CN114312985A - 车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：在接收到转向控制信号时，所述控制器获取所述转向控制信号对应的目标控制角度，以及所述车辆的车轮当前的第一角度；确定所述第一角度与所述目标控制角度之间的第一角度偏差，并基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度。本发明能够根据角度偏差实现车辆的角度调节进而实现车辆的转向，由于车辆仅设有轮毂电机，能够避免转向过程中与地面之间的摩擦，降低转向行驶中的噪音。

Description

车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着无人车技术的发展，室外无人车由低速逐步发展为高速，驱动+转向控制模型的无人车辆成为室外高速无人车的主流。车辆控制技术是无人车技术的核心之一，其中主要包括速度控制和转向控制，而转向控制的性能是衡量无人车系统最关键、最重要的指标之一，主要包括自动转向的正确性、稳定性、实时性和及时性。目前，无人车的转向控制过程中，由于需要转向电机控制动力电机的方向来转向，因此会导致在转向过程中，动力轮与地面会不断的摩擦，对地面和轮胎都有很大的伤害，并且增大了转向行驶时的噪音。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有车辆在转向过程中动力轮与地面之间摩擦较大的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，所述车辆的车轮设有控制器以及与所述控制器通信连接的轮毂电机，所述车辆控制方法包括以下步骤：

在接收到转向控制信号时，所述控制器获取所述转向控制信号对应的目标控制角度，以及所述车辆的车轮当前的第一角度；

确定所述第一角度与所述目标控制角度之间的第一角度偏差，并基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度。

进一步地，所述车轮包括左轮以及右轮，所述基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度的步骤包括：

基于所述第一角度偏差控制所述车轮的左轮以及右轮的速度，以调整所述车辆的角度。

进一步地，所述基于所述第一角度偏差控制所述车轮的左轮以及右轮的速度，以调整所述车辆的角度的步骤包括：

若所述第一角度偏差大于预设角度，则确定所述左轮的第一左轮线速度以及所述右轮的第一右轮线速度；

基于所述第一左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第一右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度大于所述右轮的线速度。

进一步地，所述基于所述第一左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第一右轮线速度控制所述右轮的步骤之后，还包括：

实时获取所述车轮当前的第二角度，并获取所述第二角度与所述目标控制角度之间的第二角度偏差；

若所述第二角度偏差小于预设角度，则确定所述左轮的第二左轮线速度以及所述右轮的第二右轮线速度；

基于所述第二左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第二右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度小于所述右轮的线速度。

进一步地，所述基于所述第一角度偏差控制所述车轮的左轮以及右轮，以调整所述车辆的角度的步骤包括：

若所述第一角度偏差小于预设角度，则确定所述左轮的第三左轮线速度以及所述右轮的第三右轮线速度；

基于所述第三左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第三右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度小于所述右轮的线速度。

进一步地，所述基于所述第三左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第三右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度小于所述右轮的线速度的步骤之后，还包括：

实时获取所述车轮当前的第三角度，并获取所述第三角度与所述目标控制角度之间的第三角度偏差；

若所述第三角度偏差大于预设角度，则确定所述左轮的第四左轮线速度以及所述右轮的第四右轮线速度；

基于所述第四左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第四右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度大于所述右轮的线速度。

进一步地，所述基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度的步骤包括：

若所述第一角度偏差等于预设角度，则基于所述转向控制信号对应的控制速度控制所述车轮。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：

获取模块，用于在接收到转向控制信号时，获取所述转向控制信号对应的目标控制角度，以及所述车辆的车轮当前的第一角度；

调整模块，用于确定所述第一角度与所述目标控制角度之间的第一角度偏差，并基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆控制设备，所述车辆控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现前述的车辆控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现前述的车辆控制方法的步骤。

