在支架上的打磨机、以及安装在支架上的第一传感器；第一传感器电连接机器人；打磨机设有用于打磨鞋帮的打磨头；第一传感器用于检测鞋帮与打磨头的实际距离并且反馈给机器人以修正打磨路径；定位组件包括：定位平台和安装在定位平台上的鞋模。上述鞋帮打磨装置，利用定位组件对鞋子进行定位，然后通过机械手带动打磨机移动，配合第一传感器对打磨轨迹进行修正，从而实现稳定、精准和高效的鞋帮自动化打磨作业，有利于品质的控制和工作效率的提高。

Description

鞋帮打磨装置

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，特别是涉及一种鞋帮打磨装置。

背景技术

传统的鞋帮打磨主要是通过人工手持打磨机，而鞋子固定在鞋模上，通过人手来控制打磨机的打磨头的打磨轨迹，达到打磨鞋帮的目的。这种人工打磨的方式缺点在于，人工打磨的效果很大程度上是依赖作业人员的技术和经验，鞋帮打磨的轨迹不稳定，而且打磨的效率低，不利于品质的控制和工作效率的提高。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供一种鞋帮打磨装置，其可以提供稳定和精准的鞋帮打磨轨迹，而且打磨效率高，有利于品质的控制和工作效率的提高。

一种鞋帮打磨装置，包括：

打磨组件；打磨组件包括：机器人和连接在机器人上的打磨单元；机器人用于带动打磨单元移动；打磨单元用于对鞋帮进行打磨处理；打磨单元包括：连接机器人的支架、安装在支架上的打磨机、以及安装在支架上的第一传感器；第一传感器电连接机器人；打磨机设有用于打磨鞋帮的打磨头；第一传感器用于检测鞋帮与打磨头的实际距离并且反馈给机器人以修正打磨路径；以及

定位组件；定位组件包括：定位平台和安装在定位平台上的鞋模；鞋模用于固定鞋子；定位平台用于限定鞋模的位置。

上述鞋帮打磨装置，工作时，将鞋子固定在鞋模上，然后通过定位平台将鞋模限定在指定的加工位置。然后，机器人带着打磨机往预设的打磨点移动，同时，第一传感器检测鞋帮的实际位置并且反馈给机器人，机器人根据第一传感器反馈的信号对预设的打磨轨迹进行修正，使得打磨机的打磨头的打磨轨迹与鞋帮的实际形状更加贴合，实现稳定、精准和高效的鞋帮自动化打磨作业。通过上述设计，利用定位组件对鞋子进行定位，然后通过机械手带动打磨机移动，配合第一传感器对打磨轨迹进行修正，从而实现稳定、精准和高效的鞋帮自动化打磨作业，有利于品质的控制和工作效率的提高。

在其中一个实施例中，机器人为六轴机器人。六轴机器人能够实现多轴动作，有利用带动打磨机的打磨头灵活地进行打磨作业。

在其中一个实施例中，打磨机为气动打磨机或者电动打磨机。

在其中一个实施例中，第一传感器为位移传感器。

在其中一个实施例中，打磨单元还包括：连接在支架与打磨机之间的调节驱动器；打磨机铰接于支架上；调节驱动器电连接机器人以控制打磨头与鞋帮的贴合力度。利用调节驱动器可以推动打磨机相对支架偏转，从而控制打磨头与鞋帮的贴合力度。

在其中一个实施例中，支架设有可转动的夹具；夹具用于夹持打磨机。当调节驱动器动作时，带动夹具转动，从而带动打磨机相对支架偏转。

在其中一个实施例中，打磨单元还包括：安装于支架上的吸尘件；吸尘件用于吸附打磨时产生的粉尘。打磨鞋帮时会产生粉尘污染，因此，在打磨的同时，通过吸尘件将粉尘吸走，减少环境污染。

在其中一个实施例中，定位平台包括：连接鞋模的滑台和连接滑台的移动驱动器；移动驱动器用于带动滑台移动以调整鞋模的位置。通过移动驱动器可以带动滑台移动，实现鞋模在上料点与加工点之间的移动。

在其中一个实施例中，定位平台还包括：第二传感器、电连接第二传感器的定位驱动器、以及连接在定位驱动器上的定位块；滑台设有对接定位块的定位卡槽；第二传感器用于检测鞋模是否达到指定的位置；定位驱动器用于带动定位块插入到定位卡槽中以锁定滑台的位置。当鞋模到达加工点时，第二传感器检测到鞋模已到位，通过定位驱动器带动定位块插入滑台上的定位卡槽，从而锁定滑台的位置，使得鞋模固定在加工点。

