CN114103769B - 一种厢式货车自动装卸货系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种厢式货车自动装卸货系统，通过控制货车中的液压升降倾斜装置、传动装置、限制装置、货车尾板装置，组合实现货物的自动装卸货功能。通过液压升降倾斜装置使传动导轨达到适合的高度和倾斜角度，使托盘进出，并通过限位装置和制动装置限制托盘的滑动速度，配合货车尾板使货物装卸顺畅，从而达到提高工作效率，节约人工成本的优势。

Description

一种厢式货车自动装卸货系统

技术领域

本发明涉及厢式货车，具体涉及一种厢式货车自动装卸货系统。

背景技术

现今，随着大型货运汽车的功能越来越全，规格越来越多，同时车辆尺寸也越来越大，汽车货厢也越来越长。对于超市厢式运输车来说，要想提高运输效率，必须有预建的平台才能配合叉车进行作业，否则就需大量的人工来进行搬运。因此，货物的装卸成本也是越来越高，不仅耗费很多人力，还需要借助其它辅助设备，因而，此类问题亟待解决。

为此，设计一种厢式货车自动装卸货系统尤为重要。

发明内容

本发明提供一种厢式货车自动装卸货系统。通过可编程控制器和传感器控制液压升降倾斜装置、传动装置、限制装置和货车尾板装置，使厢式货车中的液压升降倾斜装置、传动装置、限制装置、货车尾板装置组合实现货物的自动装卸货功能，从而提高工作效率，节约人工成本。

本发明采取的技术方案如下：

一种厢式货车自动装卸货系统，包括货厢，其特征在于：包括液压升降倾斜装置、传动装置、限制装置和货车尾板装置；

所述货厢下方设置底箱，所述货厢底部的车底板上开设有通槽，所述底箱上端开口并与所述通槽相对，托盘浮托于所述通槽上；

所述液压升降倾斜装置安装在底箱中，支撑所述传动装置发生升降和倾斜运动；所述传动装置包括传动导轨和传动辊子；

所述限制装置包括限位装置和制动装置，所述限位装置包括阻挡滚轮、阻挡块、阻挡挡板、连接杠杆、固定轴、弹簧、弹簧压板，所述阻挡滚轮和阻挡块连接于连接杠杆的两端，阻挡挡板固定在阻挡块顶部，所述固定轴固定设置于两条传动导轨之间，所述连接杠杆中间部位转动套设在固定轴上，所述连接杠杆两端上翘，所述弹簧设置于靠近阻挡滚轮一端的连接杠杆上，弹簧上方盖设弹簧压板，弹簧距阻挡滚轮的距离＜阻挡滚轮与阻挡挡板之间的跨度减去一个标准托盘的长度；一个标准托盘的长度＜所述阻挡滚轮与阻挡挡板之间的跨度＜两个标准托盘的长度；自然状态下，所述阻挡滚轮高于传动装置上平面，所述阻挡挡板低于传动装置上平面；

所述制动装置相比于所述限位装置更接近于出货端，是一通过电动推杆推动制动挡板翻转的装置，所述制动挡板翻转于所述传动装置之上或之下；

所述货车尾板装置包括尾板，连接于货车尾部，可升降和倾斜。

所述液压升降倾斜装置，包括两液压缸、一转动杆、一底座、一支撑面板；其中一液压缸和转动杆，一端并排通过两个铰接支座铰接在底座上，另一端共同通过一个铰接支座铰接在支撑面板上；另一液压缸，两端分别通过铰接支座铰接在底座和支撑面板上，所述支撑面板上支撑所述传动装置。

以其中一液压缸和转动杆作为一组的机构，设置于所述传动装置的进货端或出货端。

所述传动装置，在距离所述传动导轨首末端各一个托盘长度的位置，分别设置有电动阻尼滑轮。

所述传动装置的进货端，设置有限位挡块。

所述阻挡滚轮是一转动轮，转动连接在连接杠杆端部，所述阻挡块是一方形块，固定安装在连接杠杆端部，所述阻挡挡板是一竖立的板。

自然状态下，所述阻挡滚轮高出传动辊子半个滚轮的高度；所述阻挡滚轮受压时，所述阻挡挡板高出传动辊子。

所述制动装置，所述电动推杆固定端固定在支撑面板上，推杆端铰接于所述制动挡板的底部，所述制动挡板的一端转动连接于一连接轴上，所述连接轴通过支撑架固定在所述支撑面板上。

