CN109015523B - 一种自动拔取塞子的机械手装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动拔取塞子的机械手装置，其特征在于包括有推动料管的推料机构、防止料管移动的压料机构、拔取塞子的拔取机构，所述推料机构、压料机构、拔取机构均固定在IC测试分选机上，所述推料机构位于料管的一端，所述拔取机构位于所述料管的另一端，所述压料机构位于所述料管的中部。该装置克服了手动拔塞的缺陷，使拔塞过程实现自动化，并且拔塞精准，快速，从而避免损伤管口所导致的卡料，减少人力成本，提高了生产效率。

Description

一种自动拔取塞子的机械手装置

技术领域

本发明属于半导体设备机械臂技术领域，特别涉及一种运用在IC测试分选机上自动拔取包装管的机械手装置。

背景技术

自动拔取塞子机械手是集成电路IC测试分选机设备上重要的一个先进自动化机械手，分选机是IC测试行业中的重要设备，在IC测试作业时，上一工序来料到测试站都是管装包装，每根管两头都是用塞子堵住。在IC产品上分选测试时需要把每根管子的塞子手动拔掉才能上机测试。这样拔塞工作就占用了员60％的时间和80％的工作量，而且在人工手动过程中容易把管口损坏，导致上机出现故障，损坏IC，造成费时费力，效率低的缺陷。因此，亟需一种能够克服手动拔塞的缺陷的自动拔取塞子机械手装置来解决上述问题。

在授权公告号CN202137137U，名称为“集成电路分选机”的中国实用新型专利中，公开了一种集成电路分选机，包括机架、机械手和控制装置，机架上部设有与水平面夹角为28°的倾斜工作台，所述机械手安装固定在倾斜工作台；所述机械手包括自动进料部件、步进分轨部件、双测试件、自动分类部件和自动收料部件，各部件沿倾斜工作台自上而下依次排列，所述自动进料部件设有用于夹住并翻转物料的翻转夹手，所述步进分轨部件设有分粒器、挡料杆和分轨器，所述双测试件设有固定物料的测试夹和双料感应器，所述测试夹上的测试簧片与集成电路的引脚接触，所述自动分类部件设有分料梭子，所述分料梭子的出料口对应自动收料部件的出料管；所述控制装置包括控制箱、气动系统和传感控制系统，所述控制箱设置在机架底部，所述气动系统为连接机械手各部件的气缸装置，所述传感控制系统通过传感器控制气动系统带动机械手运作。

但是上述公开的一种集成电路分选机，没有设置有拔取塞子的装置，还是需要人工拔取塞子，操作不便，人力成本高。

发明内容

为解决上述问题，本发明的首要目的在于提供一种能够克服手动拔塞缺陷的自动拔取塞子的机械手装置，该装置克服了手动拔塞的缺陷，使拔塞过程实现自动化，并且拔塞精准，快速，从而避免损伤管口所导致的卡料，减少人力成本，提高了生产效率。

本发明的另一目的在于提供一种自动拔取塞子的机械手装置，该装置结构简单，便于安装与拆卸，易于广泛推广。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

本发明提供一种自动拔取塞子的机械手装置，包括有推动料管的推料机构、防止料管移动的压料机构、拔取塞子的拔取机构，所述推料机构、压料机构、拔取机构均固定在IC测试分选机上，IC测试分选机工作时，会将料管传送至该装置的对应位置，所述推料机构位于料管的一端，所述拔取机构位于所述料管的另一端，所述压料机构位于所述料管的中部；

所述拔取机构包括有第一驱动件、第二驱动件、基座，所述基座固定在IC测试分选机上，所述第一驱动件设置在所述基座上，所述第二驱动件设置在第一驱动件上且所述第一驱动件可驱动第二驱动件在基座上前后滑动，所述第二驱动件设置有夹取塞子的机械夹，所述第二驱动件可驱动机械夹打开或合起。在本发明中，该装置工作时，推料机构把料管向前推动，使料管的另一端刚好位于机械夹的对应位置上，然后，压料机构向下压，防止料管移动，然后，拔取机构的第二驱动件驱动机械夹将料管的塞子夹紧，第一驱动件带动第二驱动件往料管的相反方向移动，将塞子从料管中拔出，然后第二驱动件驱动机械夹打开，塞子掉入外部收纳盒；该装置结构简单，便于安装与拆卸，易于广泛推广，通过上述设置，使该装置克服了手动拔塞的缺陷，使拔塞过程实现自动化，并且拔塞精准，快速，从而避免损伤管口所导致的卡料，减少人力成本，提高了生产效率。

