CN114108143B

CN114108143B - 马达驱动系统与马达驱动方法

Info

Publication number: CN114108143B
Application number: CN202010894418.7A
Authority: CN
Inventors: 林承运; 周家纬; 郭呈祥
Original assignee: Delta Electronics Inc
Current assignee: Delta Electronics Inc
Priority date: 2020-08-31
Filing date: 2020-08-31
Publication date: 2023-04-28
Anticipated expiration: 2040-08-31
Also published as: CN114108143A; US11431268B2; US20220069744A1

Abstract

本发明提出一种马达驱动系统与马达驱动方法，马达驱动系统包括控制器、多个马达与多个马达驱动器。在供应电源可正常供电时，控制器控制多个马达驱动器。马达驱动器输出驱动信号以控制对应的马达。在供应电源异常或断电时，多个马达驱动器中的一者被指定为主驱动器，其他者被指定为从属驱动器。主驱动器致能减速能源再生功能，通过共直流母线架构供电给从属驱动器，并控制从属驱动器。减速过程中，多个驱动信号的频率相互维持在一比例，直到多个马达减速至同时停止。

Description

马达驱动系统与马达驱动方法

技术领域

本公开涉及一种马达驱动系统，其中包括了多个马达及多个马达驱动器，本公开的技术可以于供电异常时让多个马达驱动器输出的驱动信号的频率相互维持在一定的比例，以让多个马达减速至同时停止。

背景技术

在纺织行业中用于加工丝线的机台设备，通常会有锭子、卷绕机与排线，锭子用于控制原料放线的速度，卷绕机用以控制收线。为了加工材料的捻度与材料工艺特性的要求，锭子轴与卷绕机的速度之间需要有一个比例搭配，在一般运行情况时容易实现。然而当发生机台断电或异常不稳定时，锭子与卷绕机会因为失去电源而自由停机，若两者停机时间不一样会造成纱线失去捻度或缠绕打结。因此，如何于断电或异常时让锭子与卷绕机同时停机，且维持多个驱动信号的频率相互的比例使马达减速至同时停止，为此领域技术人员所关心的议题。

发明内容

本发明的实施例提出一种马达驱动系统，包括控制器、多个马达及多个马达驱动器。这些马达驱动器电性连接至马达并输出多个驱动信号以驱动对应的马达，这些马达驱动器形成共直流母线架构。其中在供应电源可正常供电时，控制器控制马达驱动器。在供应电源异常或断电时，多个马达驱动器中的一者被指定为主驱动器，其他者被指定为从属驱动器，主驱动器致能减速能源再生功能，通过共直流母线架构供电给从属驱动器并控制从属驱动器，减速过程中，多个驱动信号的频率相互维持在一比例，直到多个马达减速至同时停止。

以另一个角度来说，本发明的实施例提出一种马达驱动方法，用于一马达驱动系统，马达驱动系统包括多个马达及多个马达驱动器，马达驱动方法包括：上电运行；判断供应电源是否处于异常状态或断电；当判断供应电源处于异常状态或断电，指定多个马达驱动器中的一者为主驱动器、其他者为从属驱动器；致能主驱动器的减速能源再生功能，通过共直流母线架构提供给从属驱动器，并控制从属驱动器；以及减速过程中，多个马达驱动器分别输出驱动信号以控制对应的马达，多个驱动信号的频率相互维持在一比例，直到多个马达减速至同时停止。

在上述的马达驱动系统与方法中，可以于马达驱动系统处于异常状态时，让多个马达驱动器输出的多个驱动信号的频率相互维持在固定的比例，使多个马达进行追随减速以达到同时停止，避免马达或机台的损坏。

