CN117810695A - 角度调节方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种角度调节方法、装置、设备及存储介质。本发明通过在车辆的左侧后视镜处设置第一天线，在车辆的右侧后视镜处设置第二天线，并在检测前方车辆与主车处于同一车道，或行驶路线前方存在重合区域时，根据主车定位信息及前车定位信息对第一天线及第二天线的天线角度进行调节，以保证第一天线及第二天线的发射面垂直于前方车辆的车体方向。由于是在外侧后视镜处设置天线，复用了外侧后视镜中的转向器，在保证低成本的同时，使得设置的天线可以进行转向，可在检测到前方车辆与主车处于同一车道时，对天线的天线角度进行调节，确保天线的发射面与待检测的车辆车身方向保持垂直。

Description

角度调节方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种角度调节方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车辆要实现V2X(vehicle to everything)功能，需要保证通讯距离达到一定范围(如满足300m)，而考虑到安装成本，目前安装V2X天线的方式，均为固定的方式，一般车辆的V2X天线安装在车内后视镜处或后面板处，内部无法转向装置，无法保证V2X天线的发射面垂直于待检测车辆的车体方向，且由于V2X天线为全向型天线，而车辆内部存在金属干扰，可能会导致安装的V2X天线无法满足通讯距离要求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种角度调节方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术车辆中V2X天线无法转向，且容易受到干扰，无法保证满足V2X功能的使用要求的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种角度调节方法，所述角度调节方法应用于车辆，所述车辆的左侧后视镜处设置有第一天线，所述车辆的右侧后视镜处设置有第二天线；

所述方法包括以下步骤：

在检测到主车前方存在车辆时，检测所述前方车辆与主车是否处于同一车道，或行驶路线前方是否存在重合区域；

若处于同一车道，或行驶路线前方存在重合区域，则根据主车定位信息及前车定位信息对所述第一天线及所述第二天线的天线角度进行调节，以保证所述第一天线及所述第二天线的发射面垂直于所述前方车辆的车体方向。

可选的，所述若处于同一车道，或行驶路线前方存在重合区域，则根据主车定位信息及前车定位信息对所述第一天线及所述第二天线的天线角度进行调节的步骤，包括：

根据所述主车定位信息及所述前车定位信息确定两车中心夹角，两车中心夹角为主车中心点与前方车辆中心点之间的连线，与主车车身正方向之间的夹角；

获取所述第一天线对应的第一朝向夹角，并获取所述第二天线对应的第二朝向夹角，第一朝向夹角为第一天线的天线正面朝向与主车车身正方向之间的夹角，第二朝向夹角为第二天线的天线正面朝向与主车车身正方向之间的夹角；

根据所述第一朝向夹角及所述两车中心夹角构建第一参考角度，并根据所述第二朝向夹角及所述两车中心夹角构建第二参考角度，第一参考角度为第一天线的天线正面朝向和主车中心点与前方车辆中心点之间的连线的夹角，第二参考角度为第二天线的天线正面朝向和主车中心点与前方车辆中心点之间的连线的夹角；

