BE1023597B1

BE1023597B1 - Werkwijze voor het gecontroleerd tot stilstand brengen van een textielmachine en textielmachine voorzien om volgens die werkwijze tot stilstand gebracht te worden

Info

Publication number: BE1023597B1
Application number: BE2015/5738A
Authority: BE
Inventors: Geert Debuf; Wim Lassuyt
Original assignee: Nv Michel Van De Wiele
Priority date: 2015-11-10
Filing date: 2015-11-10
Publication date: 2017-05-11
Also published as: US20180342964A1; CN108352794B; CN108352794A; WO2017081528A1; US10756654B2; BE1023597A1; EP3375085A1

Abstract

Deze uitvinding betreft een werkwijze en een inrichting voor het gecontroleerd tot stilstand brengen van een textielmachine bij falende stroomtoevoer, alsook een daarvoor uitgeruste textielmachine, waarbij de textielmachine minstens twee assen omvat die gesynchroniseerd aangedreven worden door respectievelijke elektromotoren (M1-M5) die op een gemeenschappelijke tussenspanningskring (1) zijn aangesloten, waarbij minstens één elektromotor als stroomgenerator werkend via de tussenspanningskring (1) stroom levert aan minstens één andere elektromotor, en waarbij de spanning (V) van de tussenspanningskring door het wijzigen van minstens twee variabelen zo wordt geregeld dat de spanning een vooraf bepaald verloop volgt gedurende het tot stilstand komen van de textielmachine.

Description

Werkwijze voor het gecontroleerd tot stilstand brengen van een textielmachine en textielmachine voorzien om volgens die werkwijze tot stilstand gebracht te worden

Deze uitvinding betreft een werkwijze en een regelinrichting voor het gecontroleerd tot stilstand brengen van een textielmachine in een toestand zonder stroomtoevoer, waarbij de textielmachine minstens twee assen omvat die voorzien zijn om gesynchroniseerd aangedreven te worden door respectievelijke elektromotoren die op een gemeenschappelijke tussenspanningskring zijn aangesloten, en waarbij minstens één elektromotor als stroomgenerator werkend via de tussenspanningskring stroom kan leveren aan minstens één andere elektromotor.

Deze uitvinding betreft ook een textielmachine met de in voorgaande paragraaf aangeduide eigenschappen, dewelke voorzien is van een regelinrichting voor het gecontroleerd tot stilstand brengen ervan.

De term ‘as’ wordt hier gebruikt in de zin van de motoras en de bewegende motordelen en alle onderdelen die erdoor worden aangedreven, zoals bijvoorbeeld de reductie en dergelijke. De term ‘textielmachine’ wordt gebruikt in de zin van elke inrichting voor het produceren, verwerken, bewerken, behandelen of transporteren van textielmateriaal en uit textielmateriaal vervaardigde producten, zoals bijvoorbeeld een weefmachine, een tuftmachine, een breimachine, een bobijnwinder, een wikkelmachine, ....

Een textielmachine omvat doorgaans meerdere onafhankelijk werkende motoren die aangestuurd worden om respectievelijke samenwerkende onderdelen van de textielmachine gesynchroniseerd in beweging te brengen. Deze aansturingen kunnen positiesynchroon, hoeksynchroon of snelheidssynchroon zijn of eender welke combinatie daarvan, en daarbij kan de sychroonverhouding van de assen zowel een vaste verhouding (‘electronic gearing’) als een continu variërende verhouding (‘electronic camming’) zijn.

Een toestand zonder stroomtoevoer kan bijvoorbeeld het gevolg zijn van een onverwacht wegvallen of verminderen van de netspanning door een onderbreking of een storing van de energietoevoer of door een defect van de textielmachine zelf of door een automatische uitschakeling om veiligheidsredenen, maar kan bijvoorbeeld ook het gevolg zijn van het opzettelijk uitschakelen van de machine of van de stroomtoevoer.

Wanneer de stroomtoevoer naar een dergelijke machine wegvalt, is het in elk geval belangrijk dat de verschillende onderdelen ervan synchroon in beweging blijven tot ze tot stilstand gekomen zijn. Hierdoor vermijdt men botsingen tussen verschillende machineonderdelen (bv. tussen het riet en het snijdmes van een dubbelstukweefmachine) of tussen een machineonderdeel en het textielmateriaal, zoals garens (bv. tussen een grijper en de kettinggarens op een weefmachine), waardoor schade aan de machine en/of aan het textielmateriaal voorkomen wordt. Bovendien komen de verschillende machineonderdelen op die manier tot stilstand in zodanige onderlinge posities dat de textielmachine onmiddellijk weer startklaar is zonder bijkomende herstelprocedures.

In de internationale octrooipublicatie WO 97/02650 wordt een werkwijze beschreven die inhoudt dat bij het uitvallen van de energietoevoer een energiedominante as (dit is de as met de hoogste kinetische energie) wordt geselecteerd en dat deze as gradueel vertraagd wordt terwijl de vrijgekomen energie gebruikt wordt om de logica eenheden van de verschillende aandrijvingen te voeden over een gemeenschappelijke tussenkring (hierna ook ‘ common DC-bus’ genoemd). Rekening houdend met de gekende inertie van de belasting gekoppeld aan de verschillende assen, de hoeksnelheid en de opgenomen stroom van deze assen, wordt voor het gehele systeem een optimaal, ideaal snelheidsverloop gedurende het tot stilstand komen van de textielmachine berekend.

Om overgangsverschijnselen te beperken tussen het ogenblik van de netstoring en het volgen van dit ideaal snelheidsverloop, wordt eerst voor elke individuele as een specifiek initieel snelheidsverloop berekend op basis van de waarden van diezelfde parameters van elke as op het ogenblik van de netstoring. Voor iedere afzonderlijke as regelt de regelaar de snelheid volgens het voor die as berekende initieel snelheidsverloop. Nadien neemt één regelaar de snelheidsregeling van het gehele systeem over, waarbij alle assen snelheidssynchroon met een vaste synchroonverhouding en met een volgens het berekende snelheidsverloop evoluerende snelheid tot stilstand komen, terwijl de spanning van de gemeenschappelijke tussenkring op een constante waarde constant gehouden wordt.

Deze werkwijze is typisch toepasbaar bij machines waar de inertie en de belasting van de verschillende assen voorspelbaar is en de verschillende assen via individuele motorsturingen gecontroleerd tot stilstand kunnen gebracht worden.