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合说明书附图作详细说明如下。

附图说明

图1是根据一实施例示出马达驱动系统的示意图。

图2是根据一实施例示出将马达驱动系统应用于纺织机台的示意图。

图3是根据一实施例示出在供应电源为异常状态下马达减速的转速曲线图。

图4是根据另一实施例示出在供应电源为异常状态下马达减速的转速曲线图。

图5是根据一实施例示出马达驱动方法的流程图。

附图标记说明：

100：马达驱动系统

111～113：马达

121～123：马达驱动器

130：控制器

140：供应电源

151、161、171：整流单元

152、162、172：储能单元

153、163、173：换流单元

DS1～DS3：驱动信号

200：纺织机台

210：卷绕机

220、230：锭子

221、231：线材

240：包覆纱

250：罗拉

260：排线

310、321、322、331、332：曲线

T₀、T₁：时间点

S501～S507：步骤

具体实施方式

关于本文中所使用的“第一”、“第二”等，并非特别指次序或顺位的意思，其仅为了区别以相同技术用语描述的元件或操作。另外，关于本文中所使用的“电性连接”，可指二个元件直接地或间接地作电性连接。也就是说，当以下描述“第一物件电性连接至第二物件”时，第一物件与第二物件之间还可设置其他的物件。

图1是根据一实施例示出马达驱动系统的示意图。请参照图1，此马达驱动系统100包括了多个马达111～113、多个马达驱动器121～123与一控制器130。多个马达例如为第一马达111、第二马达112及第三马达113，可为但不限于三相感应马达(induction motor，IM)，亦可为三相永磁同步马达(permanent magnet synchronous motor，PMSM)。多个马达驱动器例如为第一马达驱动器121、第二马达驱动器122及第三马达驱动器123。第一马达驱动器121包括了整流单元151、储能单元152与换流单元153。第二马达驱动器122包括了整流单元161、储能单元162与换流单元163。第三马达驱动器123包括了整流单元171、储能单元172与换流单元173。整流单元151、161、171例如为交流直流转换器(AC/DC converter)，例如为桥式整流器。储能单元152、162、172例如为电容。换流单元153、163、173例如为直流交流转换器(DC/AC converter)，可由绝缘闸(绝缘栅)双极晶体管(insulate-gate bipolartransistor，IGBT)或其他功率晶体管所构成。为了简化起见，图1中并没有示出多个马达驱动器121～123各自的所有元件。举例来说，多个马达驱动器121～123还可各自包括微控制器或其他任意的电路，用以进行所需要的控制及计算。

外加的供应电源140例如为三相交流电源，可为市电，用以供电给控制器130及多个马达驱动器121～123。第一马达驱动器121的整流单元151的输入侧用以接收来自供应电源140提供的交流电压V_ac，整流单元151的输出侧与储能单元152电性连接，用以将交流电压V_ac转换为直流电压V_dc，并对储能单元152进行充电，使储能单元152可充至饱和而提供稳定的直流电压V_dc。换流单元153的输入侧与储能单元152电性连接，换流单元153的输出侧与第一马达111电性连接，换流单元153用以将储能单元152上的直流电压V_dc转换为交流电而输出第一驱动信号DS1来驱动对应的第一马达111运行，用以控制第一马达111进行转速跟随。类似地，第二马达驱动器122的换流单元163会输出第二驱动信号DS2来驱动对应的第二马达112，用以控制第二马达112进行转速跟随，以及第三马达驱动器123的换流单元173会输出第三驱动信号DS3来驱动对应的第三马达113，用以控制第三马达113进行转速跟随。

在图1的实施例中，多个马达驱动器121～123彼此形成共直流母线架构，也就是第一马达驱动器121的直流母线电性连接至第二马达驱动器122与第三马达驱动器123的直流母线。

