CN114084691B - 一种异形钣金件的自动定位抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种异形钣金件的自动定位抓取装置，包括码放盘、轨道输送装置和抓手机构，码放盘具有用于对钣金件以设定的姿态进行定位的定位组件，轨道输送装置上安装有用于放置码放盘的多个底座，抓手机构与轨道输送装置相邻设置。通过码放盘对将要进行加工或安装的钣金件进行定位，码放盘通过底座安装在轨道输送装置上，并且，根据钣金件的加工要求，抓手机构选择直接对码放盘上钣金件进行抓取或选择对安装有钣金件的码放盘进行抓取，提高了自动定位抓取装置的灵活性和适应性，从而能够灵活适用于多种生产加工的要求，利于实现自动化生产加工，达到提高加工质量和加工效率的目的。

Description

一种异形钣金件的自动定位抓取装置

技术领域

本发明涉及钣金件加工技术领域，具体涉及一种异形钣金件的自动定位抓取装置。

背景技术

钣金是一种针对金属薄板(通常在6mm以下)的综合冷加工工艺，包括剪、冲、切、复合、折、焊接、铆接、拼接、成型(如汽车车身)等。其显著的特征就是同一零件厚度一致。通过钣金工艺加工出的产品叫做钣金件。不同行业所指的钣金件一般不同，多用于组配时的称呼。

在现代化生产加工中，常需要对钣金件进行抓取和移动，以配合例如打磨、抛光、打孔、折弯和组装等加工装置对钣金件进行处理和安装，但是，由于钣金件的种类和外形多样，具有较复杂外形的钣金件难以进行定位和抓取，例如，具有立体结构的异形钣金件，这就导致某些外形钣金件仅能够通过人工进行抓取和移动，不仅危险系数高，存在安全隐患，且加工质量和加工精度难以进行保证。

发明内容

本发明的目的在于提供一种异形钣金件的自动定位抓取装置，以解决现有技术中，由于异形钣金件由人工进行抓取和移动而导致的加工质量和加工效率难以稳定的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：

一种异形钣金件的自动定位抓取装置，包括：

码放盘，所述码放盘具有用于对钣金件以设定的姿态进行定位的定位组件；

轨道输送装置，所述轨道输送装置上安装有用于放置所述码放盘的多个底座，多个底座等间隔设置在所述轨道输送装置上，多个所述底座在所述轨道输送装置的驱动下由上料端向下料端运动；

抓手机构，所述抓手机构与所述轨道输送装置相邻设置，所述抓手机构用于对所述码放盘或直接对所述码放盘上的钣金件进行抓取和移动。

作为本发明的一种优选方案，所述抓手机构包括机械臂、安装在所述机械臂末端的俯仰调节组件，以及通过所述俯仰调节组件等间隔安装在所述机械臂末端的多个夹持组件，多个所述夹持组件通过所述俯仰调节组件驱动进行同步或异步地进行俯仰角度的调节，以使所述夹持组件在取放姿态和加工姿态之间进行切换；

所述夹持组件在所述取放姿态对所述码放盘或所述码放盘上的钣金件进行夹持或释放，所述夹持组件在所述加工姿态将夹持的所述码放盘或所述码放盘上的钣金件移动至加工位置。

作为本发明的一种优选方案，相邻所述底座之间的间距等于处于所述取放姿态的相邻所述夹持组件的间距。

作为本发明的一种优选方案，所述码放盘包括所述定位组件和安装有所述定位组件的底盘，所述定位组件安装在所述底盘的顶部，所述底盘的底部开设有插孔，所述底座的顶部安装有所述插孔相适应的定位块。

作为本发明的一种优选方案，所述轨道输送装置具有使多个所述底座运动至同一直线上的直线段，多个所述夹持组件沿同一直线等间隔分布，处于所述取放姿态的多个所述夹持组件在所述机械臂的驱动下，与所述轨道输送装置的所述直线段上对应的多个所述码放盘或多个所述码放盘上的钣金件进行对齐。

