CN207656431U - 一种自动打磨机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械自动化领域,提供了一种自动打磨机构，包括，机器人和打磨装置，机器人带动打磨装置进行打磨工作。本实用新型机器人带动打磨装置进行打磨工作来代替人工进行打磨，降低操作人员的劳动强度，提高工作效率，通过微型压缩传感器可以在任意外置进行打磨力的检测和读取，根据所得参数电气比例阀调整打磨力，机器人带动打磨装置调整打磨位置，使打磨效果达到理想状态。

Description

一种自动打磨机构

技术领域

本实用新型属于机械自动化领域，具体涉及一种自动打磨机构。

背景技术

工件在加工过程中会产生毛刺，或者为了提高产品外观进行打磨抛光，通常才有打磨机进行打磨。有些产品对打磨要求高，在不同处进行打磨时，所需打磨力度也不同，通常采用人工手工进行打磨，但由于在打磨所需力度较大，使得操作人员的手工打磨作业强度大，人工操作生产效率低，同时产生的灰分对人体危害大，在进行人工打磨时易发生意外伤害事故。

普通自动打磨装置仅能够进行打磨工作，打磨力度依靠人工操作进行调整，且打磨位置调整时需要将工件从夹持装置中取出，进行位置调整后夹持固定，进行下一处打磨，操作不便。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种可以检测打磨力、改变打磨力大小、具有补偿功能的自动打磨机构。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种自动打磨机构，包括，机器人和打磨装置，所述机器人带动打磨装置进行打磨工作。

在上述一种自动打磨机构中，所述机器人具有旋转头，所述旋转头上端设置铰接有联动块，所述联动块与旋转头相连一端设置有U形活动空间，所述联动块另一端设置铰接有转接块，所述转接块另一端设置铰接有起伏杆，所述起伏杆与转接块连接处设置有电气比例阀，所述起伏杆下端设置铰接有旋转盘，所述旋转盘下方设置有底座。

在上述一种自动打磨机构中，所述旋转盘一侧设置有牵引杆，所述起伏杆上设置有牵引通道，所述牵引杆穿过牵引通道并固定连接在转接块与联动块相铰接的一端。

在上述一种自动打磨机构中，所述打磨装置上端设置有上安装板和下安装板，所述上安装板上方设置与旋转头连接，所述上安装板下方中间位置设置有气缸，所述气缸下方连接有微型压缩传感器，所述微型压缩传感器设置在下安装板上，所述上安装板下表面设置有限位轴。

在上述一种自动打磨机构中，所述上安装板四角设置有导柱，所述下安装板上设置有与导柱相对应位置的导套，所述导柱套设置导套内。

在上述一种自动打磨机构中，所述上安装板外沿四面设置有用螺丝连接的遮挡片，所述下安装板设置外径比上安装板小，所述遮挡片下端将下安装板遮挡在内，所述遮挡片其中一面下端中间位置设置有U形缺口。

在上述一种自动打磨机构中，所述上安装板和下安装板上设置有拉伸弹簧支座，所述拉伸弹簧支座上安装有拉伸弹簧。

在上述一种自动打磨机构中，所述下安装板下表面中间位置设置有下压块，所述下压块下方设置有磨光机，所述磨光机具有输送轴，所述输送轴下方设置有缓冲垫块，所述缓冲垫块下方设置有缓冲固定片，所述下安装板设置连接有第一夹持块和第二夹持块，所述第一夹持块和第二夹持块内设置安装有磨光机，所述缓冲固定片设置用螺丝固定于第一夹持块下端。

在上述一种自动打磨机构中，所述磨光机下端套设有定位片，所述定位片设置用螺丝固定于第一夹持块和第二夹持块下端，所述第一夹持块和第二夹持块一端设置有容纳槽，所述输送轴设置安装在容纳槽内，所述磨光机下端穿过固定片部分设置有连接轴，所述连接轴下端设置安装有磨光片。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：机器人带动打磨装置进行打磨工作来代替人工进行打磨，降低操作人员的劳动强度，提高工作效率，通过微型压缩传感器可以在任意外置进行打磨力的检测和读取，根据所得参数电气比例阀调整打磨力，机器人带动打磨装置调整打磨位置，使打磨效果达到理想状态。

附图说明

图1为本实用新型一种自动打磨机构的结构示意图；

图2为本实用新型打磨装置的结构示意图。

图中，机器人100，旋转头110，联动块120，U形活动空间121，转接块130，起伏杆140，电气比例阀150，旋转盘160，底座170，牵引杆180，牵引通道190，打磨装置200，上安装板210，气缸211，限位轴212，导柱213，遮挡片214，U形缺口215，下安装板220，微型压缩传感器221，导套222，拉伸弹簧支座223，拉伸弹簧224，下压块225，第一夹持块230，第二夹持块240，磨光机250，输送轴251，缓冲垫块252，缓冲固定片253，定位片260，容纳槽270，连接轴280，磨光片290。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1所示，一种自动打磨机构，包括，机器人100和打磨装置200，机器人100带动打磨装置200进行打磨工作。