控制器130可由硬件、软件、固件或其组合来构成，控制器130电性连接至换流单元153、163、173，并可通过脉宽调制(pulse width modulation，PWM)的技术来控制换流单元153、163、173中的晶体管开关进行切换，借此可以控制多个驱动信号DS1～DS3的频率与振幅，控制器130可为以可程序化逻辑控制器(programmable logic controller，PLC)为主体构成的上位机。驱动信号DS1～DS3的频率分别会影响对应驱动的马达111～113的转速，当驱动信号DS1～DS3的频率越高时，马达111～113的转速会越高。此外，当马达111～113的转速降低时，马达111～113的作动将如同发电机以产生电能。以第一马达111为例，当第一马达驱动器121降低第一驱动信号DS1的频率来降低第一马达111的转速时，控制第一马达111切换为发电机模式，使得第一马达111会如同发电机将自身动能转换成电能，并将电能经由换能单元153回灌至第一马达驱动器121的储能单元152中被存储，使得储能单元152上的直流电压V_dc的电压值上升。而当储能单元152存储的电能被消耗，使储能单元152上的直流电压V_dc的电压值降低，此时第一马达驱动器121可再次降低第一驱动信号DS1的频率以再次控制第一马达111切换为发电机模式继续发电及减速，重复操作直到该第一马达111被控制停止。此方式可更快消耗第一马达111的动能，并于供应电源140异常或断电时提供电能给第一马达驱动器121使用，使第一马达111更快被控制停止。其中，该储能单元152内存储的电能亦可通过共直流母线架构提供给第二马达驱动器122及第三马达驱动器123。上述将马达动能转换成电能的技术手段称为减速能源再生(deceleration energy backup，DEB)功能，多个马达驱动器121～123的任一者均可以选择致能或禁能此减速能源再生功能。另一方面，马达111～113也会将自身的转速、电流大小等相关信息传送给彼此的马达驱动器121～123或传送给控制器130。

控制器130还可通过一或多个感测器来取得交流电压V_ac的电压值，或者多个马达驱动器121～123的其中之一也会取得这些信息以借此判断供应电源140是否正常或稳定供电。如果供应电源140正常或稳定供电，则可判断整个马达驱动系统100处于正常状态，此时控制器130会介入控制多个马达驱动器121～123的换流单元153、163、173以分别输出多个驱动信号DS1～DS3，使得第一驱动信号DS1与第二驱动信号DS2的频率之间维持在一第一比例，并且第一驱动信号DS1与第三驱动信号DS3的频率之间维持在一第二比例，其中第一比例与第二比例可相同或彼此不相同。反之，如果供应电源140异常、断电或供电不稳定，则判断整个马达驱动系统100处于异常状态，此时多个马达驱动器121～123会彼此协调以指定多个马达驱动器121～123的其中之一者为主驱动器，其他者则为从属驱动器。由于此时已判断供应电源140处于异常状态，不可能再通过供应电源140供电，被指定的主驱动器会致能自身的减速能源再生功能，通过共直流母线架构供电给其他的从属驱动器，并由主驱动器控制其他的从属驱动器。在煞车过程中的操作，主驱动器根据直流电压V_dc判断及控制主驱动器自身与其他从属驱动器输出多个驱动信号DS1～DS3，使得对应的第一驱动信号DS1与第二驱动信号DS2的频率之间维持在第一比例，且第一驱动信号DS1与第三驱动信号DS3的频率之间维持在第二比例，直到所有的马达111～113依据驱动信号DS1～DS3进行追随达到同时减速至停止。需说明的是，亦可设置驱动信号DS2与DS3，使得对应的第二驱动信号DS2与第三驱动信号DS3的频率之间维持在一第三比例，易言之，多个马达驱动器任取两两之间的驱动信号的频率之间的比例均可维持在一定值即符合本发明构思，可视需求而调整。

举例来说，图2是根据一实施例示出将马达驱动系统应用于纺织机台的示意图。在图2的实施例中，纺织机台200包括了一卷绕机210、第一锭子220、第二锭子230、一包覆纱240与至少一罗拉(roller)250。此实施例中第一马达111应用于卷绕机210，第二马达112应用于第一锭子220，第三马达113应用于第二锭子230。卷绕机210与第一锭子220、第二锭子230的转轴相互垂直。自包覆纱240抽取的一排线260会穿过第二锭子230，通过第三马达113带动第二锭子230的旋转让第二线材231缠绕在排线260之上。同样的，排线260会续穿过第一锭子220，通过第二马达112带动第一锭子220的旋转让第一线材221缠绕在排线260及第二线材231之上。第二马达112、第三马达113的转速会分别决定第一线材221、第二线材231的捻度，最后排线260、第一线材221、第二线材231会由第一马达111带动旋转的卷绕机210接收，卷绕机210用以在垂直向控制纱线缠绕的位置。在此实施例中共使用两个锭子220、230，但在其他实施例中也可以采用更多或更少个锭子，每个锭子都搭配一个马达，并且锭子220、230连接的马达112、113所搭配的第二马达驱动器122与第三马达驱动器123的驱动信号DS2、DS3，与应用于卷绕机210的马达111所搭配的第一马达驱动器121的驱动信号DS1的频率之间的比例会分别维持在一定值(如0.8:1与0.6:1)以控制捻度。

