CN114112915A - 一种柔性产品检测系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及视觉检测设备技术领域，本发明提供了一种柔性产品检测系统及其控制方法。柔性产品检测系统包括上料装置、视觉检测装置和传送装置；上料装置位于该传送装置的一侧，上料装置用于将待检测对象放置于该传送装置上；待检测对象位于料盒内，待检测对象的材料为柔性材料；传送装置用于将该上料装置放置的待检测对象传送到该视觉检测装置对应的位置；视觉检测装置包括相机组件；该相机组件包括第一相机、第二相机和固定结构；固定结构上设有该第一相机和该第二相机；第一相机的镜头与该第二相机的镜头相对，该第一相机与该第二相机之间存在第一预设距离的区域，区域用于放置该待检测对象。该柔性产品检测系统具有检测效率高和精准度高的特点。

Description

一种柔性产品检测系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及视觉检测设备技术领域，特别涉及一种柔性产品检测系统及其控制方法。

背景技术

在产品制造过程中，为了保证产品的质量，一般都需要对产品的性能或者尺寸进行检测，且检测工序不仅对产品的质量把控起着重要的作用，而且对于产品的后续改进也存在指导意义。

对于柔性产品，例如表带，其作为零部件，后续还需要与其他零部件进行装配，因而对其内的装配孔等重要结构的尺寸把控是至关重要的，然而，现有技术中，对其的尺寸测量是采用人工的方式进行的，而测量设备也是仅由仅具有一个相机的视觉设备来实现，需要基于人工将产品放置在视觉设备的载物台上，通过人工对相机位置等的操控，实现对产品内的孔的相关尺寸进行测量，工作效率低下且误差较大；且对于柔性产品表面的内部相对尺寸，人工肉眼无法检测，需借助光学系统，单个测量，产品人工放置的形态，在检验的过程中容易出现漏检现象。

发明内容

本发明要解决的是现有技术中对产品内部相对尺寸检测效率低和精准度差的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请于一方面公开了一种柔性产品检测系统，其包括上料装置、视觉检测装置和传送装置；

该上料装置位于该传送装置的一侧，该上料装置用于将待检测对象放置于该传送装置上；该待检测对象位于料盒内，该待检测对象的材料为柔性材料；

该传送装置用于将该上料装置放置的待检测对象传送到该视觉检测装置对应的位置；

该视觉检测装置包括相机组件；

该相机组件包括第一相机、第二相机和固定结构；

该固定结构上设有该第一相机和该第二相机；该第一相机的镜头与该第二相机的镜头相对，该第一相机与该第二相机之间存在第一预设距离的区域，该区域用于放置该待检测对象。

可选的，该视觉检测装置还包括顶压组件；

该顶压组件包括顶出机构和下压机构；

该顶出机构用于将待检测对象顶出该料盒，使该待检测对象与该料盒的顶部存在第二预设距离；

该下压机构用于将该待检测对象压紧在该顶出机构上。

可选的，该顶出机构包括第一升降机构和顶出结构；

该第一升降机构与机架固定连接；

该第一升降机构与该顶出结构固定连接；

该第一升降机构用于通过该第一升降机构的伸缩运动带动与该第一升降机构连接的该顶出结构的伸缩运动，进而实现该待检测对象的第一区域的抬起和下落。

可选的，该下压机构包括第二升降机构和第一下压结构；

该第二升降机构与该机架固定连接；

该第二升降机构与该第一下压结构固定连接；

该第二升降机构用于通过该第二升降机构的伸缩运动带动与该第二升降机构连接的第一下压结构的伸缩运动，进而实现将该待检测对象的第一区域压紧在该顶出结构上。

可选的，该下压机构还包括第二下压结构；

该第二下压结构与该第二升降机构连接；

该第二下压结构用于将该待检测对象的第二区域压紧在该料盒内；该第二区域为远离该第一相机的区域。

可选的，该固定结构垂直于地面；

该第一相机的轴线与该固定结构存在预设夹角，或者，该第一相机的轴线与该固定结构平行；

该第二相机与该固定结构平行。

可选的，该传送装置包括凸轮盘传动装置或者转盘传动装置。

可选的，还包括分类装置；

该传送装置的外侧对应有第一位置、第二位置和第三位置；

该上料装置位于该第一位置；

该视觉检测装置位于该第二位置；

该分类装置位于该第三位置；该待检测对象在该传送装置上传送过程中依次经过该第一位置、该第二位置和该第三位置；

该分类装置用于将检测结果不符合预设条件的待检测对象移动到第一预设区域。

可选的，还包括收料装置；

该传送装置的外侧还对应有第四位置；

该待检测对象在该传送装置上传送过程中依次经过该第一位置、该第二位置、该第三位置和该第四位置；

该分类装置还用于将该检测结果符合该预设条件的待检测对象移动到第二预设区域；

该收料装置用于整理空置的料盒。

本申请于另一方面还公开了一种柔性产品检测系统的控制方法，其包括以下步骤：

获取上料控制信号；

基于该上料控制信号控制该上料装置将料盒放置于传送装置上；该料盒内置有待检测对象，该待检测对象的材料为柔性材料；

获取传送信号；

基于该传送信号控制该传送装置将该料盒传送到视觉检测装置对应的位置；

获取检测信号；

基于该检测信号控制第一相机和第二相机对该待检测对象进行检测；该待检测对象位于该第一相机与该第二相机之间存在第一预设距离的区域；该第一相机的镜头与该第二相机的镜头相对；该第一相机和该第二相机设于固定结构上。

