CN114084700A - 一种应用于冷藏船卸货的桁架式拨动抓取系统 - Google Patents

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李建
韩广冬
陈羿宗
孙玉清
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刘志杰
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Abstract

本发明公开了一种应用于冷藏船卸货的桁架式拨动抓取系统，包括横向桁架结构、纵向滑轨结构、拨动抓取装置、货物收纳结构以及起重机。横向桁架结构包括横向滑轨、横向滑块、横向滑轨支撑架、纵向滑轨支撑架以及横移驱动电机。该系统采用桁架式拨动抓取装置可以高效快速的完成冷藏船卸货作业。在进行卸货作业时，将横向桁架结构架至船舱舱口两侧，桁架式拨动抓取装置的数量根据舱容进行调整，以便实现协同作业、作业速度更快。在货舱内进行卸货作业时，拨动抓取装置上夹具将货物拨动至下夹具，拨动抓取装置可沿横移滑轨横向移动以及依靠旋转齿轮箱旋转，当下夹具上货物存满后，拨动抓取装置将货物移至货物收纳结构。

Description

一种应用于冷藏船卸货的桁架式拨动抓取系统
技术领域
本发明涉及冷藏船货舱控制领域，尤其涉及一种应用于冷藏船卸货的桁架式拨动抓取系统。
背景技术
受冷藏船货舱舱口范围有限、舱内环境复杂等影响，为防止货物在转运过程中损坏，当前冷藏船货物尚无法通过自动化机械自主卸货，也就无法实现高效、快速的卸货作业。当前冷藏船货舱卸货采用人工作业，一般流程为：当船舶靠岸后，卸货人员首先进入冷藏船货舱区域内，将货舱内货物放至货物起升平台上，待起升平台货物堆满后，由起重机将货物吊运至岸基。这种卸货方式对人员需求量较大，且人员进入冷藏船货舱区域内作业，对人员安全也有影响，卸货效率低。
发明内容
根据现有技术存在的问题，本发明公开了一种应用于冷藏船卸货的桁架式拨动抓取系统，包括横向桁架结构、纵向滑轨结构、拨动抓取装置、货物收纳结构以及起重机。横向桁架结构包括横向滑轨、横向滑块、横向滑轨支撑架、纵向滑轨支撑架以及横移驱动电机。纵向滑轨结构包括纵向齿条、旋转齿轮、纵移驱动电机、用于驱动抓取装置旋转的旋转齿轮箱、用于驱动旋转齿轮箱旋转的旋转驱动电机以及纵向支撑架。拨动抓取装置包括一级伸缩滑轨、驱动一级伸缩滑轨伸缩的一级伸缩滑轨电动缸、二级伸缩滑轨、驱动二级伸缩滑轨伸缩的二级伸缩滑轨电动缸、抓取装置下夹具、用于拨动货物的抓取装置上夹具、驱动上夹具旋转的夹具旋转驱动电动缸以及旋转连杆。货物收纳结构用于存放来自桁架式拨动抓取装置的货物，包括网兜、环形铁圈、吊耳以及检测货重的压力传感器。起重机包括回转塔身、变幅液压缸、吊臂以及吊钩，待货物收纳结构装满货物后，将货物吊至岸基。
本发明采用桁架式拨动抓取装置可以高效快速的完成冷藏船卸货作业。在进行卸货作业时，将横向桁架结构架至船舱两侧，桁架式拨动抓取装置的数量根据舱容进行调整，以便实现协同作业、作业速度更快。在货舱内上层作业空间卸货时，拨动抓取装置上夹具将货物拨动至下夹具，拨动抓取装置可沿横移滑轨横向移动以及依靠旋转齿轮箱旋转，当下夹具上货物存满后，拨动抓取装置将货物移至货物收纳结构。在上层货物卸完后，拨动抓取装置沿纵向滑轨向下移动到下层作业空间重复作业。本发明装置可在货舱内无人的情况下，自主完成货物抓取、转移、卸货动作。可以有效解决以往卸货作业对人员需求量过大的问题，同时也可以极大程度的提高卸货作业的效率以及安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的具体实施方式中应用于冷藏船卸货的桁架式拨动抓取系统结构示意图。