Deze werkwijze heeft echter het nadeel dat ze niet toepasbaar is op systemen zoals bijvoorbeeld weefmachines waarbij dergelijke theoretisch en initieel verloop van de snelheidsafname niet kan berekend worden om diverse redenen, zoals onder meer omdat de inertie wijzigt als functie van de hoekpositie van het onderdeel, omdat de belasting wijzigt als functie van de hoekpositie van het onderdeel tengevolge van niet-lineaire mechanismes, omdat de belasting niet vooraf gekend is, omdat de belastingen sterk wijzigen in functie van de tijd zoals evoluerende wrijvingsverliezen of omdat de verschillende onderdelen niet snelheidssynchroon maar positiesynchroon t.o.v. elkaar verdraaien met continu wijzigende verhoudingen.

Energierecuperatie door het vooraf vastleggen van het te volgen snelheidsprofiel en dus van de snelheidsvariatie zoals beschreven in WO 97/02650 legt ook dynamische beperkingen op aan de via een gemeenschappelijke DC voeding aangesloten componenten. Gezien een as met een hoge energie-inhoud typisch voor energierecuperatie zorgt, waarbij die as doorgaans ook een hogere inertie heeft dan de via de tussenkring aangesloten componenten die bij netstoring of netuitval dienen gevoed te worden, zal bij een netstoring of netuitval de energieverandering trager verlopen dan bij de te voeden andere aangesloten componenten.

Dit houdt in dat de mate waarin energie teruggewonnen wordt, volledig afhankelijk is van de mechanische eigenschappen van deze as, namelijk inertie en wrijving. Het dynamisch gedrag van energierecuperatie via het variëren van de snelheid van een primaire as volstaat niet indien de andere op de gemeenschappelijke tussenkring aangesloten assen hoog dynamisch reageren (positioneertoepassingen) m.a.w. indien de bandbreedte van de positioneer-regelkringen veel hoger is dan de bandbreedte van de snelheidsregelaar van de regenererende as.

Een bijkomend nadeel bij deze manier van energierecuperatie is dat door de continu dalende snelheid de energiewinst bij eenzelfde snelheidswijziging continu wijzigt. Dit kan bij lage machinesnelheden resulteren in een instabiele regeling van de spanning van de tussenkring, en dit is zeker het geval indien de op die tussenkring aangesloten belastingen van het hoog dynamische type zijn.

Het doel van deze uitvinding bestaat erin te voorzien in een werkwijze en een regelinrichting met de in de eerste paragraaf van deze beschrijving aangeduide kenmerken, waarbij tenminste een aantal van de hierboven aangeduide nadelen zich niet of althans in mindere mate voordoen dan bij de gekende werkwijzen.

Deze doelstelling wordt bereikt door te voorzien in een dergelijke werkwijze en inrichting voor het gecontroleerd tot stilstand brengen van een textielmachine waarbij de spanning van de tussenspanningskring door het wijzigen van minstens twee variabelen zo wordt geregeld dat de waarde van deze spanning een vooraf bepaald verloop volgt gedurende het tot stilstand komen van de textielmachine.

Dit kan een spanningsverloop zijn waarbij de waarde van de spanning varieert of een spanningsverloop waarbij de spanning een constante niet-variërende waarde aanneemt. Volgens een voorkeurdragend verloop varieert de spanning trapsgewijs. Volgens een ander voorkeurdragend verloop wordt de spanning onmiddellijk na het uitvallen van de stroomtoevoer op een constante waarde gebracht die hoger is dan de waarde van de spanning vóór het uitvallen van de stroomtoevoer.

De regelinrichting is bij voorkeur voorzien om automatisch geactiveerd te worden als gevolg van een detectie van het wegvallen van de stroomtoevoer door middel van een daartoe voorziene detectie-inrichting of van een detectie van het feit dat een actuele netspanningwaarde of een gemiddelde netspanningwaarde (de gemiddelde waarde gezien over een zeker tijdsinterval) lager is dan een bepaalde drempelwaarde. Deze drempelwaarde kan een zeker percentage van de nominale spanning zijn, bijvoorbeeld 80 of 90%.

De werkwijze en inrichting volgens de uitvinding laat toe de textielmachine gecontroleerd tot stilstand te brengen door het uitwisselen van energie tussen de verschillende elektromotoren die op de gemeenschappelijke tussenspanningskring zijn aangesloten. De kinetische energie die aanwezig is in één of meerdere assen wordt hierbij gecontroleerd afgebouwd terwijl men, door een optimaal spanningsverloop in de tussenspanningskring te realiseren, via die tussenspanningskring een maximale hoeveelheid energie ter beschikking kan stellen van de één of meerdere andere elektromotoren. Dit kan gebeuren zonder dat extra energieopslag of een energievoorraad nodig is. Dergelijke energieopslag of energievoorraad kan eventueel wel bijkomend voorzien worden. Voorbeelden hiervan zijn hydraulische, kinetische (zoals door middel van een vliegwiel) of statische energieopslag (zoals door middel van condensatoren of supercondensatoren).

Bij een weefgetouw is de component waarvan de energie gecontroleerd afgebouwd wordt bij voorkeur de hoofdas die de niet elektrisch ontkoppelde bewegingen aandrijft. Dit is immers de as waarmee het grootste aantal componenten verbonden zijn, zodat deze as de grootste inertie en kinetische energie-inhoud heeft. De kinetische energie wordt berekend volgens de volgende formule:

Kinetische energie =

waarin J de inertie van de as is en ω de hoeksnelheid van de roterende massa is.

Deze energie wordt zo afgebouwd dat de terugkerende energieflow hoog genoeg is om de separaat aangedreven motoren van de nodige energie te voorzien. Zo kunnen deze motoren bijvoorbeeld in staat gesteld worden om de erdoor bewogen actuatoren naar een voldoende veilige positie te brengen en daar te houden. Bij servo-gestuurde weeframen is dit bijvoorbeeld een uiterste stand boven of beneden, waardoor grijperbewegingen geen schade meer kunnen veroorzaken ten gevolge van een verkeerde positie van de weeframen. Bij grijpers is dit een positie buiten de gaapvormingszone.

Door daarbij niet een vooraf bepaald snelheidsverloop op te leggen wordt vermeden dat storingen in dit snelheidsverloop, bijvoorbeeld door wijzigingen van de inertie of de belasting, aanleiding geven tot relatief grote verstoringen in de spanning van de tussenspanningskring. Door bij het regelen minstens twee variabelen te wijzigen wordt een regeling met een veel rustiger gedrag gerealiseerd. Een dergelijke regeling is bijgevolg veel beter geschikt voor toepassingen waarbij de inerties en/of de snelheidsverhoudingen en/of de belastingen continu variëren.