作为本发明的一种优选方案，所述俯仰调节组件包括均一一对应设置有多个的轴座、支撑轴、摇臂、连杆和调节气缸，多个所述轴座通过排列支撑件排列安装在所述机械臂末端，所述支撑轴转动安装在所述轴座上，所述摇臂安装在所述支撑轴上，所述摇臂的远离所述排列支撑件的前端安装有所述夹持组件，所述摇臂的靠近所述立板的尾端与所述连杆的下端活动连接，所述支撑轴位于所述摇臂的两端之间，所述连杆的上端与安装在所述排列支撑件上的所述调节气缸连接。

作为本发明的一种优选方案，所述摇臂的尾端开设有滑槽，所述滑槽内安装有滑动轴，所述滑动轴沿所述摇臂的两端方向滑动设置，所述连接杆的下端转动套设在所述滑动轴上，所述摇臂通过所述滑动轴与所述连杆的下端活动连接。

作为本发明的一种优选方案，所述轨道输送装置具有使多个所述底座运动至位于同一圆上的半圆段，多个所述夹持组件沿周向等间隔分布，所述机械臂位于所述轨道输送装置的所述半圆段的内周侧，所述排列支撑件呈两端贯穿的圆柱筒状，所述排列支撑件套设并转动安装在所述机械臂的末端，所述机械臂上安装有用于驱动所述排列支撑件转动的旋转装置，多个所述夹持组件通过所述排列支撑件转动安装在所述机械臂的末端；

处于所述取放姿态的多个所述夹持组件在所述机械臂和所述旋转装置的驱动下，与所述轨道输送装置的所述半圆段上对应的多个所述码放盘或多个所述码放盘上的钣金件进行对齐。

作为本发明的一种优选方案，所述排列支撑件的侧壁上安装有套设在所述连杆上的导向环，还包括安装在所述摇臂上的气动滑台，所述夹持组件通过所述气动滑台安装在所述摇臂上，所述气动滑台沿所述摇臂的长度方向驱动所述夹持组件进行位置调节。

作为本发明的一种优选方案，所述摇臂呈顶部和底部均具有平整表面的板状，所述排列支撑件的位于所述轴座下方的下端安装有下端限位挡板，所述排列支撑件的位于所述轴座上方的上端安装有上端限位挡板，所述下端限位挡板和所述上端限位挡板均沿与多个所述摇臂的分布路径相平行，所述下端限位挡板和所述上端限位挡板上安装有与多个所述摇臂一一对应的气动吸盘，所述排列支撑件上安装有连接多个所述气动吸盘的气动装置。

本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：

本发明通过码放盘对将要进行加工或安装的钣金件进行定位，码放盘通过底座安装在轨道输送装置上，以实现轨道输送装置对多个钣金件以相同的姿态稳定地进行输送，从而确保抓手机构能够准确地对钣金件进行抓取，并且，根据钣金件的加工要求，抓手机构选择直接对码放盘上钣金件进行抓取或选择对安装有钣金件的码放盘进行抓取，提高了自动定位抓取装置的灵活性和适应性，从而能够灵活适用于多种生产加工的要求，利于实现自动化生产加工，达到提高加工质量和加工效率的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

图1为本发明实施例的整体结构示意图；

图2为本发明实施例的抓手机构的结构示意图；

图3为本发明实施例的俯仰调节组件的结构示意图；

图4为本发明实施例的码放盘的结构示意图；

图5为本发明实施例的轨道输送装置的结构示意图。

图中的标号分别表示如下：

1-码放盘；2-轨道输送装置；3-底座；4-抓手机构；5-插孔；6-定位块；7-排列支撑件；8-滑槽；9-滑动轴；10-旋转装置；11-导向环；12-气动滑台；13-限位挡板；14-气动吸盘；15-气动装置；