马达驱动器121～123可以为伺服驱动器或是变频器。一般来说，伺服驱动器相对于变频器比较精准但通常造价比较贵且输出功率较低，伺服驱动器内通常也包含了一个变频器，使用者可依需求自行调配采用的机器。反之，变频器相较之下虽精度稍弱但造价较便宜且输出功率较大。在图2的实施例中，锭子220、230比较重但引线时不用太重视精度，因此第二马达驱动器122、第三马达驱动器123可采用变频器。另一方面，卷绕机210因为需要把线紧密排列，因此第一马达驱动器121可以考虑采用伺服驱动器。然而，本领域技术人员当可依照需求选择伺服驱动器或是变频器做为马达驱动器，本发明并不限于图2的实施例。

当以多个马达驱动器121～123的任一者作为检测装置，且判断供应电源140处于异常状态或已断电，多个马达驱动器121～123会彼此协调指定一个为主驱动器，其他指定为从属驱动器。在一些实施例中，会考虑系统惯量带来的影响，系统惯量以马达驱动器的角度，可能包括驱动的马达本身的转动惯量，以及马达连结的负载惯量的大小。如果多个马达111～113的转动惯量彼此不完全相同，或者多个马达111～113连结的负载惯量彼此不完全相同，造成多个马达驱动器121～123所驱动的多个系统惯量彼此不完全相同，则协调的原则是以驱动的系统惯量较大者所对应的马达驱动器会被指定做为主驱动器，较大的系统惯量对应的马达在相同转速时的动能相对较大，在致能减速能源再生功能时相对可转换较多的电能。在此实施例中，第二马达112、第三马达113的转动惯量及连结的负载惯量(例如线材221、231重量)均大于第一马达111的转动惯量及连结的负载惯量(卷绕机210及线材重量)，造成第二马达驱动器122、第三马达驱动器123所要驱动的系统惯量大于第一马达驱动器121所要驱动的系统惯量，因此以对应的第二马达驱动器122、第三马达驱动器123的其中之一为主驱动器，另外未选的一者与第一马达驱动器121则均为从属驱动器。

图3是根据一实施例示出在供应电源为异常状态下马达减速的转速曲线图。为简化说明，以下将举一个主驱动器搭配仅一个从属驱动器的实施例来说明，对于其他未描述的从属驱动器的控制则可以此类推。请参照图1与图3，曲线310代表共直流母线架构的直流电压V_dc的电压值大小随时间的变化，曲线321代表主驱动器所输出的驱动信号的频率随时间的变化，曲线322代表从属驱动器所输出的驱动信号的频率随时间的变化，可以看出曲线321与曲线322之间随着时间轴一直维持一定的比例，并且曲线322追随曲线321一起递减。此外，曲线331代表主驱动器所控制的马达的转速随时间的变化，曲线332代表从属驱动器所控制的马达的转速随时间的变化，由于马达具有滑差，因此代表主驱动器所控制的马达的转速的曲线331并不会完全相同于代表主驱动器所输出的驱动信号的曲线321，而是在驱动信号(曲线321)先给出后，对应的马达转速(曲线331)才逐渐跟随驱动信号所指定马达欲达到的转速；同理代表从属驱动器所控制的马达的转速的曲线332也不会完全相同于代表从属驱动器所输出的驱动信号的曲线322；亦即驱动信号不一定吻合马达转速，此为滑差造成的控制延迟。在此实施例中，主驱动器会依据共直流母线架构的直流电压V_dc(曲线310)与一设定准位进行比较，并根据比较结果输出减速补偿量，当主驱动器调整输出的驱动信号(曲线321)的频率控制对应的马达减速时，使得对应的马达进入发电机模式，此时马达如同发电机产生电能回灌主驱动器的储能单元并被存储，借此维持直流电压V_dc(曲线310)在设定准位，使电能不会太快被耗尽。这样当系统于供应电源异常或断电时，可以通过共直流母线架构持续提供能量给多个马达驱动器，亦可更快消耗马达的动能使马达更快被控制停止。通过减速再生功能转换并存储在主驱动器的电能使得多个马达驱动器控制多个马达持续减速至同时停止。换言之，上述的减速能源再生功能为升压型减速能源再生功能。特别的是，由于两个驱动信号(曲线321、322)的频率是一起递减且过程中维持固定的比例，因此两个马达的转速(曲线331、332)最终也会跟随驱动信号(曲线321、322)一起递减同时维持固定比例，直到所有马达减速至同时停止为止。