在其中一个实施例中，该鞋帮打磨装置还包括：固定架；固定架用于安装打磨组件和定位组件。固定架用于为鞋帮打磨提供稳定的加工环境。

附图说明

图1为本实用新型的一种实施例的鞋帮打磨装置的示意图；

图2为图1所示的鞋帮打磨装置的局部示意图；

图3为图2所示的鞋帮打磨装置中的打磨组件的示意图；

图4为图3所示的打磨组件中的打磨单元的示意图；

图5为图4所示的打磨单元的另一视角的示意图；

图6为图2所示的鞋帮打磨装置中的定位组件的示意图。

附图中各标号的含义为：

100-鞋帮打磨装置；

10-打磨组件，11-机器人，12-打磨单元，121-支架，1211-夹具，122-打磨机，1221-打磨头，123-第一传感器，124-调节驱动器，125-吸尘件；

20-定位组件，21-定位平台，211-滑台，212-移动驱动器，213-第二传感器，214-定位驱动器，215-定位块，22-鞋模；

30-固定架。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

如图1至图6所示，其为本实用新型的一种实施例的鞋帮打磨装置100。

如图1和图2所示，该鞋帮打磨装置100包括：打磨组件10和定位组件20。其中，打磨组件10用于对鞋子的鞋帮进行打磨，定位组件20用于固定鞋子。

如图3所示，打磨组件10包括：机器人11和连接在机器人11上的打磨单元12。其中，机器人11用于带动打磨单元12移动，打磨单元12用于对鞋帮进行打磨处理。

在本实施例中，该机器人11为六轴机器人。六轴机器人能够实现多轴动作，有利用带动打磨机122的打磨头1221灵活地进行打磨作业。在其他实施例中，根据鞋帮打磨的灵活度需求，可以选择其他类型的多轴机器人，并不仅限于本实施例中所列举的六轴机器人。

如图4和图5所示，打磨单元12包括：连接机器人11的支架121、安装在支架121上的打磨机122、以及安装在支架121上的第一传感器123。第一传感器123电连接机器人11。打磨机122设有用于打磨鞋帮的打磨头1221。第一传感器123用于检测鞋帮与打磨头1221的实际距离并且反馈给机器人11以修正打磨路径。

在本实施例中，打磨机122为气动打磨机，气动打磨机的工作稳定性好，而且安全性高。在其他实施例中，也可以选用其他类型的打磨机，例如电动打磨机。

此外，在本实施例中，第一传感器123为位移传感器，在其他实施例中，也可以选用其他类型的传感器以检测打磨头1221与鞋帮的距离，如其他的非接触式传感器或者接触式传感器。

另外，在本实施例中，打磨单元12还包括：连接在支架121与打磨机122之间的调节驱动器124。打磨机122铰接于支架121上。调节驱动器124电连接机器人11以控制打磨头1221与鞋帮的贴合力度。利用调节驱动器124可以推动打磨机122相对支架121偏转，从而控制打磨头1221与鞋帮的贴合力度。进一步地，在本实施例中，该调节驱动器124为伸缩气缸，在其他实施例中，也可以为旋转气缸或者电机。

进一步地，打磨机122可以通过转轴铰接在支架121上，或者在支架121上设置用于安装打磨机122的可转动的夹具1211。例如，在本实施例中，支架121设有可转动的夹具1211。夹具1211用于夹持打磨机122。当调节驱动器124动作时，带动夹具1211转动，从而带动打磨机122相对支架121偏转。

此外，考虑到打磨的过程中，会产生造成环境污染的粉尘。因此，在本实施例中，打磨单元12还包括：安装于支架121上的吸尘件125。吸尘件125用于吸附打磨时产生的粉尘。打磨鞋帮时会产生粉尘污染，因此，在打磨的同时，通过吸尘件125将粉尘吸走，减少环境污染。

进一步地，在本实施例中，该吸尘件125为安装在支架121上且相邻打磨头1221设置的吸管，该吸管连接外部的真空泵，通过吸管将打磨产生的粉尘吸走。在其他实施例中，该吸尘件125也可以为吸尘器，将该吸尘器的吸入端安装在支架121上且相邻打磨头1221设置，然后吸尘器的真空泵与支架121分离设置，减少机械人的负荷。可以理接地，在不影响打磨头1221的动作灵活性的前提下，也可以将整个吸尘器安装于支架121上。

如图6所示，定位组件20包括：定位平台21和安装在定位平台21上的鞋模22。其中，鞋模22用于固定鞋子，定位平台21用于限定鞋模22的位置。

在本实施例中，提供一种定位平台21的实现方式：该定位平台21包括：连接鞋模22的滑台211和连接滑台211的移动驱动器212。移动驱动器212用于带动滑台211移动以调整鞋模22的位置。通过移动驱动器212可以带动滑台211移动，实现鞋模22在上料点与加工点之间的移动。该移动驱动器212可以为伸缩气缸，又或者是电机、螺杆、以及螺母套的组合。