Bij deze werkwijze en inrichting is bij voorkeur tenminste één van de variabelen, die voor de spanningsregeling gewijzigd wordt, een motorparameter van één of meerdere elektromotoren die op de gemeenschappelijke tussenspanningskring zijn aangesloten.

Bij voorkeur worden één of meerdere hoofdassen geselecteerd dewelke tijdens de normale werking van de textielmachine een grotere energie-inhoud hebben dan de andere assen van de textielmachine, en wordt enkel van één of meerdere elektromotoren, die een hoofdas van de textielmachine aandrijven, minstens één motorparameter gewijzigd.

Aangezien de hoofdassen (hierna ook ‘energiedominante assen’ genoemd) door hun relatief grote energie-inhoud hoofdzakelijk functioneren als gever van energie, kan de spanning van de tussenspanningskring efficiënt geregeld worden door het wijzigen van minstens één motorparameter van een motor die een hoofdas aandrijft.

In een sterk voorkeurdragende en voordelige werkwijze is de textielmachine een machine voor het produceren van een uit textielmateriaal vervaardigd product, omvattende één of meerdere patroonvormende elementen die aanstuurbaar zijn door middel van elektrische stuurmiddelen, en wordt minstens een deel van de stuurmiddelen van de patroonvormende elementen aangesloten op de gemeenschappelijke tussenspanningskring. Bij voorkeur zijn de stuurmiddelen van alle patroonvormende elementen van de textielmachine aangesloten op de gemeenschappelijke tussenspanningskring. Het genoemde product is bij voorkeur een weefsel of een geweven of getuft tapijt.

De stuurmiddelen van de patroonvormende elementen zijn doorgaans alleen energienemers. Deze patroonvormende elementen zijn bijvoorbeeld de weeframen van een weefmachine, de messen en de selectie-elementen van een jacquardmachine die met een weefmachine samenwerkt of de poolgevers van een tuftmachine die al of niet voorzien is van een zogenaamde ‘sliding needle bar’.

De patroonvormende elementen worden bij voorkeur zo aangestuurd tijdens het tot stilstand komen van de textielmachine dat ze, zoals bij een gecontroleerde uitschakeling van de textielmachine, patroonvormend in werking blijven tot de textielmachine volledig tot stilstand is gekomen.

De machine komt niet alleen op een (positie-)synchrone manier tot stilstand, maar doordat de patroonvormende elementen tijdens de gehele duur van het tot stilstand komen van de textielmachine het patroon blijven volgen en de gepaste selecties uitvoeren, komt de textielmachine ook synchroon met de patroongegevens en de figuurvorming tot stilstand. Het textielproduct wordt met het gewenste patroon geproduceerd terwijl de machine tot stilstand komt, bij voorkeur totdat de textielmachine volledig tot stilstand is gekomen.

Dit heeft als voordeel dat de operator bij een nieuwe opstart van de machine onmiddellijk kan starten met het produceren van het textielproduct, net zoals het geval is bij een gecontroleerde uitschakeling van de machine, en geen corrigerende acties hoeft uit te voeren.

De spanning van de tussenspanningskring wordt bij de werkwijze en de regelinrichting volgens deze uitvinding bij voorkeur geregeld door een cascaderegeling, ook een master-slave-regeling genoemd. De cascaderegelaar kan in een motorsturing opgenomen zijn of kan in een afzonderlijk component voorzien zijn.

Andere multivariabele regelaars kunnen uiteraard ook gebruikt worden, maar de opsplitsing van de regelkring in een buitenste of tragere kring (of ‘master’) en een binnenste of snellere kring (of ‘slave’) maakt de regeling eenvoudiger.

Door de cascaderegeling komt de textielmachine, zelfs in extreme omstandigheden, op een gecontroleerde en verzekerde manier tot stilstand, met een regeling die ook probleemloos verloopt bij componenten met een sterk dynamisch en vlug variërende inertie, aangesloten op de gemeenschappelijke tussenspanningskring. De cascaderegeling waarborgt de synchrone beweging (positiesynchroon, hoeksynchroon of snelheidssynchroon of eender welke combinatie daarvan) van alle componenten die aangesloten zijn op de tussenspanningskring.

Deze cascaderegeling omvat bij voorkeur: - een relatief trage regeling waarbij herhaaldelijk of doorlopend een spanningsverschil wordt bepaald, zijnde het verschil tussen een gemeten actuele waarde van de spanning van de tussenspanningskring en de op dat moment gewenste waarde van die spanning overeenkomstig het vooraf bepaalde verloop ervan, de spanning van de tussenspanningskring zo wordt gewijzigd dat het spanningsverschil wordt verkleind en waarbij ook bepaald wordt welke energieflow nodig is om het spanningsverschil tot nul te herleiden (‘de nodige energieflow’), en - een relatief snelle regeling waarbij herhaaldelijk of doorlopend uit de gemeten waarde van de snelheid van minstens één as, en uit één of meerdere motorparameters van een elektromotor die de as aandrijft, de actuele waarde van de door de as geleverde energieflow wordt berekend, en één of meerdere motorparameters van minstens één elektromotor die een as aandrijft, zo gewijzigd worden dat een vastgesteld verschil tussen de nodige energieflow en de berekende waarde van de door de as geleverde energieflow wordt verkleind.

Bij voorkeur wordt de actuele waarde van de energieflow berekend voor een as met een relatief grote energie-inhoud, en worden ook van minstens één elektromotor die een as met een relatief grote energie-inhoud aandrijft, één of meerdere motorparameters gewijzigd.

De cascaderegeling omvat daartoe een relatief snelle regelaar binnen een overkoepelende (trage) regelaar van de spanning van de tussenspanningskring. Zo wordt de sturing van deze spanning minder gevoelig voor de ogenblikkelijke storingen van één of meerdere parameters van de één of meerdere energiedominante assen, bijvoorbeeld als gevolg van ogenblikkelijke inertie- of belastingwijzigingen.

Het genoemde spanningsverschil, dat door de trage regelaar wordt bepaald, wordt gebruikt als ingang voor de snelle regelaar om, rekening houdend met dit spanningsverschil, één of meerdere parameters zo aan te sturen dat het spanningsverschil minimaal wordt en de geoogste energie maximaal wordt.

De snellere interne regelaar heeft als voornaamste doel om energie terug te winnen. De resulterende snelheidsvariatie van de as(sen) waarvan de motor gestuurd wordt, bij voorkeur energiedominante as(sen), is ondergeschikt. Het resulterend snelheidsprofiel van deze as is hoofdzakelijk een gevolg van de belastingprofielen van de op de tussenspanningskring (common DC-bus) aangesloten assen.

