CN114111846B - 适用于霍尔传感器的补偿方法、装置及存储介质 - Google Patents

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CN114111846B CN202210091875.1A CN202210091875A CN114111846B CN 114111846 B CN114111846 B CN 114111846B CN 202210091875 A CN202210091875 A CN 202210091875A CN 114111846 B CN114111846 B CN 114111846B
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Abstract

本发明提供一种适用于霍尔传感器的补偿方法、装置及存储介质，包括：获取霍尔传感器在第一预设时间段内输出的多个第一霍尔电信号，基于多个第一霍尔电信号得到平均霍尔电信号；获取霍尔补偿件在第二预设时间段内输出的多个第一补偿电信号，基于多个第一补偿电信号得到平均补偿电信号；确定所述平均霍尔电信号和平均补偿电信号之间的第一平均差值，根据所述第一平均差值和预先设置的基础值得到补偿时的温度变化倍率；根据所述温度变化倍率确定霍尔传感器所处环境的第一温度区间，根据所述第一温度区间确定对应的第一温度补偿策略；基于所述第一温度补偿策略对霍尔传感器当前时刻输出的霍尔电信号补偿得到补偿后的第二霍尔电信号。

Description

适用于霍尔传感器的补偿方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及霍尔传感器技术领域，尤其涉及一种适用于霍尔传感器的补偿方法、装置及存储介质。
背景技术
霍尔传感器广泛应用于各种工农业生产实践中，一切科学研究和生产过程要获取信息都要通过其转换为易传输与处理的电信号，但大多数传感器的敏感元件采用金属或半导体材料，其静特性与环境温度有着密切的联系。实际工作中由于传感器的工作环境温度变化较大，又由于温度变化引起的热输出较大，将会带来较大的测量误差；同时，温度变化也影响零点和灵敏度值的大小，继而影响到传感器的静特性，所以必须采取措施以减少或消除温度变化带来的影响，即必须进行温度补偿。
霍尔传感器的温度补偿方式有很多，公开号为CN103513097A的专利申请，公开了一种霍尔传感器的温度补偿方法，其技术方案包括：接收所述霍尔传感器的电压测量信号；获得所述霍尔传感器附近的温度测量信号；如果温度属于预设范围之内，则根据解析式计算待测电流的修正值，否则，则利用神经网络模型计算所述待测电流的修正值。根据上述的实施例，对于不同的温度采用不同的补偿方法，可以适应较大的温度范围。在预设范围采用特定的解析式来计算补偿后的电流，具有实现方便、快速和精度高的优点。
专利文献CN103513097A的温度补偿方式是根据不同的温度区间选择不同的补偿策略（解析式计算或神经网络模型），使补偿后的电流值更加准确，但是其在实际使用过程中，所采集的温度区间是根据温度传感器得到的，对于温度传感器要求较高的同时，增加了霍尔传感器使用场景的复杂度，成本较高的同时不易于使用。
发明内容
本发明实施例提供一种适用于霍尔传感器的补偿方法、装置及存储介质，能够对霍尔传感器进行温度补偿时不再依托于温度传感器进行温度的获取、补偿策略的选择，解决了霍尔传感器进行温度补偿时需要依托霍尔传感器的局限性，降低了霍尔传感器使用场景的复杂度、降低了霍尔传感器的使用成本。
本发明实施例的第一方面，提供一种适用于霍尔传感器的补偿方法，预先设置一霍尔补偿件，所述霍尔补偿件与所述霍尔传感器位于同一环境下，通过以下步骤对霍尔传感器输出的电信号补偿，包括：
获取霍尔传感器在第一预设时间段内输出的多个第一霍尔电信号，基于多个第一霍尔电信号得到平均霍尔电信号；
获取霍尔补偿件在第二预设时间段内输出的多个第一补偿电信号，基于多个第一补偿电信号得到平均补偿电信号；
确定所述平均霍尔电信号和平均补偿电信号之间的第一平均差值，根据所述第一平均差值和预先设置的基础值得到补偿时的温度变化倍率；
根据所述温度变化倍率确定霍尔传感器所处环境的第一温度区间，根据所述第一温度区间确定对应的第一温度补偿策略；
基于所述第一温度补偿策略对霍尔传感器当前时刻输出的霍尔电信号补偿得到补偿后的第二霍尔电信号。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，获取霍尔传感器在第一预设时间段内输出的多个第一霍尔电信号，基于多个第一霍尔电信号得到平均霍尔电信号包括：
获取当前时刻、预先设置的第一时间点数量和第一时间间隔，基于当前时刻、第一时间点数量和第一时间间隔得到第一预设时间段，所述第一预设时间段中每个时间点分别对应一个第一霍尔电信号；
通过以下公式得到平均霍尔电信号，
Figure 754570DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 917698DEST_PATH_IMAGE002
为平均霍尔电信号，
Figure 615265DEST_PATH_IMAGE003
为第一预设时间段中第
Figure 926160DEST_PATH_IMAGE004
个时间点的第一霍尔电信号，
Figure 914845DEST_PATH_IMAGE005
