CN114102645A - 一种机器人可调式机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种机器人可调式机械手，包括机械手连接架、组装架和活动架，所述组装架固定安装在机械手连接架底部，所述组装架顶部固定安装有伺服电机，所述活动架与组装架活动连接。本发明能够快速调整单个夹头或多个夹头，能够调整机架外部尺寸，以解决现有的机械手安装单个吸盘或其他夹具时的情况下，横向安装多个时，需要来回调换需要更换夹头连接头，以及人工调换校准轴心，其更换的时间耗费较大，同时如直接安装一个多夹具机械手则在加工需求更改时反而更加笨重不便于更换，且多种夹具反复购买维护金额也较大，不能将其单个与多个效果中和使用的问题。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及为一种机器人可调式机械手。
背景技术
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机械手在工业中是抓取工件为主要用途。
现有的技术中，在机械手安装单个吸盘或其他夹具时的情况下，横向安装多个时，需要来回调换需要更换夹头连接头，以及人工调换校准轴心，其更换的时间耗费较大，同时如直接安装一个多夹具机械手则在加工需求更改时反而更加笨重不便于更换，且多种夹具反复购买维护金额也较大，不能将其单个与多个效果中和使用。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种机器人可调式机械手，能够快速调整单个夹头或多个夹头，能够调整机架外部尺寸，以解决现有的机械手安装单个吸盘或其他夹具时的情况下，横向安装多个时，需要来回调换需要更换夹头连接头，以及人工调换校准轴心，其更换的时间耗费较大，同时如直接安装一个多夹具机械手则在加工需求更改时反而更加笨重不便于更换，且多种夹具反复购买维护金额也较大，不能将其单个与多个效果中和使用的问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种机器人可调式机械手，包括机械手连接架、组装架和活动架，所述组装架固定安装在机械手连接架底部，所述组装架顶部固定安装有伺服电机，所述伺服电机输出端贯穿组装架并延伸至组装架内部固定连接有双侧同步倾角传动机构，所述活动架与组装架活动连接，所述组装架远离组装架的一侧固定连接有调节柱，所述调节柱内部滑动安装有滑动杆，所述滑动杆正面与背面远离调节柱的一侧均固定连接有紧固柱，所述紧固柱表面螺纹连接有锁死螺母，所述紧固柱表面套设有夹具安装架，所述夹具安装架底部固定连接有机械夹具，所述组装架正面滑动安装有绳索张紧机构，所述夹具安装架正面与背面均固定安装有第一限位块，所述夹具安装架正面与背面均设置位于第一限位块外侧的辅助安装绳索，所述辅助安装绳索表面套设有多夹具安装机构。
进一步地，所述双侧同步倾角传动机构包括蜗杆，所述组装架内部两侧均活动安装有连接轴，所述连接轴表面固定连接有蜗轮，所述蜗轮与蜗杆啮合，所述连接轴表面前侧和后侧与活动架固定连接。
进一步地，所述绳索张紧机构包括滑块，所述组装架正面与背面均开设有与滑块滑动连接的滑槽，所述滑块呈梯形设置，所述组装架顶部的前侧与后侧均固定连接有螺杆，所述螺杆底部贯穿组装架并延伸至滑块内部与滑块螺纹连接，所述滑块远离组装架的一侧固定连接有张紧块。
进一步地，所述多夹具安装机构包括滑动板，所述滑动板内部开设有与辅助安装绳索滑动连接的滑孔，所述滑动板顶部设置有压盖，所述压盖顶部设置有内六角螺栓，所述内六角螺栓底部贯穿压盖并延伸至滑动板内部与滑动板螺纹连接，所述压盖底部前侧与后侧均固定安装有定位销，所述滑动板顶部开设有与定位销配合使用的定位槽。