所述货车尾板装置还包括在所述尾板上靠近货厢处安装的一排滑轮，所述滑轮与传动导轨位置对齐。

所述系统设置有包括倾角传感器、光学传感器的控制装置；

通过所述倾角传感器感应传动导轨的倾斜角度，调整所述液压升降倾斜装置的两端高度差，使所述传动导轨相对于水平面的倾斜角度始终≤arctanμ，μ为托盘与传动导轨的摩擦系数；

通过所述光学传感器感应尾板高度，调整所述制动装置；当尾板与传动导轨平齐时，所述电动推杆拉动制动挡板缩回到传动装置之下，当尾板与传动导轨不平齐时，所述电动推杆推动制动挡板上升于传动装置之上。

与现有技术相比，本发明显著的有益效果体现在：

1、本发明通过设置液压升降倾斜装置，两组液压缸和转动杆的铰接连接，使液压传动装置进行升降和倾斜，从而使传动导轨达到适合的高度和倾斜角度，带动托盘上的货物滑动，进行装卸，装置设置新颖并实用。

2、本发明通过设置传动装置、限制装置，使托盘在货厢和尾板之间顺畅滑动，并得到限位，既保持速度又防止碰撞，设置简单并易实现。

3、本发明通过设置货车尾板装置，在尾板上布置一组滑轮，使托盘进出尾板顺畅。

4、由于设置上述机构，本发明提供的厢式货车的装卸货系统能够自动上下货，节约了人力成本，并提高了工作效率。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1为厢式货车自动装卸系统结构图；

图2为液压升降倾斜装置的初始状态图；

图3为液压升降倾斜装置的抬升状态图；

图4为液压升降倾斜装置的装货状态图；

图5为液压升降倾斜装置的卸货状态图；

图6a为传动装置和限制装置俯视图；

图6b为图6a的主视图；

图7为限位装置图；

图8为制动装置图；

图9为尾板结构图；

图10为厢式货车正常行驶状态图；

图11为厢式货车装货过程状态图；

图12为厢式货车卸货过程状态图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明。但本领域的技术人员应该知道，以下实施例并不是对本发明技术方案作的唯一限定，凡是在本发明技术方案精神实质下所做的任何等同变换或改动，均应视为属于本发明的保护范围。

如图1所示，本发明提供了一套厢式货车自动装卸货系统，通过设置包括一可编程控制器、一倾角传感器、一光学传感器在内的控制装置，控制由液压升降倾斜装置、传动装置、限制装置、货车尾板装置组合的货车自动装卸货系统，实现货物的自动装卸功能。

本发明对车辆进行改进，在货厢1下方设置了底箱3，货厢1底部为车底板2，底箱3安装在货车大梁和车底板2之间的位置，其中，车底板2上开有通槽，且通槽上承托着若干托盘；底箱3上端开口且与车底板2的通槽位置相对应。

所述液压升降倾斜装置安装在底箱3中，并可穿越车底板2升降于货厢1与底箱3之间。液压升降倾斜装置上端连接支撑面板4，支撑面板4上方支撑传动装置，传动装置置于支撑面板4上并由液压升降倾斜装置控制升降和倾斜。传动导轨5是传动装置的主要组成部件，液压升降倾斜装置使传动导轨5带动放置在车底板2上的托盘进行抬升、下降与倾斜，并执行运送功能，当托盘滑动至尾板8上时，通过尾板8的升降以实现货物的自动装卸功能。

所述控制装置由安装在底箱3内的蓄电装置6进行供电，所述倾角传感器安装在车底板2上，用来测量传动导轨5的倾斜角度；所述光学传感器安装在传动导轨5临近出货端，用于控制制动装置从而限制托盘滑动(见图6b)；所述可编程控制器以无线连接的形式控制尾板8工作。

整套系统各部分的具体结构如下：

1.液压升降倾斜装置

如图2所示，所述液压升降倾斜装置由液压缸一11、液压缸二12、转动杆13、底座14、支撑面板4组成；其中液压缸一11和转动杆13位于液压升降倾斜装置的一端，液压缸一11和转动杆13的一端通过铰接支座固定在底座14上，液压缸一11和转动杆13的另一端也通过另一铰接支座铰接在一起，并且另一铰接支座焊接在支撑面板4上成为一体，使得转动杆13能够随着液压缸一11的伸缩而摆动；液压缸二12位于液压升降倾斜装置的另一端，液压缸二12的一端过铰接支座固定在底座14上，另一端也通过铰接支座焊接在支撑面板4上成为一体。液压缸一11和转动杆13铰接在底座14的哪一端都可以。