进一步地，拔取机构还包括有限位板、第一安装板、第二安装板、料斗，所述第一安装板固定在所述基座上，所述第一驱动件设置在所述第一安装板上，所述第二安装板设置在所述第一驱动件上，所述第二驱动件固定在所述第二安装板上，所述第一驱动件驱动所述第二安装板带动所述第二驱动件在基座上前后滑动，所述料斗固定在所述第二安装板底面，且所述料斗位于所述机械夹的正下方，所述限位板固定在第二安装板上面且所述限位板位于所述第二安装板靠近机械夹的一端边缘处，所述限位板的中部设有缺口。在本发明中，所述第一安装板与第二安装板的设置使该装置的结构更加稳固，料斗的下方连通有外部收纳盒，用于收纳拔出的塞子；所述机械夹穿过所述缺口位于所述塞子的位置的部分的高度比所述限位板的缺口位置的高度高，限位板的设置是为了当塞子拔出后，防止第一驱动件带动第二驱动件的机械夹往后滑动的范围超出料斗的接纳范围，使拔出的塞子能够准确的通过料斗掉入外部的收纳盒。

进一步地，所述压料机构包括有第三驱动件、定位组件、支撑板，所述支撑板固定在IC测试分选机上，所述第三驱动件设置在所述支撑板上且所述第三驱动件位于所述料管上方，所述定位组件与所述第三驱动件连接且所述第三驱动件可驱动定位组件向下压。在本发明中，通过上述设置实现防止料管移动，所述定位组件的设置能够使料管塞子的拔取定位更加精准，拔出更加快速，从而避免损伤管口所导致的卡料。

进一步地，所述推料机构包括有第四驱动件、推动组件、固定座，所述固定座固定在IC测试分选机上，所述第四驱动件固定在所述固定座上，所述推动组件固定在所述第四驱动件朝向料管的一端，且所述第四驱动件可驱动推动组件前后移动。在本发明中，通过上述设置实现推动料管向前移动至使料管的另一端刚好位于机械夹的对应位置上，所述推动组件的设置能够使料管塞子的拔取定位更加精准，拔出更加快速，从而避免损伤管口所导致的卡料。

进一步地，所述定位组件包括有连接座、料管夹、垫板，所述连接座与支撑板固定连接，所述第三驱动件固定在所述连接座上，所述料管夹与所述第三驱动件的下端连接且所述第三驱动件可驱动料管夹上下移动，所述垫板固定在IC测试分选机上且所述垫板位于所述料管的下方，所述垫板的位置位于所述料管夹的正下方。在本发明中，推动料管推动料管的另一端刚好位于机械夹的对应位置时，第三驱动件驱动料管夹向下压，限制料管左右移动，从而使料管塞子的拔取定位更加精准，拔出更加快速，从而避免损伤管口所导致的卡料。

进一步地，所述压料机构还包括有盖板、盖板连接件，所述盖板连接件与所述连接座固定连接，所述盖板与所述盖板连接件固定连接，且所述盖板位于所述料管上方。在本发明中，通过盖板的设置防止料管偏移对应的位置，使料管塞子的拔取定位更加精准。

进一步地，所述推动组件包括有缓冲弹片、弹片连接件，所述弹片连接件与所述第四驱动件朝向料管的一端固定连接，所述缓冲弹片与所述弹片连接件固定连接。在本发明中，缓冲弹片的设置在能够实现推动料管向前移动至使料管的另一端刚好位于机械夹的对应位置上的同时，还能防止损坏料管。

