CN114130686A - 一种检测系统 - Google Patents

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CN114130686A CN202111175923.7A CN202111175923A CN114130686A CN 114130686 A CN114130686 A CN 114130686A CN 202111175923 A CN202111175923 A CN 202111175923A CN 114130686 A CN114130686 A CN 114130686A
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陈俊
肖增强
周志明
林超
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Abstract

本申请公开一种检测系统,包括传送组件;抓取组件,设置于所述传送组件,以夹取待检测的工件;检测组件,设置于所述抓取组件随所述传送组件移动的传送路径上,以对所述抓取组件抓取的工件进行检测;其中,所述检测组件包括:第一检测件,设置于所述传送路径,沿第一方向检测所述工件;第二检测件,与所述第一检测件间隔设置,沿第二方向检测所述工件,所述第一方向与所述第二方向相交。设置两个检测件,在两个方向对工件进行检测,对工件的结构检测更全面,准确率更高,并且一个检测系统可以在两个方向检测检测工件的结构,检测效率更高。

Description

一种检测系统
技术领域
本申请属于产品质量筛选技术领域,具体涉及一种检测系统。
背景技术
目前的家电装配零件,例如空调蒸发器小U管在来料时存在一定比例的尺寸间隙不良,在机械自动装配小U管时,可能因尺寸不良导致机械臂出现卡机问题,造成了自动化产线的效率浪费。为了提升效率,检出不良,现有技术中开发设计了针对小U管等零件的自动检测、筛选设备。然而,目前的检测设备对小U管等零件的检测效率和准确度仍较低。
发明内容
本申请提供一种检测系统,以解决检测设备检测效率和准确度低的技术问题。
为解决上述技术问题,本申请采用的一个技术方案是:一种检测系统,包括:传送组件;抓取组件,设置于所述传送组件,以夹取待检测的工件;检测组件,设置于所述抓取组件随所述传送组件移动的传送路径上,以对所述抓取组件抓取的工件进行检测;其中,所述检测组件包括:第一检测件,设置于所述传送路径,沿第一方向检测所述工件;第二检测件,与所述第一检测件间隔设置,沿第二方向检测所述工件,所述第一方向与所述第二方向相交。
本申请的有益效果是:通过设置两个检测件,在两个方向对工件进行检测,对工件的结构检测更全面,准确率更高,并且一个检测系统可以在两个方向检测检测工件的结构,检测效率更高。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图,其中:
图1是本申请的检测系统一实施例的立体的结构示意图;
图2是本申请的检测系统一实施例的夹爪的正面结构示意图;
图3是本申请的检测系统一实施例的夹爪的立体结构示意图;
图4是本申请的检测系统一实施例的上料组件的侧面结构示意图;
图5是本申请的检测系统一实施例的送料杆的剖面结构示意图;
图6是本申请的检测系统一实施例的下料组件的局部结构示意图;
图7是本申请的检测系统一实施例的下料组件的整体结构示意图;
图8是本申请的检测系统一实施例的局部结构示意图,用于展示驱动气缸和抓取组件。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本申请保护的范围。
在本文中提及“实施例”意味着,结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例,也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是,本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
请参阅图1至图8,图1是本申请的检测系统一实施例的立体的结构示意图;图2是本申请的检测系统一实施例的夹爪的正面结构示意图;