所述液压升降倾斜装置用于抬升传动装置，以进一步实现托举托盘在传动导轨5上滑动，其工作原理是依靠液压缸一11和液压缸二12的工作带动转动杆13进行摆动，进而带动整个装置实现整体抬升下降与倾斜，进一步地，液压缸二12的伸长与缩短能控制传动导轨5的倾斜，从而实现装卸货工作。转动杆13转动到极限位置的高度，就是液压升降倾斜装置抬升的最大高度。

如图3所示，当液压升降倾斜装置抬升时，液压缸一11伸长开始进入工作，进一步地带动与其相互铰接的转动杆13向右摆动，通过支撑面板4拉动液压缸二12抬升，从而达到液压升降倾斜装置整体抬升，此时车底板2上的放置在托盘中的货物随传动导轨5的抬升，将自身重力从车底板2转移施加于传动导轨5之上；当与液压缸一11铰接的转动杆13到达极限位置，即是垂直于车底板2时，液压缸一11停止工作，液压缸二12抬升结束。

如图4和图5所示，当液压缸二12通过缩短其自身的长度时，整个液压升降倾斜装置向车首部倾斜，从而使传动导轨5倾斜，此时托盘上的货物随倾斜角度进行一定速度的滑动，实现装货。当液压缸二12通过伸长其自身的长度时，整个液压升降倾斜装置向货厢1尾部倾斜，从而使传动导轨5倾斜，此时托盘上的货物随倾斜角度进行一定速度的滑动，实现卸货。

车厢纵向两侧各装一组液压升降倾斜装置，每组液压升降倾斜装置所连接的支撑面板4上支撑两条传动导轨5，综合考虑车厢宽度、托盘宽度及货车空间，需要两组所设计的液压升降倾斜装置配合四条传动导轨5进行工作，因此货厢1底部布置两组液压升降倾斜装置进行工作。

所述倾角传感器安装在车底板2上，可以检测传动导轨5的倾斜角度，根据如下公式：

mgsinθ＝μmgcosθ

可知传动导轨5的最大倾斜角度是：

θ＝arctanμ

m为托盘重量；

g为重力加速度；

μ为托盘与传动导轨摩擦系数；

由此可得出液压升降倾斜装置一端最高抬升高度是：

h＝d*sinθ

d为传动导轨长度；

h为抬升高度。

所述控制装置根据倾角传感器检测到的当前传动导轨5的倾斜角度，以及当前车辆所处的坡度，综合控制液压升降倾斜装置的升降高度和倾斜角度，使导轨的绝对倾斜角度不能超过极限值。

2.传动装置

如图4、5所示，传动装置由所述液压升降倾斜装置支撑并位于车底板2的通槽中，可在通槽上下运动；传动装置由传动导轨5和位于传动导轨5上的传动辊子21组成；进一步地，在距离传动导轨5前后两端一个托盘长度位置处各安装一电动阻尼滑轮22，所述电动阻尼滑轮22与传动辊子21的安装方式和半径相同，只不过它的速度是受独立控制的，并且摩擦力比传动辊子21大，以控制货物沿传动导轨5移动的速度或者提供托盘一定的滑动速度。

3.限制装置

限制装置由限位装置和制动装置组成，限位装置用于控制托盘有序滑动，制动装置用于暂停托盘上下货，限位装置和制动装置都临近货厢1的出货位置，制动装置相比于限位装置更接近出货端。

如图6a、6b、图7所示，所述限位装置包括阻挡滚轮23、阻挡块24、阻挡挡板25、连接杠杆26、固定轴27、固定板28、弹簧29、弹簧压板30。固定轴27横向设置于两条传动导轨5之间，通过固定板28支撑在支撑面板4上。连接杠杆26中间部位设置套环，活动套设在固定轴27上，连接杠杆26为两端上翘的弯折杆，弯折中心即固定轴27中心，其原理类似于跷跷板，一端下压则另一端抬升。阻挡滚轮23和阻挡块24分别连接在连接杠杆26的两端，阻挡滚轮23是一转动轮，转动连接在连接杠杆26端部，阻挡块24是一方形块，固定安装在连接杠杆26端部；阻挡块24顶部固定安装阻挡挡板25，阻挡挡板25是一竖立的板。阻挡滚轮23和阻挡挡板25之间的跨度大于一个托盘的长度但小于两个托盘的长度，但也不宜过长，大约长于托盘长度的5％即可。弹簧29设置于靠近阻挡滚轮23一端的连接杠杆26上，弹簧29距阻挡滚轮23的距离＜阻挡滚轮23与阻挡挡板25之间的跨度减去一个托盘的长度，在弹簧29上方的两条传动导轨5之间搭设一弹簧压板30，用于压设弹簧29。