Een motor die door de cascaderegelaar wordt gestuurd genereert energie die aanleiding geeft tot een stroom naar de tussenspanningskring die de vermogen DC-bus en eventueel ook de logica van de overige motoren voedt. Deze voeding wordt bijvoorbeeld benut om deze overige motoren, op gecontroleerde en synchrone wijze, in een veilige positie tot stilstand te brengen en ze bij voorkeur ook op deze veilige positie te blokkeren.

Bij de trage regeling wordt de spanning van de tussenspanningskring gewijzigd, terwijl bij de snelle regeling bijvoorbeeld één motorparameter van een motor, die een energiedominante as aandrijft, wordt gewijzigd. Er worden in dit voorbeeld, dat uiteraard niet-beperkend is, dus twee verschillende variabelen of parameters gewijzigd om tot het gewenste spanningsverloop te komen.

De aansturing van de overige motoren die niet op de tussenspanningskring zijn aangesloten gebeurt bij voorkeur op basis van terugkoppeling van het positiecontrolesignaal van de as waartegenover deze motoren gesynchroniseerd zijn. De aansturing van deze motoren kan tevens gebeuren op basis van terugkoppeling van een positiesignaal van een niet-energiedominante as van de textielmachine.

De overige motoren kunnen ten opzichte van de minstens één motor die door de cascaderegelaar wordt gestuurd sneller en/of volgens een ander bewegingsverloop tot stilstand komen dan het geval is tijdens de normale werking van textielmachine. Bij een weefmachine zijn het bijvoorbeeld de weeframen die bij voorkeur in een uiterste stand (met open gaap) blijven staan, waardoor botsingsgevaar tussen garens en grijpers wordt vermeden.

Bij het uitvallen van de stroomtoevoer worden bij voorkeur ook de op de onderdelen gemonteerde houdremmen vertraagd gesloten. Dit heeft tot doel de in de machine aanwezige kinetische energie zo weinig mogelijk onbenut om te zetten in wrijvingswarmte, maar daarentegen deze energie optimaal te gebruiken voor de andere motoren aangesloten op de tussenspanningskring.

De cascaderegeling houdt bij voorkeur in dat van één of meerdere parameters, die evenredig zijn met de energieflow, een eerste waarde berekend wordt die evenredig is met de gewenste energieflow, en een tweede waarde berekend wordt die evenredig is met de actuele energieflow, en dat bij de relatief snelle regeling, de genoemde één of meerdere motorparameters zo gewijzigd worden dat een vastgesteld verschil tussen de eerste en de tweede waarde van één of meerdere parameters wordt verkleind.

Volgens een voorkeurdragende werkwijze worden één of meerdere van de volgende motorparameters gewijzigd om de spanning van de tussenspanningskring te regelen: de motorstroom, de motorspanning, de motorflux en het motorkoppel. Ook door de motorsnelheid en/of het motorvermogen te wijzigen kan de spanning van de tussenspanningskring geregeld worden.

De gemeten motorstroom kan rechtstreeks gebruikt worden als parameter maar dit kan ook via afgeleiden van deze motorstroom (flux en koppel) die via het motormodel berekend worden. De motorflux bepaalt het koppel als functie van het motortoerental en de motorspanning. De aanstuurfrequentie kan als maat voor de gewenste motorsnelheid gebruikt worden. Het motorkoppel wordt ofwel rechtstreeks gemeten via een koppelsensor ofwel berekend via het motormodel. Voor de motorsnelheid kan een gemeten waarde (bv. via een encoder) of een berekende waarde (sensorless) gebruikt worden. Het motorvermogen kan ook rechtstreeks gemeten worden of berekend worden.

Deze uitvinding betreft tenslotte ook een textielmachine omvattende minstens twee assen die voorzien zijn om gesynchroniseerd aangedreven te worden door respectievelijke afzonderlijk gestuurde elektromotoren die op een gemeenschappelijke tussenspanningskring zijn aangesloten, waarbij minstens één elektromotor als stroomgenerator werkend via de tussenspanningskring stroom kan leveren aan minstens één andere elektromotor, en een regelinrichting volgens deze uitvinding voor het gecontroleerd tot stilstand brengen van de genoemde assen in een toestand zonder stroomtoevoer.

In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat deze textielmachine één of meerdere hoofdassen dewelke tijdens de normale werking van de textielmachine een grotere energie-inhoud hebben dan de andere assen van de textielmachine, en is de regelinrichting voorzien om enkel van één of meerdere elektromotoren die een hoofdas van de textielmachine aandrijven, minstens één motorparameter te wijzigen.

In een bijzonder voordelige uitvoeringsvorm is het een textielmachine voor het produceren van een uit textielmateriaal vervaardigd product, omvattende één of meerdere patroonvormende elementen die aanstuurbaar zijn door middel van elektrische stuurmiddelen, terwijl minstens een deel van de genoemde stuurmiddelen aangesloten zijn op de gemeenschappelijke tussenspanningskring. Bij voorkeur zijn de stuurmiddelen van alle patroonvormende elementen van de textielmachine aangesloten op de gemeenschappelijke tussenspanningskring.

De textielmachine is bijvoorbeeld een weefmachine of een tuftmachine en de patroonvormende elementen zijn bijvoorbeeld de weeframen van de weefmachine, de messen en de selectie-elementen (solenoïdes) van een jacquardmachine die met de weefmachine samenwerkt of de poolgevers van een tuftmachine die al of niet voorzien is van een zogenaamde ‘sliding needle bar’.

In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat deze textielmachine een stuurinrichting die voorzien is om de patroonvormende elementen zo aan te sturen tijdens het tot stilstand komen van de textielmachine dat de patroonvormende elementen, zoals bij een gecontroleerde uitschakeling van de textielmachine, patroonvormend in werking blijven tot de textielmachine volledig tot stilstand is gekomen.

Doordat de patroonvormende componenten tijdens volledige duur van het tot stilstand komen van de textielmachine het patroon blijven volgen en de gepaste selecties uitvoeren, komt de machine ook volledig synchroon met de patroongegevens en de figuurvorming tot stilstand. Het textielproduct, zoals bijvoorbeeld een weefsel, een tapijt of een breisel, wordt met het gewenste patroon geproduceerd tot de textielmachine volledig tot stilstand is gekomen. De operator zal bij een nieuwe opstart van de machine onmiddellijk kunnen starten met het verder produceren van het textielproduct, en geen corrigerende acties moeten uitvoeren.