采用上述技术方案，本申请提供的柔性产品检测系统具有如下有益效果：

1)该柔性产品检测系统包括视觉检测装置，视觉检测装置包括相机组件；相机组件包括第一相机、第二相机和固定结构；固定结构上设有该第一相机和该第二相机；第一相机的镜头与第二相机的镜头相对，第一相机与第二相机之间存在第一预设距离的区域，存在第一预设距离的区域用于放置待检测对象；由于本申请具有一对相机，两个相机上均设有对应的光源，通过两个相机的配合，使得相机抓拍到的图像具有明显的灰度变化特点，便于相机能够更精准地检测到待检测对象的相对尺寸；而上述顶压机构的设置，通过将待检测的待检测对象顶出料盒，从而避免料盒的结构对检测的影响，从而进一步提高检测准确度。

2)该柔性产品检测系统还包括上料装置和传送装置，上料装置用于将料盒放置于传送装置上；料盒内置有待检测对象，传送装置用于将上料装置放置的待检测对象传送到视觉检测装置对应的位置；从而实现自动化对待检测对象的检测，进一步提高了对待检测对象的检测效率，节省的人力成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一种可选的柔性产品检测系统的结构示意图；

图2为本申请第一种可选的视觉检测装置的结构示意图；

图3为本申请一种可选的传送装置的结构示意图；

图4为本申请第一种可选的上料装置的结构示意图；

图5为本申请第二种可选的上料装置的结构示意图；

图6为本申请第三种可选的上料装置的结构示意图

图7为本申请可选的待检测对象的结构示意图；

图8为本申请可选的待检测对象的局部示意图；

图9为本申请一种可选的料盒的结构示意图；

图10为本申请一种可选的顶出机构的结构示意图；

图11为图10中的顶出结构的局部示意图；

图12为本申请一种可选的下压机构的结构示意图；

图13为本申请第一种可选的视觉检测装置的结构示意图；

图14a为本申请一种可选的金属件与粘结胶的位置关系示意图；

图14b为本申请另一种可选的金属件与粘结胶的位置关系示意图；

图15为本申请第二种可选的视觉检测装置的结构示意图；

图16为本申请第三种可选的视觉检测装置的结构示意图；

图17为本申请一种可选的高度调节装置的结构示意图；

图18为本申请一种可选的相机组件的局部结构示意图；

图19为本申请另一种可选的高度调节装置的结构示意图；

图20为本申请可选的第一调节装置和第二调节装置的结构示意图；

图21为本申请一种可选的分类装置的结构示意图；

图22为本申请一种可选的收料装置的局部结构示意图；

图23为本申请另一种可选的收料装置的局部结构示意图；

图24为本申请另一种可选的柔性产品检测系统的结构示意图。

以下对附图作补充说明：

1-上料装置；

11-第二支撑座；12-第一驱动装置；13-第二驱动装置；14-第一支撑板；141-第一通孔；142-槽道；15-支撑组件；151-第一支撑件；152-第二支撑件；16-第一推移装置；161-第一推移件；162-第一移动模组；17-第一转移装置；171-第一机械爪；172-第一机械臂；173-第一移动装置；

2-视觉检测装置；

21-相机组件；211-固定结构；212-第一相机；213-第二相机；214-第一相机组件；215-第二相机组件；216-支撑件；

22-顶出机构；221-第一升降机构；222-顶出结构；223-置物件；224-支柱；225-连接件；226-顶出件；

23-下压机构；231-第二升降机构；232-第一下压结构；233-第二下压结构；234-安装结构；

24-第一顶压组件；

25-第二顶压组件；

26-直线模组；261-第三支撑座；262-移动机构；263-驱动机构；264-第一滑块；265-第二导轨；266-第二滑块；267-第三导轨；

27-光源产生器；271-第一光源产生器；272-第二光源产生器；273-第一调节装置；2731-第四导槽；2732-第三安装孔；274-第二调节装置；275-高度调节结构；2751-第五导槽；276-角度调节结构；2761-第六导槽；277-水平调节结构；2771-第七导槽；

28-高度调节装置；281-第四导轨；282-第三滑块；283-锁止机构；284-连接片；285-第一导槽；286-导柱；287-固定螺母；

29-水平调节装置；291-第一连接块；292-第一安装孔；293-固定板；294-第二导槽；295-第三导槽；

30-角度调节装置；301-第二连接块；302-第二安装孔；

3-传送装置；

31-第一导轨；32-滑块结构；33-凸轮盘；34-传送带；35-转动电机；

4-连接区域；41-粘结胶；5-置物孔；6-金属件；7-料盒；71-凹槽；72-第二通孔；

8-分类装置；

81-第二移动装置；82-第二机械臂；83-第二机械爪；84-第一预设区域；85-第二预设区域；

9-收料装置；

91-第四支撑座；92-第二支撑板；93-第三升降机构；94-第二转移装置。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

参阅图1和图2，图1为本申请一种可选的柔性产品检测系统的结构示意图；图2为本申请第一种可选的视觉检测装置的结构示意图。该柔性产品检测系统包括上料装置1、视觉检测装置2和传送装置3，视觉检测装置2包括相机组件21；相机组件21包括第一相机212、第二相机213和固定结构211；固定结构211上设有该第一相机212和该第二相机213；第一相机212的镜头与第二相机213的镜头相对，第一相机212与第二相机213之间存在第一预设距离的区域，存在第一预设距离的区域用于放置待检测对象；由于本申请具有一对相机，从而可以对待检测对象的顶部和底部均可进行所需的相对尺寸的检测，而不需要在检测过程中将待检测对象翻面，只需要将待检测对象移动到第一预设距离之间的区域即可，提高了检测效率；且两个相机上均设有对应的光源，通过两个相机的配合，使得相机抓拍到的图像具有明显的灰度变化特点，便于相机能够更精准地检测到待检测对象的相对尺寸；而上述顶压机构的设置，通过将待检测的待检测对象顶出料盒，从而避免料盒的结构对检测的影响，从而进一步提高检测准确度。