为第一预设时间段内的第一时间点数量。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，获取霍尔补偿件在第二预设时间段内输出的多个第一补偿电信号，基于多个第一补偿电信号得到平均补偿电信号包括：
获取当前时刻、预先设置的第二时间点数量和第二时间间隔，基于当前时刻、第二时间点数量和第二时间间隔得到第二预设时间段，所述第二预设时间段中每个时间点分别对应一个第一补偿电信号；
通过以下公式得到平均补偿电信号，
Figure 932479DEST_PATH_IMAGE006
其中，
Figure 99150DEST_PATH_IMAGE007
为平均补偿电信号，
Figure 835024DEST_PATH_IMAGE008
为第二预设时间段中第
Figure 33925DEST_PATH_IMAGE009
个时间点的第一补偿电信号，
Figure 296279DEST_PATH_IMAGE010
为第二预设时间段内的第二时间点数量。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，确定所述平均霍尔电信号和平均补偿电信号之间的第一平均差值，根据所述第一平均差值和预先设置的基础值得到补偿时的温度变化倍率包括：
通过以下公式得到补偿时的温度变化倍率，
Figure 24063DEST_PATH_IMAGE011
其中，
Figure 92907DEST_PATH_IMAGE012
为温度变化倍率，
Figure 564339DEST_PATH_IMAGE013
为温度变化权重值，
Figure 681200DEST_PATH_IMAGE014
为基础值，
Figure 314307DEST_PATH_IMAGE015
为基础变化权重值，
Figure 821511DEST_PATH_IMAGE003
为第一预设时间段中第
Figure 706422DEST_PATH_IMAGE004
个时间点的第一霍尔电信号，
Figure 287576DEST_PATH_IMAGE005
为第一预设时间段内的第一时间点数量，
Figure 481797DEST_PATH_IMAGE008
为第二预设时间段中第
Figure 413981DEST_PATH_IMAGE009
个时间点的第一补偿电信号，
Figure 23954DEST_PATH_IMAGE010
为第二预设时间段内的第二时间点数量。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，根据所述温度变化倍率确定霍尔传感器所处环境的第一温度区间，根据所述第一温度区间确定对应的第一温度补偿策略包括：
将所述温度变化倍率与温度区间表进行比对，确定与所述温度变化倍率对应的第一温度区间，所述温度区间表具有多个温度变化倍率所对应的不同的第一温度区间；
将所述第一温度区间与策略区间表进行比对，确定与所述策略区间表对应的第一温度补偿策略。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，还包括：
根据所述第一温度区间确定补偿权重值；
基于所述第一温度补偿策略对霍尔传感器当前时刻输出的霍尔电信号补偿得到补偿后的第二霍尔电信号包括：
根据所述第一温度补偿策略、补偿权重值、当前时刻输出的霍尔电信号得到补偿后的第二霍尔电信号，
通过以下公式计算第二霍尔电信号，
Figure 364674DEST_PATH_IMAGE016
其中，
Figure 74004DEST_PATH_IMAGE017
为第二霍尔电信号，
Figure 883697DEST_PATH_IMAGE018
为当前时刻输出的霍尔电信号，
Figure 235044DEST_PATH_IMAGE019
为第一温度补偿策略所对应的函数，
Figure 931736DEST_PATH_IMAGE020
为第一温度补偿策略中的自变量，
Figure 874284DEST_PATH_IMAGE021
为补偿权重值。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，通过以下步骤确定温度变化倍率和第一温度区间的对应关系，包括：
将霍尔传感器和霍尔补偿件设置于相同的环境特征下，获取预设温度区间内霍尔传感器和霍尔补偿件分别所输出的第一电流测试值和第二电流测试值；
确定预设温度区间内不同温度点下第一电流测试值和第二电流测试值之间第一测试差值；
以预设温度区间内最低的温度点所对应的第一测试差值为起点，获取其他温度点的第一测试差值与所述最低的温度点的第一测试差值相差小于预设值的温度点，将最低的温度点、与所述最低的温度点的第一测试差值相差小于预设值的其他温度点作为其中一个第一温度区间；
确定目标温度下霍尔传感器和霍尔补偿件输出的第一标准电流值和第二标准电流值；
通过以下公式确定测试时的温度变化倍率，
Figure 781060DEST_PATH_IMAGE022
其中，
Figure 795152DEST_PATH_IMAGE023
为第
Figure 470984DEST_PATH_IMAGE024
个温度的温度变化倍率，
Figure 850013DEST_PATH_IMAGE025
为第
Figure 620916DEST_PATH_IMAGE024
个温度的第一电流测试值，
Figure 314066DEST_PATH_IMAGE026
为第
Figure 969038DEST_PATH_IMAGE024
个温度的第二电流测试值，