为了确保打磨鞋帮的过程中，鞋子的位置不会产生偏移。在本实施例中，定位平台21还包括：第二传感器213、电连接第二传感器213的定位驱动器214、以及连接在定位驱动器214上的定位块215。滑台211设有对接定位块215的定位卡槽。第二传感器213用于检测鞋模22是否达到指定的位置。定位驱动器214用于带动定位块215插入到定位卡槽中以锁定滑台211的位置。当鞋模22到达加工点时，第二传感器213检测到鞋模22已到位，通过定位驱动器214带动定位块215插入滑台211上的定位卡槽，从而锁定滑台211的位置，使得鞋模22固定在加工点。进一步地，在本实施例中，该第二传感器213为接近开关，在其他实施例中，也可以选用接触式的机械触发开关。定位驱动器214为伸缩气缸，在其他实施例中，也可以是旋转气缸，又或者是电机、齿轮和齿条的组合。

如图1所示，为了提供稳定的加工环境，在本实施例中，该鞋帮打磨装置100还包括：固定架30。固定架30用于安装打磨组件10和定位组件20。固定架30用于为鞋帮打磨提供稳定的加工环境。

上述鞋帮打磨装置100，工作时，将鞋子固定在鞋模22上，然后通过定位平台21将鞋模22限定在指定的加工位置。然后，机器人11带着打磨机122往预设的打磨点移动，同时，第一传感器123检测鞋帮的实际位置并且反馈给机器人11，机器人11根据第一传感器123反馈的信号对预设的打磨轨迹进行修正，使得打磨机122的打磨头1221的打磨轨迹与鞋帮的实际形状更加贴合，实现稳定、精准和高效的鞋帮自动化打磨作业。通过上述设计，利用定位组件20对鞋子进行定位，然后通过机械手带动打磨机122移动，配合第一传感器123对打磨轨迹进行修正，从而实现稳定、精准和高效的鞋帮自动化打磨作业，有利于品质的控制和工作效率的提高。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本实用新型的优选的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种鞋帮打磨装置，其特征在于：包括：

打磨组件；所述打磨组件包括：机器人和连接在所述机器人上的打磨单元；所述机器人用于带动所述打磨单元移动；所述打磨单元用于对鞋帮进行打磨处理；所述打磨单元包括：连接所述机器人的支架、安装在所述支架上的打磨机、以及安装在所述支架上的第一传感器；所述第一传感器电连接所述机器人；所述打磨机设有用于打磨鞋帮的打磨头；所述第一传感器用于检测鞋帮与打磨头的实际距离并且反馈给所述机器人以修正打磨路径；以及

定位组件；所述定位组件包括：定位平台和安装在所述定位平台上的鞋模；所述鞋模用于固定鞋子；所述定位平台用于限定所述鞋模的位置。

2.根据权利要求1所述的鞋帮打磨装置，其特征在于，所述机器人为六轴机器人。

3.根据权利要求1所述的鞋帮打磨装置，其特征在于，所述打磨机为气动打磨机或者电动打磨机。

4.根据权利要求1所述的鞋帮打磨装置，其特征在于，所述第一传感器为位移传感器。

5.根据权利要求1所述的鞋帮打磨装置，其特征在于，所述打磨单元还包括：连接在所述支架与所述打磨机之间的调节驱动器；所述打磨机铰接于所述支架上；所述调节驱动器电连接所述机器人以控制所述打磨头与鞋帮的贴合力度。

6.根据权利要求5所述的鞋帮打磨装置，其特征在于，所述支架设有可转动的夹具；所述夹具用于夹持所述打磨机。

7.根据权利要求1所述的鞋帮打磨装置，其特征在于，所述打磨单元还包括：安装于所述支架上的吸尘件；所述吸尘件用于吸附打磨时产生的粉尘。

8.根据权利要求1所述的鞋帮打磨装置，其特征在于，所述定位平台包括：连接所述鞋模的滑台和连接所述滑台的移动驱动器；所述移动驱动器用于带动所述滑台移动以调整所述鞋模的位置。

9.根据权利要求8所述的鞋帮打磨装置，其特征在于，所述定位平台还包括：第二传感器、电连接所述第二传感器的定位驱动器、以及连接在所述定位驱动器上的定位块；所述滑台设有对接所述定位块的定位卡槽；所述第二传感器用于检测所述鞋模是否达到指定的位置；所述定位驱动器用于带动所述定位块插入到所述定位卡槽中以锁定所述滑台的位置。

10.根据权利要求1至9任一项所述的鞋帮打磨装置，其特征在于，还包括：固定架；所述固定架用于安装所述打磨组件和所述定位组件。