且由于该柔性产品检测系统还包括上料装置1和传送装置3，上料装置1用于将料盒放置于传送装置3上；料盒内置有待检测对象，传送装置3用于将上料装置1放置的待检测对象传送到视觉检测装置2对应的位置；从而实现自动化对待检测对象的检测，进一步提高了对待检测对象的检测效率，节省的人力成本。

需要说明的是，上述传送装置3作为运输料盒的装置，其他工位的装置均设于预设位置，基于上述传送装置3可以实现对待检测对象的流水线式的检测，提高了检测效率。

于一种可行的实施例中，参阅图3，图3为本申请一种可选的传送装置的结构示意图。该传送装置3包括第一支撑座(图中未示出)、第一导轨31、滑块结构32、两个凸轮盘33、传送带34和转动电机35，第一支撑座上设有第一导轨31，该第一导轨31与滑块结构32可滑动连接，该滑块结构32用于放置料盒；该第一导轨31的两端分别设有一个凸轮盘33，该凸轮盘33的侧面设有第一锯齿结构，该传送带34上设有第二锯齿结构，以使传送带34与凸轮盘33啮合连接，该传送带34为环状结构，该传送带34的两端分别对应与一个凸轮盘33啮合连接，且该传送带34与滑块结构32的侧面连接；两个凸轮盘33与转动电机35转动连接，在转动电机35的驱动下，可以带动两个凸轮盘33转动，从而使得与其啮合连接的传送带34沿顺时针或者逆时针方向移动，进而带动与其连接滑块结构32的移动，该种传送装置3可以适用于较多工位的系统；为了提高该传送装置3的适用灵活性，该传送装置3还可以设置为转盘式传送装置3，可适用于工位较少的场景，例如3工位或者4工位。需要说明的是，该工位是指需要对待检测对象进行操作(例如上料、检测和分类等)的位置。

参阅图4-6，图4为本申请第一种可选的上料装置的结构示意图；图5为本申请第二种可选的上料装置的结构示意图；图6为本申请第三种可选的上料装置的结构示意图。该上料装置1包括第二支撑座11、第一驱动装置12、第二驱动装置13、第一支撑板14、支撑组件15、第一推移装置16和第一转移装置17；该第二支撑座11上设有第一驱动装置12和第二驱动装置13，该第一支撑板14位于第二支撑座11的上方，且与第二支撑座11存在预设距离，该第一支撑板14用于放置料盒；根据需要，该第一支撑板14上设有两个第一通孔141，该第一通孔141能够使第一驱动装置12和第二驱动装置13的升降杆穿过，从而顶起料盒；该支撑组件15包括第一支撑件151和第二支撑件152；该第一支撑件151位于第一支撑板14的一侧，该第二支撑件152位于第一支撑板14的另一侧，可以通过第一支撑件151和第二支撑件152的配合插入两个料盒之间的间隙处，再控制第一驱动装置12和第二驱动装置13的升降杆沿y轴负方向下降，从而使第一支撑件151和第二支撑件152下方的料盒下落至第一支撑板14上，即达到分离料盒的目的；该第一推移装置16包括第一推移件161和第一移动模组162；该第一移动模组162设于第二支撑座11上，该第一移动模组162能够带动第一推移件161沿x轴方向移动，对应的，第一支撑板14上设有供第一推移件161移动的槽道142，该第一推移件161的顶部与第一支撑板14的顶部存在预设距离，即第一推移件161凸出第一支撑板14，从而可以将上述分离出的料盒推移到预设区域；该第一转移装置17包括第一机械爪171、第一机械臂172和第一移动装置173；该第一移动装置173可以设于地面上，或者底座上，该第一移动装置173与第一机械臂172的一端连接，该第一机械臂172的另一端与第一机械爪171连接，该第一移动装置173用于带动第一机械臂172移动，进而实现将第一机械爪171带动到待抓取料盒对应的位置，通过第一机械爪171将料盒抓起，并放置在滑块结构32上。

需要说明的是，上述以及下文涉及到的推移装置、移动模组、驱动装置均为现有技术，驱动装置可以是气缸，也可以是电机，移动模组可以是直线模组，该推移装置的驱动装置可以是电机，根据需要，上述上料装置1还可以是其他现有技术的结构，在此不做赘述。

为了更好地描述本申请的技术方案的有益效果，下面以一种具体实施例先对待检测对象以及放置待检测对象的料盒进行阐述。

为了更好地描述本申请的技术方案的有益效果，下面以一种具体实施例先对待检测对象以及放置待检测对象的料盒进行阐述。

参阅图7-8，图7为本申请可选的待检测对象的结构示意图。图8为本申请可选的待检测对象的局部示意图。该待检测对象为一种表带，主体材质为橡胶，表带的端部为用于与表盘连接的连接区域4，一般，为了保证连接可靠性，连接区域4内部置有金属等具有一定硬度的材料，本申请实施例提供的该表带的连接区域4包括置物孔5，该置物孔5内设有金属件6，该金属件6用于与表盘连接，该金属件6通过连接胶与置物孔5固定连接；为了保证后续表带能够与表盘上对应的结构配合连接，需要对生产后的表带中的置物孔5的内外壁距离表带端部的距离进行监控，由图8可知，将置物孔5的下侧壁对应的直线记为L1，表带端部对应的直线记为L2，当二者之间的距离满足预设距离条件时，则可确定该条表带尺寸合格，否则，为不合格。