401-机械臂；402-俯仰调节组件；403-夹持组件；

101-定位组件；102-底盘；

201-直线段；202-半圆段；

4021-轴座；4022-支撑轴；4023-摇臂；4024-连杆；4025-调节气缸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图所示，本发明提供了一种异形钣金件的自动定位抓取装置，包括：

码放盘1，码放盘1具有用于对钣金件以设定的姿态进行定位的定位组件101；

轨道输送装置2，轨道输送装置2上安装有用于放置码放盘1的多个底座3，多个底座3等间隔设置在轨道输送装置2上，多个底座3在轨道输送装置2的驱动下由上料端向下料端运动；

抓手机构4，抓手机构4与轨道输送装置2相邻设置，抓手机构4用于对码放盘1或直接对码放盘1上的钣金件进行抓取和移动。

通过码放盘1对将要进行加工或安装的钣金件进行定位，码放盘1通过底座3安装在轨道输送装置2上，以实现轨道输送装置2对多个钣金件以相同的姿态稳定地进行输送，从而确保抓手机构4能够准确地对钣金件进行抓取，并且，根据钣金件的加工要求，抓手机构4选择直接对码放盘1上钣金件进行抓取，例如进行钣金件安装等钣金件无需返回轨道输送装置2的加工时。或者，抓手机构4选择对安装有钣金件的码放盘1进行抓取，例如进行钣金件打磨、抛光、打孔等加工时，抓手机构4通过抓取和移动码放盘1来使钣金件与对应的加工装置配合，并在钣金件加工完成后，抓手机构4将码放盘1复位至原先的底座3上，从而实现加工后的钣金件的有序输送。

其中，码放盘1上定位组件101的具体结构根据钣金件的形状、加工类型和加工位置等特点进行定制，例如，加工的钣金件具有相互平行的两侧边，且两侧边向同侧弯折，使钣金件形成立体而非平面的结构，符合大多异形钣金件的特征。

针对上述异形钣金件的结构特点，夹持组件403的一个实施例包括立柱、横梁、弹簧伸缩杆和夹板，横梁通过立柱安装在码放盘1的上方并与码放盘1的顶部间隔设置，以避免抓手机构4采用抓取码放盘1的方式来移动钣金件时，过于靠近码放盘1的钣金件不利于加工装置加工。横向的两端均通过弹簧伸缩杆安装有夹板，两端的夹板朝向横梁的同侧，两端夹板在两端弹簧伸缩杆的驱动下对钣金件的相互平行的两侧边进行夹持，以利于抓手机构4夹持钣金件并从两侧夹板的上方将钣金件取走，其中，夹板的尺寸小于钣金件被夹持的两侧边的尺寸，以避免夹板将钣金件的两侧边遮挡而导致抓手机构4无法将钣金件夹持。

优选的是，抓手机构4包括机械臂401、安装在机械臂401末端的俯仰调节组件402，以及通过俯仰调节组件402等间隔安装在机械臂401末端的多个夹持组件403，多个夹持组件403通过俯仰调节组件402驱动进行同步或异步地进行俯仰角度的调节，以使夹持组件403在取放姿态和加工姿态之间进行切换；

夹持组件403在取放姿态对码放盘1或码放盘1上的钣金件进行夹持或释放，夹持组件403在加工姿态将夹持的码放盘1或码放盘1上的钣金件移动至加工位置。

俯仰调节组件402组件的作用在于，实现了对夹持组件403进行俯仰角度的调节，拓宽夹持组件403的俯仰调节组件402的范围，以解决机械臂401可能存在的对夹持组件403的俯仰调节组件402的幅度有限的问题。

并且，俯仰调节组件402组件驱动多个夹持组件403同步动作，以使多个夹持组件403同步地切换为取放姿态，以利于实现多个夹持组件403同步地从轨道输送装置2上获取多个码放盘1或钣金件，以及利于实现多个夹持组件403同步地将加工后的多个钣金件通过多个码放盘1复位到轨道输送装置2上对应的多个轨道上，从而减少机械臂401多次往返驱动夹持组件403在轨道输送装置2与加工装置之间进行移动的次数，利于提高钣金件的加工效率。