进一步地，所述活动架顶部远离组装架的一侧固定连接有第二限位块，所述组装架正面与背面顶部的两侧均固定安装有第三限位块，所述辅助安装绳索套设在第二限位块和第三限位块的外侧。
进一步地，所述调节柱顶部远离组装架的一侧固定连接有电磁推杆，所述滑动杆顶部开设有定位孔，所述定位孔开设有五个，且五个定位孔呈等距离分布，所述电磁推杆输出端与定位孔插接配合。
进一步地，所述螺杆顶部固定连接有旋钮块，所述旋钮块表面开设有指缝槽，所述旋钮块顶部呈六边形设置。
本发明的有益效果：本发明通过伺服电机配合双侧同步倾角传动机构可对活动架进行倾角调节，调节倾角后能够改变夹具安装架的横向间距，依此能够便于安装多个机械夹具或安装单个机械夹具，且不会有固定的机架，减少重量的同时节省操作空间，提高了更换机械夹具的使用效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的立体结构示意图；
图2本发明的主视结构示意图；
图3为本发明的西南等轴测局部立体结构示意图；
图4为本发明的仰视轴侧立体结构示意图；
图5为滑动板的右视剖面结构示意图；
图6为图1中A的放大图；
图7为图4中B的放大图。
图中：1、机械手连接架；2、组装架；3、活动架；4、伺服电机；5、双侧同步倾角传动机构；51、蜗杆；52、连接轴；53、蜗轮；6、调节柱；7、滑动杆；8、紧固柱；9、锁死螺母；10、夹具安装架；11、机械夹具；12、绳索张紧机构；121、滑块；122、滑槽；123、螺杆；124、张紧块；13、第一限位块；14、辅助安装绳索；15、多夹具安装机构；151、滑动板；152、滑孔；153、压盖；154、定位销；155、定位槽；156、内六角螺栓；21、第二限位块；22、第三限位块；23、电磁推杆；24、定位孔；25、旋钮块。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1，图1为本发明的结构示意图。
一种机器人可调式机械手，包括机械手连接架1、组装架2和活动架3，组装架2固定安装在机械手连接架1底部，组装架2顶部固定安装有伺服电机4，伺服电机4输出端贯穿组装架2并延伸至组装架2内部固定连接有双侧同步倾角传动机构5，活动架3与组装架2活动连接，组装架2远离组装架2的一侧固定连接有调节柱6，调节柱6内部滑动安装有滑动杆7，滑动杆7正面与背面远离调节柱6的一侧均固定连接有紧固柱8，紧固柱8表面螺纹连接有锁死螺母9，紧固柱8表面套设有夹具安装架10，夹具安装架10底部固定连接有机械夹具11，组装架2正面滑动安装有绳索张紧机构12，夹具安装架10正面与背面均固定安装有第一限位块13，夹具安装架10正面与背面均设置位于第一限位块13外侧的辅助安装绳索14，辅助安装绳索14表面套设有多夹具安装机构15。
请参阅图2、图3、图4、图5、图6和图7，图2本发明的主视结构示意图；图3为本发明的西南等轴测局部立体结构示意图；图4为本发明的仰视轴侧立体结构示意图；图5为滑动板的右视剖面结构示意图；图6为图1中A的放大图；图7为图4中B的放大图。
双侧同步倾角传动机构5包括蜗杆51，组装架2内部两侧均活动安装有连接轴52，连接轴52表面固定连接有蜗轮53，蜗轮53与蜗杆51啮合，连接轴52表面前侧和后侧与活动架3固定连接，伺服电机4启动后能够带动蜗杆51旋转，使蜗杆51带动两个蜗轮53同步旋转，且使两个蜗轮53旋转旋向相反角度同步，使蜗轮53带动连接轴52旋转，连接轴52带动活动架3旋转，使活动架3带动调节柱6与滑动杆7旋转，使两个夹具安装架10可以调整间距，使安装空间大小自由，便于适配多种安装环境与加工环境，能够在更改加工规格时便捷快速的调整需要的间距。