需要说明的是，由于本申请的待检测对象是表带，对相对尺寸的精度要求较高，该预设距离条件的误差波动在0.01厘米数量级。

参阅图9，图9为本申请一种可选的料盒的结构示意图。料盒7包括凹槽71，该凹槽71用于放置待检测对象，根据需要，该凹槽71可以具有多个，每个凹槽61对应放置一个待检测对象。凹槽71的中部设有第二通孔72，便于顶出机构22通过该第二通孔72将待检测对象的部分区域顶出料盒7，便于后续检测。

需要说明的是，该料盒7的凹槽71的尺寸大于待检测对象尺寸，凹槽71的形状可以与待检测对象的形状相同，也可以设置为相似形状，例如长方形；待检测对象不仅限于表带，也可以是对待检测对象内相对尺寸的精度有一定要求的腰带或者皮带等。

可选的，本申请提供的该视觉检测装置2还包括顶压组件；该顶压组件包括顶出机构22和下压机构23；该顶出机构22能够将待检测对象顶出料盒7，使待检测对象与料盒7的顶部存在第二预设距离；下压机构23则可以将待检测对象紧压在顶出机构22上，从而保证待检测对象在检测过程中状态的稳定，提高检测精准度。

于一种可行的实施例中，参阅图10，图10为本申请一种可选的顶出机构的结构示意图。该顶出机构22包括第一升降机构221和顶出结构222；第一升降机构221与机架固定连接，以支撑第一升降机构221，当然，该第一升降机构221还可以直接设置在地面上；第一升降机构221与顶出结构222固定连接，从而使得当第一升降机构221在进行伸缩运动时，即升降运动，可以带动顶出结构222进行相应的运动，例如，当第一升降机构221沿y轴正方向运动时，可以使得顶出结构222将待检测对象顶出料盒7，当第一升降机构221沿y轴负方向运动时，待检测对象会回落，直至回落回料盒7。

可选的，第一升降升降机构包括活动连接的推杆和缸体；该缸体与机架固定连接，该推杆与顶出结构222固定连接；当然该第一升降机构221还可以是以直线电机作为驱动装置的机构，将直线电机进行垂直安装。需要说明的是，当待检测的待检测对象为表带时，由于需要的检测精度为微米级，且上述第二预设距离的范围为0.1-1毫米，则需要采用直线电机作为驱动装置；而对于精度要求不高的待检测对象，则可以采用气缸作为驱动装置；

可选的，参阅图11，图11为图10中的顶出结构的局部示意图。该顶出结构222包括支柱224和置物件223，该支柱224与该第一升降机构221连接，该置物件223用于放置该待检测对象，可选的，该置物件223平行于地面，根据需要，该置物件223包括连接件225和两个顶出件226，连接件225的一侧与两个顶出件226连接，连接件225的另一侧与支柱224连接，两个顶出件226之间存在预设间隔，且两个顶出件226与连接件225位于同一平面内，当在置物件223上放置待检测对象后，待检测对象的置物孔5对应于上述预设间隔的区域，即置物孔5悬空，便于相机对该区域的检测；可选的，为了保证待检测对象的平整度，置物件223的长度为表带端部至用于与表带扣配合的表带孔的距离。

于一种可行的实施例中，参阅图12，图12为本申请一种可选的下压机构的结构示意图。该下压机构23包括第二升降机构231和第一下压结构232；第二升降机构231与机架固定连接，以支撑第二升降机构231，当然，该第二升降机构231还可以直接设置在地面上；第二升降机构231与第一下压结构232固定连接，从而使得当第二升降机构231在进行伸缩运动时，即升降运动，可以带动第一下压结构232进行相应的运动，例如，当第二升降机构231沿y轴负方向运动时，可以使得第一下压结构232将待检测对象的第一区域压紧在顶出结构222上，当第二升降机构231沿y轴正方向运动时，该第一下压结构232离开待检测对象表面，从而使得待检测对象后续可以在顶出结构222的配合下，回落至料盒7中。

可选的，第一下压结构232的端部与上述置物件223的端部存在预设间隔，以避免第一下压结构232遮挡相机的视野。

可选的，该下压机构23还包括安装结构234，第一下压结构232与第二升降机构231通过安装结构234固定连接，可选的，该安装结构234的一侧与该第一下压结构232固定连接，该安装结构234的另一侧与第二升降机构231连接。

为了提高该待检测对象的位置稳定性；于一种可行的实施例中，从图12中可以看出，该下压机构23还包括第二下压结构233，该第二下压结构233位于该安装结构234的底部，用于将待检测对象的第二区域压紧在该料盒7内；第二区域为远离该第一相机212的区域。

需要说明的是，为了避免下压结构对待检测对象的冲击，以及损伤待检测对象，可以将第一下压结构232与安装结构234，第二下压结构233与安装结构234的连接方式设置为弹性连接，从而使得当上述两个下压结构接触到待检测对象时，继续下压，会在连接处的弹性件的作用下存在反向缓冲力，降低了下压结构下降的速度。

需要说明的是，根据待检测对象的数量，上述顶出结构22可以包括多个子顶出结构，每个子顶出结构均为如图11所示的结构，该子顶出结构的数量与待检测对象的数量对应，或者是与料盒7中凹槽71的数量对应；同理，与顶出结构22配合的第一下压结构232也可以包括对应数量的子第一下压结构。

