CN114103934B - 自动泊车路径规划方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动泊车路径规划方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标；基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径；根据所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度得到规划路径。通过本发明，将车辆动力学模型的后轮转向角度加入自动泊车路径规划方案后，一方面，车辆可以根据规划路径泊入更狭窄的目标车位，可以在更狭窄的道路上进行自动泊车，另一方面，车辆根据规划路径行驶，可以减少揉库次数，缩短泊车时长。

Description

自动泊车路径规划方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及自动泊车系统技术领域，尤其涉及一种自动泊车路径规划方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

主动后轮转向系统(ARWS)是一套安装在汽车后轮轴的丝杠螺母结构，电机驱动螺母带动丝杠产生轴向移动，从而带动后轮产生小幅度的转向。在低速(车速小于60km/h)的条件下转向时，后轮会和前轮以相反的方向移动，从而减少转弯半径，使车辆在转弯时更加灵活。

自动泊车中的路径规划，是利用周围的环境，自车姿态，泊车姿态等信息，以车辆速度以及前轮转角作为动态输入，搜索出一条从自车实时姿态转移到最终泊车姿态的路径。

但是，由于前轮的转角是有极限的，所以在自动泊车功能中会出现转向打死也无法泊入规划路径的车位，或者受方向盘转角的限制，自动泊车功能规划出的路径需要多次揉库才能泊入目标车位。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动泊车路径规划方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有自动泊车功能的轨迹规划性能差，根据规划的路径需要多次揉库才能泊入目标车位或者根据规划的路径无法成功泊入目标车位的问题。

第一方面，本发明提供一种自动泊车路径规划方法，所述自动泊车路径规划方法包括：

基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标；

基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径；

根据所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯圆心；

根据所述起始坐标、转弯半径以及转弯圆心得到规划路径。

可选的，所述基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标的步骤，包括：

将车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标代入第一预设公式，计算得到车辆动力学模型的起始坐标，第一预设公式如下：

其中，(x，y)为车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标，(x₁，y₁)为车辆动力学模型的起始坐标，L为车辆轴距，

为车辆动力学模型的前轮转向角度，/>

为车辆动力学模型的后轮转向角度，θ′为车辆动力学模型的车身转向角度。

可选的，所述基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径的步骤，包括：

将车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度代入第二预设公式，计算得到车辆动力学模型的转弯半径，第二预设公式如下：

其中，R′为车辆动力学模型的转弯半径。

可选的，所述根据所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯圆心的步骤，包括：

将所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度代入第三预设公式，计算得到车辆动力学模型的转弯圆心，第三预设公式如下：

其中，O′表示车辆动力学模型的转弯圆心。

可选的，在所述根据所述起始坐标、转弯半径以及转弯圆心得到规划路径的步骤之后，还包括：

从规划路径选取距离终点最近的目标点；

判断目标点坐标与终点坐标之间的第一距离是否大于第一阈值；

若第一距离不大于第一阈值，则控制车辆按照规划路径从起始坐标行驶至目标点；

计算行驶后的车辆坐标与终点坐标之间的第二距离，判断第二距离是否大于第二阈值；

若第二距离不大于第二阈值且车辆的车身方位角与车位的方位角相同，则确定车辆成功泊入车位；

若第二距离大于第二阈值和/或车辆的车身方位角与车位的方位角不相同，则调整车辆动力学模型的前轮转向角度和后轮转向角度，执行基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标的步骤。

可选的，在所述判断目标点坐标与终点坐标之间的第一距离是否大于第一阈值的步骤之后，还包括：

若第一距离大于第一阈值，则调整车辆动力学模型的前轮转向角度和后轮转向角度，执行基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径的步骤。

第二方面，本发明还提供一种自动泊车路径规划装置，所述自动泊车路径规划装置包括：

计算模块，用于基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标；

计算模块，用于基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径；

计算模块，用于根据所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯圆心；

构建模块，用于根据所述起始坐标、转弯半径以及转弯圆心得到规划路径。

可选的，所述计算模块，用于：

将车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标代入第一预设公式，计算得到车辆动力学模型的起始坐标，第一预设公式如下：

其中，(x，y)为车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标，(x₁，y₁)为车辆动力学模型的起始坐标，L为车辆轴距，

为车辆动力学模型的前轮转向角度，/>

为车辆动力学模型的后轮转向角度，θ′为车辆动力学模型的车身转向角度。

第三方面，本发明还提供一种自动泊车路径规划设备，所述自动泊车路径规划设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的自动泊车路径规划程序，其中所述自动泊车路径规划程序被所述处理器执行时，实现如上所述的自动泊车路径规划方法的步骤。