Figure 722231DEST_PATH_IMAGE027
为标准温度下的第一标准电流值，
Figure 213386DEST_PATH_IMAGE028
为标准温度下的第二标准电流值，
Figure 710226DEST_PATH_IMAGE029
为测试权重值。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，还包括：
获取所确定的第一温度区间的后一个温度点，获取其他温度点的第一测试差值与所述第一温度区间的后一个温度点的第一测试差值相差小于预设值的温度点，将第一温度区间的后一个温度点、与所述第一温度区间的后一个温度点的第一测试差值相差小于预设值的其他温度点作为另一个第一温度区间。
本发明实施例的第二方面，提供一种适用于霍尔传感器的补偿装置，预先设置一霍尔补偿件，所述霍尔补偿件与所述霍尔传感器位于同一环境下，通过以下模块对霍尔传感器输出的电信号补偿，包括：
第一获取模块，用于获取霍尔传感器在第一预设时间段内输出的多个第一霍尔电信号，基于多个第一霍尔电信号得到平均霍尔电信号；
第二获取模块，用于获取霍尔补偿件在第二预设时间段内输出的多个第一补偿电信号，基于多个第一补偿电信号得到平均补偿电信号；
第一确定模块，用于确定所述平均霍尔电信号和平均补偿电信号之间的第一平均差值，根据所述第一平均差值和预先设置的基础值得到补偿时的温度变化倍率；
第二确定模块，用于根据所述温度变化倍率确定霍尔传感器所处环境的第一温度区间，根据所述第一温度区间确定对应的第一温度补偿策略；
补偿模块，用于基于所述第一温度补偿策略对霍尔传感器当前时刻输出的霍尔电信号补偿得到补偿后的第二霍尔电信号。
本发明实施例的第三方面，提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现本发明第一方面及第一方面各种可能设计的所述方法。
本发明提供的一种适用于霍尔传感器的补偿方法、装置及存储介质，通过得到霍尔补偿件、霍尔传感器所输出的第一霍尔电信号、第一补偿电信号，以第一霍尔电信号和第一补偿电信号之间的差值作为参考量确定所处环境的温度情况，使得本发明提供的技术方案在对霍尔传感器进行温度补偿时不再依托于温度传感器进行温度的获取、补偿策略的选择，解决了霍尔传感器进行温度补偿时需要依托霍尔传感器的局限性，降低了霍尔传感器使用场景的复杂度、降低了霍尔传感器的使用成本。
本发明提供的技术方案，在选择相应的第一温度补偿策略时，会选取多个时间点的第一霍尔电信号和第一补偿电信号，使得所计算的平均霍尔电信号和平均补偿电信号更加的准确，所计算的第一平均差值误差更小，本发明会根据温度变化倍率确定相应的温度区间、进而确定相应的温度补偿策略。在发明在得到温度变化倍率时，在补偿和测试时采取的方式是不同的，但都是根据霍尔补偿件与霍尔传感器的差值关系得到，保障了本发明所提供的方法在实际使用时的准确性。
本发明提供的技术方案，会根据预设值将预设温度区间内的温度点分为多个第一温度区间，该预设值是动态可调的，如果霍尔传感器需要适用于较为精密、对输出值精度要求高的场景下，则可以将预设值调小，以生成更多的第一温度区间，如果霍尔传感器需要适用于较为宽松的场景下，可以将预设值调高，以生成更少的第一温度区间，每个温度区间会对应唯一的一个第一温度补偿策略，通过以上的方式，本发明可以对不同的场景对霍尔传感器采取不同的测试方法，进而提高霍尔传感器的适用性。
附图说明
图1为适用于霍尔传感器的补偿方法的适用场景图；
图2为适用于霍尔传感器的补偿方法的第一种实施方式的流程图；
图3为适用于霍尔传感器的补偿方法的第一种实施方式的流程图；
图4为适用于霍尔传感器的补偿装置的第一种实施方式的结构图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
应当理解，在本发明的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应当理解，在本发明中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解，在本发明中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含A、B和C”、“包含A、B、C”是指A、B、C三者都包含，“包含A、B或C”是指包含A、B、C三者之一，“包含A、B和/或C”是指包含A、B、C三者中任1个或任2个或3个。
应当理解，在本发明中，“与A对应的B”、“与A相对应的B”、“A与B相对应”或者“B与A相对应”，表示B与A相关联，根据A可以确定B。根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。A与B的匹配，是A与B的相似度大于或等于预设的阈值。
取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
如图1所示，为本发明所提供的方案的其中一种适用场景图，包括与霍尔传感器、霍尔补偿件分别连接的计算装置，计算装置可以是处理器、单片机、集成电路等等。霍尔传感器、霍尔补偿件会被设置于同一个环境下，此时霍尔传感器、霍尔补偿件输出的电信号都是相同环境下输出的电信号。电信号可以是电流信号。
其中，霍尔传感器和霍尔补偿件可以是一体封装的，霍尔传感器和霍尔补偿件可以分别通过引线与处理器连接。或者是霍尔传感器和霍尔补偿件可以是固定于同一个PCB板上。