优选地，机器人100具有旋转头110，旋转头110上端设置铰接有联动块120，联动块120与旋转头110相连一端设置有U形活动空间121，联动块120另一端设置铰接有转接块130，转接块130另一端设置铰接有起伏杆140，起伏杆140与转接块130连接处设置有电气比例阀150，起伏杆140下端设置铰接有旋转盘160，旋转盘160下方设置有底座170。U形活动空间121用于容纳旋转头110，使得在打磨装置200进行位置调整时不触碰到联动块120，机器人100设置有多个铰接结构可以灵活旋转，在打磨过程中电气比例阀150可以控制打磨力的大小。

优选地，旋转盘160一侧设置有牵引杆180，起伏杆140上设置有牵引通道190，牵引杆180穿过牵引通道190并固定连接在转接块130与联动块120相铰接的一端。牵引杆180与起伏杆140连接但并不是完全地固定连接，当打磨角度需要改变时，牵引杆180拉动转接块130改变打磨装置200方向，同时改变起伏杆140的状态位置，机器人100转动灵活，能够快速改变打磨方向，流畅地进行打磨工作。

优选地，如图2所示，打磨装置200上端设置有上安装板210和下安装板220，上安装板210上方设置与旋转头110连接，上安装板210下方中间位置设置有气缸211，气缸211下方连接有微型压缩传感器221，微型压缩传感器221设置在下安装板220上，上安装板210下表面设置有限位轴212。打磨装置200通过上安装板210与机器人100相连接，气缸211下方的微型压缩传感器221可以在打磨过程中实时监测打磨力的大小，通过电气比例阀150来改变气缸211的输出力大小，再通过时间和位置的曲线关系，来实现打磨不同位置所需要的力调整，在气缸211作用调整打磨位置时，下安装板220向上抬起，限位轴212将下安装板220抬起高度限定，防止在抬起过高时气缸211下端将微型压缩传感器221损坏。

优选地，上安装板210四角设置有导柱213，下安装板220上设置有与导柱213相对应位置的导套222，导柱213套设置导套222内。在调整打磨位置时，气缸211将下安装板220向上拉起，导柱213与导套222作用，导柱213向导套222内结合套置，使得下安装板220向上抬起，便于打磨工作进行。

优选地，上安装板210外沿四面设置有用螺丝连接的遮挡片214，下安装板220设置外径比上安装板210小，遮挡片214下端将下安装板220遮挡在内，遮挡片214其中一面下端中间位置设置有U形缺口215。在遮挡片214用于在进行打磨时将打磨灰分阻挡在外侧，不影响气缸211以及微型压缩传感器221的正常工作，下安装板220设置成较小与上安装板210，使得下安装板220能够流畅地在遮挡片214内上下移动，在下安装板220上移时，整个下安装板220将移动到遮挡片214内，能够阻挡打磨产生的灰分进入内部损坏微型压缩传感器221。

优选地，上安装板210和下安装板220上设置有拉伸弹簧支座223，拉伸弹簧支座223上安装有拉伸弹簧224。通过拉伸弹簧224和气缸211实现自动补偿，拉伸弹簧224的力刚好可以实现与第一夹持块230、第二夹持块240以及磨光机250自身的重力相抵消。

优选地，下安装板220下表面中间位置设置有下压块225，下压块225下方设置有磨光机250，磨光机250具有输送轴251，输送轴251下方设置有缓冲垫块252，缓冲垫块252下方设置有缓冲固定片253，下安装板220设置连接有第一夹持块230和第二夹持块240，第一夹持块230和第二夹持块240内设置安装有磨光机250，缓冲固定片253设置用螺丝固定于第一夹持块230下端。在打磨时会产生冲击力，缓冲垫块252作用下可以使得打磨工作稳定进行。

优选地，磨光机250下端套设有定位片260，定位片260设置用螺丝固定于第一夹持块230和第二夹持块240下端，第一夹持块230和第二夹持块240一端设置有容纳槽270，输送轴251设置安装在容纳槽270内，磨光机250下端穿过固定片部分设置有连接轴280，连接轴280下端设置安装有磨光片290。定位片260将磨光机250固定在第一夹持块230和第二夹持块240内，打磨机上的输送轴251通过第一夹持块230和第二夹持块240形成的容纳槽270进行位置固定。