而在加工环节，当加工装置设置有多个或加工装置具有多个加工工位时，多个夹持组件403在俯仰调节组件402组件的驱动下仍可以同步地进行切换为加工姿态，但是，当加工装置的数量或加工工位的数量不足以对多个钣金件同步进行加工时，例如，加工装置和加工工位仅有一个，这时，俯仰调节组件402组件与能够进行平移动作的机械臂401相配合，驱动多个夹持组件403依次切换为加工姿态，从而实现多个钣金件依次移动至加工工位进行加工。

俯仰调节组件402组件与多个夹持组件403的配合，提高了抓手机构4的灵活性、适应性和加工效率。

为便于多个夹持同步地对码放盘1及钣金件进行抓取和复位，相邻底座3之间的间距等于处于取放姿态的相邻夹持组件403的间距。

其中，码放盘1包括定位组件101和安装有定位组件101的底盘102，定位组件101安装在底盘102的顶部，底盘102的底部开设有插孔5，底座3的顶部安装有插孔5相适应的定位块6。底座3在对底盘102进行支撑的同时，底座3与底盘102通过定位块6与插孔5的配合进行定位，定位块6与插孔5的具体结构特征，根据码放盘1的定位组件101对钣金件进行定位的方式，以及钣金件从定位组件101上脱离的方向等因素进行设计，例如，定位组件101为述实施例，则定位块6与插孔5以一定阻尼进行插接，或定位块6与插孔5分别具有卡扣和卡槽的结构，以避免向上取下钣金件时带动码放盘1与底座3发生脱离，造成钣金件与码放盘1无法分离以及码放盘1掉落的情况发生。

多个夹持组件403的排列方式由实际加工的诸多因素进行决定，本发明针对多个夹持组件403的不同排列方式提供如下的两个实施例，并提供相应的轨道输送装置2和抓手机构4的实施例：

实施例一，轨道输送装置2具有使多个底座3运动至同一直线上的直线段201，多个夹持组件403沿同一直线等间隔分布，处于取放姿态的多个夹持组件403在机械臂401的驱动下，与轨道输送装置2的直线段201上对应的多个码放盘1或多个码放盘1上的钣金件进行对齐。

基于上述的相邻底座3之间的间距等于处于取放姿态的相邻夹持组件403的间距，在获取钣金件时，当俯仰调节组件402组件将多个夹持组件403调整为取放姿态后，机械臂401驱动多个夹持组件403与轨道输送装置2上对应的多个码放盘1或多个钣金件进行对齐，从而使多个夹持组件403能够同步地夹持码放盘1及钣金件，从而减少机械臂401驱动夹持组件403在轨道输送装置2与加工装置进行往返的次数。

其中，俯仰调节组件402包括均一一对应设置有多个的轴座4021、支撑轴4022、摇臂4023、连杆4024和调节气缸4025，多个轴座4021通过排列支撑件7排列安装在机械臂401末端，支撑轴4022转动安装在轴座4021上，摇臂4023安装在支撑轴4022上，摇臂4023的远离排列支撑件7的前端安装有夹持组件403，摇臂4023的靠近立板的尾端与连杆4024的下端活动连接，支撑轴4022位于摇臂4023的两端之间，连杆4024的上端与安装在排列支撑件7上的调节气缸4025连接。

摇臂4023靠近排列支撑件7的尾端向上倾斜设置，当调节气缸4025通过连杆4024驱动摇臂4023的尾端绕支撑轴4022向下转动时，摇臂4023的前端绕支撑轴4022向上转动，从而使支撑组件随摇臂4023的前端一同绕支撑轴4022向上转动，反之，则使夹持组件403随摇臂4023的尾端一同绕支撑轴4022向下转动，从而实现夹持组件403的俯仰角度的调节。当夹持组件403被驱动向下转动时，尤其是当多个夹持组件403向下转动至水平时，能够方便地从轨道输送装置2的直线段201上同步对码放盘1和钣金件进行抓取和释放，即夹持组件403切换为取放姿态，而当夹持组件403向上转动至钣金件能够被加工装置进行加工时，即夹持组件403切换为加工姿态。