霍尔传感器、霍尔补偿件分别包括霍尔元件、霍尔片，霍尔传感器的霍尔片的面积、体积可以是大于霍尔补偿件的霍尔片的面积、体积。该种方式，能够保障在相同温度、环境下，霍尔传感器、霍尔补偿件会分别输出不同的电信号。
计算装置会根据霍尔传感器、霍尔补偿件分别输出的第一霍尔电信号、第一补偿电信号确定霍尔传感器、霍尔补偿件所处的环境温度、第一温度区间，进而确定相应的第一温度补偿策略。
本发明提供一种适用于霍尔传感器的补偿方法，如图2所示，包括：
步骤S110、获取霍尔传感器在第一预设时间段内输出的多个第一霍尔电信号，基于多个第一霍尔电信号得到平均霍尔电信号。本发明提供的技术方案，在使用霍尔传感器时，会得到霍尔传感器在第一预设时间段内输出的平均霍尔电信号，此时的平均霍尔电信号能够反映出霍尔传感器在该场景温度下的平均霍尔电信号。
本发明提供的技术方案，步骤S110具体包括：
获取当前时刻、预先设置的第一时间点数量和第一时间间隔，基于当前时刻、第一时间点数量和第一时间间隔得到第一预设时间段，所述第一预设时间段中每个时间点分别对应一个第一霍尔电信号。例如说当前时刻为20时40分30秒，第一时间点数量为5，则第一时间间隔为1秒，则第一预设时间段为20时40分25秒至20时40分30秒，第一霍尔电信号例如说是0.11A、0.12A等等，每个时间点分别对应一个第一霍尔电信号。
通过以下公式得到平均霍尔电信号，
Figure 485284DEST_PATH_IMAGE030
其中，
Figure 206116DEST_PATH_IMAGE002
为平均霍尔电信号，
Figure 574780DEST_PATH_IMAGE003
为第一预设时间段中第
Figure 186896DEST_PATH_IMAGE004
个时间点的第一霍尔电信号，
Figure 488564DEST_PATH_IMAGE005
为第一预设时间段内的第一时间点数量。
通过以上的技术方案，可以得到平均霍尔电信号，该平均霍尔电信号可以认为是霍尔传感器在当前所处的环境、温度下所输出的模拟量的电信号。
步骤S120、获取霍尔补偿件在第二预设时间段内输出的多个第一补偿电信号，基于多个第一补偿电信号得到平均补偿电信号。本发明提供的技术方案，在使用霍尔传感器时，会得到霍尔补偿件在第二预设时间段内输出的平均补偿电信号，此时的平均补偿电信号能够反映出霍尔补偿件在该场景温度下的平均补偿电信号。
本发明提供的技术方案，步骤S120具体包括：
获取当前时刻、预先设置的第二时间点数量和第二时间间隔，基于当前时刻、第二时间点数量和第二时间间隔得到第二预设时间段，所述第二预设时间段中每个时间点分别对应一个第一补偿电信号。例如说当前时刻为20时40分30秒，第二时间点数量为5，则第二时间间隔为1秒，则第二预设时间段为20时40分25秒至20时40分30秒，第一补偿电信号例如说是0.071A、0.073A等等，每个时间点分别对应一个第一补偿电信号。
通过以下公式得到平均补偿电信号，
Figure 708193DEST_PATH_IMAGE031
其中，
Figure 298574DEST_PATH_IMAGE007
为平均补偿电信号，
Figure 747004DEST_PATH_IMAGE008
为第二预设时间段中第
Figure 372021DEST_PATH_IMAGE009
个时间点的第一补偿电信号，
Figure 434655DEST_PATH_IMAGE010
为第二预设时间段内的第二时间点数量。
通过以上的技术方案，可以得到平均补偿电信号，该平均补偿电信号可以认为是霍尔补偿件在当前所处的环境、温度下所输出的模拟量的电信号。
步骤S130、确定所述平均霍尔电信号和平均补偿电信号之间的第一平均差值，根据所述第一平均差值和预先设置的基础值得到补偿时的温度变化倍率。
可以这样理解，在温度变化、其他不变的环境下，温度越高时，霍尔片输出的电流值就越高，霍尔传感器以及霍尔补偿件之间的第一平均差值就越大，所以本发明可以根据霍尔传感器以及霍尔补偿件之间的第一平均差值来判断温度变化倍率。
如果温度是恒定的，磁场的强度越强，也会出现第一平均差值越大的情况，此时本发明会引入基础值，当第一平均差值越大时，基础值也会随之增大，基础值可以是根据霍尔传感器和霍尔补偿件的比例关系得到，例如说，霍尔传感器和霍尔补偿件之间的霍尔件的体积比是3：1，则此时基础值可以是2，基础值可以根据实际的场景、霍尔传感器和霍尔补偿件之间的实际比例调整设置。
本发明提供的技术方案，步骤S130具体包括：
通过以下公式得到补偿时的温度变化倍率，
Figure 636966DEST_PATH_IMAGE032
其中，
Figure 13721DEST_PATH_IMAGE012
为温度变化倍率，
Figure 604495DEST_PATH_IMAGE013
为温度变化权重值，
Figure 41293DEST_PATH_IMAGE014
为基础值，
Figure 403004DEST_PATH_IMAGE015
为基础变化权重值，
Figure 708083DEST_PATH_IMAGE003
为第一预设时间段中第
Figure 307692DEST_PATH_IMAGE004
个时间点的第一霍尔电信号，
Figure 525178DEST_PATH_IMAGE005
为第一预设时间段内的第一时间点数量，
Figure 311868DEST_PATH_IMAGE008
为第二预设时间段中第
Figure 92742DEST_PATH_IMAGE009
个时间点的第一补偿电信号，
Figure 671491DEST_PATH_IMAGE010