绳索张紧机构12包括滑块121，组装架2正面与背面均开设有与滑块121滑动连接的滑槽122，滑块121呈梯形设置，组装架2顶部的前侧与后侧均固定连接有螺杆123，螺杆123底部贯穿组装架2并延伸至滑块121内部与滑块121螺纹连接，滑块121远离组装架2的一侧固定连接有张紧块124，滑块121配合滑槽122可以在组装架2正面与背面上下稳定滑动，同时配合螺杆123使滑块121能够被稳定的带动进行上下移动，使滑块121调整张紧块124的高度，使张紧块124绷紧辅助安装绳索14，确保辅助安装伸索能够对滑动板151进行张紧，使滑动板151能够稳定的安装吸盘或机械夹具11。
多夹具安装机构15包括滑动板151，滑动板151内部开设有与辅助安装绳索14滑动连接的滑孔152，滑动板151顶部设置有压盖153，压盖153顶部设置有内六角螺栓156，内六角螺栓156底部贯穿压盖153并延伸至滑动板151内部与滑动板151螺纹连接，压盖153底部前侧与后侧均固定安装有定位销154，滑动板151顶部开设有与定位销154配合使用的定位槽155，滑动板151能够安装吸盘与机械夹具11，通过滑孔152可使滑动板151在辅助安装绳索14表面滑动调整距离，同时定位销154配合定位孔24可使压盖153下压安装后不会旋转晃动，可通过旋转单个内六角螺栓156完成安装，使安装更加便捷快速。
活动架3顶部远离组装架2的一侧固定连接有第二限位块21，组装架2正面与背面顶部的两侧均固定安装有第三限位块22，辅助安装绳索14套设在第二限位块21和第三限位块22的外侧，第二限位块21和第三限位块22均能够使辅助安装绳索14不会前后松动掉落，且表面可采用镶嵌滚珠的方式进行摩擦力消除，使辅助安装绳索14使用寿命更久。
调节柱6顶部远离组装架2的一侧固定连接有电磁推杆23，滑动杆7顶部开设有定位孔24，定位孔24开设有五个，且五个定位孔24呈等距离分布，电磁推杆23输出端与定位孔24插接配合，启动电磁推杆23可使输出端向下移动与定位孔24插接配合，使滑动杆7的横向调节距离被定位，使夹具安装架10的间距能够增大，便于安装更多的夹具数量，且五个定位孔24可完成五档距离的调整。
螺杆123顶部固定连接有旋钮块25，旋钮块25表面开设有指缝槽，旋钮块25顶部呈六边形设置，旋钮块25可通过指缝槽手动旋转，六边形的顶部可借用扳手完成最后的紧固操作，使操作更加便捷。
工作原理：在需要进行夹具安装数量调整时，可直接启动伺服电机4，使伺服电机4启动后能够带动蜗杆51旋转，使蜗杆51带动两个蜗轮53同步旋转，且使两个蜗轮53旋转旋向相反角度同步，使蜗轮53带动连接轴52旋转，连接轴52带动活动架3旋转，使活动架3带动调节柱6与滑动杆7旋转，使两个夹具安装架10可以调整间距，使安装空间大小自由，能够在更改加工规格时便捷快速的调整需要的间距，随后通过旋转旋钮块25对螺杆123进行调整，使螺杆123旋转带动稳定的进行上下移动，使滑块121滑块121调整张紧块124的高度，使张紧块124绷紧辅助安装绳索14，再通过绷紧的伸缩使滑动板151被绷直平置，便于安装其他夹具，随后使用者再通过旋转内六角螺栓156使压盖153压紧滑动板151，对滑动板151进行定位的同时防止滑动板151在辅助安装绳索14表面滑动，当需要单个夹具时，可启动伺服电机4带动蜗杆51旋转，使蜗杆51带动两个蜗轮53同步旋转，使蜗轮53带动连接轴52旋转，连接轴52带动活动架3旋转，使活动架3带动调节柱6与滑动杆7旋转，滑动杆7带动夹具安装架10垂直朝下，再旋转锁死螺母9对夹具安装架10角度进行锁死，再通过机械夹具11夹持工件，无需调整校正加工轴心和来回转移夹具，提高更高的换夹具效率。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (7)