进一步地，所述第一驱动件为滑台气缸，具体型号为MXQ12-20；所述第三驱动件为双轴气缸，具体型号为TN10x20S；所述第二驱动件为夹手气缸，具体型号为MHZ2-16D；所述第四驱动件为薄型气缸，具体型号为CDUK10-10；所述垫板的材质为U力胶。在本发明中，通过上述型号的气缸的选择，能够更好的实现本发明所要实现的使拔塞过程实现自动化，并且拔塞精准，快速，从而避免损伤管口所导致的卡料，减少人力成本，提高生产效率。

进一步地，所述机械夹包括有上夹片、下夹片，所述上夹片与下夹片上下对称，且均为L形，所述上夹片与下夹片的一端均固定在夹手气缸的夹手部位，所述上夹片与下夹片的另一端分别位于料管塞子的上下两端，所述上夹片与下夹片的另一端与料管塞子接触的一面均设置有复数个凸起，所述限位板为N字形。在本发明中，所述下夹片穿过所述缺口位于所述塞子的位置的部分的高度比所述限位板的缺口位置的高度高，限位板的N字形设置是为了当塞子拔出后，防止第一驱动件带动第二驱动件的机械夹往后滑动的范围超出料斗的接纳范围，使拔出的塞子能够准确的通过料斗掉入外部的收纳盒；机械夹的结构设置能够更好的实现拔塞精准，快速，从而避免损伤管口所导致的卡料，复数个凸起的设置能够增加与塞子接触面的摩擦力，使塞子能够更稳定的拔出。

进一步地，所述料管夹包括有定位板和复数个夹片，所述复数个夹片分成2组分别固定在定位板底面的两侧，所述定位板底面同一侧的夹片相互平行设置，所述定位板底面两侧的夹片对称设置，且所述定位板底面两侧的夹片侧面呈八字形。在本发明中，通过上述料管夹的结构设置，使料管夹能够更好地限制料管左右移动，从而使料管塞子的拔取定位更加精准，拔出更加快速，避免损伤管口所导致的卡料。

本发明的有益效果在于：相比于现有技术，在本发明当中，该装置工作时，推料机构把料管向前推动，使料管的另一端刚好位于机械夹的对应位置上，然后，压料机构向下压，防止料管移动，然后，拔取机构的第二驱动件驱动机械夹将料管的塞子夹紧，第一驱动件带动第二驱动件往料管的相反方向移动，将塞子从料管中拔出，然后第二驱动件驱动机械夹打开，塞子掉入外部收纳盒；该装置结构简单，便于安装与拆卸，易于广泛推广，通过上述设置，使该装置克服了手动拔塞的缺陷，使拔塞过程实现自动化，并且拔塞精准，快速，从而避免损伤管口所导致的卡料，减少人力成本，提高了生产效率。

附图说明

图1是本发明一种自动拔取塞子的机械手装置的实施例示意图。

图2是本发明一种自动拔取塞子的机械手装置的侧视图。

图3是本发明一种自动拔取塞子的机械手装置的拔取机构的实施例第一角度示意图。

图4是本发明一种自动拔取塞子的机械手装置的拔取机构的实施例第二角度示意图。

图5是本发明一种自动拔取塞子的机械手装置的拔取机构的实施例第三角度示意图。

图6是本发明一种自动拔取塞子的机械手装置的拔取机构的剖面图。

图7是本发明一种自动拔取塞子的机械手装置的推料机构的实施例第一角度示意图。

图8是本发明一种自动拔取塞子的机械手装置的推料机构的实施例第二角度示意图。

图9是本发明一种自动拔取塞子的机械手装置的推料机构的实施例第三角度示意图。

图10是本发明一种自动拔取塞子的机械手装置的压料机构的实施例第一角度示意图。

图11是本发明一种自动拔取塞子的机械手装置的压料机构的实施例第二角度示意图。

图12是本发明一种自动拔取塞子的机械手装置的压料机构的实施例第三角度示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参见图1-12所示，本发明提供一种自动拔取塞子的机械手装置，包括有推动料管4的推料机构1、防止料管4移动的压料机构2、拔取塞子41的拔取机构3，推料机构1、压料机构2、拔取机构3均固定在IC测试分选机上，IC测试分选机工作时，会将料管4传送至该装置的对应位置，推料机构1位于料管4的一端，拔取机构3位于料管4的另一端，压料机构2位于料管4的中部；