图2是本发明的具体实施方式中横向桁架结构、纵向滑轨结构、拨动抓取装置结构示意图。
图3是本发明的具体实施方式中横向桁架结构示意图。
图4是本发明的具体实施方式中纵向滑轨结构示意图。
图5是本发明的具体实施方式中拨动抓取装置结构示意图。
图6是本发明的具体实施方式中起重机结构示意图。
图7是本发明的具体实施方式中货物收纳结构示意图。
图8是本发明的具体实施方式中货物收纳结构、货物、起重机结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的技术方案和优点更加清楚，下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚完整的描述：
如图1、图2和图8所示的一种应用于冷藏船卸货的桁架式拨动抓取系统，包括横向桁架结构1、纵向滑轨结构2、拨动抓取装置结构3、货舱4、货物收纳结构5、起重机6、岸基7、货物8，其中横向桁架结构1两侧固定至货舱4上。纵向滑轨结构2与横向桁架结构1铰接并且可跟随横向桁架结构1移动，拨动抓取装置结构3与纵向滑轨结构2铰接并且可绕纵向滑轨结构2旋转；拨动抓取装置结构3用于搬运货物8；货物收纳结构5用于装放来自拨动抓取装置结构3的货物，起重机6用于将货物收纳结构5以及货物8吊至岸基7。
如图3所示，所述横向桁架结构1包括横向滑轨1.1、横向滑块1.2、横向滑轨支撑架1.3、纵向滑轨支撑架1.4以及横移驱动电机1.5。横向滑轨支撑架1.3用于支撑横向滑轨1.1。横向滑块1.2可沿横向滑轨1.1移动，横向滑块1.2上安装纵向滑轨支撑架1.4以及横移驱动电机1.5。
如图4所示，所述纵向滑轨结构包括纵向齿条2.1、旋转齿轮2.2、纵移驱动电机2.3、用于驱动抓取装置旋转的旋转齿轮箱2.4、用于驱动旋转齿轮箱旋转的旋转驱动电机2.5以及纵向支撑架2.6。在纵移驱动电机2.3驱动下，旋转齿轮2.2旋转，纵向齿条2.1可纵向移动。纵向支撑架2.6用于支撑纵向滑轨主体结构。
如图5所示，所述拨动抓取装置结构包括一级伸缩滑轨3.1、驱动一级伸缩滑轨伸缩的一级伸缩滑轨电动缸3.2、二级伸缩滑轨3.3、驱动二级伸缩滑轨伸缩的二级伸缩滑轨电动缸3.4、抓取装置下夹具3.5、用于拨动货物的抓取装置上夹具3.6、驱动上夹具旋转的夹具旋转驱动电动缸3.7以及旋转连杆3.8。
如图6所示为起重机结构设计，所述起重机结构包括回转塔身6.1、变幅液压缸6.2、吊臂6.3以及吊钩6.4。
如图7所示，所述货物收纳结构包括网兜5.1、环形铁圈5.2、吊耳5.3以及检测货重的压力传感器5.4。压力传感器5.4安放于网兜5.1底部，用于感应货物的重量，在达到预设值时向起重机发出信号，从而起重机将货物收纳结构吊运至岸基。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种应用于冷藏船卸货的桁架式拨动抓取系统，其特征在于包括：横向桁架结构(1)，所述横向桁架结构(1)上铰接有纵向滑轨结构(2)，所述纵向滑轨结构(2)在横向桁架结构(1)上水平移动，所述纵向滑轨结构(2)上铰接有用于搬运货物的拨动抓取装置结构(3)，所述横向桁架结构(1)的两端固定连接在货舱(4)上，还包括与拨动抓取装置结构(3)配合工作的货物收纳结构(5)和起重机(6)，所述货物收纳结构(5)用于收放拨动抓取装置结构(3)抓取的货物，所述起重机(6)将装有货物的货物收纳结构(5)调运至岸端。