第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有自动泊车路径规划程序，其中所述自动泊车路径规划程序被处理器执行时，实现如上所述的自动泊车路径规划方法的步骤。

本发明中，基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标；基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径；根据所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯圆心；根据所述起始坐标、转弯半径以及转弯圆心得到规划路径。通过本发明，将车辆动力学模型的后轮转向角度也加入自动泊车路径规划方案，基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度、轴距以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标、转弯半径以及转弯圆心，根据车辆动力学模型的起始坐标转弯半径以及转弯圆心即可得到规划路径，车辆动力学模型的后轮转向角度加入自动泊车路径规划方案后，一方面，车辆可以根据规划路径泊入更狭窄的目标车位，可以在更狭窄的道路上进行自动泊车，另一方面，车辆根据规划路径行驶，可以减少揉库次数，缩短泊车时长。

附图说明

图1为本发明实施例方案中涉及的自动泊车路径规划设备的硬件结构示意图；

图2为本发明自动泊车路径规划方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明自动泊车路径规划方法一实施例的车辆动力模型车轮转向示意图；

图4为本发明自动泊车路径规划装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

第一方面，本发明实施例提供一种自动泊车路径规划设备，该自动泊车路径规划设备可以是个人计算机(personal computer，PC)、笔记本电脑、服务器等具有数据处理功能的设备。

参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的自动泊车路径规划设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，自动泊车路径规划设备可以包括处理器1001(例如中央处理器Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动泊车路径规划程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动泊车路径规划程序，并执行本发明实施例提供的自动泊车路径规划方法。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动泊车路径规划方法。

一实施例中，参照图2，图2为本发明自动泊车路径规划方法一实施例的流程示意图。如图2所示，自动泊车路径规划方法，包括：

步骤S10，基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标；

本实施例中，根据车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标，即可计算得到车辆动力学模型的起始点的起始坐标。

进一步地，一实施例中，步骤S10包括：

将车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标代入第一预设公式，计算得到车辆动力学模型的起始坐标，第一预设公式如下：

其中，(x，y)为车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标，(x₁，y₁)为车辆动力学模型的起始坐标，L为车辆轴距，

为车辆动力学模型的前轮转向角度，/>

为车辆动力学模型的后轮转向角度，θ′为车辆动力学模型的车身转向角度。

本实施例中，参照图3，图3为本发明自动泊车路径规划方法一实施例的车辆动力模型车轮转向示意图。如图3所示，P点为车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标点，(x，y)为P点的坐标，

为车辆动力学模型的前轮转向角度，/>

为车辆动力学模型的后轮转向角度，θ′为车辆动力学模型的车身转向角度，线段PF为车辆轴距，线段PF的长度表示为L。P′点为车辆动力学模型后轮转向角度为/>

时的坐标点，(x₁，y₁)为P′点的坐标。

将车辆动力学模型的前轮转向角度

后轮转向角度/>

车身转向角度θ′以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标(x，y)代入第一预设公式，计算得到车辆动力学模型的起始坐标(x₁，y₁)，第一预设公式如下：

步骤S20，基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径；

本实施例中，根据车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度，即可计算得到车辆动力学模型的转弯半径。

进一步地，一实施例中，步骤S20包括：

将车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度代入第二预设公式，计算得到车辆动力学模型的转弯半径，第二预设公式如下：

其中，R′为车辆动力学模型的转弯半径。

本实施例中，继续参照图3，R为车辆动力学模型后轮转向角度为零时的转弯半径，R′为车辆动力学模型后轮转向角度为

时的转弯半径。由于三角形PFO与三角形P′FO′是相似三角形，所以，/>

将公式进一步推导可得第二预设公式：

故，将车辆动力学模型的轴距L、前轮转向角度

以及后轮转向角度/>

代入第二预设公式，即可计算得到车辆动力学模型后轮转向角度为/>

时的转弯半径R′。

步骤S30，根据所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯圆心；

本实施例中，根据车辆动力学模型的起始坐标、转弯半径以及车身转向角度，即可计算得到车辆动力学模型的转弯圆心。

进一步地，一实施例中，步骤S30包括：

将所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度代入第三预设公式，计算得到车辆动力学模型的转弯圆心，第三预设公式如下：

其中，O′表示车辆动力学模型的转弯圆心。

本实施例中，继续参照图3，将车身转向角度θ′、步骤S10中计算得到的车辆动力学模型后轮转向角度为

时的坐标点P′以及步骤S20中计算得到的车辆动力学模型后轮转向角度为/>

时的转弯半径R′代入第三预设公式，计算得到车辆动力学模型后轮转向角度为/>

时的转弯圆心，第三预设公式如下：

其中，O′表示车辆动力学模型后轮转向角度为

时的转弯圆心。

步骤S40，根据所述起始坐标、转弯半径以及转弯圆心得到规划路径。

本实施例中，根据车辆动力学模型的起始坐标、转弯半径以及转弯圆心即可构建一个圆，所构建的圆上距离终点最近的目标点与车辆动力学模型的起始点之间沿着车身转向角方向的圆弧即为规划路径，其中，终点为车辆所要行驶到的目标车位中的点。