Om de kenmerken van de uitvinding verder te verduidelijken volgt hierna een gedetailleerde beschrijving van een mogelijke regelinrichting volgens deze uitvinding. Het zij duidelijk dat dit slechts een voorbeeld is van de vele mogelijke uitvoeringsvormen binnen het kader van de uitvinding, en dat deze beschrijving geenszins kan aanzien worden als een beperking van de draagwijdte van de bescherming. In deze gedetailleerde beschrijving wordt door middel van referentiecijfers verwezen naar de hierbij gevoegde figuren, waarvan figuur 1 een schematische voorstelling is van de verschillende op een tussenspanningskring aangesloten elektromotoren van een textielmachine volgens deze uitvinding; figuur 2 een schematische voorstelling is van een regelinrichting voor het gecontroleerd tot stilstand brengen van een textielmachine volgens deze uitvinding; figuur 3 een schematische voorstelling is van de cascaderegelaar van de regelinrichting volgens figuur 2 figuur 4 een trapsgewijs dalend verloop van de spanning van de tussenspanningskring voorstelt, en figuur 5 een continu dalend verloop van de spanning van de tussenspanningskring voorstelt.

Een textielmachine volgens deze uitvinding heeft in de op figuur 1 schematisch voorgestelde uitvoering vijf assen die door respectievelijke elektromotoren (Μι, M2, M3, M4, M5) aangedreven worden. Elke as heeft ook zijn eigen inertie (Ji, J2, J3, J4, J5). De elektromotoren worden door afzonderlijke motorsturingen (Ii), (I2), (I3), (I4), (I5) gestuurd en zijn op een gemeenschappelijke tussenspanningskring (1) of ‘common DC-bus’ aangesloten. Ze worden in normale gebruiksomstandigheden gevoed vanuit het net via een AC/DC omzetter (2) en een schakelinrichting (3).

De as die door de linker motor (Mi) wordt aangedreven is de as met de grootste energie-inhoud of de energiedominante as. Bij een weefmachine is dit de hoofdas. Met het woord ‘as’ wordt niet enkel de as zelf bedoeld, maar ook alle door deze as in beweging gebrachte onderdelen. Met de energie-inhoud wordt de kinetische energie bedoeld die bij een rotatie een functie is van de inertie (Ji) en de hoeksnelheid (ω) van de as volgens onderstaande formule:

Kinetische energie =

Wanneer het uitvallen van de stroomtoevoer of een vermindering of verstoring van de stroomtoevoer wordt gedetecteerd door middel van (niet op de figuur voorgestelde) detectiemiddelen, wordt automatisch een regelinrichting met een cascaderegelaar in werking gesteld die ervoor zorgt dat de in de energiedominante as aanwezige kinetische energie gecontroleerd wordt afgebouwd. Daarbij wordt de kinetische energie door de als generator werkende elektromotor (Mi) omgezet in elektrische energie die via de tussenspanningskring (1) ter beschikking gesteld wordt van de andere elektromotoren (M2, M3, M4, M5) die op de tussenspanningskring (1) zijn aangesloten. Het leveren van energie door de elektromotor (Mi) wordt op figuur 1 symbolisch voorgesteld door middel een opwaarts gerichte pijl. Het opnemen van energie door de andere elektromotoren (M2, M3, M4, M5) wordt symbolisch voorgesteld door middel van neerwaarts gerichte pijlen. De cascaderegelaar (20),(21) wordt verder meer in detail beschreven met verwijzing naar de figuren 2 en 3.

Via de cascaderegelaar (20), (21) wordt de beschikbare energie op zodanige wijze afgebouwd dat de terugkerende energieflow hoog genoeg is om de separaat aangedreven motoren van energie te voorzien en deze in staat te stellen de betreffende actuatoren naar een voldoende veilige positie te brengen en daar te blokkeren. Bij servo-gestuurde weeframen is dit bijvoorbeeld een uiterste stand boven of beneden, waardoor grijperbewegingen geen schade meer kunnen veroorzaken ten gevolge van een verkeerde positie van de weeframen. Bij grijpers is dit een positie buiten de gaapvormingszone.

Figuur 2 toont een schematische voorstelling van een mogelijke uitvoering van het regelsysteem van de energiedominante as met inertie (Ji) die door motor (Mi) wordt aangedreven. In variante uitvoeringsvormen is de locatie en de ordening van de regelaars verschillend.

De motorregelaar (6) zorgt voor de pure hardware-matige vertaling van het gewenste motorgedrag door het aansturen van de motorstromen. Deze motorregelaar (6) wordt aan de ingang voorzien van een schakelaar (7) die ofwel mechanisch ofwel elektronisch ofwel puur softwarematig kan zijn.

De inrichting omvat voorts ook een snelheidsregelaar (8) die zijn regeling baseert op de gemeten waarde (v) van de actuele snelheid en een bepaalde doelwaarde of een gewenste snelheid (Vdes). Het uitgangssignaal (9) van deze snelheidsregelaar (8) wordt - in een normale gebruikssituatie - naar een koppel- of frequentieregelaar (10) gestuurd, om de meest optimale motorstroom te bepalen.

De uitgang (11) van de koppel- of frequentieregelaar (10) is via de schakelaar (7) verbonden met de motorregelaar (6), die de motor (Mi) rechtstreeks aanstuurt op basis van de specifiek gewenste motorstroom.

De inrichting omvat ook detectiemiddelen voor het detecteren van het uitvallen van de stroomtoevoer. Deze detectiemiddelen (niet op de figuur voorgesteld) zijn voorzien om een detectiesignaal naar de schakelaar te sturen waardoor deze schakelaar (7) geschakeld kan worden van de in volle lijn aangeduide stand, waarbij de motorregelaar (6) verbonden is met de uitgang van de combinatie van de snelheidsregelaar (8) en de koppel- of frequentieregelaar (10), naar de in streeplijn voorgestelde stand, waarbij motorregelaar (6) aan de uitgang van de cascaderegelaar (20), (21) gekoppeld is.

Na de detectie van het uitvallen van de stroomtoevoer (netuitval of netafzet) of na detectie van een verminderde of verstoorde stroomtoevoer wordt de normale snelheidsregeling (8), (10) bij deze motorsturing of motorsturingen dus vervangen door een speciale cascaderegelaar (20), (21) met een trage en een snelle regelkring, met de bedoeling om de aanwezige kinetische energie in het globale systeem zo veel mogelijk nuttig te gebruiken (energie oogsten) zodat zowel het hoofdsysteem met de energiedominante as die door de elektromotor (Mi) aangedreven wordt, als alle subsystemen met respectievelijke assen die door de andere op de tussenspanningskring (common DC-bus) aangesloten elektromotoren (M2-M5) worden aangedreven, op een veilige manier tot stilstand gebracht kunnen worden.