为第二预设时间段内的第二时间点数量。
在得到补偿时的温度变化倍率时，本发明会统计第一时间点数量的第一霍尔电信号、第二时间点数量的第一补偿电信号，第一时间点数量和第二时间点数量可以是不同的，温度变化倍率可以体现出温度的变化对第一平均差值的影响，当
Figure 450091DEST_PATH_IMAGE033
越大时，则证明温度越高，此时的温度变化倍率就越高，即此时的补偿值也应当相对越大。温度变化权重值可以是根据霍尔传感器的属性、使用方式不同预先设置，其可以是一个常数值。
Figure 832400DEST_PATH_IMAGE034
用于将霍尔传感器和霍尔补偿件根据磁场所产生的差值的变化进行抵消，进而保障所得到的温度变化率能够反映出第一平均差值与温度之间的关系，去除其他因素造成的影响，提高了温度变化倍率的准确性。
步骤S140、根据所述温度变化倍率确定霍尔传感器所处环境的第一温度区间，根据所述第一温度区间确定对应的第一温度补偿策略。本发明提供的技术方案，会根据温度变化倍率确定霍尔传感器所处环境的第一温度区间，例如说包括两个第一温度区间，其中第一个第一温度区间可以是0度至5度，第二个第一温度区间6度至10度。第一温度补偿策略和第二温度补偿策略可以是预先设置的，第一温度补偿策略和第二温度补偿策略可以是一个函数，例如说第一温度补偿策略可以是
Figure 354648DEST_PATH_IMAGE035
，第二温度补偿策略可以是
Figure 460008DEST_PATH_IMAGE036
，此时第一温度补偿策略和第二温度补偿策略的函数可以具有不同的斜率。也可以是如现有的技术方案，第一温度补偿策略和第二温度补偿策略分别为解析式公式或神经网络模型。
本发明提供的技术方案，步骤S140具体包括：
将所述温度变化倍率与温度区间表进行比对，确定与所述温度变化倍率对应的第一温度区间，所述温度区间表具有多个温度变化倍率所对应的不同的第一温度区间。本发明会预先设置温度区间表，温度区间表中会包括多个第一温度区间，例如说0度至5度、6度至10度。每个温度变化倍率会对应一个温度区间表，例如说温度变化倍率为大于0.1小于等于0.3时对应0度至5度的第一变化区间，温度变化倍率为大于0.3小于等于0.6时对应6度至10度的第一变化区间。通过所得到的温度变化倍率根据温度区间表得到相应的第一温度区间。
将所述第一温度区间与策略区间表进行比对，确定与所述策略区间表对应的第一温度补偿策略。本发明提供的技术方案，一个第一温度补偿策略对应至少一个第一温度区间，策略区间表中预先存储有每个第一温度区间与相应第一温度补偿策略的对应关系。
本发明会通过温度区间表、策略区间表快速确定温度变化倍率对应的第一温度补偿策略。本发明可以根据实际情况，对温度变化倍率与第一温度区间的对应关系、第一温度区间与第一温度补偿策略的对应关系进行调整，根据实际工况，调整第一温度区间的颗粒度，即第一温度区间的时间值的长短，以及第一温度补偿策略的数量。越是对精准度要求高的场景中，第一温度区间中的温度点数量值越少，第一温度补偿策略就越多，此时所计算的第一温度补偿策略更适宜当前的场景。越是对处理速度要求高的场景中，第一温度区间中的温度点数量值越多，第一温度补偿策略就越少，此时所计算的第一温度补偿策略更适宜当前的场景，因为此时的数据量、数据处理量会较少。
在一个可能的实施方式中，还包括：
根据所述第一温度区间确定补偿权重值。本发明会为不同的第一温度区间设置不同的补偿权重值。不同的第一温度区间的补偿权重值可能是不同的，补偿权重值可以是预先设置的。多个第一温度区间可能会具有相同的补偿权重值。
步骤S150、基于所述第一温度补偿策略对霍尔传感器当前时刻输出的霍尔电信号补偿得到补偿后的第二霍尔电信号。本发明在得到第一温度补偿策略后，会对霍尔传感器当前时刻输出的霍尔电信号补偿得到补偿后的第二霍尔电信号，此时即可认为对霍尔电信号的补偿即按照霍尔传感器所处的当前的温度进行的补偿。
基于所述第一温度补偿策略对霍尔传感器当前时刻输出的霍尔电信号补偿得到补偿后的第二霍尔电信号包括：
根据所述第一温度补偿策略、补偿权重值、当前时刻输出的霍尔电信号得到补偿后的第二霍尔电信号，
通过以下公式计算第二霍尔电信号，
Figure 534143DEST_PATH_IMAGE037
其中，
Figure 561005DEST_PATH_IMAGE017
为第二霍尔电信号，
Figure 496731DEST_PATH_IMAGE018
为当前时刻输出的霍尔电信号，
Figure 659859DEST_PATH_IMAGE019
为第一温度补偿策略所对应的函数，
Figure 904895DEST_PATH_IMAGE020
为第一温度补偿策略中的自变量，
Figure 153474DEST_PATH_IMAGE021
为补偿权重值。
本发明提供的技术方案，在确定第一温度补偿策略的函数后，会根据相应的第一温度补偿策略所对应的函数
Figure 814263DEST_PATH_IMAGE019
、补偿权重值
Figure 486026DEST_PATH_IMAGE021
得到第二霍尔电信号，该第二霍尔电信号即为以当前霍尔传感器所处的温度补偿后的第二霍尔电信号。
本发明提供的技术方案，通过以下步骤确定温度变化倍率和第一温度区间的对应关系，如图3所示，包括：
步骤S210、将霍尔传感器和霍尔补偿件设置于相同的环境特征下，获取预设温度区间内霍尔传感器和霍尔补偿件分别所输出的第一电流测试值和第二电流测试值。