本发明通过在接收到转向控制信号时，获取所述转向控制信号对应的目标控制角度，以及所述车辆的车轮当前的第一角度；接着确定所述第一角度与所述目标控制角度之间的第一角度偏差，并基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度，能够根据角度偏差实现车辆的角度调节进而实现车辆的转向，由于车辆仅设有轮毂电机，能够避免转向过程中与地面之间的摩擦，降低转向行驶中的噪音。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中车辆控制装置的结构示意图；

图2为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆控制方法一实施例中的车辆行驶示意图；

图4为本发明车辆控制方法另一实施例中的车辆行驶示意图；

图5为本发明车辆控制装置一实施例中的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中车辆控制装置的结构示意图。

本发明实施例车辆控制装置可以是AGV等自主移动机器人。如图1所示，该车辆控制装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，车辆控制装置还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。当然，车辆控制装置还可配置气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对车辆控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆控制程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆控制程序。

在本实施例中，车辆控制装置包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的车辆控制程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的车辆控制程序时，并执行以下各个实施例中车辆控制方法的步骤。

本发明还提供一种方法，参照图2，图2为本发明方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述车辆的车轮设有控制器以及与所述控制器通信连接的轮毂电机，具体地，车轮包括两个轮毂电机、两个电机驱动器和MCU控制器，其中，控制器与电机驱动器通信连接，轮毂电机通过电机驱动器驱动，以使轮毂电机通过电机驱动器与控制器通信连接。控制器接收转向控制信号时，控制器通过编码器获取车轮当前的转向角度，确定车轮的角度与速度，并发送调节信息至电机驱动器，电机驱动器根据调节信息驱动轮毂电机，实现轮组到达指定角度和指定速度的控制。

具体地，该车辆控制方法包括：

步骤S101，在接收到转向控制信号时，所述控制器获取所述转向控制信号对应的目标控制角度，以及所述车辆的车轮当前的第一角度；

步骤S102，确定所述第一角度与所述目标控制角度之间的第一角度偏差，并基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度。

本实施例中，在接收到转向控制信号时，控制器获取所述转向控制信号对应的目标控制角度，以及车辆的车轮当前的第一角度，具体的，控制器接收外部输入设备输入的车辆的转向控制指令，并通过该转向控制指令获取目标控制角度，例如，转向控制指令包括该目标控制角度，或者转向控制指令包括车辆的目标位置信息，控制器根据该车辆当前的位置以及目标位置信息，确定该目标控制角度，同时控制器获取该车轮当前的第一角度。

需要说明的是，预先根据车辆的目标点设置坐标系，例如，车辆前端的对称点为坐标系的原点，车辆的运行方向为坐标系的纵轴中大于0的部分，则在当前坐标系中，车辆的纵向为0度，所述车辆的右侧横向为90度，所述车辆的左侧横向为-90度，当前车辆前方运行方向的右侧部分的角度范围为0～90度，当前车辆前方运行方向的左侧部分的角度范围为-90～0度。

接着，控制器确定所述第一角度与所述目标控制角度之间的第一角度偏差，该第一角度骗车为第一角度-目标控制角度，然后，基于第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度，以通过调整车辆的角度实现车辆的转向，本实施例中，车轮包括左轮以及右轮，在调整车轮的角度时，调整左轮以及右轮的线速度，以使左轮以及右轮的线速度不同，进而实现车辆角度的调整，实现车辆的转向。

进一步地，一实施例中，步骤S102包括：

基于所述第一角度偏差，控制所述车轮的左轮以及右轮的速度，以调整所述车辆的角度。

本实施例中，在获取到第一角度偏差时，通过还第一角度偏差调节左轮以及右轮的速度，进而实现车辆的转向，实现车辆角度的调节。

进一步地，又一实施例中，步骤S102包括：

若所述第一角度偏差等于预设角度，则基于所述转向控制信号对应的控制速度控制所述车轮。

本实施例中，若第一角度偏差等于预设角度，则基于所述转向控制信号对应的控制速度控制所述车轮，以使车辆按照当前的角度或者行驶方向继续行驶。

本实施例提出的车辆控制方法，通过在接收到转向控制信号时，获取所述转向控制信号对应的目标控制角度，以及所述车辆的车轮当前的第一角度；接着确定所述第一角度与所述目标控制角度之间的第一角度偏差，并基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度，能够根据角度偏差实现车辆的角度调节进而实现车辆的转向，由于车辆仅设有轮毂电机，能够避免转向过程中与地面之间的摩擦，降低转向行驶中的噪音。