In plaats van de snelheid van de energiedominante as een opgelegd deceleratie-profiel te laten volgen, wordt er volgens de uitvinding voor geopteerd om de spanning (V) van de tussenspanningskring (1) een zo gunstig mogelijk verloop te laten volgen.

Afhankelijk van de gekende karakteristieken, de omstandigheden, het gewenste resultaat, ... kunnen de waarden van een aantal parameters van de dominante as gebruikt worden in de snellere cascaderegelkring (21) om de fout in de spanning (V) van de tussenspanningskring (1) zo goed mogelijk te compenseren.

Naast de gemeten waarde (v) van de snelheid maakt deze cascaderegelaar (20),(21) bovendien ook gebruik van een aantal andere gemeten parameters (30), waaronder de motorstroom, de motorspanning ... , en parameters (30’) die op basis van een motormodel uit de gemeten parameters (30) berekend worden, zoals bijvoorbeeld de motorflux.

Figuur 3 is een illustratie van een mogelijke implementatie van de cascaderegelaar (20) , (21), waarbij de motorregelaar (6) aan de uitgang van de cascaderegelaar (20), (21) gekoppeld is, dit is een voorstelling van de situatie na detectie van het uitvallen van de stroomtoevoer (netuitval of netafzet) of na detectie van een verminderde of verstoorde stroomtoevoer. Deze cascaderegelaar bestaat uit een tragere tussenkringregelaar (20), en een snellere interne regelaar (21).

De tragere tussenkringregelaar (20) omvat een comparator (20a) en een regelgedeelte (20b). In eerste instantie stuurt de tragere tussenkringregelaar (20) de spanning (V) naar het gewenste spanningsniveau. Daartoe wordt in de comparator (20a) doorlopend het spanningsverschil (ΔΥ) bepaald tussen de gemeten actuele waarde (Vm) van de spanning (Υ) van de tussenspanningskring (1) en de op dat moment gewenste waarde (Vdes) van die spanning (V) overeenkomstig het vooraf bepaalde verloop van die spanning (V). Voorbeelden van dit opgelegde spanningsverloop zijn op figuren 4 en 5 getoond.

Het regelgedeelte (20b) van de tragere tussenkringregelaar (20) wijzigt de spanning (V) van de tussenspanningskring continu met als doel het vastgestelde spanningsverschil ^V) te verkleinen.

Het uitgangssignaal van het regelgedeelte (20b) is een parameter (dit kunnen ook meerdere parameters zijn) die evenredig is met het verschil tussen de gewenste DC-busspanning (Vdes) en de actuele gemeten DC-busspanning (Vm), zoals bijvoorbeeld dit spanningsverschil zelf of andere hieruit berekende waarden. Dit spanningsverschil of die berekende waarde is in elk geval representatief voor de energieflow (EDes) die nodig is (hierna ‘de nodige energieflow’) om het vastgestelde spanningsverschil ^V) - d.i. de meetfout van de trage regelaar (20) - tot nul te herleiden en dit wordt als inputsignaal van de snellere regelaar (21) gebruikt.

De snellere regelaar (21) omvat een comparator (21a), een regelgedeelte (21b), een eerste rekenmodule (21c), voorzien om uit gemeten parameters bepaalde andere parameters te berekenen op basis van een motormodel, en een tweede rekenmodule (21d).

In de eerste rekenmodule (21c) worden uit de gemeten waarden (v) van de actuele snelheid en uit andere gemeten parameters (30), op basis van het motormodel, een aantal andere parameters (30’) berekend, en uit deze gemeten (v) en berekende parameters (30’) wordt in de tweede rekenmodule (21d) de waarde berekend van een parameter die representatief is voor de actuele waarde (Eact) van de door de dominante as geleverde energieflow.

Als een verschil (ΔΕ) vastgesteld wordt tussen de nodige energieflow (EDes) en de berekende waarde van de door de energiedominante as geleverde energieflow (Eact) zal de snellere regelaar (21) één of meerdere motorparameters (Imot, Vmot, φ^, Tmot) van de elektromotor (Mi), die de energiedominante as aandrijft, wijzigen met als doel dit vastgestelde verschil (ΔΕ) op nul te brengen.

De regelfout (AV) van de trage regelaar (20) wordt dus als input gebruikt om, rekening houdend met deze regelfout, één of meerdere parameters van de elektromotor (Mi) die de energiedominante as aandrijft, zo aan te sturen dat deze fout minimaal wordt en de geoogste energie maximaal wordt.

Intern in de cascaderegelaar (20), (21) past de trage regelaar (20) de streefwaarde van de gekozen regelparameter Edes continu aan, zodat de spanning (V) van de tussenspanningskring het vooraf bepaalde verloop volgt.

Als de actuele spanning (Vm) van de tussenspanningskring lager is dan de gewenste waarde (Vdes) van die spanning, moet er energie geoogst worden. De elektromotor (Mi) van de energiedominante as moet dan als generator werken (in ‘generator-mode’ werken), waarbij kinetische energie wordt omgezet in elektrische energie die via de gemeenschappelijke tussenspanningskring aan de aangesloten elektromotoren van het totale systeem geleverd wordt. Hierdoor zal de actuele spanning (Vm) toenemen.

Is de actuele spanning (Vm) hoger dan de gewenste waarde (Vdes) van die spanning, dan kan de energiedominante as in productie-mode draaien. In de productie-mode heeft de elektromotor een overwegend motorisch of aandrijvend gedrag. Om geen ongewenste en anders nutteloze energiedissiperende componenten (in de vorm van remmen, weerstandselementen en dergelijke) te moeten voorzien, kan de energiedominante as op dat moment zijn snelheid verhogen, zodat de overtollige kinetische energie niet verloren gaat en het totale systeem over langere tijd voldoende energie beschikbaar heeft.

Voor deze regelinrichting is de cascaderegeling van bijzonder belang, vooral de samenwerking tussen enerzijds de interne snellere regelaar (21) die zowel ogenblikkelijke snelheids- en wrijvingsvariaties van de energiedominante as compenseert en tevens de energiedaling als gevolg van de afhemende machinesnelheid opvangt, en anderzijds de tragere tussenkringregelaar (20), die de ogenblikkelijke spanningsvariaties als gevolg van de aan de common DC-bus (1) aangesloten aandrijvingen compenseert.

Ten gevolge van deze cascaderegeling met een hoge gesloten kring bandbreedte door de interne snellere regelaar (21) hebben de mechanische eigenschappen van de energiedominante as (zijnde inertie en wrijving) nagenoeg geen invloed op de doeltreffendheid van de spanningsregeling.