本发明提供的技术方案，会首先将霍尔传感器和霍尔补偿件设置于相同的环境特征下，该相同的环境特征包括相同的温度环境特征、压强环境特征以及磁场环境特征等等。
步骤S220、确定预设温度区间内不同温度点下第一电流测试值和第二电流测试值之间第一测试差值。本发明在测试时会设置预设温度区间，预设温度区间可以是-40度至70度等等。本发明会获取预设温度区间内霍尔传感器和霍尔补偿件分别所输出的第一电流测试值和第二电流测试值，例如说30度时霍尔传感器和霍尔补偿件输出的第一电流测试值和第二电流测试值、31度时霍尔传感器和霍尔补偿件输出的第一电流测试值和第二电流测试值等等。
步骤S230、以预设温度区间内最低的温度点所对应的第一测试差值为起点，获取其他温度点的第一测试差值与所述最低的温度点的第一测试差值相差小于预设值的温度点，将最低的温度点、与所述最低的温度点的第一测试差值相差小于预设值的其他温度点作为其中一个第一温度区间。
例如说，预设温度区间内最低的温度点为-40度，例如说最低的温度点-40度所对应的第一测试差值为0.0011A、-39度对应的第一测试差值为0.0012A、-38度对应的第一测试差值为0.0013A、-37度对应的第一测试差值为0.0014A，例如说预设值为0.0003，与所述最低的温度点的第一测试差值相差小于预设值的其他温度点即包括-39度和-38度，此时的最低的温度点-40度、与所述最低的温度点的第一测试差值相差小于预设值的其他温度点-39度和-38度即构成第一温度区间，其中一个第一温度区间即为-40度、-39度和-38度。
步骤S240、确定目标温度下霍尔传感器和霍尔补偿件输出的第一标准电流值和第二标准电流值。目标温度可以是-41度，一般来说，目标温度都是预先设置的，并且是一个固定的温度。第一标准电流值和第二标准电流值即为目标温度下霍尔传感器和霍尔补偿件输出的第一标准电流值和第二标准电流值。
通过以下公式确定测试时的温度变化倍率，
Figure 777330DEST_PATH_IMAGE038
其中，
Figure 372260DEST_PATH_IMAGE023
为第
Figure 40001DEST_PATH_IMAGE024
个温度的温度变化倍率，
Figure 974459DEST_PATH_IMAGE025
为第
Figure 312031DEST_PATH_IMAGE024
个温度的第一电流测试值，
Figure 269623DEST_PATH_IMAGE026
为第
Figure 865689DEST_PATH_IMAGE024
个温度的第二电流测试值，
Figure 857916DEST_PATH_IMAGE027
为标准温度下的第一标准电流值，
Figure 130503DEST_PATH_IMAGE028
为标准温度下的第二标准电流值，
Figure 575391DEST_PATH_IMAGE029
为测试权重值。
Figure 709569DEST_PATH_IMAGE039
可以是-40度下霍尔传感器和霍尔补偿件输出的第一电流测试值和第二电流测试值之间的第一差值，
Figure 556302DEST_PATH_IMAGE040
即为目标温度下第一标准电流值和第二标准电流值之间的第一差值。测试权重值
Figure 422627DEST_PATH_IMAGE029
可以是预先设置的，该种方式可以得到不同温度下第一差值相较于标准温度下的第一差值的变化率，即温度变化倍率。当温度越高时，第一电流测试值和第二电流测试值之间的第一差值与第一标准电流值和第二标准电流值之间的第一差值之间的比值越高。通过
Figure 230177DEST_PATH_IMAGE029
可以对第一电流测试值和第二电流测试值之间的第一差值与第一标准电流值和第二标准电流值之间的第一差值的比值进行处理，使得温度变化倍率为适宜的数量值，易于后续计算。
本发明中的温度变化倍率包括测试时的温度变化倍率和补偿时的温度变化倍率，通过为温度变化权重值
Figure 43412DEST_PATH_IMAGE013
可以对补偿时的温度变化倍率进行转换处理，通过测试权重值可以对测试时的温度变化倍率进行转换处理，使得补偿时的温度变化倍率与测试时的温度变化倍率能够同步，即在相同环境下、相同材质的霍尔传感器和霍尔补偿件，测试时的温度变化倍率与补偿时的温度变化倍率对应同一个第一温度区间，保障了测试时和补偿时温度变化倍率的同步。
本发明提供的技术方案，还包括：
获取所确定的第一温度区间的后一个温度点，获取其他温度点的第一测试差值与所述第一温度区间的后一个温度点的第一测试差值相差小于预设值的温度点，将第一温度区间的后一个温度点、与所述第一温度区间的后一个温度点的第一测试差值相差小于预设值的其他温度点作为另一个第一温度区间。第一温度区间的后一个温度点即为-37度。例如说-36度的第一测试差值为0.0016、-37度的第一测试差值为0.00181，此时获取与所述第一温度区间的后一个温度点的第一测试差值相差小于预设值的其他温度点即为-36度，因为此时的预设值为0.0003，将第一温度区间的后一个温度点、与所述第一温度区间的后一个温度点的第一测试差值相差小于预设值的其他温度点作为另一个第一温度区间，另一个第一温度区间即为-37度至-36度。
通过以上的技术方案，本发明可以根据测试时不同温度下的第一测试差值、预设值确定多个第一温度区间，保障了每个第一温度区间内相近第一测试差值的温度点对应相同的第一温度补偿策略，根据不同温度下霍尔传感器的变化特性对其按照温度点进行归类，保障了霍尔电信号补偿的准确性。