于一种可行的实施例中，参阅图13，图13为本申请第一种可选的视觉检测装置的结构示意图。该第一相机212的轴线与固定结构211平行，且第二相机213的轴线与固定结构211平行。

参阅图14a和14b，图14a为本申请一种可选的金属件与粘结胶的位置关系示意图；图14b为本申请另一种可选的金属件与粘结胶的位置关系示意图。由于上述金属件6与置物孔5的内壁之间通过粘结胶41连接，且金属件6存在一定的厚度，在加工过程中，会存在粘结胶41设置在金属件6的内壁与金属件6的顶部的连接处，或者是存在于金属件6的内壁，仅仅基于上述图13的结构并不能准确测得上述直线L1，为此，本申请提供了另一种可选的实施例，参阅图15，图15为本申请第二种可选的视觉检测装置的结构示意图。该第一相机212的轴线与该固定结构211存在预设夹角，该预设夹角为锐角，从而可以更为准确地拍摄到上述粘结胶41附着在金属件6的连接处的情况，从而准确地检测出直线L1，直线L1表示为金属件6内壁的位置。

待检测对象的粘结胶41的位置会存在以下两种情况，第一种为待检测对象的粘结胶41位于金属件6的顶部的情况(如图14a)；第二种为粘结胶41位于金属件6的内壁处(如图14b)；仅基于图13结构的相机仅能够较为准确地检测第一种情况下的待检测对象的相对尺寸，仅基于图15仅能够较为准确地检测第二种情况，因此，为了提高该检测装置的适用范围，参阅图16，图16为本申请第三种可选的视觉检测装置的结构示意图。该相机组件21包括第一相机组件214和第二相机组件215；该顶压组件包括第一顶压组件24和第二顶压组件25；第一相机组件214与第一顶压组件24配合，第二相机组件215和第二顶压组件25配合；其中，第一相机组件214的第一相机212设置为倾斜于固定结构211的相机；第二相机组件215的第一相机212设置为垂直于地面的相机。

可选的，参阅图16，该柔性产品检测系统包括两个相机组件21时，可共用一个第三支撑261，该第三支撑261的材料可以是大理石，具有硬度高且不易变形的优点，有效提高检测的准确度；当然根据需要，该第三支撑261的材料还可以是金属，例如不锈钢和铁等。

为了进一步提高检测效率，可选的，参阅图13和图15，该视觉检测装置2还包括直线模组26，直线模组26包括第三支撑座261和移动机构262，移动机构262设于第三支撑座261上，移动机构262与固定结构211固定连接；可选的，该移动机构262包括驱动机构263、第一滑块264和第一导轨31；第一导轨31设于第三支撑座261的顶部；该驱动机构263的驱动装置可以是直线电机，该驱动机构263与第一滑块264连接，该第一滑块264设于第一导轨31上，且与第一导轨31滑动连接，该驱动机构263能够驱动第一滑块264在第一导轨31上沿z轴移动；该第一滑块264与固定结构211固定连接。

由于该固定结构211沿y轴方向的长度较长，为了保证该固定结构211的稳定性，进一步提高检测的精度。可以在第三支撑座261的侧面设置第三导轨267和第二滑块266，第二滑块266与第三导轨267滑动连接，第二滑块266与固定结构211固定连接。

为了保证检测的准确度，参阅图13，相机组件21还包括光源产生器27，光源产生器27设于该固定结构211上；光源产生器27与第一相机212的镜头存在第三预设距离，且该光源产生器27和该第一相机212位于该待检测对象的顶部的同一侧；该第二相机213位于靠近该待检测对象的底部的一侧。。可选的，为了进一步提高检测的准确度，该光源产生器27包括第一光源产生器271和第二光源产生器272，第一相机212为垂直于地面；上述第一相机212、第一光源产生器271和第二光源产生器272在固定结构211上由上至下设置的位置顺序依次为第一相机212、第一光源产生器271和第二光源产生器272；其中，第一光源产生器271为环形结构，其中部的第三通孔与第一相机212的镜头对应，以使第一相机212的光能够透过第三通孔照到待检测对象上；第二光源产生器272与固定结构211存在一定的夹角，即能够使发出的倾斜于待检测对象一定角度的光线打在待检测对象上，从而使得第一相机212能够采集到具有明暗变化的图像，以实现对目标区域的识别。

需要说明的是，参阅图8，在检测过程中，可以先对第一相机212和第二相机213进行标定，从而使得第一相机212采集的数据和第二相机213采集的数据转换为同一坐标系，则后续直接基于第一相机212和第二相机213即可完成上述L1与L2之间的距离测量；可选的检测过程可以为如下步骤：

1)开启第一光源产生器271、第二光源产生器，利用第一相机212采集待检测对象顶部的图像，该图像为灰度图，从而可以基于图像上的明暗变化的交界线确定出L1；

2)保持第一光源产生器271，利用第二相机213采集待检测对象底部的图像，此时，第二相机213属于背光采集，从而可以利用明暗变化的交界线确定出L2；

3)则可以确定L1的中点，对中点向L2做垂线，从而确定出L1和L2之间的距离，完成该待检测对象的内部相对尺寸的检测。若相机组件21为如图11所示结构，检测L1和L2的过程与上述过程相同，只是图11的结构可以仅具有第一光源产生器271，在上述步骤1)和2)中，只需保持第一光源产生器271开启即可。