根据所述第一参考角度对所述第一天线的天线角度进行调节，并根据所述第二参考角度对所述第二天线的天线角度进行调节。

可选的，所述根据所述主车定位信息及所述前车定位信息确定两车中心夹角的步骤，包括：

根据所述主车定位信息及所述前车定位信息确定两车中心直线距离及两车中心垂直距离；

根据所述两车中心直线距离及所述两车中心垂直距离进行余弦运算，确定两车中心夹角。

可选的，所述根据所述第一朝向夹角及所述两车中心夹角构建第一参考角度，并根据所述第二朝向夹角及所述两车中心夹角构建第二参考角度的步骤，包括：

检测所述前方车辆处于主车的左侧还是右侧；

若所述前方车辆处于主车的左侧，则将所述第一朝向夹角与所述两车中心夹角相减，获得第一参考角度，将所述第二朝向夹角与所述两车中心夹角相加，获得第二参考角度。

可选的，所述检测所述前方车辆处于主车的左侧还是右侧的步骤之后，还包括：

若所述前方车辆处于主车的右侧，则将所述第一朝向夹角与所述两车中心夹角相加，获得第一参考角度，将所述第二朝向夹角与所述两车中心夹角相减，获得第二参考角度。

可选的，所述根据所述第一参考角度对所述第一天线的天线角度进行调节，并根据所述第二参考角度对所述第二天线的天线角度进行调节的步骤，包括：

根据所述第一参考角度及垂直角度确定第一待调节角度，并根据所述第二参考角度及垂直角度确定第二待调节角度；

根据所述第一待调节角度控制所述左侧后视镜的转向器运行，以对所述第一天线的天线角度进行调节，并根据所述第二待调节角度控制所述右侧后视镜的转向器运行，以对所述第二天线的天线角度进行调节。

可选的，所述若处于同一车道，或行驶路线前方存在重合区域，则根据主车定位信息及前车定位信息对所述第一天线及所述第二天线的天线角度进行调节的步骤之后，还包括：

在调节完毕后进行计时；

若计时达到预设间隔时长，则返回所述在检测到主车前方存在车辆时，检测所述前方车辆与主车是否处于同一车道，或行驶路线前方是否存在重合区域的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种角度调节装置，所述角度调节装置包括以下模块：

检测模块，用于在检测到主车前方存在车辆时，检测所述前方车辆与主车是否处于同一车道，或行驶路线前方是否存在重合区域；

调节模块，用于若处于同一车道，或行驶路线前方存在重合区域，则根据主车定位信息及前车定位信息对所述第一天线及所述第二天线的天线角度进行调节，以保证所述第一天线及所述第二天线的发射面垂直于所述前方车辆的车体方向。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种角度调节设备，所述角度调节设备包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的角度调节程序，所述角度调节程序被处理器执行时实现如上所述的角度调节方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有角度调节程序，所述角度调节程序执行时实现如上所述的角度调节方法的步骤。

本发明通过在车辆的左侧后视镜处设置第一天线，在车辆的右侧后视镜处设置第二天线，并在检测到主车前方存在车辆时，检测前方车辆与主车是否处于同一车道，或行驶路线前方是否存在重合区域；若处于同一车道，或行驶路线前方存在重合区域，则根据主车定位信息及前车定位信息对第一天线及第二天线的天线角度进行调节，以保证第一天线及第二天线的发射面垂直于前方车辆的车体方向。由于是在外侧后视镜处设置天线，复用了外侧后视镜中的转向器，在保证低成本的同时，使得设置的天线可以进行转向，且在检测到前方车辆与主车处于同一车道时，对天线的天线角度进行调节，确保天线的发射面与待检测的车辆车身方向保持垂直，以避免其他角度导致的功率损耗，增强天线发射器的强度。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备的结构示意图；

图2为本发明角度调节方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明角度调节方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明一实施例的两车位置关系示意图；

图5为本发明角度调节装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的角度调节设备结构示意图。

如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及角度调节程序。

在图1所示的电子设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电子设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在角度调节设备中，所述电子设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的角度调节程序，并执行本发明实施例提供的角度调节方法。

本发明实施例提供了一种角度调节方法，参照图2，图2为本发明一种角度调节方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述角度调节方法应用于车辆，所述车辆的左侧后视镜处设置有第一天线，第一天线复用左侧后视镜的转向器进行天线角度调节，所述车辆的右侧后视镜处设置有第二天线，第二天线复用右侧后视镜的转向器进行天线角度调节；

所述角度调节方法包括以下步骤：

步骤S10：在检测到主车前方存在车辆时，检测所述前方车辆与主车是否处于同一车道，或行驶路线前方是否存在重合区域。

需要说明的是，本实施例的执行主体可以是车辆本身，也可以是设置在车辆中的角度调节设备，所述角度调节设备可以是可对车辆中部件进行控制的控制器，如ECU控制器，或其他可实现相同或相似功能的设备，本实施例对此不加以限制，在本实施例及下述各实施例中，以车辆本身为例对本发明角度调节方法进行说明。

需要说明的是，主车可以是作为本实施例执行主体的车辆，即设置有角度调节设备，且可执行角度调节方法的车辆。在检测到主车前方预设范围内存在车辆时，可以判定检测到主车前方存在车辆，其中，预设范围可以由车辆的生产厂家预先进行设置，例如：将预设范围设置为300m之内；