图3是本申请的检测系统一实施例的夹爪的立体结构示意图;图4是本申请的检测系统一实施例的上料组件的侧面结构示意图;图5是本申请的检测系统一实施例的送料杆的剖面结构示意图;图6是本申请的检测系统一实施例的下料组件的局部结构示意图;图7是本申请的检测系统一实施例的下料组件的整体结构示意图;图8是本申请的检测系统一实施例的局部结构示意图,用于展示驱动气缸和抓取组件。
本申请一实施例提供了一种检测系统100,如图1和图2所示,包括传送组件110、抓取组件120和检测组件130。其中,抓取组件120设置于传送组件110,以夹取待检测的工件200;检测组件130设置于抓取组件120随传送组件110移动的传送路径上,以对抓取组件120抓取的工件200进行检测。
在一些实施例中,如图1所示,检测组件130包括第一检测件131和第二检测件132,第一检测件131设置于传送路径,沿第一方向检测工件200;第二检测件132与第一检测件131间隔设置,沿第二方向检测工件200,第一方向与第二方向相交。通过设置两个检测件,在两个方向对工件200进行检测,对工件200的结构检测更全面,准确率更高,并且一个检测系统100可以在两个方向检测检测工件200的结构,检测效率更高。
其中,第一检测件131可以设置在第二检测件132之前,即靠近上料组件140的位置,当然,第一检测件131也可以设置在第二检测件132之后,测试的先后顺序可以互换,此处不作限制。
具体地,第一检测件131的第一方向可以为竖直方向,由下向上检测工件,第一检测件131设置于抓取组件120的底部,第二检测件132的第二方向可以垂直于第一方向,为水平方向,以水平检测工件200,第二检测件132设置于抓取组件120一侧。待检测工件200为小U管,第一检测件131由下向上检测小U管的接口大小、接口内径和两个接口中心距是否合格。第二检测件132水平检测小U管弯折形状是否合理。通过两个检测件,可充分检测小U管的结构,提高检测准确度。
第一检测件131和第二检测件132可以为光学检测装置,通过拍摄图像,并利用图像检测模型进行分析检测,进而判断小U管是否合格。当然,第一检测件131和第二检测件132还可以采用其他原理的检测装置,此处不作限制。
为了便于理解本申请,首先整体对本申请的检测系统100实现检测流程的各个组件进行简单说明:
如图1所示,本申请实施例还包括上料组件140,上料组件140位于检测组件130之前的传送路径上,上料组件140承接待检测的工件200,供抓取组件120抓取。
如图1所示,本申请实施例还包括下料组件160,下料组件160位于检测组件130之后的传送路径上,以收集检测组件130检测合格的工件200。
如图1所示,本申请实施例还包括次品下料区170,次品下料区170用于收集检测组件130检测不合格的工件200。次品下料区170可以位于检测组件130和下料组件160之间,抓取组件120先将不合格工件200送至次品下料区170下料,再将合格工件200送至下料组件160下料。或者,次品下料区170可以位于下料组件160之后,抓取组件120先将合格工件200送至下料组件160下料,再将不合格工件200送至次品下料区170下料。可根据整体的结构设计进行调整。
其中,如图1所示,传送组件110包括旋转平台111和分割器112,旋转平台111呈圆盘状,抓取组件120间隔设置于旋转平台111的外周,分割器112设置于旋转平台111,以带动旋转平台111间歇转动。从而分割器112驱动旋转平台111转动一个工位并停留,一抓取组件120转动至上料组件140位置,以抓取待检测工件200;分割器112继续驱动旋转平台111转动一个工位并停留,该抓取组件120转动至检测组件130位置,检测组件130对工件200进行检测;分割器112继续驱动旋转平台111转动一个工位并停留,该抓取组件120转动至次品下料区170位置,不合格工件200将被抓取组件120松开下料;分割器112继续驱动旋转平台111旋转动一个工位并停留,该抓取组件120转动至下料组件160位置,合格工件200将被抓取组件120松开下料;分割器112继续驱动旋转平台111旋转动一个工位并停留,该抓取组件120回到上料组件140位置,抓取待检测工件200,进入下一轮检测流程。通过分割器112带动旋转平台111间歇高速旋转,可实现自动检测流程。