下面根据以上实施例，描述一种自动打磨机构的工作原理和流程。

在进行打磨工作时，先将所需要加工的工件夹持固定，设置好打磨位置后，机器人100带动打磨装置200进行打磨工作，通过拉伸弹簧224和气缸211实现自动补偿，拉伸弹簧224的力刚好可以实现与第一夹持块230、第二夹持块240以及磨光机250自身的重力相抵消。

磨光片290旋转打磨，在打磨到一定程度时，由于工件表面平整度发生变化，微型压缩传感器221监测到打磨力发生变化，通过电气比例阀150来改变气缸211输出力的大小，气缸211将下安装板220向上拉，减小打磨接触面，由于在上安装板210上设置有限位轴212，当下安装板220上移到接触到限位轴212时停止移动，防止损坏微型压缩传感器221，下安装板220在向上移动时带动磨光机250上移，磨光机250上的输送轴251在进行上移时由于遮挡片214上设置的U形缺口215，输送轴251不会被遮挡片214阻碍，使得下安装板220能够上移。

在同一位置打磨完成后，需要改变打磨位置时，先作出位置的小变动，旋转头110在U形活动空间121内转动带动打磨装置200改变方向，按照打磨需要，通过联动块120、转接块130、起伏杆140、旋转盘160以及底座170的配合旋转，将机器人100调整至一定形状，使得打磨装置200与需要打磨的位置进行配合，打磨装置200活动可调节，这样可以不需要调整工件位置，避免在多位置打磨工作中需要不停将工件从夹持装置中拆装，费时费力且打磨效果不可控制。

本实用新型自动打磨机构在代替人工进行打磨工作时，还可以实时监测打磨力的大小，并且在一个位置打磨完毕后可以通过机器人100自动进行调整打磨装置200的位置，进行下一处位置打磨，不需要调整工件位置，生产效率高，不仅可以获得普通打磨效果，还可以满足高精度打磨需求。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (8)

1.一种自动打磨机构，其特征在于，包括，机器人和打磨装置，所述机器人带动打磨装置进行打磨工作，所述机器人具有旋转头，所述旋转头上端设置铰接有联动块，所述联动块与旋转头相连一端设置有U形活动空间，所述联动块另一端设置铰接有转接块，所述转接块另一端设置铰接有起伏杆，所述起伏杆与转接块连接处设置有电气比例阀，所述起伏杆下端设置铰接有旋转盘，所述旋转盘下方设置有底座。

2.根据权利要求1所述的一种自动打磨机构，其特征在于，所述旋转盘一侧设置有牵引杆，所述起伏杆上设置有牵引通道，所述牵引杆穿过牵引通道并固定连接在转接块与联动块相铰接的一端。

3.根据权利要求1所述的一种自动打磨机构，其特征在于，所述打磨装置上端设置有上安装板和下安装板，所述上安装板上方设置与旋转头连接，所述上安装板下方中间位置设置有气缸，所述气缸下方连接有微型压缩传感器，所述微型压缩传感器设置在下安装板上，所述上安装板下表面设置有限位轴。

4.根据权利要求3所述的一种自动打磨机构，其特征在于，所述上安装板四角设置有导柱，所述下安装板上设置有与导柱相对应位置的导套，所述导柱套设置导套内。

5.根据权利要求4所述的一种自动打磨机构，其特征在于，所述上安装板外沿四面设置有用螺丝连接的遮挡片，所述下安装板设置外径比上安装板小，所述遮挡片下端将下安装板遮挡在内，所述遮挡片其中一面下端中间位置设置有U形缺口。

6.根据权利要求5所述的一种自动打磨机构，其特征在于，所述上安装板和下安装板上设置有拉伸弹簧支座，所述拉伸弹簧支座上安装有拉伸弹簧。

7.根据权利要求6所述的一种自动打磨机构，其特征在于，所述下安装板下表面中间位置设置有下压块，所述下压块下方设置有磨光机，所述磨光机具有输送轴，所述输送轴下方设置有缓冲垫块，所述缓冲垫块下方设置有缓冲固定片，所述下安装板设置连接有第一夹持块和第二夹持块，所述第一夹持块和第二夹持块内设置安装有磨光机，所述缓冲固定片设置用螺丝固定于第一夹持块下端。

8.根据权利要求7所述的一种自动打磨机构，其特征在于，所述磨光机下端套设有定位片，所述定位片设置用螺丝固定于第一夹持块和第二夹持块下端，所述第一夹持块和第二夹持块一端设置有容纳槽，所述输送轴设置安装在容纳槽内，所述磨光机下端穿过固定片部分设置有连接轴，所述连接轴下端设置安装有磨光片。