本发明的技术方案，还提供一种适用于霍尔传感器的补偿装置，如图4所示，预先设置一霍尔补偿件，所述霍尔补偿件与所述霍尔传感器位于同一环境下，通过以下模块对霍尔传感器输出的电信号补偿，包括：
第一获取模块，用于获取霍尔传感器在第一预设时间段内输出的多个第一霍尔电信号，基于多个第一霍尔电信号得到平均霍尔电信号；
第二获取模块，用于获取霍尔补偿件在第二预设时间段内输出的多个第一补偿电信号，基于多个第一补偿电信号得到平均补偿电信号；
第一确定模块，用于确定所述平均霍尔电信号和平均补偿电信号之间的第一平均差值，根据所述第一平均差值和预先设置的基础值得到补偿时的温度变化倍率；
第二确定模块，用于根据所述温度变化倍率确定霍尔传感器所处环境的第一温度区间，根据所述第一温度区间确定对应的第一温度补偿策略；
补偿模块，用于基于所述第一温度补偿策略对霍尔传感器当前时刻输出的霍尔电信号补偿得到补偿后的第二霍尔电信号。
其中，存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。存储介质可以是只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在存储介质中。设备的至少一个处理器可以从存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。
在上述终端或者服务器的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元（英文：Central Processing Unit，简称：CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（英文：Digital Signal Processor，简称：DSP）、专用集成电路（英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种适用于霍尔传感器的补偿方法，其特征在于，预先设置一霍尔补偿件，所述霍尔补偿件与所述霍尔传感器位于同一环境下，通过以下步骤对霍尔传感器输出的电信号补偿，包括：
获取霍尔传感器在第一预设时间段内输出的多个第一霍尔电信号，基于多个第一霍尔电信号得到平均霍尔电信号；
获取霍尔补偿件在第二预设时间段内输出的多个第一补偿电信号，基于多个第一补偿电信号得到平均补偿电信号；
确定所述平均霍尔电信号和平均补偿电信号之间的第一平均差值，根据所述第一平均差值和预先设置的基础值得到补偿时的温度变化倍率；
根据所述温度变化倍率确定霍尔传感器所处环境的第一温度区间，根据所述第一温度区间确定对应的第一温度补偿策略；
基于所述第一温度补偿策略对霍尔传感器当前时刻输出的霍尔电信号补偿得到补偿后的第二霍尔电信号。
2.根据权利要求1所述的适用于霍尔传感器的补偿方法，其特征在于，
获取霍尔传感器在第一预设时间段内输出的多个第一霍尔电信号，基于多个第一霍尔电信号得到平均霍尔电信号包括：
获取当前时刻、预先设置的第一时间点数量和第一时间间隔，基于当前时刻、第一时间点数量和第一时间间隔得到第一预设时间段，所述第一预设时间段中每个时间点分别对应一个第一霍尔电信号；
通过以下公式得到平均霍尔电信号，
Figure 219092DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 743614DEST_PATH_IMAGE002
为平均霍尔电信号，
Figure 29102DEST_PATH_IMAGE003
为第一预设时间段中第
Figure 546540DEST_PATH_IMAGE005
个时间点的第一霍尔电信号，
Figure 866663DEST_PATH_IMAGE006
为第一预设时间段内的第一时间点数量。
3.根据权利要求2所述的适用于霍尔传感器的补偿方法，其特征在于，
获取霍尔补偿件在第二预设时间段内输出的多个第一补偿电信号，基于多个第一补偿电信号得到平均补偿电信号包括：
获取当前时刻、预先设置的第二时间点数量和第二时间间隔，基于当前时刻、第二时间点数量和第二时间间隔得到第二预设时间段，所述第二预设时间段中每个时间点分别对应一个第一补偿电信号；
通过以下公式得到平均补偿电信号，
Figure 827666DEST_PATH_IMAGE007
其中，
Figure 600450DEST_PATH_IMAGE008
为平均补偿电信号，
Figure 609994DEST_PATH_IMAGE009
为第二预设时间段中第
Figure 535356DEST_PATH_IMAGE010
个时间点的第一补偿电信号，
Figure 667260DEST_PATH_IMAGE011
为第二预设时间段内的第二时间点数量。
4.根据权利要求1所述的适用于霍尔传感器的补偿方法，其特征在于，
确定所述平均霍尔电信号和平均补偿电信号之间的第一平均差值，根据所述第一平均差值和预先设置的基础值得到补偿时的温度变化倍率包括：
通过以下公式得到补偿时的温度变化倍率，
Figure 927340DEST_PATH_IMAGE012
其中，
Figure 537313DEST_PATH_IMAGE013
为温度变化倍率，
Figure 818646DEST_PATH_IMAGE014
为温度变化权重值，
Figure DEST_PATH_IMAGE015
为基础值，
Figure 855872DEST_PATH_IMAGE016
为基础变化权重值，