摇臂4023的尾端开设有滑槽8，滑槽8内安装有滑动轴9，滑动轴9沿摇臂4023的两端方向滑动设置，连接杆的下端转动套设在滑动轴9上，摇臂4023通过滑动轴9与连杆4024的下端活动连接。当摇臂4023绕支撑轴4022转动时，摇臂4023的尾端在水平方向上的发生位移，因此，通过滑动设置的滑动轴9来在摇臂4023转动时，改变摇臂4023与连接杆的连接位置，以适应摇臂4023的尾端发生的位移。

实施例二，轨道输送装置2具有使多个底座3运动至位于同一圆上的半圆段202，多个夹持组件403沿周向等间隔分布，机械臂401位于轨道输送装置2的半圆段202的内周侧，排列支撑件7呈两端贯穿的圆柱筒状，排列支撑件7套设并转动安装在机械臂401的末端，机械臂401上安装有用于驱动排列支撑件7转动的旋转装置10，多个夹持组件403通过排列支撑件7转动安装在机械臂401的末端；

处于取放姿态的多个夹持组件403在机械臂401和旋转装置10的驱动下，与轨道输送装置2的半圆段202上对应的多个码放盘1或多个码放盘1上的钣金件进行对齐。

多个夹持组件403呈周向分布，当多个装有钣金件的码放盘1由轨道输送装置2的上料端运动至半圆段202后，多个码放盘1在半圆段202呈周向分布。与此同时，位于机械臂401的朝向半圆段202的正面的多个夹持组件403，在机械臂401的移动以及旋转装置10的驱动下，与半圆段202上对应的多个码放盘1或码放盘1上的钣金件进行对齐。当正面的多个夹持组件403抓取码放盘1或钣金件后，旋转装置10驱动排列支撑件7转动180°，使机械臂401背面的多个夹持组件403转动至正面，于此同时，轨道输送装置2驱动后方的多个码放盘1转动至半圆段202并与多个夹持组件403对齐，使转动至机械臂401正面的多个夹持组件403抓取码放盘1或钣金件。

相较于实施例一，实施例二的优点在于，多个夹持组件403呈周向排列分布，利于提高机械臂401上稳定装载多个夹持组件403的安装容量，且通过旋转装置10驱动排列支撑件7转动并与俯仰调节组件402组件配合，可实现多个夹持组件403上的钣金件依次移动至加工装置的加工工位，无需机械臂401进行平移。并且，多个夹持组件403之间的间距随着俯仰角度的减小而逐渐增大，能够根据夹持组件403是夹持码放盘1还是夹持钣金件而灵活的调节相邻夹持组件403的最小间距，而实施例一中相邻夹持组件403之间的间距固定，相邻夹持组件403之间需要设置较大的间距，以避免相邻夹持组件403夹持的码放盘1和钣金件之间发生碰撞。

但是，相较于实施例一，实施例二在排列支撑件7的侧面均匀安装多个夹持组件403以提高装载容量的情况下，需要通过旋转装置10驱动旋转的方式来使排列支撑件7的正面和背面的多个夹持组件403均能够抓取码放盘1和钣金件，而过程中，环形段上的码放盘1或钣金件被取走后，轨道输送装置2需要再次向环形段上供应钣金件，这就导致原先的被取走的码放盘1或钣金件在加工后，难以通过机械臂401和夹持组件403复位到原先的底座3上，因此，实施例二相较于实施例一，更加适用于加工后的钣金件无需复位的钣金件安装。