如图1所示,由于具有多个抓取组件120间隔设置于旋转平台111的外周,并在旋转平台111的外周传送路径上依次间隔设置各个加工动作位置(上料组件140、检测组件130、次品下料区170、下料组件160等),将整体检测工作流程分布实现,多个抓取组件120可依次转动至各个加工动作位置,充分利用每个加工动作位置,提高检测效率,高效实现整体检测流程。
需要说明的是,为了充分满足各加工动作位置的设置间隔,加工动作位置之间可以设置空置预留位置,抓取组件120可以转动并停留在空置预留位置但不进行加工动作。空置预留位置可以在后续需要增加加工流程时,设置新的组件,以更新检测系统100。从而为了充分利用每个加工动作位置,抓取组件120的数量可以设置为加工动作位置和控制预留位置的数量总和,从而保证每个加工动作位置均有抓取组件120,不闲置加工动作位置,高效实现整体检测流程。
在整体说明本申请的检测系统100后,以下再对各个组件的结构进行具体说明:
在一些实施例中,抓取组件120设置于传送组件110,以随传送组件110移动,每个抓取组件120包括至少两个夹爪121,且至少两个夹爪121包括至少两种规格,以夹取至少两种规格的工件200。
现有技术中的检测系统100,通常仅能用于一种规格的工件200的检测,检测效率低,通过设置至少两个夹爪121,且两个夹爪121包括至少两种规格,从而一个检测系统100可以夹取至少两种规格的工件200同时传送至检测组件130检测,提高检测效率。当然,本申请实施例的检测系统100,同种规格的夹爪121还可以设置有多个,从而同时夹取同种规格的多个工件200传送至检测组件130进行检测,提高检测效率。
在一些实施例中,如图2和图3所示,夹爪121上形成有与工件200表面形状匹配的贴合面1211,不同规格的夹爪121的贴合面的尺寸不同。以仿形的方式使工件200在接触贴合面1211的时候实现一定的真空度,从而对工件200具有一定吸附力。具体地,当工件200为小U管时,贴合面1211呈内凹弧,以与小U管的U形外表面贴合。
进一步地,如图3所示,夹爪121内设置有吸附空腔1212,吸附空腔1212贯穿贴合面1211,抓取组件120包括抽气装置1213,抽取装置与夹爪121一一对应设置,且与吸附空腔1212连通。当夹爪121的贴合面1211与工件200表面接触贴合后,抽气装置1213抽气,可使得工件200牢牢吸附在夹爪121上,实现夹取动作,保证了工件200与夹爪121在传送过程中的稳定性。当需要使得工件200与夹爪121脱离时,抽气装置1213卸除真空状态,并向吸附空腔1212内输送一定量的气体,实现工件200与夹爪121的脱离。通过抽气装置1213吸气和吹气,可轻松实现夹爪121对工件200的抓取和放开,且并无对工件200的外在压力,避免对工件200造成损伤。
为了实现待检测工件200被检测系统100自动抓取,本申请实施例的上料组件140位于检测组件130之前,即抓取组件120首先在上料组件140抓取待检测工件200,随后将工件200传送至检测组件130位置进行检测。如图1和图2所示,由于本申请实施例的抓取组件120包括至少两个夹爪121,所以本申请的检测系统100包括至少两个上料组件140,上料组件140的数量与每个抓取组件120的夹爪121数量一致,且上料组件140间隔设置于传送路径。传送组件110带动抓取组件120依次旋转至各个上料组件140的位置,以供各个夹爪121分别在对应的上料组件140抓取对应规格的工件200。例如,每个抓取组件120包括两个夹爪121,两个夹爪121的规格不同。上料组件140间隔设置有两个,分别对应提供两种规格的工件200。每个抓取组件120首先转动至第一个上料组件140的位置,第一种夹爪121先对应抓取第一种规格的工件200,每个抓取组件120再转动至第二个上料组件140的位置,第二种夹爪121对应抓取第二种规格的工件200。从而每个抓取组件120抓取工件200的动作完成,可转动至检测组件130对工件200进行检测。
具体地,如图4所示,上料组件140包括送料杆141和振动器142,送料杆141沿垂直于传送路径的方向延伸设置,以承接待检测的工件200,并向传送路径输送待检测工件200。振动器142设置于送料杆141底部下方,以通过振动带动工件200在送料杆141移动。具体地,振动器142带动送料杆141振动,利用振动使得送料杆141上的工件200因碰撞扩散,工件200逐步移动到送料杆141靠近传送路径一端的抓取位置。若通过与送料杆141平行的推力而驱动工件200在送料杆141上移动,可能存在工件200因为与送料杆141摩擦导致相互之间堆叠,而利用振动器142产生的机械振动使得工件200碰撞扩散移动,可以避免工件200因为摩擦力导致相互之间堆叠的情况。