可选的，上述第一相机212和第二相机213采集图像时，确定的L1和L2对应的数据集包含的是坐标数据集，从而后续才可以确定出L1和L2之间的相对距离。

可选的，参阅图13，该相机组件21包括固定连接的高度调节装置28和水平调节装置29连接；该高度调节装置28与固定结构211固定连接，该高度调节装置28用于调节第一相机212距离待检测对象的距离，该水平调节装置29用于调节第一相机212距离固定结构211的距离；于另一种可行的实施例中，上述高度调节装置28和水平调节装置29还可以如图10中的第一相机212一侧所示的结构；第二相机213根据需要也可以设置同图11所示的高度调节装置28和角度调节装置30。

于一种可行的实施例中，参阅图17，图17为本申请一种可选的高度调节装置的结构示意图。该高度调节装置28包括第四导轨281、第三滑块282和锁止机构283；该第四导轨281与固定结构211固定连接，第三滑块282与角度调节装置30固定连接，该锁止机构283包括连接片284、导柱286和固定螺母287；该连接片284的一端与第四导轨281的侧面固定连接，连接片284的另一端与第三滑块282的侧面固定连接，该连接片284与第三滑块282对应的区域设有第一导槽285；第三滑块282上设有伸出该第一导槽285的导柱286，固定螺母287与导柱286螺纹连接，从而可以通过导柱286和连接片284将第三滑块282固定在第四导轨281的预设位置；当然，根据需要，上述的导柱286和固定螺母287可以是一体结构的螺钉，需要固定时，直接拧紧该螺钉即可。

于另一种可行的实施例中，参阅图18和19所示，图18为本申请一种可选的相机组件的局部结构示意图。图19为本申请另一种可选的高度调节装置的结构示意图。第一相机212通过高度调节装置28、角度调节装置30和水平调节装置29与固定结构211连接；该水平调节装置29与固定结构211连接，该角度调节装置30设于水平调节装置29上，高度调节装置28设于角度调节装置30上；其中，水平调节装置29包括第一连接块291、第一安装孔292和固定板293；第一连接块291与角度调节结构276连接，该第一连接块291的侧面设有第一安装孔292，该固定板293与固定结构211连接，该固定板293上设有与第一安装孔292对应的第二导槽294，由于第一连接块291为具有一定厚度的结构，当需要对第一相机212沿x轴方向进行调节时，通过沿x轴方向移动固定板293，并将固定件依次穿过第二导槽294和第一安装孔292，从而将固定板293与第一连接块291固定连接，并实现对第一相机212水平方向的调节；该角度调节装置30包括第二连接块301和设于第二连接块301侧面的第二安装孔302，该固定板293上还设有与第二安装孔302对应的第三导槽295，该第三导槽295为弧形，通过改变第二安装孔302在第三导槽295上的位置，从而实现对第一相机212角度的调节，参阅图19，该高度调节装置28设于第二连接块301上，该高度调节装置28可以与上述图17所示的基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，上述高度调节装置28、水平调节装置29和角度调节装置30均为手动调节装置，以降低设备成本，根据需要，该可以将上述调节装置设计为与控制单元电连接的自动调节装置，具体的结构在此不做限定，只要能够满足上述功能即可。

可选的，为了保证光源产生器27始终保持与第一相机212的同步移动，从而使得该第一相机212的光能够穿过第一光源产生器271的第三通孔，能够拍摄到清洗地待检测图像，该相机组件21还包括支撑结构216，参见图15，该支撑结构216与高度调节装置28固定连接，上述光源产生器27设于该支撑结构216上；当然，参阅图13，由于第一相机212与固定结构211平行，第一相机212不需要进行大幅度角度的调整，为了简化结构，该支撑结构216与上述水平调节装置29固定连接，光源产生器27还可以直接与固定结构211连接。

当第一相机212为垂直于地面时，该第一光源发生器的光源为平面光，具有无阴影和光线均匀的优点；当第一相机212倾斜于固定结构211时，第一光源发射器的光源为环形光，环形光源提供不同角度的照射，能突出物体的三维信息，有效解决对角照射阴影，且突出了粘结胶41的结构，从而提高了检测的准确度。

可选的，参阅图20，图20为本申请可选的第一调节装置和第二调节装置的结构示意图。第一光源发生器通过第一调节装置273与固定结构211连接，该第一调节装置273上设有第四导槽2731；该固定结构211上设有沿y轴方向排列的多个第三安装孔2732，该第四导槽2731与第三安装孔2732对应，通过需要可以选择第三安装孔2732位置，从而调节第一光源发生器的高度。

可选的，从图20中可以看出，第二光源发生器通过第二调节装置274与固定结构211连接，该第二调节装置274可以包括固定连接的高度调节结构275和角度调节结构276，该固定结构211上设有沿y轴方向排列的多个第四安装孔，该高度调节结构275上设有与第四安装孔对应的第五导槽2751；通过需要可以选择第四安装孔位置，从而调节第二光源发生器的高度；该角度调节结构276与第二光源发生器通过销轴转动连接，且该角度调节结构276上设有第六导槽2761，第二光源发生器上设有与第四导槽2731配合的固定件，当需要对第二光源发生器的角度进行调节时，通过转动第二发生器，会使得固定件在第六导槽2761中移动，可以通过使用螺母将固定件固定在第六导槽2761的预设位置，从而完成对第二光源发生器角度的调整；根据需要，该第二调节装置274还包括水平调节结构277；该水平调节结构277平行于固定结构211的轴线，水平调节结构277与角度调节结构276的顶部固定连接，该水平调节结构277上设有第七导槽2771，该高度调节结构275上设有与第七导槽2771对应配合的沿x轴方向排列的多个第五安装孔，通过改变第五安装孔的位置，从而调节第二光源发生器的水平位置。