基于第一实施例，提出本发明车辆控制方法的第二实施例，在本实施例中，步骤S102包括：

步骤S201，若所述第一角度偏差大于预设角度，则确定所述左轮的第一左轮线速度以及所述右轮的第一右轮线速度；

步骤S202，基于所述第一左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第一右轮线速度控制所述右轮，以增大所述左轮的线速度并减小所述右轮的线速度。

本实施例中，在获取到第一偏差角度是，判断该第一角度偏差是否大于预设角度，若第一角度偏差大于预设角度，则判定该车辆需要向右转向，进而确定左轮的第一左轮线速度以及右轮的第一右轮线速度，具体的，可预先设置角度偏差、当前速度以及预设左右轮速度差之间的映射关系，根据第一角度偏差、当前速度通过该映射关系确定左右轮速度差，根据当前速度以及左右轮速度差确定第一左轮线速度以及第一右轮线速度，以使第一左轮线速度与第一右轮线速度之间的差值为该左右轮速度差。

接着，基于所述第一左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第一右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度大于所述右轮的线速度，例如，增大所述左轮的线速度并减小所述右轮的线速度，即增大左轮向前的速度并增大右轮向后的速度，或者，增大左轮的线速度并保持右轮的线速度，又或者，保持左轮的线速度并减小右轮的线速度，进而实现左轮的线速度大于所述右轮的线速度，从而使得车辆向右转向。

需要说明的是，预设角度可进行合理设置，一般情况下，预设角度设置为0度。参照图3，图3中a0为第一角度，a1为目标控制角度，通过调节左右轮的线速度，使得左右轮的角度发生变化，直至车辆的角度达到a1。

本实施例提出的车辆控制方法，通过若所述第一角度偏差大于预设角度，则确定所述左轮的第一左轮线速度以及所述右轮的第一右轮线速度；接着基于所述第一左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第一右轮线速度控制所述右轮，以增大所述左轮的线速度并减小所述右轮的线速度，通过调整车辆左右轮的线速度实现车辆的转向，进而使得车辆能够准确的转向，能够避免转向过程中与地面之间的摩擦，降低转向行驶中的噪音。

基于第二实施例，提出本发明车辆控制方法的第三实施例，在本实施例中，步骤S202之后，该车辆控制方法还包括：

步骤S301，实时获取所述车轮当前的第二角度，并获取所述第二角度与所述目标控制角度之间的第二角度偏差；

步骤S302，若所述第二角度偏差小于预设角度，则确定所述左轮的第二左轮线速度以及所述右轮的第二右轮线速度；

步骤S303，基于所述第二左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第二右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度小于所述右轮的线速度。

本实施例中，在车辆转向行驶的过程中，控制器实时获取车轮当前的第二角度，并获取获取所述第二角度与所述目标控制角度之间的第二角度偏差，其中，第二角度偏差＝第二角度-目标控制角度。

接着，判断第二角度偏差是否小于预设角度，若第二角度偏差小于预设角度，则表明在车辆转向行驶过程中，当由于外力原因，车轮的方向被干扰，使得车辆当前转向过大，此时确定所述左轮的第二左轮线速度以及所述右轮的第二右轮线速度；并基于所述第二左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第二右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度小于所述右轮的线速度，例如，减小所述左轮的线速度并增大所述右轮的线速度，即减小左轮向前的速度并增大右轮向后的速度，或者，减小左轮的线速度并保持右轮的线速度，又或者，保持左轮的线速度并增大右轮的线速度，进而实现左轮的线速度小于所述右轮的线速度，从而使得车辆向左转向，直至达到目标控制角度。