本实施例中，基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标；基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径；根据所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯圆心；根据所述起始坐标、转弯半径以及转弯圆心得到规划路径。通过本实施例中，将车辆动力学模型的后轮转向角度也加入自动泊车路径规划方案，基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度、轴距以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标、转弯半径以及转弯圆心，根据车辆动力学模型的起始坐标转弯半径以及转弯圆心即可得到规划路径，车辆动力学模型的后轮转向角度加入自动泊车路径规划方案后，一方面，车辆可以根据规划路径泊入更狭窄的目标车位，可以在更狭窄的道路上进行自动泊车，另一方面，车辆根据规划路径行驶，可以减少揉库次数，缩短泊车时长。

进一步地，一实施例中，在步骤S40之后，还包括：

从规划路径选取距离终点最近的目标点；

判断目标点坐标与终点坐标之间的第一距离是否大于第一阈值；

若第一距离不大于第一阈值，则控制车辆按照规划路径从起始坐标行驶至目标点；

计算行驶后的车辆坐标与终点坐标之间的第二距离，判断第二距离是否大于第二阈值；

若第二距离不大于第二阈值且车辆的车身方位角与车位的方位角相同，则确定车辆成功泊入车位；

若第二距离大于第二阈值和/或车辆的车身方位角与车位的方位角不相同，则调整车辆动力学模型的前轮转向角度和后轮转向角度，执行基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标的步骤。

本实施例中，从规划路径选取距离终点最近的目标点，其中，终点为车辆所要行驶到的目标车位中的点。

通过两点间距离计算公式，计算得到目标点坐标与终点坐标之间的第一距离，判断目标点坐标与终点坐标之间的第一距离是否大于第一阈值。

若第一距离不大于第一阈值，则表示该路径规划成功，则控制车辆按照规划路径从起始点行驶至目标点。进一步地，控制车辆按照规划路径从起始点行驶至目标点的过程中，车辆的运动满足车辆运动学方程，车辆运动学方程如下：

其中，v为车辆速度，

为x轴方向的车辆速度，/>

为y轴方向的车辆速度，/>

为车身方位角方向的车辆速度。

通过两点间距离计算公式，计算车辆按照规划路径实际行驶后的坐标与终点坐标之间的第二距离。

判断第二距离是否大于第二阈值，若第二距离不大于第二阈值且车辆的车身方位角与车位的方位角相同，则确定按照规划路径实际行驶后的车辆成功泊入车位。

若第二距离大于第二阈值和/或车辆的车身方位角与车位的方位角不相同，则表示车辆按照规划路径在实际行驶中出现了误差，按照规划路径实际行驶后的车辆没有成功泊入车位，则调整车辆动力学模型的前轮转向角度和后轮转向角度，执行基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标的步骤。

进一步地，一实施例中，在所述判断目标点坐标与终点坐标之间的第一距离是否大于第一阈值的步骤之后，还包括：

若第一距离大于第一阈值，则调整车辆动力学模型的前轮转向角度和后轮转向角度，执行基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径的步骤。

本实施例中，若第一距离大于第一阈值，则表示该路径规划失败，则调整车辆动力学模型的前轮转向角度和后轮转向角度，执行基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径的步骤。

第三方面，本发明实施例还提供一种自动泊车路径规划装置。

一实施例中，参照图4，图4为本发明自动泊车路径规划装置一实施例的功能模块示意图。如图4所示，所述自动泊车路径规划装置，包括：

计算模块10，用于基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标；

计算模块10，用于基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径；

计算模块10，用于根据所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯圆心；

构建模块20，用于根据所述起始坐标、转弯半径以及转弯圆心得到规划路径。

进一步地，一实施例中，计算模块10，用于：

将车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标代入第一预设公式，计算得到车辆动力学模型的起始坐标，第一预设公式如下：

其中，(x，y)为车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标，(x₁，y₁)为车辆动力学模型的起始坐标，L为车辆轴距，

为车辆动力学模型的前轮转向角度，/>

为车辆动力学模型的后轮转向角度，θ′为车辆动力学模型的车身转向角度。

进一步地，一实施例中，计算模块10，用于：

将车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度代入第二预设公式，计算得到车辆动力学模型的转弯半径，第二预设公式如下：