Om de energie-inhoud van de hoofdas maximaal ter beschikking te stellen van alle motoren moet de uiteindelijke spanning van de tussenspanningskring zo laag mogelijk gebracht worden. De in de textielmachine machine aanwezige energie-inhoud moet met andere woorden zo veel mogelijk opgebruikt worden.

Initieel is de doelwaarde van de spanning van de tussenspanningskring bij het wegvallen van de stroomtoevoer gelijk aan de maximum toegelaten waarde. Als alternatief kan men als doelwaarde ook de waarde van de spanning van de tussenspanningskring nemen op het tijdstip van het wegvallen van de stroomtoevoer.

De opgelegde spanning van de tussenspanningskring kan constant zijn, bijvoorbeeld de maximaal toegelaten spanning van de tussenspanningskring of de spanning van de tussenspanningskring op het ogenblik van het wegvallen van de stroomtoevoer. De opgelegde spanning kan evenwel ook variabel zijn.

Voorbeelden van het door de regelinrichting volgens deze uitvinding opgelegde verloop van de spanning van de tussenspanningskring zijn: - een constante hogere waarde (spanningsboost) ten opzichte van de initiële waarde onmiddellijk na het wegvallen van de stroomtoevoer; - een constante lagere waarde ten opzichte van de initiële waarde onmiddellijk na het wegvallen van de stroomtoevoer; en - een variërende waarde, dalend in functie van de dalende snelheid van de bewegingen, teneinde de geregenereerde energie zo lang mogelijk te kunnen gebruiken.

De regelaar kan gekoppeld zijn met één enkele motorsturing, bij voorkeur de motorsturing van de motor met de hoogste kinetische energie, of met meerdere motorsturingen, als er meerdere energiedominante assen aanwezig zijn.

Figuur 4 illustreert een mogelijk opgelegd verloop van de spanning (V) van de tussenspanningskring in functie van de tijd (t), waarbij de doelwaarde van de spanning trapsgewijs daalt en achtereenvolgens de volgende constante waarden aanneemt: - VdC,1: de doelwaarde bij netuitval op tijdstip t1 - Vdc>2: de verlaagde doelwaarde vanaf tijdstip t2 - Vdc>3: de verder verlaagde doelwaarde vanaf tijdstip t3, en - Vdc>4: de laagste doelwaarde vanaf tijdstip t4.

Deze waarden voor de spanning van de tussenspanningskring zorgen voor een voldoende hoge snelheid van de erop aangesloten assen en garanderen ook de minimale nodige werkspanning voor de servo-gestuurde assen (bijv. 250 à 300 volt DC).

Vanaf het tijdstip t4 moet de gewenste tussenkringspanning constant blijven om een goede werking van het systeem te behouden.

In plaats van een trapsgewijze verlaging van de doelwaarde van de tussenkringregelaar kan een spanningsverloop volgens een continu variërende functie opgelegd worden. Een dergelijk verloop is voorgesteld op figuur 5. Deze functie wordt bepaald rekening houdend met het dynamisch gedrag van de erop aangesloten primaire en secundaire assen.

In een variante hiervan kan deze functie tevens bepaald worden door het tijdstip van het wegvallen van de stroomtoevoer, waarbij rekening gehouden wordt met de positie en het bijhorende energiegedrag van de aangesloten assen op dat tijdstip.