另外，由于实施例一和实施例二分别对应轨道输送装置2的直线段201和半圆段202，再根据实施例一和实施例二各自的优点，可将实施例一和实施例二相结合，例如，轨道输送装置2为上料端为直线段201，且上料端与下料端之间通过半圆段202连接，轨道输送装置2的内侧设置沿输送方向依次设置实施例一的抓手机构4和实施例二的抓手机构4，以符合实施例一的抓手机构4适用于打磨、抛光等预处理加工，而实施例二的抓手机构4适用于安装加工的特性，以达到高效生产的目的。

在实施例一和实施例二上进一步优化的是，排列支撑件7的侧壁上安装有套设在连杆4024上的导向环11，还包括安装在摇臂4023上的气动滑台12，夹持组件403通过气动滑台12安装在摇臂4023上，气动滑台12沿摇臂4023的长度方向驱动夹持组件403进行位置调节。

在实施例一中，气动滑台12的能够调节夹持组件403与排列支撑件7的间距，在机械臂401不便于将夹持组件403移动至相应位置时，例如，夹持组件403倾斜向上且加工装置需要对夹持组件403上夹持的钣金件的底部进行打磨。此时，若通过机械臂401来移动钣金件的方式使钣金件被充分打磨，当切换下个钣金件进行加工时，机械臂401的安装有排列分部件、多个夹持组件403等多个零部件的末端需要复位和再次移动及定位，不仅无用功功耗增加，且不利于保持夹持组件403与加工装置的配合精度。而此时，若通过安装有夹持组件403的气动滑台12来调节钣金件的位置，无需机械臂401以及其余夹持组件403进行无用动作，在降低功耗的同时，利于保证夹持组件403与加工装置的配合进度。

而在实施例二中，气动滑台12的设置除了具有上述功能和优点外，还能够调节多个夹持组件403在倾斜状态下所在圆的直径，即达到调节相邻夹持组件403的间距的作用。

在实施例一和实施例二上进一步优化的是，摇臂4023呈顶部和底部均具有平整表面的板状，排列支撑件7的位于轴座4021下方的下端以及位于轴座4021上方的上端均安装有限位挡板13，限位挡板13与多个摇臂4023的分布路径相平行，限位挡板13上安装有与多个摇臂4023一一对应的气动吸盘14，排列支撑件7上安装有连接多个气动吸盘14的气动装置15。

多个夹持组件403在取放姿态时通过摇臂4023支持在下端限位挡板13的多个气动吸盘14上，而在加工姿态时通过摇臂4023抵接在上端限位挡板13上，气动装置15根据多个夹持组件403的姿态来控制对应的气动吸盘14对摇臂4023进行吸附还是释放，下端限位挡板13和上端限位挡板13通过与摇臂4023的配合来标定夹持组件403的取放姿态和加工姿态，并通过气动吸盘14与摇臂4023的配合，来保持夹持组件403在取放姿态和加工姿态的稳定，在提高夹持组件403位置精度和稳定性的同时，利于降低调节气缸4025的负荷，延长调节气缸4025的使用寿命。

补充说明的是，夹持组件403为机械手、夹爪气缸等任意一种具有夹持、抓取功能的部件，且夹持组件403的具体类型和结构，需要适应夹持的码放盘1的外形或钣金件的外形，因此，不对夹持组件403进行具体限定。

以上实施例仅为本申请的示例性实施例，不用于限制本申请，本申请的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本申请的实质和保护范围内，对本申请做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本申请的保护范围内。

Claims (4)

1.一种异形钣金件的自动定位抓取装置，其特征在于，包括：

码放盘（1），所述码放盘（1）具有用于对钣金件以设定的姿态进行定位的定位组件（101）；

轨道输送装置（2），所述轨道输送装置（2）上安装有用于放置所述码放盘（1）的多个底座（3），多个底座（3）等间隔设置在所述轨道输送装置（2）上，多个所述底座（3）在所述轨道输送装置（2）的驱动下由上料端向下料端运动；