在一些实施例中，主驱动器会取得多个马达反馈的转速，如果如前述多个驱动信号的频率已经降低为零，但多个马达的转速仍不为零，则主驱动器会改变驱动信号的相位使得马达产生相反的力矩以增加额外的煞车力，同时继续维持减速能源再生功能以继续供电，直到马达的转速为零，从属驱动器也会跟随改变相位并产生相反的力矩，但维持一定比例变化。改变驱动信号相位的手段例如是将三相信号其中的两相替换，如此可以改变磁场旋转的方向，进而产生相反方向的力矩。具体来说，请参照图4，其是根据另一实施例示出在供应电源为异常状态下马达减速的转速曲线图。在时间点T₀主驱动器及从属驱动器的驱动信号(分别以曲线321、322示意)的频率均已经为零，但此时对应的多个马达的转速(分别以曲线331、332示意)均不为零，此时主驱动器会改变驱动信号(曲线321)的相位使得对应马达产生相反方向的力矩(这里表示为负的频率)，如此一来会产生类似刹车的作用，并且主驱动器借此也能持续致能减速能源再生功能，以维持自身及从属驱动器操作时所需电能。同理从属驱动器也会跟随改变驱动信号(曲线322)的相位使得对应马达产生相反方向的力矩，但从属驱动器的驱动信号(曲线322)与主驱动器输出的驱动信号(曲线321)的频率维持一比例进行变化，直到在时间点T₁时主驱动器与从属驱动器对应的的马达转速(曲线331、332)同时减为零。换言之，在此实施例中即使当驱动信号的频率已为零时，若马达仍未被控制停止(转速不为零)，主驱动器依然会提供反相的驱动信号以维持减速能源再生功能，同时获得额外的煞车力，如此一来可以维持能量并且持续输出驱动信号使马达持续依据驱动信号进行转速跟随，以达到控制马达同时停止的目的。

在上述的实施例中是将马达驱动系统100应用于纺织机台200，但在其他实施例中也可以将马达驱动系统100应用于其他装置、系统或平台上。举例来说，在一些实施例中也可以将马达驱动系统100应用于运输台车上，运输台车上具有前轮马达与后轮马达，马达驱动系统100可用以让这两个马达同时停止。

图5是根据一实施例示出马达驱动方法的流程图，请搭配图1。此方法适用于一马达驱动系统100，此系统包括控制器130、多个马达111～113与多个马达驱动器121～123。在步骤S501，马达驱动系统100上电运行，一外部的供应电源140提供能源给马达驱动系统100中的多个马达驱动器121～123与控制器130。

在步骤S502，以控制器130或多个马达驱动器121～123中的一者判断供应电源140是否处异常状态或断电。在一些实施例中，可判断提供给马达驱动系统100的供应电源140是否可正常供电，如果供应电源140可正常或稳定供电则判断处于正常状态，如果供应电源140不正常、不稳定或断电，则判断处于异常状态或断电。而如果步骤S502判断结果为供应电源140处于异常状态或断电，则执行步骤S503。