Claims

CONCLUSIES

1. Werkwijze voor het gecontroleerd tot stilstand brengen van een textielmachine in een toestand zonder stroomtoevoer of met verminderde of verstoorde stroomtoevoer, waarbij de textielmachine minstens twee assen omvat die voorzien zijn om gesynchroniseerd aangedreven te worden door respectievelijke afzonderlijk gestuurde elektromotoren (M1-M5) die op een gemeenschappelijke tussenspanningskring (1) zijn aangesloten, en waarbij minstens één elektromotor als stroomgenerator werkend via de tussenspanningskring (1) stroom kan leveren aan minstens één andere elektromotor, met het kenmerk dat de spanning (V) van de tussenspanningskring door het wijzigen van minstens twee variabelen zo wordt geregeld dat de waarde van deze spanning een vooraf bepaald verloop volgt gedurende het tot stilstand komen van de textielmachine.
2. Werkwijze volgens conclusie 1 met het kenmerk dat minstens één van de genoemde variabelen een motorparameter (Imot, Vmot, <Knot, Tmot) is van één of meerdere elektromotoren.
3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2 met het kenmerk dat één of meerdere hoofdassen worden geselecteerd dewelke tijdens de normale werking van de textielmachine een grotere energie-inhoud hebben dan de andere assen van de textielmachine, en dat enkel van één of meerdere elektromotoren die een hoofdas van de textielmachine aandrijven, minstens één motorparameter (Imot, Vmot, Φπκλ, Tmot) wordt gewijzigd.
4. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies met het kenmerk dat de textielmachine een machine is voor het produceren van een uit textielmateriaal vervaardigd product, omvattende één of meerdere patroonvormende elementen die aanstuurbaar zijn door middel van elektrische stuurmiddelen, en dat minstens een deel van de genoemde stuurmiddelen van de patroonvormende elementen aangesloten worden op de gemeenschappelijke tussenspanningskring.
5. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusie 4 met het kenmerk dat de patroonvormende elementen zo aangestuurd worden tijdens het tot stilstand komen van de textielmachine dat ze, zoals bij een gecontroleerde uitschakeling van de textielmachine, patroonvormend in werking blijven tot de textielmachine volledig tot stilstand is gekomen.
6. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies met het kenmerk dat de spanning (V) van de tussenspanningskring geregeld wordt door een cascaderegeling.
7. Werkwijze volgens conclusie 6 met het kenmerk dat de cascaderegeling omvat: een relatief trage regeling, waarbij herhaaldelijk of doorlopend - een spanningsverschil ^V) wordt bepaald, zijnde het verschil tussen een gemeten actuele waarde (Vm) van de spanning (V) van de tussenspanningskring en de op dat moment gewenste waarde (Vdes) van die spanning (V) overeenkomstig het vooraf bepaalde verloop ervan, - de spanning (V) van de tussenspanningskring zo wordt gewijzigd dat het spanningsverschil ^V) wordt verkleind, en - bepaald wordt welke energieflow (Edes) nodig is om het spanningsverschil ^V) tot nul te herleiden, en een relatief snelle regeling, waarbij herhaaldelijk of doorlopend - uit de gemeten waarde (v) van de snelheid van minstens één as, en uit één of meerdere motorparameters (30) van een elektromotor die de as aandrijft, de actuele waarde van de door de as geleverde energieflow (Eact) wordt berekend, en - één of meerdere motorparameters (Imot, Vmot, φ^, Tmot) van minstens één elektromotor die een as aandrijft, zo gewijzigd worden dat een vastgesteld verschil (ΔΕ) tussen de nodige energieflow (Edes) en de berekende waarde van de door de as geleverde energieflow (Eact) wordt verkleind.
8. Werkwijze volgens conclusie 7 met het kenmerk dat de cascaderegeling inhoudt dat van één of meerdere parameters die evenredig zijn met de energieflow (E) een eerste waarde (Wi) berekend wordt die evenredig is met de gewenste energieflow (Edes) en een tweede waarde (W2) berekend wordt die evenredig is met de actuele energieflow (Eact), en dat bij de relatief snelle regeling de genoemde één of meerdere motorparameters (Imot, Vmot, <lw, Tmot) zo gewijzigd worden dat een vastgesteld verschil (AW) tussen de eerste (Wi) en de tweede waarde (W2) van één of meerdere parameters wordt verkleind.
9. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies met het kenmerk dat één of meerdere van de volgende motorparameters gewijzigd worden om de spanning (V) van de tussenspanningskring (1) te regelen: de motorstroom (Imot), de motorspanning (Vmot), de motorflux (<t>mot) en het motorkoppel (Tmot)·
10. Regelinrichting voor het gecontroleerd tot stilstand brengen van een textielmachine in een toestand zonder stroomtoevoer of met verminderde of verstoorde stroomtoevoer, waarbij de textielmachine minstens twee assen omvat die voorzien zijn om gesynchroniseerd aangedreven te worden door respectievelijke afzonderlijk gestuurde elektromotoren (M1-M5) die op een gemeenschappelijke tussenspanningskring (1) zijn aangesloten, en waarbij minstens één elektromotor als stroomgenerator werkend via de tussenspanningskring stroom kan leveren aan minstens één andere elektromotor, met het kenmerk dat de regelinrichting voorzien is om de spanning (V) van de tussenspanningskring (1) zo te regelen, door het wijzigen van minstens twee variabelen, dat de waarde van deze spanning een vooraf bepaald verloop volgt gedurende het tot stilstand komen van de textielmachine.
11. Regelinrichting volgens conclusie 10 met het kenmerk dat minstens één van de genoemde variabelen een motorparameter (Imot, Vmot> <|w, Tmot) is van één of meerdere elektromotoren (Mi-M5).
12. Regelinrichting volgens conclusie 10 of 11 met het kenmerk dat deze een cascaderegelaar (20),(21) omvat voor het regelen van de spanning van de tussenspanningskring (1).
13. Regelinrichting volgens conclusie 12 met het kenmerk dat de cascaderegelaar omvat: een relatief trage regelaar (20) die voorzien is om herhaaldelijk of doorlopend - een spanningsverschil (AV) te bepalen, zijnde het verschil tussen een gemeten actuele waarde (Vm) van de spanning (V) van de tussenspanningskring en de op dat moment gewenste waarde (Vdes) van die spanning (V) overeenkomstig het vooraf bepaalde verloop ervan, - de spanning (V) van de tussenspanningskring zo te wijzigen dat het spanningsverschil (AV) wordt verkleind, en - de nodige energieflow (Edes) te bepalen, en een relatief snelle regelaar (21) die voorzien is om herhaaldelijk of doorlopend - uit de gemeten waarde (v) van de snelheid van minstens één as met een relatief grote energie-inhoud, en uit één of meerdere motorparameters (Imot, Vmot, (|w, Tmot) van een elektromotor die de as aandrijft, de actuele waarde van de door de as geleverde energieflow (Eact) te berekenen, en één of meerdere motorparameters (Imot, Vmot, <lw, Tmot) van minstens één elektromotor die een as aandrijft, zo te wijzigen dat een vastgesteld verschil (ΔΕ) tussen de nodige energieflow (Edes) en de berekende waarde van de energieflow (Eact) wordt verkleind.
14. Regelinrichting volgens conclusie 13 met het kenmerk dat de cascaderegelaar voorzien is om van één of meerdere parameters die evenredig zijn met de energieflow (E) een eerste waarde (Wi) te berekenen die evenredig is met de gewenste energieflow (Edes) en een tweede waarde (W2) te berekenen die evenredig is met de actuele energieflow (Eact), en om bij de relatief snelle regeling, de genoemde één of meerdere motorparameters (Imot, Vmot^mot,Tmot) zo te wijzigen dat een vastgesteld verschil (AW) tussen de eerste (Wi) en de tweede waarde (W2) van één of meerdere parameters (W) wordt verkleind.
15. Regelinrichting volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk dat deze voorzien is voor het toepassen van de werkwijze volgens een van de conclusies 1 tot 9.
16. Textielmachine omvattende minstens twee assen die voorzien zijn om gesynchroniseerd aangedreven te worden door respectievelijke afzonderlijk gestuurde elektromotoren (Mi-M5) die op een gemeenschappelijke tussenspanningskring (1) zijn aangesloten, waarbij minstens één elektromotor als stroomgenerator werkend via de tussenspanningskring (1) stroom kan leveren aan minstens één andere elektromotor, en een regelinrichting voor het gecontroleerd tot stilstand brengen van de genoemde assen in een toestand zonder stroomtoevoer of met verminderde of verstoorde stroomtoevoer, met het kenmerk dat de textielmachine een regelinrichting volgens een van de conclusies 10 tot 15 omvat.
17. Textielmachine volgens conclusie 16 met het kenmerk dat deze één of meerdere hoofdassen omvat dewelke tijdens de normale werking van de textielmachine een grotere energie-inhoud hebben dan de andere assen van de textielmachine, en dat de regelinrichting voorzien is om enkel van één of meerdere elektromotoren (M1-M5) die een hoofdas van de textielmachine aandrijven, minstens één motorparameter (Imot, Vmot, φΜΟί, Tmot) te wijzigen.
18. Textielmachine volgens conclusie 16 of 17 met het kenmerk dat het een machine is voor het produceren van een uit textielmateriaal vervaardigd product, omvattende één of meerdere patroonvormende elementen die aanstuurbaar zijn door middel van elektrische stuurmiddelen, en dat minstens een deel van de genoemde stuurmiddelen van de patroonvormende elementen aangesloten zijn op de gemeenschappelijke tussenspanningskring.
19. Textielmachine volgens conclusie 18 met het kenmerk dat deze een stuurinrichting omvat die voorzien is om de patroonvormende elementen zo aan te sturen tijdens het tot stilstand komen van de textielmachine dat de patroonvormende elementen, zoals bij een gecontroleerde uitschakeling van de textielmachine, patroonvormend in werking blijven tot de textielmachine volledig tot stilstand is gekomen.