需要说明的是,当待检测工件200为小U管时,送料杆141呈长条圆杆状,小U管挂设于送料杆141上。当待检测工件200为其他形状时,送料杆141还可以是其他可承接待检测工件200的形状;并且,送料杆141并不限定其形状为杆状,例如送料杆141还可以表面设置有凹槽,以承接匹配形状的待检测工件200,此处不作限制。
并且,不同上料组件140的送料杆141的规格可以不同,即每个上料组件140的送料杆141的尺寸与其对应的工件200规格一致,以实现工件200的稳定输送。例如,小U管具有两种规格,对应的两种上料组件140的送料杆141粗细不同,以分别与两种规格的小U管匹配,从而稳定承接对应的小U管。
具体地,送料杆141和振动器142安装于送料平台144上。
由于上料组件140包括送料杆141和振动器142,通过振动器142带动送料杆141振动,利用振动使得送料杆141上的工件200因碰撞扩散,并移动至抓取位置,工件200除了沿送料杆141长度方向移动外,还可能沿垂直送料杆141方向移动过度导致脱离送料杆141。如图4和图5所示,本申请实施例的上料组件140包括限位件143,限位件143沿送料杆141长度方向设置,限位件143形成有朝向振动器142方向的台阶面1431,以限制工件200向相背于振动器142方向移动过度,避免工件200脱离送料杆141。
例如,当工件200为小U管时,小U管的两端设置有圆环,台阶面1431与圆环的上表面相对设置,限位件143将圆环限制于送料杆141与振动器142,即送料杆141与送料平台之间,小U管在垂直方向仅能在有限的空间振动,避免小U管产生垂直方向的过度位移,并且,小U管挂设于送料杆141上,小U管水平垂直于送料杆141方向的活动度也受到限制,有效避免小U管脱离送料杆141。当工件200为其他形状时,限位件143的原理相同,其具体设置结构可根据工件200的具体形状作出适应性调整。
需要说明的是,如图4所示,送料杆141位于抓取位置的部分未设置限位件143,以便于抓取组件120将工件200抓取。
为了便于抓取组件120的转动,抓取组件120抓取工件200完成后准备进行转动的初始位置高于抓取位置。夹爪121需要从初始位置下移至抓取位置抓取工件200,并上升至初始位置,以进行转动。
为了实现夹爪121的移动,如图8所示,每个上料组件140的上方设置有驱动气缸150,以推动夹爪121向上料组件140上的抓取位置移动,从而夹爪121实现抓取动作。
进一步地,如图8所示,抓取组件120包括立柱122和弹性件123。夹爪121沿竖直方向活动设置于立柱122,以由初始位置至抓取位置往复移动;弹性件123连接立柱122顶部和夹爪121,以将夹爪121拉回至初始位置。从而当夹爪121实现抓取工作后,驱动气缸150收回并离开夹爪121,弹性件123利用其回弹力将夹爪121快速拉回并稳定在初始位置,实现夹爪121的快速移动。
具体地,夹爪121固定安装于支架124,支架124与立柱122滑动连接,弹性件123连接立柱122顶部和支架124,驱动气缸150作用于支架124上,进而带动夹爪121移动。
在其他实施例中,每个抓取组件120均可以独立设置一个驱动气缸150,以驱动夹爪121沿立柱122往复移动。而在本实施例中,抓取组件120本身不设置驱动气缸150,而在需要驱动夹爪121在抓取位置和初始位置移动的上料组件140处对应设置驱动气缸150,抓取组件120配合设置弹性件123,通过弹性件123的回弹力,将夹爪121稳定在初始位置,大大提高了夹爪121的移动速度,实现高速抓取,并简化了抓取组件120,降低成本。
为了实现合格工件200被检测系统100自动下料,如图1所示,本申请实施例的下料组件160位于检测组件130之后,即检测合格后的工件200将被抓取组件120转移至下料组件160下料。由于本申请实施例的抓取组件120包括至少两个夹爪121,所以如图5和图6所示,本申请的下料组件160包括至少两个收料杆161,收料杆161的数量与每个抓取组件120的夹爪121数量一致,且一一对应设置,收料杆161沿垂直传送路径的方向设置。