2.根据权利要求1所述的一种应用于冷藏船卸货的桁架式拨动抓取系统，其特征在于：所述横向桁架结构(1)包括横向滑轨(1.1)、横向滑块(1.2)、横向滑轨支撑架(1.3)、纵向滑轨支撑架(1.4)以及横移驱动电机(1.5)；所述横向滑轨(1.1)固定连接在横向滑轨支撑架(1.3)上，所述横向滑块(1.2)活动连接在横向滑轨(1.1)上并在横向滑轨(1.1)上滑动，所述纵向滑轨支撑架(1.4)和横移驱动电机(1.5)安装在横向滑块(1.2)上，所述纵向滑轨支撑架(1.4)跟随横向滑块(1.2)水平移动。
3.根据权利要求2所述的一种应用于冷藏船卸货的桁架式拨动抓取系统，其特征在于：所述纵向滑轨结构(2)包括纵向齿条(2.1)、旋转齿轮(2.2)、纵移驱动电机(2.3)、用于驱动抓取装置旋转的旋转齿轮箱(2.4)、用于驱动旋转齿轮箱旋转的旋转驱动电机(2.5)以及纵向支撑架(2.6)；所述纵向支撑架(2.6)与纵向滑轨支撑架(1.4)固定连接，所述纵移驱动电机(2.3)驱动旋转齿轮(2.2)旋转，旋转齿轮(2.2)与纵向齿条(2.1)相互配合驱动纵向齿条(2.1)纵向移动，所述旋转驱动电机(2.5)驱动旋转齿轮箱(2.4)旋转。
4.根据权利要求3所述的一种应用于冷藏船卸货的桁架式拨动抓取系统，其特征在于：所述拨动抓取装置结构(3)包括一级伸缩滑轨(3.1)、驱动一级伸缩滑轨伸缩的一级伸缩滑轨电动缸(3.2)、二级伸缩滑轨(3.3)、驱动二级伸缩滑轨伸缩的二级伸缩滑轨电动缸(3.4)、抓取装置下夹具(3.5)、用于拨动货物的抓取装置上夹具(3.6)、驱动上夹具旋转的夹具旋转驱动电动缸(3.7)以及旋转连杆(3.8)；所述拨动抓取装置结构(3)与旋转齿轮箱(2.4)相连接，所述旋转齿轮箱(2.4)带动拨动抓取装置结构(3)纵向移动以及旋转移动，所述一级伸缩滑轨电动缸(3.2)驱动一级伸缩滑轨(3.1)移动，所述二级伸缩滑轨电动缸(3.4)驱动二级伸缩滑轨(3.3)移动，所述抓取装置下夹具(3.5)与二级伸缩滑轨(3.3)相连接并跟随二级伸缩滑轨(3.3)运动，所述夹具旋转驱动电动缸(3.7)驱动旋转连杆(3.8)运动、所述旋转连杆(3.8)进一步带动抓取装置上夹具(3.6)旋转。
5.根据权利要求1所述的一种应用于冷藏船卸货的桁架式拨动抓取系统，其特征在于：所述货物收纳结构(5)包括一敞口的环形铁圈(5.2)，所述环形铁圈(5.2)表面包裹有网兜(5.1)，环形铁圈(5.2)的上端固定连接有吊耳(5.3)，所述环形铁圈(5.2)的底部设置有压力传感器(5.4)。
6.根据权利要求1所述的一种应用于冷藏船卸货的桁架式拨动抓取系统，其特征在于：所述起重机包括回转塔身(6.1)、变幅液压缸(6.2)、吊臂(6.3)和吊钩(6.4)；所述吊钩(6.4)与货物收纳结构(5)的吊耳(5.3)相连接、从而将货物收纳结构(5)中的货物调运至岸端，所述吊臂(6.3)的一端与吊钩(6.4)相连接、另一端与回转塔身(6.1)相连接，所述变幅液压缸(6.2)驱动吊臂(6.3)变幅运动。
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