Figure 337669DEST_PATH_IMAGE003
为第一预设时间段中第
Figure 16912DEST_PATH_IMAGE005
个时间点的第一霍尔电信号，
Figure 651287DEST_PATH_IMAGE006
为第一预设时间段内的第一时间点数量，
Figure 124993DEST_PATH_IMAGE009
为第二预设时间段中第
Figure 94086DEST_PATH_IMAGE010
个时间点的第一补偿电信号，
Figure 249124DEST_PATH_IMAGE011
为第二预设时间段内的第二时间点数量。
5.根据权利要求4所述的适用于霍尔传感器的补偿方法，其特征在于，
根据所述温度变化倍率确定霍尔传感器所处环境的第一温度区间，根据所述第一温度区间确定对应的第一温度补偿策略包括：
将所述温度变化倍率与温度区间表进行比对，确定与所述温度变化倍率对应的第一温度区间，所述温度区间表具有多个温度变化倍率所对应的不同的第一温度区间；
将所述第一温度区间与策略区间表进行比对，确定与所述策略区间表对应的第一温度补偿策略。
6.根据权利要求5所述的适用于霍尔传感器的补偿方法，其特征在于，还包括：
根据所述第一温度区间确定补偿权重值；
基于所述第一温度补偿策略对霍尔传感器当前时刻输出的霍尔电信号补偿得到补偿后的第二霍尔电信号包括：
根据所述第一温度补偿策略、补偿权重值、当前时刻输出的霍尔电信号得到补偿后的第二霍尔电信号，
通过以下公式计算第二霍尔电信号，
Figure 252852DEST_PATH_IMAGE017
其中，
Figure 412307DEST_PATH_IMAGE018
为第二霍尔电信号，
Figure 868696DEST_PATH_IMAGE019
为当前时刻输出的霍尔电信号，
Figure 624163DEST_PATH_IMAGE020
为第一温度补偿策略所对应的函数，
Figure 420080DEST_PATH_IMAGE021
为第一温度补偿策略中的自变量，
Figure 235590DEST_PATH_IMAGE022
为补偿权重值。
7.根据权利要求1所述的适用于霍尔传感器的补偿方法，其特征在于，
通过以下步骤确定温度变化倍率和第一温度区间的对应关系，包括：
将霍尔传感器和霍尔补偿件设置于相同的环境特征下，获取预设温度区间内霍尔传感器和霍尔补偿件分别所输出的第一电流测试值和第二电流测试值；
确定预设温度区间内不同温度点下第一电流测试值和第二电流测试值之间第一测试差值；
以预设温度区间内最低的温度点所对应的第一测试差值为起点，获取其他温度点的第一测试差值与所述最低的温度点的第一测试差值相差小于预设值的温度点，将最低的温度点、与所述最低的温度点的第一测试差值相差小于预设值的其他温度点作为其中一个第一温度区间；
确定目标温度下霍尔传感器和霍尔补偿件输出的第一标准电流值和第二标准电流值；
通过以下公式确定测试时的温度变化倍率，
Figure 195587DEST_PATH_IMAGE023
其中，
Figure 754744DEST_PATH_IMAGE024
为第
Figure 467485DEST_PATH_IMAGE025
个温度的温度变化倍率，
Figure 391579DEST_PATH_IMAGE026
为第
Figure 822560DEST_PATH_IMAGE025
个温度的第一电流测试值，
Figure 437605DEST_PATH_IMAGE027
为第
Figure 270432DEST_PATH_IMAGE025
个温度的第二电流测试值，
Figure 365427DEST_PATH_IMAGE028
为标准温度下的第一标准电流值，
Figure 283705DEST_PATH_IMAGE029
为标准温度下的第二标准电流值，
Figure 184664DEST_PATH_IMAGE030
为测试权重值。
8.根据权利要求7所述的适用于霍尔传感器的补偿方法，其特征在于，还包括：
获取所确定的第一温度区间的后一个温度点，获取其他温度点的第一测试差值与所述第一温度区间的后一个温度点的第一测试差值相差小于预设值的温度点，将第一温度区间的后一个温度点、与所述第一温度区间的后一个温度点的第一测试差值相差小于预设值的其他温度点作为另一个第一温度区间。
9.一种适用于霍尔传感器的补偿装置，其特征在于，预先设置一霍尔补偿件，所述霍尔补偿件与所述霍尔传感器位于同一环境下，通过以下模块对霍尔传感器输出的电信号补偿，包括：
第一获取模块，用于获取霍尔传感器在第一预设时间段内输出的多个第一霍尔电信号，基于多个第一霍尔电信号得到平均霍尔电信号；
第二获取模块，用于获取霍尔补偿件在第二预设时间段内输出的多个第一补偿电信号，基于多个第一补偿电信号得到平均补偿电信号；
第一确定模块，用于确定所述平均霍尔电信号和平均补偿电信号之间的第一平均差值，根据所述第一平均差值和预先设置的基础值得到补偿时的温度变化倍率；
第二确定模块，用于根据所述温度变化倍率确定霍尔传感器所处环境的第一温度区间，根据所述第一温度区间确定对应的第一温度补偿策略；
补偿模块，用于基于所述第一温度补偿策略对霍尔传感器当前时刻输出的霍尔电信号补偿得到补偿后的第二霍尔电信号。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现权利要求1至8任一所述的方法。
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