拔取机构3包括有第一驱动件31、第二驱动件32、基座33，基座33固定在IC测试分选机上，第一驱动件31设置在基座33上，第二驱动件32设置在第一驱动件31上且第一驱动件31可驱动第二驱动件32在基座33上前后滑动，第二驱动件32设置有夹取塞子41的机械夹321，第二驱动件32可驱动机械夹321打开或合起。在本发明中，该装置工作时，推料机构1把料管4向前推动，使料管4的另一端刚好位于机械夹321的对应位置上，然后，压料机构2向下压，防止料管4移动，然后，拔取机构3的第二驱动件32驱动机械夹321将料管4的塞子41夹紧，第一驱动件31带动第二驱动件32往料管4的相反方向移动，将塞子41从料管4中拔出，然后第二驱动件32驱动机械夹321打开，塞子41掉入外部收纳盒；该装置结构简单，便于安装与拆卸，易于广泛推广，通过上述设置，使该装置克服了手动拔塞的缺陷，使拔塞过程实现自动化，并且拔塞精准，快速，从而避免损伤管口所导致的卡料，减少人力成本，提高了生产效率。

在本实施例中，拔取机构3还包括有限位板34、第一安装板35、第二安装板36、料斗37，第一安装板35固定在基座33上，第一驱动件31设置在第一安装板35上，第二安装板36设置在第一驱动件31上，第二驱动件32固定在第二安装板36上，第一驱动件31驱动第二安装板36带动第二驱动件32在基座33上前后滑动，料斗37固定在第二安装板36底面，且料斗37位于机械夹321的正下方，限位板34固定在第二安装板36上面且限位板34位于第二安装板36靠近机械夹321的一端边缘处，限位板34的中部设有缺口341。在本发明中，第一安装板35与第二安装板36的设置使该装置的结构更加稳固，料斗37的下方连通有外部收纳盒，用于收纳拔出的塞子41；机械夹321穿过缺口341位于塞子41的位置的部分的高度比限位板34的缺口341位置的高度高，限位板34的设置是为了当塞子41拔出后，防止第一驱动件31带动第二驱动件32的机械夹321往后滑动的范围超出料斗37的接纳范围，使拔出的塞子41能够准确的通过料斗37掉入外部的收纳盒。

在本实施例中，压料机构2包括有第三驱动件21、定位组件22、支撑板23，支撑板23固定在IC测试分选机上，第三驱动件21设置在支撑板23上且第三驱动件21位于料管4上方，定位组件22与第三驱动件21连接且第三驱动件21可驱动定位组件22向下压。在本发明中，通过上述设置实现防止料管4移动，定位组件22的设置能够使料管4塞子41的拔取定位更加精准，拔出更加快速，从而避免损伤管口所导致的卡料。

在本实施例中，推料机构1包括有第四驱动件11、推动组件12、固定座13，固定座13固定在IC测试分选机上，第四驱动件11固定在固定座13上，推动组件12固定在第四驱动件11朝向料管4的一端，且第四驱动件11可驱动推动组件12前后移动。在本发明中，通过上述设置实现推动料管4向前移动至使料管4的另一端刚好位于机械夹321的对应位置上，推动组件12的设置能够使料管4塞子41的拔取定位更加精准，拔出更加快速，从而避免损伤管口所导致的卡料。

在本实施例中，定位组件22包括有连接座221、料管夹222、垫板223，连接座221与支撑板23固定连接，第三驱动件21固定在连接座221上，料管夹222与第三驱动件21的下端连接且第三驱动件21可驱动料管夹222上下移动，垫板223固定在IC测试分选机上且垫板223位于料管4的下方，垫板223的位置位于料管夹222的正下方。在本发明中，推料机构1推动料管4的另一端刚好位于机械夹321的对应位置时，第三驱动件21驱动料管夹222向下压，限制料管4左右移动，从而使料管4塞子41的拔取定位更加精准，拔出更加快速，从而避免损伤管口所导致的卡料。