当然，由于V2X功能会要求各车辆之间距离达到一定值之后交换信息，因此，也可以通过检测是否接收到前车发送的信号来判定主车前方是否存在车辆。

可以理解的是，若主车前方存在车辆，则此时需要进行进一步检测，确定该车辆是否会触发主车的V2X功能，若会，则需要调整主车中V2X天线的探险角度，以保证V2X天线的发射面垂直于前方车辆的车体方向，从而保证V2X天线的检测效果。

在实际使用中，若是前方车辆与主车处于同一车道内，则其大概率会触发主车的V2X功能，因此，在检测到主车前方存在车辆时，可以检测前方车辆是否与主车处于同一车道内。而部分情况下，道路中可能不存在车道线辅助划分车道，此时难以以车道进行划分，则此时可以检测前方车辆与主车的行驶路线前方的区域是否会存在区域重合，从而确定前方车辆是否会触发主车的V2X功能。

其中，行驶路线前方是否存在重合区域，是指主车与前方车辆在车辆宽度方向或车辆长度方向有重合，优选在车辆宽度方向上有重合。

步骤S20：若处于同一车道，或行驶路线前方存在重合区域，则根据主车定位信息及前车定位信息对所述第一天线及所述第二天线的天线角度进行调节，以保证所述第一天线及所述第二天线的发射面垂直于所述前方车辆的车体方向。

需要说明的是，若前方车辆与主车处于同一车道内，则此时前方车辆大概率会触发主车的V2X功能，此时为了保证V2X功能的正常运行，需要保证V2X天线的发射面垂直于前方车辆的车体方向，此时可以根据主车定位信息及前车定位信息计算出应当调节的角度，根据计算得到的角度对第一天线和第二天线的天线角度进行调节，确保第一天线及第二天线的发射面垂直于前方车辆的车体方向。

在具体实现中，由于车辆是在行驶过程中，前方车辆与主车之间的相对位置及相对距离随着时间变化，也可能会发生变化，因此，角度调节检测可以周期性运行，则此时本实施例所述步骤S20之后，还可以包括：

在调节完毕后进行计时；

若计时达到预设间隔时长，则返回所述在检测到主车前方存在车辆时，检测所述前方车辆与主车是否处于同一车道，或行驶路线前方是否存在重合区域的步骤。

需要说明的是，预设间隔时长可以是两次角度调节执行之间的时间间隔，可以由角度调节设备的管理人员预先进行设置，例如：若角度调节设备的管理人员设置为每隔100ms执行一次角度调节，则此时预设间隔时长为100ms。

可以理解的是，在调节完毕之后，若计时达到预设间隔时长，则表示此时需要再次执行角度调节方法，而为了确定是否需要进行角度调节，可以返回执行上述步骤S10，重新检测主车前方是否存在车辆，以及在主车前方存在车辆时，检测前方车辆是否与主车处于同一车道内。

其中，若判定无需进行角度调节(即主车前方不存在车辆，或前方车辆与主车不处于同一车道内)时，可以直接进行计时，并在计时达到预设间隔时长时，再返回执行上述步骤S10。

本实施例通过在车辆的左侧后视镜处设置第一天线，在车辆的右侧后视镜处设置第二天线，并在检测到主车前方存在车辆时，检测所述前方车辆与主车是否处于同一车道，或行驶路线前方是否存在重合区域；若处于同一车道，或行驶路线前方存在重合区域，则根据主车定位信息及前车定位信息对第一天线及第二天线的天线角度进行调节，以保证第一天线及第二天线的发射面垂直于前方车辆的车体方向。由于是在外侧后视镜处设置天线，复用了外侧后视镜中的转向器，在保证低成本的同时，使得设置的天线可以进行转向，且在检测到前方车辆与主车处于同一车道时，对天线的天线角度进行调节，确保天线的发射面与待检测的车辆车身方向保持垂直，以避免其他角度导致的功率损耗，增强天线发射器的强度。

参考图3，图3为本发明一种角度调节方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例角度调节方法的所述步骤S20，包括：