1.一种机器人可调式机械手，包括机械手连接架(1)、组装架(2)和活动架(3)，其特征在于：所述组装架(2)固定安装在机械手连接架(1)底部，所述组装架(2)顶部固定安装有伺服电机(4)，所述伺服电机(4)输出端贯穿组装架(2)并延伸至组装架(2)内部固定连接有双侧同步倾角传动机构(5)，所述活动架(3)与组装架(2)活动连接，所述组装架(2)远离组装架(2)的一侧固定连接有调节柱(6)，所述调节柱(6)内部滑动安装有滑动杆(7)，所述滑动杆(7)正面与背面远离调节柱(6)的一侧均固定连接有紧固柱(8)，所述紧固柱(8)表面螺纹连接有锁死螺母(9)，所述紧固柱(8)表面套设有夹具安装架(10)，所述夹具安装架(10)底部固定连接有机械夹具(11)，所述组装架(2)正面滑动安装有绳索张紧机构(12)，所述夹具安装架(10)正面与背面均固定安装有第一限位块(13)，所述夹具安装架(10)正面与背面均设置位于第一限位块(13)外侧的辅助安装绳索(14)，所述辅助安装绳索(14)表面套设有多夹具安装机构(15)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人可调式机械手，其特征在于：所述双侧同步倾角传动机构(5)包括蜗杆(51)，所述组装架(2)内部两侧均活动安装有连接轴(52)，所述连接轴(52)表面固定连接有蜗轮(53)，所述蜗轮(53)与蜗杆(51)啮合，所述连接轴(52)表面前侧和后侧与活动架(3)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人可调式机械手，其特征在于：所述绳索张紧机构(12)包括滑块(121)，所述组装架(2)正面与背面均开设有与滑块(121)滑动连接的滑槽(122)，所述滑块(121)呈梯形设置，所述组装架(2)顶部的前侧与后侧均固定连接有螺杆(123)，所述螺杆(123)底部贯穿组装架(2)并延伸至滑块(121)内部与滑块(121)螺纹连接，所述滑块(121)远离组装架(2)的一侧固定连接有张紧块(124)。
4.根据权利要求1所述的一种机器人可调式机械手，其特征在于：所述多夹具安装机构(15)包括滑动板(151)，所述滑动板(151)内部开设有与辅助安装绳索(14)滑动连接的滑孔(152)，所述滑动板(151)顶部设置有压盖(153)，所述压盖(153)顶部设置有内六角螺栓(156)，所述内六角螺栓(156)底部贯穿压盖(153)并延伸至滑动板(151)内部与滑动板(151)螺纹连接，所述压盖(153)底部前侧与后侧均固定安装有定位销(154)，所述滑动板(151)顶部开设有与定位销(154)配合使用的定位槽(155)。
5.根据权利要求1所述的一种机器人可调式机械手，其特征在于：所述活动架(3)顶部远离组装架(2)的一侧固定连接有第二限位块(21)，所述组装架(2)正面与背面顶部的两侧均固定安装有第三限位块(22)，所述辅助安装绳索(14)套设在第二限位块(21)和第三限位块(22)的外侧。
6.根据权利要求1所述的一种机器人可调式机械手，其特征在于：所述调节柱(6)顶部远离组装架(2)的一侧固定连接有电磁推杆(23)，所述滑动杆(7)顶部开设有定位孔(24)，所述定位孔(24)开设有五个，且五个定位孔(24)呈等距离分布，所述电磁推杆(23)输出端与定位孔(24)插接配合。
7.根据权利要求3所述的一种机器人可调式机械手，其特征在于：所述螺杆(123)顶部固定连接有旋钮块(25)，所述旋钮块(25)表面开设有指缝槽，所述旋钮块(25)顶部呈六边形设置。
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