为了进一步提高检测的效率，该柔性产品检测系统还包括控制单元；该控制单元与上述第一升降机构221、第二升降机构231、驱动装置和第一相机212、第二相机213电连接，该控制单元用于控制上述机构或者装置的运动、开启或者关闭。

于一种可行的实施例中，参阅图21，图21为本申请一种可选的分类装置的结构示意图。该检测系统还包括分类装置8，该分类装置8用于将检测结果不符合预设条件的待检测对象移动到第一预设区域84；将该检测结果符合该预设条件的待检测对象移动到第二预设区域85；该分类装置8包括包括第二移动装置81、第二机械臂82和第二机械爪83；该第二移动装置81可以设于地面上，或者底座上，该第二移动装置81与第二机械臂82的一端连接，该第二机械臂82的另一端与第二机械爪83连接，该第二移动装置81用于带动第二机械臂82移动，进而实现将第二机械爪83带动到待抓取目标对象(即已检测完的产品)对应的位置，通过第二机械爪83将目标对象抓起，并放置在对应的区域内。

可选的，可以通过在对每个料盒7中的每个目标对象进行唯一标识的编号，当产品在经过视觉检测装置2后，会生成每个目标对象的检测结果，从而使得当料盒7移动到分类装置8对应的位置时，该分类装置8根据接收到的响应的控制信号可以确定每个目标对象的移动路径，进而利用上述分类装置8实现对目标对象的分类转移。

需要说明的是，除了上述采用机械爪的方式将目标对象爪取到预设区域外，还可以将机械爪设置为吸盘，对应的，吸盘与真空设备连接，采用吸力实现将目标对象抬起，关闭吸气盘对应的通道的负压力，实现目标对象的放置；根据需要，还可以将分类装置8设置通过推力将目标对象推出料盒7的结构，由于其是现有技术，在此不做展开描述。

于一种可行的实施例中，参阅图22-23，图22为本申请一种可选的收料装置的局部结构示意图。图23为本申请另一种可选的收料装置的局部结构示意图。该检测系统还包括收料装置9，该收料装置9包括第四支撑座91、第二支撑板92、第三升降机构93和第二转移装置94；第二支撑板92位于第四支撑座91上，且二者之间存在距离，第三升降机构93位于第四支撑座91上，第二支撑板92上设有对应的通孔，以使第三升降机构93能够穿过该通孔将空置料盒7顶起；该第二转移装置94与上述第一转移装置17的结构相同，该第二转移装置94用于将空置的料盒7从滑块结构32上移动到第二支撑板92上。

需要说明的是，图22的收料装置9还包括第二推移装置，该第二推移装置包括第二推移件和第二移动模组，与上述图4对应，该第二推移装置用于将空置料盒7朝x正方向推动，直至将料盒7推至第三升降机构93上；当第二个料盒7过来时，与上述上料过程中分离料盒7的过程相同，将前一个空置料盒7抬起，并利用第二推移装置将料盒7推移至第三升降机构93上，之后该第三升降机构93抬起第二个料盒7使其与前一个料盒7叠放，再释放前一个料盒7，该第三升降机构93下落，从而完成料盒7的收集和整理。

可选的，参阅图24，图24为本申请另一种可选的柔性产品检测系统的结构示意图。传送装置3对应有第一位置、第二位置、第三位置和第四位置，上料装置1位于该第一位置；视觉检测装置2位于该第二位置；分类装置8位于该第三位置；该收料装置9位于第四位置，待检测对象在该传送装置3上传送过程中依次经过该第一位置、该第二位置和该第三位置、第四位置。

需要说明的是，本申请不限于上述涉及到的收料装置9和分类装置8，通过二者的配合，该分类装置8还可以只将不合格目标对象转移到第一预设区域84，而合格的目标对象则留在料盒7中，并通过收料装置9将该料盒7移动到待转移区域，若该料盒7是不满的，则后续可以利用分类装置8将后续的料盒7中合格的产品抓取到该料盒7中，直至该料盒7的空位满了，才利用收料装置9将该料盒7转移到第二支撑板92上；且根据需要，该传送装置3的外侧还可以包括第五位置，用于其他操作，例如颜色检测。。

本申请在另一方面还公开了一种柔性产品检测系统的控制方法，其包括以下步骤：

1)获取上料控制信号；

2)基于该上料控制信号控制该上料装置1将料盒7放置于传送装置3上；该料盒7内置有待检测对象，该待检测对象的材料为柔性材料；

3)获取传送信号；

4)基于该传送信号控制该传送装置3将该料盒7传送到视觉检测装置2对应的位置；

5)获取检测信号；

6)基于该检测信号控制第一相机212和第二相机213对该待检测对象进行检测；该待检测对象位于该第一相机212与该第二相机213之间存在第一预设距离的区域；该第一相机212的镜头与该第二相机213的镜头相对；该第一相机212和该第二相机213设于固定结构211上。

需要说明的是，该控制方法所基于的柔性产品检测系统即为前述的装置结构，该控制方法的执行主语可以是前述的控制单元，该控制单元可以是终端，该终端可以包括通过数据总线相连的显示屏、存储设备和处理器。该显示屏用于待监控设备的虚拟图像以及待监控设备中各个子设备之间的连接关系，该显示屏可以是手机或者平板电脑的触摸屏等。存储设备用于存储拍摄装置的程序代码和数据资料等，该存储设备可以是终端的内存，也可以是智能媒体卡(smart media card)、安全数字卡(secure digital card)、快闪存储器卡(flash card)等储存设备。所述处理器可以是单核或多核处理器。