在本实施例中，压料机构2还包括有盖板24、盖板连接件25，盖板连接件25与连接座221固定连接，盖板24与盖板连接件25固定连接，且盖板24位于料管4上方。在本发明中，通过盖板24的设置防止料管4偏移对应的位置，使料管4塞子41的拔取定位更加精准。

在本实施例中，推动组件12包括有缓冲弹片121、弹片连接件122，弹片连接件122与第四驱动件11朝向料管4的一端固定连接，缓冲弹片121与弹片连接件122固定连接。在本发明中，缓冲弹片121的设置在能够实现推动料管4向前移动至使料管4的另一端刚好位于机械夹321的对应位置上的同时，还能防止损坏料管4。

在本实施例中，第一驱动件31为滑台气缸，具体型号为MXQ12-20；第三驱动件21为双轴气缸，具体型号为TN10x20S；第二驱动件32为夹手气缸，具体型号为MHZ2-16D；第四驱动件11为薄型气缸，具体型号为CDUK10-10；垫板223的材质为U力胶。在本发明中，通过上述型号的气缸的选择，能够更好的实现本发明所要实现的使拔塞过程实现自动化，并且拔塞精准，快速，从而避免损伤管口所导致的卡料，减少人力成本，提高生产效率。

在本实施例中，机械夹321包括有上夹片3211、下夹片3212，上夹片3211与下夹片3212上下对称，且均为L形，上夹片3211与下夹片3212的一端均固定在夹手气缸的夹手部位，上夹片3211与下夹片3212的另一端分别位于料管4塞子41的上下两端，上夹片3211与下夹片3212的另一端与料管4塞子41接触的一面均设置有复数个凸起(图未示)，限位板34为N字形。在本发明中，下夹片3212穿过缺口341位于塞子41的位置的部分的高度比限位板34的缺口341位置的高度高，限位板34的N字形设置是为了当塞子41拔出后，防止第一驱动件31带动第二驱动件32的机械夹321往后滑动的范围超出料斗37的接纳范围，使拔出的塞子41能够准确的通过料斗37掉入外部的收纳盒；机械夹321的结构设置能够更好的实现拔塞精准，快速，从而避免损伤管口所导致的卡料，复数个凸起(图未示)的设置能够增加与塞子41接触面的摩擦力，使塞子41能够更稳定的拔出。

在本实施例中，料管夹222包括有定位板2221和复数个夹片2222，复数个夹片2222分成2组分别固定在定位板2221底面的两侧，定位板2221底面同一侧的夹片2222相互平行设置，定位板2221底面两侧的夹片2222对称设置，且定位板2221底面两侧的夹片2222侧面呈八字形。在本发明中，通过上述料管夹222的结构设置，使料管夹222能够更好地限制料管4左右移动，从而使料管4塞子41的拔取定位更加精准，拔出更加快速，避免损伤管口所导致的卡料。

在本发明中，当IC测试分选机上的部件通过驱动件，如马达，把有塞子41的料管4准确的传送到本发明的自动拔取机械手装置的对应位置时，推料机构1的第四驱动件11驱动缓冲弹片121把料管4往压料机构2、拔取机构3的方向推动，当料管4推动到相应位置后，压料机构2的第三驱动件21驱动料管夹222向下压，使料管4架的左右两侧的夹片2222分别位于料管4的左端与右端，防止料管4左右移动，偏移对应的位置，然后，拔取机构3的第二驱动件32驱动机械夹321将料管4的塞子41夹紧，第一驱动件32带动第二安装板36，从而拉动第二驱动件32往料管4的相反方向移动，将塞子41从料管4中拔出，然后机械夹321打开，塞子41掉入料斗37进入外部收纳盒。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动拔取塞子的机械手装置，其特征在于包括有推动料管的推料机构、防止料管移动的压料机构、拔取塞子的拔取机构，所述推料机构、压料机构、拔取机构均固定在IC测试分选机上，所述推料机构位于料管的一端，所述拔取机构位于所述料管的另一端，所述压料机构位于所述料管的中部；