在步骤S503，此时判断供应电源140处于异常状态，多个马达驱动器121～123协调以其中的一者被指定为主驱动器，其他者被指定为从属驱动器，本公开例中第一马达驱动器121被指定为主驱动器，第二马达驱动器122、第三马达驱动器123被指定为从属驱动器。

接着执行步骤S504，主驱动器121启动减速能源再生功能，并通过共直流母线架构供电给其他从属驱动器122、123，并控制其他从属驱动器122、123，使得多个马达驱动器121～123输出的多个驱动信号DS1～DS3的频率之间维持在至少一比例，直到多个马达111～113减速至同时停止。减速时主驱动器121依据共直流母线架构的直流电压Vdc与一设定准位进行比较，并根据比较结果调整驱动信号DS1的频率，以将直流电压Vdc维持在设定准位，延长再生能源使用的时间。

接着执行步骤S505，主驱动器在减速过程中控制自身及其他从属驱动器分别输出一驱动信号以驱动对应的多个马达，使主驱动器121输出的驱动信号DS1与其他从属驱动器122、123输出的多个驱动信号DS2、DS3的频率相互维持在一比例。例如第一驱动信号DS1的频率与第二驱动信号DS2的频率始终维持在第一比例(如1:0.8)，而第一驱动信号DS1的频率与第三驱动信号DS3的频率始终维持在第二比例(如1:0.6)。其中减速时多个马达驱动器121～123分别提供多个驱动信号DS1～DS3以控制对应的多个马达111～113依据多个驱动信号DS1～DS3进行转速跟随以减速至同时停止。

其中，如同前述，在某些情况下若多个驱动信号DS1～DS3的频率已经减速至零，但多个马达111～113的转速仍不为零(即马达仍未停止)，则主驱动器121会改变第一驱动信号DS1的相位使得第一马达111产生相反的力矩以增加额外的煞车力，同时继续维持主驱动器121的减速能源再生功能以供应电源，直到第一马达111的转速为零而停止，改变驱动信号相位的手段例如是将三相信号其中的两相替换，如此可以改变磁场旋转的方向，进而产生相反方向的力矩。同样地其他从属驱动器122、123也会依据主驱动器121的动作跟随地改变第二驱动信号DS2、第三驱动信号DS3的相位以使第二马达112、第三马达113对应产生相反的力矩，但该些驱动信号DS1～DS3的频率仍分别维持前述第一比例(1:0.8)与第二比例(1:0.6)跟随第一驱动信号DS1变化。

举例来说，若主驱动器121实时输出的第一驱动信号DS1的频率自100Hz变为90Hz，则从属驱动器122、123对应输出的第二驱动信号DS2、第三驱动信号DS3将分别自80Hz变为72Hz(90Hz*0.8)，以及自60Hz变为54Hz(90Hz*0.6)，以分别使第一马达111、第二马达112、第三马达113依据驱动信号DS1、DS2、DS3进行转速跟随而逐渐减速，最终达到同时减速至停止(马达转速均为0rpm)的目的。前述驱动信号频率对应马达转速的关系与马达极数有关，以4极马达来说1Hz＝30rpm，以6极马达来说1Hz＝20rpm，以8极马达来说1Hz＝15rpm，以12极马达来说1Hz＝10rpm。

接着，于步骤S506，可由主驱动器判断此时是否供应电源140已恢复为正常状态，如判断结果为是则回到前述步骤S501的上电运行以重新一个控制流程，如判断结果为否则结束流程、停机、等待后续的人为处置。

如果前述步骤S502的判断结果为供应电源140处于正常状态，则执行步骤S507，在此步骤中因供应电源140正常，故可由控制器130直接控制多个马达驱动器121～123，并同样回到前述S501上电运行的初期重新一个控制流程。