自然状态下，阻挡滚轮23的位置略高于传动装置上平面，以不限制托盘滑动为准，一般来讲阻挡滚轮23大约高出传动辊子21半个滚轮高度；而自然状态下阻挡挡板25的位置却略低于传动装置上平面。当卸货时，托盘移动到阻挡滚轮23位置，凭借自身重力下压阻挡滚轮23，借助于滚轮的滚动摩擦向前推动，阻挡滚轮23受压，弹簧29此时处于拉伸状态，产生弹力作用，与此同时与阻挡滚轮23连接的连接杠杆26受到下压力的作用掀起另一端的阻挡挡板25，掀起的阻挡挡板25则将下一个托盘限制住，便于货物卸货的有序进行，阻挡块24从托盘底部顶住托盘，也使托盘不能继续向前滑动。当阻挡滚轮23上的托盘移走后，与阻挡滚轮23相连的连接杠杆26在弹簧29的弹力作用下回位，同时阻挡挡板25一端受重力作用，自然回降，降回到初始位置，下一个托盘即可继续向前滑动。当装货时，托盘依靠传动辊子21和阻挡滚轮23的滚动力向车厢内推送，当托盘压着阻挡滚轮23时，另一端的阻挡挡板25则翘起，当托盘离开阻挡滚轮23时，在弹簧的恢复力下，阻挡挡板25回降，托盘顺利进入车内。由于该装置的阻挡滚轮23与阻挡挡板25之间距离较标准托盘长度长一些，故在货车装货时不会产生因阻挡挡板25掀起而造成托盘进车困难问题。

如图6a、6b、图8所示，所述制动装置包括电动推杆31、制动挡板32、连接轴33组成。电动推杆31安装在支撑面板4上，其推杆端向上伸出；制动挡板32底部与电动推杆31的推杆端铰接，制动挡板32的一端转动连接于连接轴33上，连接轴33固定在支撑架上，支撑架也是固定在支撑面板4上。当电动推杆31向上推转制动挡板32时，制动挡板32发生绕连接轴33的旋转动作，制动挡板32向上翻转露出传动装置上平面时，倾斜的制动挡板32将阻挡住托盘。如果电动推杆31下拉制动挡板32回到传动装置上平面以下时，制动挡板32将不起制动作用，托盘顺利通行。电动推杆31根据光学传感器的感应信号而动作，当尾板8上升至与传动导轨5平齐高度时，光学传感器发出遮光感应，电动推杆31收缩，使制动挡板32受到拉力处于放平位置；当尾板8移开时，光学传感器发出受光感应，电动推杆31伸出掀起制动挡板32防止托盘继续滑行。

进一步地，在传动导轨5进货端位置，设置一限位挡块34，作为第二限制装置，第二限制装置可防止装货时托盘向前冲击货厢1，托盘遇到限位挡块34时被截止。

4.货车尾板装置

如图9所示，该装置为普通货车的尾板8改装，在尾板8靠近车厢处安装一组小滑轮7，以便于托盘沿尾板8并依靠尾板8的倾斜角度进出车厢内部的传动导轨5上，小滑轮7依据传动导轨5的位置进行分布并与传动导轨5对齐。尾板8可以升降和翻转，设定光学传感器的位置，使尾板8上升至与传动导轨5平齐时，或者翻转于某位置时，发生光感应。

当装货时，将托盘放在尾板8上，可编程控制器控制尾板8升高，当升高至与传动导轨5高度一致时，控制尾板8稍稍倾斜，托盘沿尾板8上的小滑轮7滑下，成功到达传动导轨5之上，依靠倾斜的传动导轨5滑到车厢内部，此为托盘利用尾板8装货过程。此过程中，如前所述，限制装置适时发生作用，使装货有序进行。

当卸货时，先将要下滑的托盘用制动装置控制住，当尾板8升高至与传动导轨5相同的高度时，再控制电动推杆31收起，托盘继续下滑，借助小滑轮7进入尾板8之上，此过程中，如前所述，限制装置适时发生作用，使卸货有序进行。