参照图4，图4中a0为第一角度，a1为目标控制角度，a2为第二角度，车辆通过转向行驶达到角度通过a2，造成车辆当前转向过大，此时调节左右轮的线速度，使得左右轮的角度发生变化，使得车辆向左转向，直至车辆的角度达到a1。

本实施例提出的车辆控制方法，通过实时获取所述车轮当前的第二角度，并获取所述第二角度与所述目标控制角度之间的第二角度偏差；接着若所述第二角度偏差小于预设角度，则确定所述左轮的第二左轮线速度以及所述右轮的第二右轮线速度；而后基于所述第二左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第二右轮线速度控制所述右轮，以减小所述左轮的线速度并增大所述右轮的线速度，实现了在角度偏差小于预设角度时控制车辆反向转向，以使车辆转向至目标控制角度，进而使得车辆能够准确的转向。

基于第一实施例，提出本发明车辆控制方法的第四实施例，在本实施例中，步骤S102包括：

步骤S401，若所述第一角度偏差小于预设角度，则确定所述左轮的第三左轮线速度以及所述右轮的第三右轮线速度；

步骤S402，基于所述第三左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第三右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度小于所述右轮的线速度。

本实施例中，在获取到第一偏差角度是，判断该第一角度偏差是否大于预设角度，若第一角度偏差小于预设角度，则判定该车辆需要向左转向，进而确定左轮的第三左轮线速度以及右轮的第三右轮线速度，具体的，可预先设置角度偏差、当前速度以及预设左右轮速度差之间的映射关系，根据第二角度偏差、当前速度通过该映射关系确定左右轮速度差，根据当前速度以及左右轮速度差确定第三左轮线速度以及第三右轮线速度，以使第三左轮线速度与第三右轮线速度之间的差值为该左右轮速度差。

接着，基于所述第三左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第三右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度小于所述右轮的线速度，例如，减小所述左轮的线速度并增大所述右轮的线速度，即减小左轮向前的速度并增大右轮向后的速度，或者，减小左轮的线速度并保持右轮的线速度，又或者，保持左轮的线速度并增大右轮的线速度，进而实现左轮的线速度小于所述右轮的线速度，从而使得车辆向左转向，直至达到目标控制角度。

本实施例提出的车辆控制方法，通过若所述第一角度偏差小于预设角度，则确定所述左轮的第三左轮线速度以及所述右轮的第三右轮线速度；接着基于所述第三左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第三右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度小于所述右轮的线速度，通过调整车辆左右轮的线速度实现车辆的转向，进而使得车辆能够准确的转向，能够避免转向过程中与地面之间的摩擦，降低转向行驶中的噪音。

基于第四实施例，提出本发明车辆控制方法的第五实施例，在本实施例中，步骤S402之后，该车辆控制方法还包括：

步骤S501，实时获取所述车轮当前的第三角度，并获取所述第三角度与所述目标控制角度之间的第三角度偏差；

步骤S502，若所述第三角度偏差大于预设角度，则确定所述左轮的第四左轮线速度以及所述右轮的第四右轮线速度；

步骤S503，基于所述第四左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第四右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度大于所述右轮的线速度。

本实施例中，在车辆转向行驶的过程中，控制器实时获取车轮当前的第三角度，并获取获取所述第三角度与所述目标控制角度之间的第三角度偏差，其中，第三角度偏差＝第三角度-目标控制角度。