然而，图5中各步骤已详细说明如上，在此便不再赘述。值得注意的是，图5中各步骤可以实作为多个程序码或是电路，本发明并不在此限。此外，图5的方法可以搭配以上实施例使用，也可以单独使用。换言之，图5的各步骤之间也可以加入其他的步骤。

虽然本发明已以实施例公开如上，然其并非用以限定本发明，任何所属技术领域中技术人员，在不脱离本发明的构思和范围内，当可作些许的变动与润饰，故本发明的保护范围当视权利要求所界定者为准。

Claims

1.一种马达驱动系统，包括：

一控制器；

多个马达；以及

多个马达驱动器，分别输出一驱动信号以驱动对应的所述多个马达，所述多个马达驱动器形成一共直流母线架构；

其中在一供应电源可正常供电时，该控制器控制所述多个马达驱动器；以及

在该供应电源异常或断电时，所述多个马达驱动器中的一者被指定为主驱动器、其他者被指定为从属驱动器，该主驱动器致能一减速能源再生功能，通过该共直流母线架构供电并控制该些从属驱动器，减速过程中所述多个驱动信号的频率相互维持在一比例，直到所述多个马达减速至同时停止，其中，如果所述多个驱动信号的频率均为零，且所述多个马达的转速均不为零，所述主驱动器被设置用于改变所述多个驱动信号的相位使得所述多个马达产生多个反向的力矩，直到所述多个马达的转速均减速至停止。

2.如权利要求1所述的马达驱动系统，其中所述多个马达驱动器驱动的多个系统惯量彼此不完全相同，所述多个马达驱动器以其驱动的该系统惯量最大者，被指定为该主驱动器。

3.如权利要求2所述的马达驱动系统，其中该系统惯量包括对应的该马达的一转动惯量及该马达连接的一负载惯量。

4.如权利要求1所述的马达驱动系统，其中所述多个马达驱动器中的每一者包括：

一整流单元，电性连接该供应电源；

一储能单元，电性连接该整流单元的输出侧；以及

一换流单元，电性连接于该储能单元与对应的该马达之间，

其中该共直流母线架构形成于各该马达驱动器的各该储能单元与各该换流单元之间。

5.如权利要求4所述的马达驱动系统，其中该主驱动器降低该驱动信号的频率，使对应的该马达转为发电机模式将自身的一动能转换成一电能，并将该电能经该主驱动器的该换流单元回灌至该储能单元，使该共直流母线架构的一直流电压升高；当该电能被消耗使该直流电压降低，该主驱动器即再降低该驱动信号的频率，重复操作直到对应的该马达减速至停止。

6.一种马达驱动方法，用于一马达驱动系统，该马达驱动系统包括多个马达及多个马达驱动器，该马达驱动方法包括：

上电运行；

判断一供应电源是否处于一异常状态或断电；

当判断该供应电源处于该异常状态或断电，指定所述多个马达驱动器中的一者为主驱动器、其他者为从属驱动器；

该主驱动器致能一减速能源再生功能，通过一共直流母线架构供电并控制该些从属驱动器；

减速过程中，所述多个马达驱动器分别输出一驱动信号以控制对应的所述多个马达，所述多个驱动信号的频率相互维持在一比例，直到所述多个马达减速至同时停止；以及

如果所述多个驱动信号的频率均为零，且所述多个马达的转速均不为零，改变所述多个驱动信号的相位使得所述多个马达产生多个反向的力矩，直到所述多个马达的转速均减速至停止。

7.如权利要求6所述的马达驱动方法，该主驱动器依据该共直流母线架构的一直流电压与一设定准位进行比较，并根据比较结果调整该驱动信号的频率，以维持该直流电压在该设定准位。

8.如权利要求6所述的马达驱动方法，还包括：

当所述多个马达减速至停止，该主驱动器判断该供应电源是否恢复正常，如判断结果为是则回到该上电运行的步骤，如判断结果为否则结束流程。

9.如权利要求6所述的马达驱动方法，还包括：

当判断该供应电源处于一正常状态，以一控制器控制所述多个马达驱动器。