需要说明的是，为了进一步提高检测效率，参阅图13和图15，当料盒7中置有多个沿z轴排列的待检测对象时，在对待检测对象进行检测的过程中，可以控制相机组件21先沿z轴的正方向移动，直至完成该料盒7的所有待检测对象的检测，当对下一个料盒7中的待检测对象进行检测时，可以控制相机组件21沿z轴的负方向移动，以此类推，接下来，再控制相机组件21沿z轴正方向移动；该种控制方法能够减少了该相机组件21的移动路程，提高检测效率。

以上所述仅为本申请可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种柔性产品检测系统，其特征在于，包括上料装置(1)、视觉检测装置(2)和传送装置(3)；

所述上料装置(1)位于所述传送装置(3)的一侧，所述上料装置(1)用于将待检测对象放置于所述传送装置(3)上；所述待检测对象位于料盒内，所述待检测对象的材料为柔性材料；

所述传送装置(3)用于将所述上料装置(1)放置的所述待检测对象传送到所述视觉检测装置(2)对应的位置；

所述视觉检测装置(2)包括相机组件(21)；

所述相机组件(21)包括第一相机(212)、第二相机(213)和固定结构(211)；

所述固定结构(211)上设有所述第一相机(212)和所述第二相机(213)；所述第一相机(212)的镜头与所述第二相机(213)的镜头相对，所述第一相机(212)与所述第二相机(213)之间存在第一预设距离的区域，所述区域用于放置所述待检测对象。

2.根据权利要求1所述的柔性产品检测系统，其特征在于，所述视觉检测装置(2)还包括顶压组件；

所述顶压组件包括顶出机构(22)和下压机构(23)；

所述顶出机构(22)用于将所述待检测对象顶出所述料盒，使所述待检测对象与所述料盒的顶部存在第二预设距离；

所述下压机构(23)用于将所述待检测对象压紧在所述顶出机构(22)上。

3.根据权利要求2所述的柔性产品检测系统，其特征在于，所述顶出机构(22)包括第一升降机构(221)和顶出结构(222)；

所述第一升降机构(221)与机架固定连接；

所述第一升降机构(221)与所述顶出结构(222)固定连接；

所述第一升降机构(221)用于通过所述第一升降机构(221)的伸缩运动带动与所述第一升降机构(221)连接的所述顶出结构(222)的伸缩运动，进而实现所述待检测对象的第一区域的抬起和下落。

4.根据权利要求3所述的柔性产品检测系统，其特征在于，所述下压机构(23)包括第二升降机构(231)和第一下压结构(232)；

所述第二升降机构(231)与所述机架固定连接；

所述第二升降机构(231)与所述第一下压结构(232)固定连接；

所述第二升降机构(231)用于通过所述第二升降机构(231)的伸缩运动带动与所述第二升降机构(231)连接的所述第一下压结构(232)的伸缩运动，进而实现将所述待检测对象的第一区域压紧在所述顶出结构(222)上。

5.根据权利要求4所述的柔性产品检测系统，其特征在于，所述下压机构(23)还包括第二下压结构(233)；

所述第二下压结构(233)与所述第二升降机构(231)连接；

所述第二下压结构(233)用于将所述待检测对象的第二区域压紧在所述料盒内；所述第二区域为远离所述第一相机(212)的区域。

6.根据权利要求2所述的柔性产品检测系统，其特征在于，所述固定结构(211)垂直于地面；

所述第一相机(212)的轴线与所述固定结构(211)的轴线存在预设夹角，或者，所述第一相机(212)的轴线与所述固定结构的轴线(211)平行；

所述第二相机(213)与所述固定结构(211)平行。

7.根据权利要求1所述的柔性产品检测系统，其特征在于，所述传送装置(3)包括凸轮盘传动装置或者转盘传动装置。

8.根据权利要求1所述的柔性产品检测系统，其特征在于，还包括分类装置(8)；

所述传送装置(3)的外侧对应有第一位置、第二位置和第三位置；

所述上料装置(1)位于所述第一位置；

所述视觉检测装置(2)位于所述第二位置；

所述分类装置(8)位于所述第三位置；所述待检测对象在所述传送装置(3)上传送过程中依次经过所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置；

所述分类装置(8)用于将检测结果不符合预设条件的所述待检测对象移动到第一预设区域(84)。

9.根据权利要求8所述的柔性产品检测系统，其特征在于，还包括收料装置(9)；

所述传送装置(3)的外侧还对应有第四位置；

所述待检测对象在所述传送装置(3)上传送过程中依次经过所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和所述第四位置；

所述分类装置(8)还用于将所述检测结果符合所述预设条件的所述待检测对象移动到第二预设区域(85)；

所述收料装置(9)用于整理空置的料盒。

10.一种柔性产品检测系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取上料控制信号；

基于所述上料控制信号控制所述上料装置(1)将料盒放置于传送装置(3)上；所述料盒内置有待检测对象，所述待检测对象的材料为柔性材料；

获取传送信号；

基于所述传送信号控制所述传送装置(3)将所述料盒传送到视觉检测装置(2)对应的位置；

获取检测信号；

基于所述检测信号控制第一相机(212)和第二相机(213)对所述待检测对象进行检测；所述待检测对象位于所述第一相机(212)与所述第二相机(213)之间存在的第一预设距离的区域；所述第一相机(212)的镜头与所述第二相机(213)的镜头相对；所述第一相机(212)和所述第二相机(213)设于固定结构(211)上。

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