所述拔取机构包括有第一驱动件、第二驱动件、基座，所述基座固定在IC测试分选机上，所述第一驱动件设置在所述基座上，所述第二驱动件设置在第一驱动件上且所述第一驱动件可驱动第二驱动件在基座上前后滑动，所述第二驱动件设置有夹取塞子的机械夹，所述第二驱动件可驱动机械夹打开或合起；

所述拔取机构还包括有限位板、第一安装板、第二安装板、料斗，所述第一安装板固定在所述基座上，所述第一驱动件设置在所述第一安装板上，所述第二安装板设置在所述第一驱动件上，所述第二驱动件固定在所述第二安装板上，所述第一驱动件驱动所述第二安装板带动所述第二驱动件在基座上前后滑动，所述料斗固定在所述第二安装板底面，且所述料斗位于所述机械夹的正下方，所述限位板固定在第二安装板上面且所述限位板位于所述第二安装板靠近机械夹的一端边缘处，所述限位板的中部设有缺口。

2.根据权利要求1所述的自动拔取塞子的机械手装置，其特征在于所述压料机构包括有第三驱动件、定位组件、支撑板，所述支撑板固定在IC测试分选机上，所述第三驱动件设置在所述支撑板上且所述第三驱动件位于所述料管上方，所述定位组件与所述第三驱动件连接且所述第三驱动件可驱动定位组件向下压。

3.根据权利要求2所述的自动拔取塞子的机械手装置，其特征在于所述推料机构包括有第四驱动件、推动组件、固定座，所述固定座固定在IC测试分选机上，所述第四驱动件固定在所述固定座上，所述推动组件固定在所述第四驱动件朝向料管的一端，且所述第四驱动件可驱动推动组件前后移动。

4.根据权利要求3所述的自动拔取塞子的机械手装置，其特征在于所述定位组件包括有连接座、料管夹、垫板，所述连接座与支撑板固定连接，所述第三驱动件固定在所述连接座上，所述料管夹与所述第三驱动件的下端连接且所述第三驱动件可驱动料管夹上下移动，所述垫板固定在IC测试分选机上且所述垫板位于所述料管的下方，所述垫板的位置位于所述料管夹的正下方。

5.根据权利要求4所述的自动拔取塞子的机械手装置，其特征在于所述压料机构还包括有盖板、盖板连接件，所述盖板连接件与所述连接座固定连接，所述盖板与所述盖板连接件固定连接，且所述盖板位于所述料管上方。

6.根据权利要求3所述的自动拔取塞子的机械手装置，其特征在于所述推动组件包括有缓冲弹片、弹片连接件，所述弹片连接件与所述第四驱动件朝向料管的一端固定连接，所述缓冲弹片与所述弹片连接件固定连接。

7.根据权利要求4所述的自动拔取塞子的机械手装置，其特征在于所述第一驱动件为滑台气缸，具体型号为MXQ12-20；所述第三驱动件为双轴气缸，具体型号为TN10x20S；所述第二驱动件为夹手气缸，具体型号为MHZ2-16D；所述第四驱动件为薄型气缸，具体型号为CDUK10-10；所述垫板的材质为U力胶。

8.根据权利要求1所述的自动拔取塞子的机械手装置，其特征在于所述机械夹包括有上夹片、下夹片，所述上夹片与下夹片上下对称，且均为L形，所述上夹片与下夹片的一端均固定在夹手气缸的夹手部位，所述上夹片与下夹片的另一端分别位于料管塞子的上下两端，所述上夹片与下夹片的另一端与料管塞子接触的一面均设置有复数个凸起，所述限位板为N字形。

9.根据权利要求4所述的自动拔取塞子的机械手装置，其特征在于所述料管夹包括有定位板和复数个夹片，所述复数个夹片分成2组分别固定在定位板底面的两侧，所述定位板底面同一侧的夹片相互平行设置，所述定位板底面两侧的夹片对称设置，且所述定位板底面两侧的夹片侧面呈八字形。