步骤S201：若处于同一车道，或行驶路线前方存在重合区域，则根据所述主车定位信息及所述前车定位信息确定两车中心夹角。

需要说明的是，主车定位信息可以是主车当前的GPS定位信息，前车定位信息可以是前方车辆的GPS定位信息，当然，也可以是其他类似的定位信息，本实施例对此加以限制。两车中心夹角可以是主车中心点与前方车辆中心点之间的连线，与主车车身正方向之间的夹角，主车车身正方向可以是主车的中心线，延车身尾部至车身头部的方向。

在具体实现中，两车中心夹角可以通过三角余弦定理计算，则此时本实施例所述步骤S201，可以包括：

根据所述主车定位信息及所述前车定位信息确定两车中心直线距离及两车中心垂直距离；

根据所述两车中心直线距离及所述两车中心垂直距离进行余弦运算，确定两车中心夹角。

需要说明的是，两车中心直线距离可以是主车中心点与前方车辆中心点之间的直线距离，两车中心垂直距离可以是主车中心点与前方车辆中心点在主车车身正方向上的投影距离。

在实际使用中，主车中心点与前方车辆中心点之间的连线与主车中心点与前方车辆中心点在主车车身正方向上的投影正好呈三角形的两边，在确定三角形两边的长度(即距离值)之后，可以通过三角形余弦定理计算两边的夹角，因此，可以根据两车中心直线距离及两车中心垂直距离进行余弦运算，将运算得到的角度值作为两车中心夹角。

例如：假设前车GPS定位信息中的定位坐标为(X1，Y1)，主车GPS定位信息中的定位坐标为(X2，Y2)，则此时两车中心直线距离S1可以表示为：

两车中心垂直距离S2＝|Y1-Y2|，则此时两车中心夹角θ1＝cos^-1(S2/S1)。

步骤S202：获取所述第一天线对应的第一朝向夹角，并获取所述第二天线对应的第二朝向夹角。

需要说明的是，第一天线对应的第一朝向夹角可以是第一天线的天线正面朝向与主车车身正方向之间的夹角，同理，第二天线对应的第二朝向夹角可以是第二天线的天线正面朝向与主车车身正方向之间的夹角。

其中，第一天线对应的第一朝向夹角可以根据设置有第一天线的左侧后视镜中的转向器的转向角度确定，同理，第二天线对应的第二朝向夹角可以根据设置有第二天线的右侧后视镜中的转向器的转向角度确定。

步骤S203：根据所述第一朝向夹角及所述两车中心夹角构建第一参考角度，并根据所述第二朝向夹角及所述两车中心夹角构建第二参考角度。

需要说明的是，第一参考角度可以是当前第一天线的天线正面朝向和主车中心点与前方车辆中心点之间的连线的夹角，第二参考角度可以是当前第二天线的天线正面朝向和主车中心点与前方车辆中心点之间的连线的夹角。

在具体实现中，第一参考角度及第二参考角度的计算方式与前方车辆与主车之间的相对方位存在联系，则此时本实施例所述步骤S203，可以包括：

检测所述前方车辆处于主车的左侧还是右侧；

若所述前方车辆处于主车的左侧，则将所述第一朝向夹角与所述两车中心夹角相减，获得第一参考角度，将所述第二朝向夹角与所述两车中心夹角相加，获得第二参考角度；

若所述前方车辆处于主车的右侧，则将所述第一朝向夹角与所述两车中心夹角相加，获得第一参考角度，将所述第二朝向夹角与所述两车中心夹角相减，获得第二参考角度。

需要说明的是，若前方车辆处于主车的左侧，则此时两车中心夹角也位于主车车身正方向的左侧，此时第一参考角度为第一朝向就爱叫与两者中心夹角之差，第二参考角度为第二朝向夹角与两车中心夹角之和。

反之，若前方车辆处于主车的右侧，则此时两车中心夹角也位于主车车身正方向的右侧，此时第一参考角度为第一朝向就爱叫与两者中心夹角之和，第二参考角度为第二朝向夹角与两车中心夹角之差。