实施例一：

如图10所示，设定初始状态传动导轨及其导轨上的部件位于车底板的通槽内部，不接触车厢内部的托盘，货车内托盘正常放在车底板上，传动导轨依据重力式货架演变而来，以托盘为单位载体进行作业，传递动力来源于货物自身重力在倾斜传动导轨上的分力下滑，无能耗，环保节约。

初始状态下，传动导轨不会在车辆正常行驶时使托盘滑动，传动导轨类型为直线导轨，所设计的一组液压升降倾斜装置连接的支撑面板上焊有两条传动导轨，传动导轨上安装有传动辊子；根据此厢式货车情况需要两组液压升降倾斜装置，故共设有四条传动导轨传动托盘的进出，两组传动导轨同步运动，互不干扰；所设计的每组液压升降倾斜装置的长度尺寸较货厢的长度略短10-20cm，每组液压升降倾斜装置的宽度尺寸为货厢宽度的三分之一，每组液压升降倾斜装置相对货厢纵向中心线对称放置于货厢内,所设置的传动导轨的尺寸和数量根据车辆的实际情况不同而调整。

托盘选用标准托盘尺寸，遵循先进先出顺序，由传动导轨的高端滑至低端。传动导轨前后端各一个托盘长度的位置安装有电动阻尼滑轮，确保托盘装货与卸货时速度可控，使之安全可靠。当托盘运行到此处位置时，通过触碰抱死状态下的电动阻尼滑轮进行减速，确保速度控制在安全范围内，防止速度过大在托盘进入货车时碰撞车厢内部或者出货时碰撞制动挡板，特殊情况下可通过控制传动辊子运转给予托盘提供一定的速度，便于在抬升角度不大时亦可沿导轨下滑。并且设置的限位装置，可以限制托盘一个一个有序地进出货厢，设置的制动装置紧邻限位装置可以阻碍托盘无限制的滑出。

1)装车过程

如图11所示，当托盘放置于车尾板上时，尾板升高，同时车厢内的两组液压升降倾斜装置开始工作，液压缸一产生推力推动转动杆向右旋转(按图示方向)，转动杆临近极限位置时，液压缸一停止工作，此时与液压升降倾斜装置相焊接的支撑面板上的传动导轨实现了装置整体从通槽内部的抬升，为后续传动导轨的倾斜做准备。

当尾板升高至传动导轨的高度时，传动导轨末端的光学传感器收到遮光感应控制电动推杆收缩，制动挡板继而下拉，进一步地，控制尾板稍微倾斜使托盘沿尾板上的小滑轮滑至传动导轨上，进一步地，液压升降倾斜装置中液压缸二开始工作。

根据安装在车底板的倾角传感器控制传动导轨要倾斜的角度，通过缩短液压缸二使传动导轨向车首部倾斜，货物便沿传动导轨倾斜角度以及电动阻尼滑轮的控制转动，使托盘沿传动导轨滑动。从尾板上下来的托盘随传动导轨的倾斜角以及传动辊子转动促使托盘沿导轨从高至低下滑，托盘的下滑速度会在途经传动导轨上抱死状态下的电动阻尼滑轮后相应减小，直到车厢前端碰到限位挡块停止，至装载完毕之前传动导轨不再进行调整，仅通过控制尾板和电动阻尼滑轮转动将托盘进行装车。

当货车装载完毕后，先调整倾斜装置中的液压缸二，根据倾角传感器的读数渐渐恢复至导轨之前的角度，然后液压缸一开始工作，收回伸长的活塞杆至初始状态，此时装置降落至通槽内部，导轨上的托盘落至车底板上，装车过程顺利完成。

2)卸车过程

如图12所示，厢式货车卸货时，先启动液压升降倾斜装置工作，液压缸一首先伸长活塞杆推动转动杆右旋，转动杆的旋转支撑面板，从而拉动液压缸二右旋，转动杆临近极限位置时液压缸一停止工作，此时实现整个装置从车底板通槽内部的整体升高，为后续传动导轨倾斜做准备。

随后液压升降倾斜装置的液压缸二开始工作，通过伸长活塞杆实现装置的后倾，并根据安装的倾角传感器掌握导轨的倾斜角度，通过倾角传感器的读数与导轨的倾斜角度可以调整液压缸二的抬升高度。