传送组件110带动抓取组件120旋转至夹爪121与收料杆161一一对应的位置,抓取组件120使得合格工件200与其脱离,工件200落至收料杆161上,实现检测系统100的自动下料动作,并且每个抓取组件120一次性可下料所有合格工件200。
需要说明的是,下料组件160设置有至少一个,为了便于抓取组件120下料,下料组件160还可以间隔设置有多个。
如图5所示,收料杆161的结构与送料杆141类似,当工件200为小U管时,收料杆161呈长条圆杆状,小U管挂设于收料杆161上。当工件200为其他形状时,收料杆161还可以是其他可承接工件200的形状;并且,收料杆161并不限定其形状为杆状,例如收料杆161还可以表面设置有凹槽,以承接匹配形状的工件200,此处不作限制。
并且,不同收料杆161的规格可以不同,即每个收料杆161的尺寸与其对应的工件200规格一致,以实现工件200的稳定下料。例如,小U管具有两种规格,对应的收料杆161粗细不同,以分别与两种规格的小U管匹配,从而稳定承接对应的小U管。
同样的,工件200除了沿收料杆161长度方向移动外,还可能沿垂直收料杆161方向移动过度导致脱离收料杆161。本申请实施例的下料组件160包括限位件143(参见图5中送料杆141的限位件143),限位件143沿收料杆161长度方向设置,限位件143形成向下设置的台阶面1431,以限制工件200脱离送料杆141。
例如,当工件200为小U管时,小U管的两端设置有圆环,台阶面1431与圆环的上表面相对设置,小U管在垂直方向仅能在有限的空间移动,避免小U管产生垂直方向的过度位移,并且,小U管挂设于收料杆161上,小U管水平垂直于收料杆161方向的活动度也受到限制,有效避免小U管脱离收料杆161。当工件200为其他形状时,限位件143的原理相同,其具体设置结构可根据工件200的具体形状作出适应性调整。
需要说明的是,如图6所示,收料杆161位于抓取组件120下料位置的部分未设置限位件143,以便于承接抓取组件120松开的工件200。
进一步地,如图6所示,下料组件160包括振动器142,振动器142设置于收料杆161底部下方,以通过振动带动工件200在收料杆161移动。具体地,振动器142带动收料杆161振动,利用振动使得收料杆161上的工件200因碰撞扩散,工件200逐步移动到收料杆161远离下料位置一端。若仅通过与收料杆161平行的推力而驱动工件200在收料杆161上移动,可能存在工件200因为与收料杆161摩擦导致相互之间堆叠,而利用振动器142产生的机械振动使得工件200碰撞扩散移动,可以避免工件200因为摩擦力导致相互之间堆叠的情况。
为了提高收料杆161上工件200的移动速度,如图6和图7所示,下料组件160还包括拨动块162和移动件163,拨动块162沿竖直方向和收料杆161长度方向活动设置。移动件163具有竖直移动部1631和水平移动部1632,竖直移动部1631驱动拨动块162下移至收料杆161位置,或者驱动拨动块162上升远离收料杆161位置。水平移动部1632驱动拨动块162沿收料杆161长度方向移动,以将收料杆161上的工件200推离收料杆161,便于抓取组件120不断转移工件200。
为了便于抓取组件120的转动,抓取组件120松开工件200完成后准备进行转动的初始位置高于下料位置。夹爪121需要从初始位置下移至下料位置松开工件200,并上升至初始位置,以进行转动。
为了实现夹爪121的移动,如图1所示,每个下料组件160的上方设置有驱动气缸150,以推动夹爪121向下料组件160上的下料位置移动,从而夹爪121将工件200放至收料杆161上。
由上述结构可知,如图8所示,抓取组件120包括立柱122和弹性件123。夹爪121沿竖直方向活动设置于立柱122,以由初始位置至下料位置往复移动;弹性件123连接立柱122顶部和夹爪121,以将夹爪121拉回至初始位置。从而当夹爪121将工件200放至收料杆161上后,驱动气缸150收回并离开夹爪121,弹性件123利用其回弹力将夹爪121快速拉回并稳定在初始位置,实现夹爪121的快速移动。
具体地,夹爪121固定安装于支架124,支架124与立柱122滑动连接,弹性件123连接立柱122顶部和支架124,驱动气缸150作用于支架124上,进而带动夹爪121移动。