步骤S204：根据所述第一参考角度对所述第一天线的天线角度进行调节，并根据所述第二参考角度对所述第二天线的天线角度进行调节。

需要说明的是，将天线正面朝向与和主车中心点与前方车辆中心点之间的连线的夹角调整为垂直角度，则可以保证该天线的发射面与前方车辆的车身方向垂直，因此，可以根据第一参考角度对第一天线的天线角度进行调节，并根据第二参考角度对第二天线的天线角度进行调节。

在具体实现中，由于第一天线复用左侧后视镜的转向器进行天线角度调节，第二天线复用右侧后视镜的转向器进行天线角度调节，则本实施例所述步骤S204，可以包括：

根据所述第一参考角度及垂直角度确定第一待调节角度，并根据所述第二参考角度及垂直角度确定第二待调节角度；

根据所述第一待调节角度控制所述左侧后视镜的转向器运行，以对所述第一天线的天线角度进行调节，并根据所述第二待调节角度控制所述右侧后视镜的转向器运行，以对所述第二天线的天线角度进行调节。

需要说明的是，垂直角度可以为90°。根据第一参考角度及垂直角度确定第一待调节角度可以是根据第一参考角度及垂直角度计算将第一天线的发射面调整为与前方车辆车体方向垂直所应当调节的角度，即将第一参考角度减去垂直角度，并将计算得到的差值作为第一待调节角度。同理，第二待调节角度的计算方式与第一待调节角度的计算方式相同，此处不再赘述。

其中，第一待调节角度可以通过正负值来表征控制左侧后视镜的转向器运行时的旋转方向，第二待调节角度可以通过正负值来表征控制右侧后视镜的转向器运行时的旋转方向。

可以理解的是，在确定第一待调节角度之后，可以根据第一待调节角度控制左侧后视镜的转向器运行，使其旋转，间接控制第一天线的天线角度变化，从而使得第一天线的发射面与前方车辆车身方向垂直。同理，确定第二待调节角度之后，也可以根据第二调节角度控制右侧后视镜的转向器运行。

为了便于理解，现结合图4进行说明，但不对本方案进行限定。图4为本实施例的两车位置关系示意图。

如图4所示，主车左侧后视镜处设置有第一天线(天线1)，右侧后视镜处设置有第二天线(天线2)，第一天线与第二天线对应的车载通讯模块可以设置在车辆中心靠前方处(如中控屏处或类似的位置)，前方车辆位于主车左侧，GPS定位信息中的定位坐标为(X1，Y1)，主车GPS定位信息中的定位坐标为(X2，Y2)，S1为两车中心直线距离，S2为两车中心垂直距离，图4中θ1为上述两车中心夹角(θ1可以根据S1和S2进行余弦运算获得)，θ2为第一天线对应的第一朝向夹角(通过检测左侧后视镜中转向器的角度获得)，θ4为第二天线对应的第二朝向夹角(通过检测右侧后视镜中转向器的角度获得)，θ3为第一参考角度，θ5为第二参考角度，由于此时前方车辆位于主车左侧，则此时θ3＝θ1-θ2，θ5＝θ1+θ4；

在确定第一参考角度及第二参考角度之后，可以根据第一参考角度控制左侧后视镜中的转向器运行，间接带动第一天线的天线角度变化，使得θ3变化为90°，根据第二参考角度控制右侧后视镜中的转向器运行，间接带动第二天线的天线角度变化，使得θ5变化为90°。

本实施例通过根据所述主车定位信息及所述前车定位信息确定两车中心夹角；获取所述第一天线对应的第一朝向夹角，并获取所述第二天线对应的第二朝向夹角；根据所述第一朝向夹角及所述两车中心夹角构建第一参考角度，并根据所述第二朝向夹角及所述两车中心夹角构建第二参考角度；根据所述第一参考角度对所述第一天线的天线角度进行调节，并根据所述第二参考角度对所述第二天线的天线角度进行调节。由于是根据两车中心夹角及天线的朝向夹角确定参考角度，根据参考角度对天线的天线角度进行合理的调节，可以确保天线的发射面与待检测的车辆车身方向保持垂直。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有角度调节程序，所述角度调节程序被处理器执行时实现如上文所述的角度调节方法的步骤。