托盘随着液压升降倾斜装置的倾斜向车尾滑动，光学传感器在未受到遮光的条件下控制电动推杆抬起，阻止离车尾部最近的托盘的继续下滑；同时离车尾最近的托盘会下压限位装置中的阻挡滚轮，下压的阻挡滚轮通过杠杆原理将阻挡挡板掀起，以阻止与将要卸货的相邻托盘继续下滑，等到车尾板升至与传动导轨大致相同位置时，车尾板使光感传感器受光感应，电动推杆收缩随之制动挡板下落，托盘继续下滑至尾板之上；随后的托盘会在限位装置与电动阻尼滑轮配合限制下缓慢下滑，随着尾板移走后，光感传感器发出感应，继续控制电动推杆的抬升等待尾板返回再控制电动推杆回落，限位装置继而控制住下一个托盘的下滑，以此类推，使卸货过程有序进行。

Claims (4)

1.一种厢式货车自动装卸货系统，包括货厢，其特征在于：包括液压升降倾斜装置、传动装置、限制装置和货车尾板装置；

所述货厢下方设置底箱，所述货厢底部的车底板上开设有通槽，所述底箱上端开口并与所述通槽相对，托盘浮托于所述通槽上；

所述液压升降倾斜装置安装在底箱中，支撑所述传动装置发生升降和倾斜运动；所述传动装置包括传动导轨和传动辊子；

所述限制装置包括限位装置和制动装置，所述限位装置包括阻挡滚轮、阻挡块、阻挡挡板、连接杠杆、固定轴、弹簧、弹簧压板，所述阻挡滚轮和阻挡块连接于连接杠杆的两端，其中所述阻挡滚轮是一转动轮，转动连接在连接杠杆端部，所述阻挡块是一方形块，固定安装在连接杠杆端部，阻挡挡板是一竖立的板，固定在阻挡块顶部，所述固定轴固定设置于两条传动导轨之间，所述连接杠杆中间部位转动套设在固定轴上，所述连接杠杆两端上翘，所述弹簧设置于靠近阻挡滚轮一端的连接杠杆上，弹簧上方盖设弹簧压板，弹簧距阻挡滚轮的距离＜阻挡滚轮与阻挡挡板之间的跨度减去一个标准托盘的长度；一个标准托盘的长度＜所述阻挡滚轮与阻挡挡板之间的跨度＜两个标准托盘的长度；自然状态下，所述阻挡滚轮高于传动装置上平面且高出传动辊子半个滚轮的高度，所述阻挡挡板低于传动装置上平面；当所述阻挡滚轮受压时，所述阻挡挡板高出传动辊子；所述制动装置相比于所述限位装置更接近于出货端，是一通过电动推杆推动制动挡板翻转的装置，所述电动推杆固定端固定在支撑面板上，推杆端铰接于所述制动挡板的底部，所述制动挡板的一端转动连接于一连接轴上，所述连接轴通过支撑架固定在所述支撑面板上，所述制动挡板翻转于所述传动装置之上或之下；所述货车尾板装置包括尾板，连接于货车尾部，可升降和倾斜；

所述液压升降倾斜装置，包括两液压缸、一转动杆、一底座、一支撑面板；以其中一液压缸和转动杆作为一组，设置于所述传动装置的进货端或出货端，一端并排通过两个铰接支座铰接在底座上，另一端共同通过一个铰接支座铰接在支撑面板上；另一液压缸，两端分别通过铰接支座铰接在底座和支撑面板上，所述支撑面板上支撑所述传动装置；

系统设置有包括倾角传感器、光学传感器的控制装置；

通过所述倾角传感器感应传动导轨的倾斜角度，调整所述液压升降倾斜装置的两端高度差，使所述传动导轨相对于水平面的倾斜角度始终≤arctanμ，μ为托盘与传动导轨的摩擦系数；

通过所述光学传感器感应尾板高度，调整所述制动装置；当尾板与传动导轨平齐时，所述电动推杆拉动制动挡板缩回到传动装置之下，当尾板与传动导轨不平齐时，所述电动推杆推动制动挡板上升于传动装置之上。

2.根据权利要求1所述的厢式货车自动装卸货系统，其特征在于：所述传动装置，在距离所述传动导轨首末端各一个托盘长度的位置，分别设置有电动阻尼滑轮。

3.根据权利要求1或2所述的厢式货车自动装卸货系统，其特征在于：所述传动装置的进货端，设置有限位挡块。

4.根据权利要求1所述的厢式货车自动装卸货系统，其特征在于：所述货车尾板装置还包括在所述尾板上靠近货厢处安装的一排滑轮，所述滑轮与传动导轨位置对齐。

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