同样地,在其他实施例中,每个抓取组件120均可以独立设置一个驱动气缸150,以驱动夹爪121沿立柱122往复移动。而在本实施例中,抓取组件120本身不设置驱动气缸150,而在需要驱动夹爪121在下料位置和初始位置移动的下料组件160处对应设置驱动气缸150,抓取组件120配合设置弹性件123,通过弹性件123的回弹力,将夹爪121稳定在初始位置,大大提高了夹爪121的移动速度,实现高速抓取,并简化了抓取组件120,降低成本。
本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的,而不能理解为指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等,如果该特定姿态发生改变时,则该方向性指示也相应地随之改变。此外,术语“包括”和“具有”以及它们任何变形,意图在于覆盖不排他的包含。如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元,而是可选地还包括没有列出的步骤或单元,或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
以上所述仅为本申请的实施例,并非因此限制本申请的专利范围,凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换,或直接或间接运用在其他相关的技术领域,均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种检测系统,其特征在于,包括:
传送组件;
抓取组件,设置于所述传送组件,以夹取待检测的工件;
检测组件,设置于所述抓取组件随所述传送组件移动的传送路径上,以对所述抓取组件抓取的工件进行检测;
其中,所述检测组件包括:
第一检测件,设置于所述传送路径,沿第一方向检测所述工件;
第二检测件,与所述第一检测件间隔设置,沿第二方向检测所述工件,所述第一方向与所述第二方向相交。
2.根据权利要求1所述的检测系统,其特征在于,所述第一方向为竖直方向,所述第一检测件设置于所述抓取组件底部,以竖直检测所述工件;和/或,所述第二方向为水平方向,所述第二检测件设置于所述抓取组件一侧,以水平检测所述工件。
3.根据权利要求1所述的检测系统,其特征在于,每个所述抓取组件包括至少两个夹爪,且所述至少两个夹爪包括至少两种规格,以夹取至少两种规格的工件,所述夹爪上形成与所述工件表面形状匹配的贴合面,不同规格的所述夹爪的所述贴合面的尺寸不同。
4.根据权利要求3所述的系统,其特征在于,所述夹爪内设置有吸附空腔,所述吸附空腔贯穿所述贴合面,所述抓取组件包括:抽气装置,所述抽气装置与所述夹爪一一对应设置,且与所述吸附空腔连通。
5.根据权利要求3所述的系统,其特征在于,包括至少两个上料组件,所述上料组件的数量与每个所述抓取组件的所述夹爪数量一致,所述上料组件间隔设置于所述传送路径。
6.根据权利要求5所述的系统,其特征在于,所述上料组件包括:
送料杆,沿垂直所述传送路径方向设置,以承接所述工件;
振动器,设置于所述送料杆下方,以带动所述送料杆振动;
限位件,沿所述送料杆长度方向设置,所述限位件形成有朝向所述振动器方向设置的台阶面。
7.根据权利要求5所述的系统,其特征在于,包括:
驱动气缸,设置于所述上料组件的上方,以推动所述夹爪向所述上料组件上的抓取位置移动;
所述抓取组件包括:
立柱,所述夹爪沿竖直方向活动设置于所述立柱,以由初始位置至所述抓取位置往复移动;
弹性件,连接所述立柱顶部和所述夹爪,以将所述夹爪拉回至所述初始位置。
8.根据权利要求6所述的系统,其特征在于,包括:
下料组件,设置于所述传送路径,所述下料组件包括至少两个收料杆,所述收料杆与每个所述抓取组件的所述夹爪一一对应设置,所述收料杆沿垂直所述传送路径的方向设置。
9.根据权利要求8所述的系统,其特征在于,所述下料组件包括:
拨动块,沿竖直方向及所述收料杆长度方向活动设置;
移动件,驱动所述拨动块下移至所述收料杆位置,并驱动其沿所述收料杆长度方向移动,以将所述收料杆上的工件推离所述收料杆。
10.根据权利要求3所述的系统,其特征在于,所述传送组件包括:
旋转平台,呈圆盘状,所述抓取组件间隔设置于所述旋转平台的外周;
分割器,设置于所述旋转平台,以带动所述旋转平台间歇转动。
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