参照图5，图5为本发明角度调节装置第一实施例的结构框图。

如图5所示，本发明实施例提出的角度调节装置包括：

检测模块10，用于在检测到主车前方存在车辆时，检测所述前方车辆与主车是否处于同一车道，或行驶路线前方是否存在重合区域；

调节模块20，用于若处于同一车道，或行驶路线前方存在重合区域，则根据主车定位信息及前车定位信息对所述第一天线及所述第二天线的天线角度进行调节，以保证所述第一天线及所述第二天线的发射面垂直于所述前方车辆的车体方向。

本实施例通过在车辆的左侧后视镜处设置第一天线，在车辆的右侧后视镜处设置第二天线，并在检测到主车前方存在车辆时，检测所述前方车辆与主车是否处于同一车道，或行驶路线前方是否存在重合区域；若处于同一车道，或行驶路线前方存在重合区域，则根据主车定位信息及前车定位信息对第一天线及第二天线的天线角度进行调节，以保证第一天线及第二天线的发射面垂直于前方车辆的车体方向。由于是在外侧后视镜处设置天线，复用了外侧后视镜中的转向器，在保证低成本的同时，使得设置的天线可以进行转向，且在检测到前方车辆与主车处于同一车道时，对天线的天线角度进行调节，确保天线的发射面与待检测的车辆车身方向保持垂直，以避免其他角度导致的功率损耗，增强天线发射器的强度。

进一步的，所述调节模块20，还用于根据所述主车定位信息及所述前车定位信息确定两车中心夹角；获取所述第一天线对应的第一朝向夹角，并获取所述第二天线对应的第二朝向夹角；根据所述第一朝向夹角及所述两车中心夹角构建第一参考角度，并根据所述第二朝向夹角及所述两车中心夹角构建第二参考角度；根据所述第一参考角度对所述第一天线的天线角度进行调节，并根据所述第二参考角度对所述第二天线的天线角度进行调节。

进一步的，所述调节模块20，还用于根据所述主车定位信息及所述前车定位信息确定两车中心直线距离及两车中心垂直距离；根据所述两车中心直线距离及所述两车中心垂直距离进行余弦运算，确定两车中心夹角。

进一步的，所述调节模块20，还用于检测所述前方车辆处于主车的左侧还是右侧；若所述前方车辆处于主车的左侧，则将所述第一朝向夹角与所述两车中心夹角相减，获得第一参考角度，将所述第二朝向夹角与所述两车中心夹角相加，获得第二参考角度。

进一步的，所述调节模块20，还用于若所述前方车辆处于主车的右侧，则将所述第一朝向夹角与所述两车中心夹角相加，获得第一参考角度，将所述第二朝向夹角与所述两车中心夹角相减，获得第二参考角度。

进一步的，所述调节模块20，还用于根据所述第一参考角度及垂直角度确定第一待调节角度，并根据所述第二参考角度及垂直角度确定第二待调节角度；根据所述第一待调节角度控制所述左侧后视镜的转向器运行，以对所述第一天线的天线角度进行调节，并根据所述第二待调节角度控制所述右侧后视镜的转向器运行，以对所述第二天线的天线角度进行调节。

进一步的，所述调节模块20，还用于在调节完毕后进行计时；若计时达到预设间隔时长，则返回所述在检测到主车前方存在车辆时，检测所述前方车辆与主车是否处于同一车道，或行驶路线前方是否存在重合区域的步骤。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的角度调节方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种角度调节方法，其特征在于，所述角度调节方法应用于车辆，所述车辆的左侧后视镜处设置有第一天线，所述车辆的右侧后视镜处设置有第二天线；

所述角度调节方法包括以下步骤：

在检测到主车前方存在车辆时，检测所述前方车辆与主车是否处于同一车道，或行驶路线前方是否存在重合区域；

若处于同一车道，或行驶路线前方存在重合区域，则根据主车定位信息及前车定位信息对所述第一天线及所述第二天线的天线角度进行调节，以保证所述第一天线及所述第二天线的发射面垂直于所述前方车辆的车体方向。