其中，R′为车辆动力学模型的转弯半径。

进一步地，一实施例中，计算模块10，用于：

将所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度代入第三预设公式，计算得到车辆动力学模型的转弯圆心，第三预设公式如下：

其中，O′表示车辆动力学模型的转弯圆心。

进一步地，一实施例中，所述自动泊车路径规划装置还包括判断模块，用于：

从规划路径选取距离终点最近的目标点；

判断目标点坐标与终点坐标之间的第一距离是否大于第一阈值；

若第一距离不大于第一阈值，则控制车辆按照规划路径从起始坐标行驶至目标点；

计算行驶后的车辆坐标与终点坐标之间的第二距离，判断第二距离是否大于第二阈值；

若第二距离不大于第二阈值且车辆的车身方位角与车位的方位角相同，则确定车辆成功泊入车位；

若第二距离大于第二阈值和/或车辆的车身方位角与车位的方位角不相同，则调整车辆动力学模型的前轮转向角度和后轮转向角度，执行基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标的步骤。

进一步地，一实施例中，所述自动泊车路径规划装置还包括调整模块，用于：

若第一距离大于第一阈值，则调整车辆动力学模型的前轮转向角度和后轮转向角度，执行基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径的步骤。

其中，上述自动泊车路径规划装置中各个模块的功能实现与上述自动泊车路径规划方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。

第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。

本发明可读存储介质上存储有自动泊车路径规划程序，其中所述自动泊车路径规划程序被处理器执行时，实现如上述的自动泊车路径规划方法的步骤。

其中，自动泊车路径规划程序被执行时所实现的方法可参照本发明自动泊车路径规划方法的各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述自动泊车路径规划方法包括：

基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标；

基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径；

根据所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯圆心；

根据所述起始坐标、转弯半径以及转弯圆心得到规划路径；

所述基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标的步骤，包括：

将车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标代入第一预设公式，计算得到车辆动力学模型的起始坐标，第一预设公式如下：

其中，(x，y)为车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标，(x₁，y₁)为车辆动力学模型的起始坐标，L为车辆轴距，

为车辆动力学模型的前轮转向角度，/>

为车辆动力学模型的后轮转向角度，θ′为车辆动力学模型的车身转向角度。

2.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径的步骤，包括：

将车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度代入第二预设公式，计算得到车辆动力学模型的转弯半径，第二预设公式如下：

其中，R′为车辆动力学模型的转弯半径。

3.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述根据所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯圆心的步骤，包括：

将所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度代入第三预设公式，计算得到车辆动力学模型的转弯圆心，第三预设公式如下：

其中，O′表示车辆动力学模型的转弯圆心。

4.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，在所述根据所述起始坐标、转弯半径以及转弯圆心得到规划路径的步骤之后，还包括：

从规划路径选取距离终点最近的目标点；

判断目标点坐标与终点坐标之间的第一距离是否大于第一阈值；

若第一距离不大于第一阈值，则控制车辆按照规划路径从起始坐标行驶至目标点；

计算行驶后的车辆坐标与终点坐标之间的第二距离，判断第二距离是否大于第二阈值；

若第二距离不大于第二阈值且车辆的车身方位角与车位的方位角相同，则确定车辆成功泊入车位；

若第二距离大于第二阈值和/或车辆的车身方位角与车位的方位角不相同，则调整车辆动力学模型的前轮转向角度和后轮转向角度，执行基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标的步骤。

5.如权利要求4所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，在所述判断目标点坐标与终点坐标之间的第一距离是否大于第一阈值的步骤之后，还包括：

若第一距离大于第一阈值，则调整车辆动力学模型的前轮转向角度和后轮转向角度，执行基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径的步骤。

6.一种自动泊车路径规划装置，其特征在于，所述自动泊车路径规划装置包括：

计算模块，用于基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标；

计算模块，用于基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径；

计算模块，用于根据所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯圆心；

构建模块，用于根据所述起始坐标、转弯半径以及转弯圆心得到规划路径；

所述计算模块，用于：

将车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标代入第一预设公式，计算得到车辆动力学模型的起始坐标，第一预设公式如下：

其中，(x，y)为车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标，(x₁，y₁)为车辆动力学模型的起始坐标，L为车辆轴距，

为车辆动力学模型的前轮转向角度，/>

为车辆动力学模型的后轮转向角度，θ′为车辆动力学模型的车身转向角度。

7.一种自动泊车路径规划设备，其特征在于，所述自动泊车路径规划设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的自动泊车路径规划程序，其中所述自动泊车路径规划程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的自动泊车路径规划方法的步骤。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有自动泊车路径规划程序，其中所述自动泊车路径规划程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的自动泊车路径规划方法的步骤。

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