接着，判断第三角度偏差是否小于预设角度，若第三角度偏差大于预设角度，则表明在车辆转向行驶过程中，当由于外力原因，车轮的方向被干扰，使得车辆当前转向过大，此时确定所述左轮的第三左轮线速度以及所述右轮的第三右轮线速度；并基于所述第三左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第三右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度大于所述右轮的线速度，例如，增大所述左轮的线速度并减小所述右轮的线速度，即增大左轮向前的速度并增大右轮向后的速度，或者，增大左轮的线速度并保持右轮的线速度，又或者，保持左轮的线速度并减小右轮的线速度，进而实现左轮的线速度大于所述右轮的线速度，从而使得车辆向右转向，直至达到目标控制角度。

本实施例提出的车辆控制方法，通过实时获取所述车轮当前的第三角度，并获取所述第三角度与所述目标控制角度之间的第三角度偏差；接着若所述第三角度偏差大于预设角度，则确定所述左轮的第四左轮线速度以及所述右轮的第四右轮线速度；而后基于所述第四左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第四右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度大于所述右轮的线速度，实现了在角度偏差大于预设角度时控制车辆反向转向，以使车辆转向至目标控制角度，进而使得车辆能够准确的转向。

本发明还提供一种车辆控制装置，参照图5，所述车辆控制装置包括：

获取模块10，用于在接收到转向控制信号时，获取所述转向控制信号对应的目标控制角度，以及所述车辆的车轮当前的第一角度；

调整模块20，用于确定所述第一角度与所述目标控制角度之间的第一角度偏差，并基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度。

上述各程序单元所执行的方法可参照本发明车辆控制方法各个实施例，此处不再赘述。

本发明还提供一种计算机可读存储介质。

本发明计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的车辆控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明车辆控制方法各个实施例，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机程序产品，该计算机程序产品上包括车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的车轮设有控制器以及与所述控制器通信连接的轮毂电机，所述车辆控制方法包括以下步骤：

在接收到转向控制信号时，所述控制器获取所述转向控制信号对应的目标控制角度，以及所述车辆的车轮当前的第一角度；

确定所述第一角度与所述目标控制角度之间的第一角度偏差，并基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车轮包括左轮以及右轮，所述基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度的步骤包括：

基于所述第一角度偏差控制所述车轮的左轮以及右轮的速度，以调整所述车辆的角度。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一角度偏差控制所述车轮的左轮以及右轮的速度，以调整所述车辆的角度的步骤包括：

若所述第一角度偏差大于预设角度，则确定所述左轮的第一左轮线速度以及所述右轮的第一右轮线速度；

基于所述第一左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第一右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度大于所述右轮的线速度。

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第一右轮线速度控制所述右轮的步骤之后，还包括：

实时获取所述车轮当前的第二角度，并获取所述第二角度与所述目标控制角度之间的第二角度偏差；

若所述第二角度偏差小于预设角度，则确定所述左轮的第二左轮线速度以及所述右轮的第二右轮线速度；

基于所述第二左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第二右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度小于所述右轮的线速度。

5.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一角度偏差控制所述车轮的左轮以及右轮，以调整所述车辆的角度的步骤包括：

若所述第一角度偏差小于预设角度，则确定所述左轮的第三左轮线速度以及所述右轮的第三右轮线速度；

基于所述第三左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第三右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度小于所述右轮的线速度。

6.如权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第三左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第三右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度小于所述右轮的线速度的步骤之后，还包括：

实时获取所述车轮当前的第三角度，并获取所述第三角度与所述目标控制角度之间的第三角度偏差；

若所述第三角度偏差大于预设角度，则确定所述左轮的第四左轮线速度以及所述右轮的第四右轮线速度；

基于所述第四左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第四右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度大于所述右轮的线速度。

7.如权利要求1至6任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度的步骤包括：

若所述第一角度偏差等于预设角度，则基于所述转向控制信号对应的控制速度控制所述车轮。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：

获取模块，用于在接收到转向控制信号时，获取所述转向控制信号对应的目标控制角度，以及所述车辆的车轮当前的第一角度；

调整模块，用于确定所述第一角度与所述目标控制角度之间的第一角度偏差，并基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度。

9.一种车辆控制设备，其特征在于，所述车辆控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

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