2.如权利要求1所述的角度调节方法，其特征在于，所述根据主车定位信息及前车定位信息对所述第一天线及所述第二天线的天线角度进行调节的步骤，包括：

根据所述主车定位信息及所述前车定位信息确定两车中心夹角，两车中心夹角为主车中心点与前方车辆中心点之间的连线，与主车车身正方向之间的夹角；

获取所述第一天线对应的第一朝向夹角，并获取所述第二天线对应的第二朝向夹角，第一朝向夹角为第一天线的天线正面朝向与主车车身正方向之间的夹角，第二朝向夹角为第二天线的天线正面朝向与主车车身正方向之间的夹角；

根据所述第一朝向夹角及所述两车中心夹角构建第一参考角度，并根据所述第二朝向夹角及所述两车中心夹角构建第二参考角度，第一参考角度为第一天线的天线正面朝向和主车中心点与前方车辆中心点之间的连线的夹角，第二参考角度为第二天线的天线正面朝向和主车中心点与前方车辆中心点之间的连线的夹角；

根据所述第一参考角度对所述第一天线的天线角度进行调节，并根据所述第二参考角度对所述第二天线的天线角度进行调节。

3.如权利要求2所述的角度调节方法，其特征在于，所述根据所述主车定位信息及所述前车定位信息确定两车中心夹角的步骤，包括：

根据所述主车定位信息及所述前车定位信息确定两车中心直线距离及两车中心垂直距离；

根据所述两车中心直线距离及所述两车中心垂直距离进行余弦运算，确定两车中心夹角。

4.如权利要求2所述的角度调节方法，其特征在于，所述根据所述第一朝向夹角及所述两车中心夹角构建第一参考角度，并根据所述第二朝向夹角及所述两车中心夹角构建第二参考角度的步骤，包括：

检测所述前方车辆处于主车的左侧还是右侧；

若所述前方车辆处于主车的左侧，则将所述第一朝向夹角与所述两车中心夹角相减，获得第一参考角度，将所述第二朝向夹角与所述两车中心夹角相加，获得第二参考角度。

5.如权利要求4所述的角度调节方法，其特征在于，所述检测所述前方车辆处于主车的左侧还是右侧的步骤之后，还包括：

若所述前方车辆处于主车的右侧，则将所述第一朝向夹角与所述两车中心夹角相加，获得第一参考角度，将所述第二朝向夹角与所述两车中心夹角相减，获得第二参考角度。

6.如权利要求2所述的角度调节方法，其特征在于，所述根据所述第一参考角度对所述第一天线的天线角度进行调节，并根据所述第二参考角度对所述第二天线的天线角度进行调节的步骤，包括：

根据所述第一参考角度及垂直角度确定第一待调节角度，并根据所述第二参考角度及垂直角度确定第二待调节角度；

根据所述第一待调节角度控制所述左侧后视镜的转向器运行，以对所述第一天线的天线角度进行调节，并根据所述第二待调节角度控制所述右侧后视镜的转向器运行，以对所述第二天线的天线角度进行调节。

7.如权利要求1-6任一项所述的角度调节方法，其特征在于，所述若处于同一车道，或行驶路线前方存在重合区域，则根据主车定位信息及前车定位信息对所述第一天线及所述第二天线的天线角度进行调节的步骤之后，还包括：

在调节完毕后进行计时；

若计时达到预设间隔时长，则返回所述在检测到主车前方存在车辆时，检测所述前方车辆与主车是否处于同一车道，或行驶路线前方是否存在重合区域的步骤。

8.一种角度调节装置，其特征在于，所述角度调节装置包括以下模块：

检测模块，用于在检测到主车前方存在车辆时，检测所述前方车辆与主车是否处于同一车道，或行驶路线前方是否存在重合区域；

调节模块，用于若处于同一车道，或行驶路线前方存在重合区域，则根据主车定位信息及前车定位信息对所述第一天线及所述第二天线的天线角度进行调节，以保证所述第一天线及所述第二天线的发射面垂直于所述前方车辆的车体方向。

9.一种角度调节设备，其特征在于，所述角度调节设备包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的角度调节程序，所述角度调节程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的角度调节方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有角度调节程序，所述角度调节程序执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的角度调节方法的步骤。