抓手机构（4），所述抓手机构（4）与所述轨道输送装置（2）相邻设置，所述抓手机构（4）用于对所述码放盘（1）或直接对所述码放盘（1）上的钣金件进行抓取和移动；

所述抓手机构（4）包括机械臂（401）、安装在所述机械臂（401）末端的俯仰调节组件（402），以及通过所述俯仰调节组件（402）等间隔安装在所述机械臂（401）末端的多个夹持组件（403），多个所述夹持组件（403）通过所述俯仰调节组件（402）驱动进行同步或异步地进行俯仰角度的调节，以使所述夹持组件（403）在取放姿态和加工姿态之间进行切换；

所述夹持组件（403）在所述取放姿态对所述码放盘（1）或所述码放盘（1）上的钣金件进行夹持或释放，所述夹持组件（403）在所述加工姿态将夹持的所述码放盘（1）或所述码放盘（1）上的钣金件移动至加工位置；

所述轨道输送装置（2）具有使多个所述底座（3）运动至同一直线上的直线段（201），多个所述夹持组件（403）沿同一直线等间隔分布，处于所述取放姿态的多个所述夹持组件（403）在所述机械臂（401）的驱动下，与所述轨道输送装置（2）的所述直线段（201）上对应的多个所述码放盘（1）或多个所述码放盘（1）上的钣金件进行对齐；

所述码放盘（1）包括所述定位组件（101）和安装有所述定位组件（101）的底盘（102），所述定位组件（101）安装在所述底盘（102）的顶部，所述底盘（102）的底部开设有插孔（5），所述底座（3）的顶部安装有所述插孔（5）相适应的定位块（6）；

所述俯仰调节组件（402）包括均一一对应设置有多个的轴座（4021）、支撑轴（4022）、摇臂（4023）、连杆（4024）和调节气缸（4025），多个所述轴座（4021）通过排列支撑件（7）排列安装在所述机械臂（401）末端；

所述支撑轴（4022）转动安装在所述轴座（4021）上，所述摇臂（4023）安装在所述支撑轴（4022）上，所述摇臂（4023）的远离所述排列支撑件（7）的前端安装有所述夹持组件（403），所述摇臂（4023）的靠近立板的尾端与所述连杆（4024）的下端活动连接，所述支撑轴（4022）位于所述摇臂（4023）的两端之间，所述连杆（4024）的上端与安装在所述排列支撑件（7）上的所述调节气缸（4025）连接；

所述摇臂（4023）的尾端开设有滑槽（8），所述滑槽（8）内安装有滑动轴（9），所述滑动轴（9）沿所述摇臂（4023）的两端方向滑动设置，所述连杆的下端转动套设在所述滑动轴（9）上，所述摇臂（4023）通过所述滑动轴（9）与所述连杆（4024）的下端活动连接，所述排列支撑件（7）的侧壁上安装有套设在所述连杆（4024）上的导向环（11）；

所述轨道输送装置（2）具有使多个所述底座（3）运动至位于同一圆上的半圆段（202），多个所述夹持组件（403）沿周向等间隔分布，所述机械臂（401）位于所述轨道输送装置（2）的所述半圆段（202）的内周侧，所述排列支撑件（7）呈两端贯穿的圆柱筒状，所述排列支撑件（7）套设并转动安装在所述机械臂（401）的末端，所述机械臂（401）上安装有用于驱动所述排列支撑件（7）转动的旋转装置（10），多个所述夹持组件（403）通过所述排列支撑件（7）转动安装在所述机械臂（401）的末端；

处于所述取放姿态的多个所述夹持组件（403）在所述机械臂（401）和所述旋转装置（10）的驱动下，与所述轨道输送装置（2）的所述半圆段（202）上对应的多个所述码放盘（1）或多个所述码放盘（1）上的钣金件进行对齐。

2.根据权利要求1所述的一种异形钣金件的自动定位抓取装置，其特征在于，相邻所述底座（3）之间的间距等于处于所述取放姿态的相邻所述夹持组件（403）的间距。

3.根据权利要求1所述的一种异形钣金件的自动定位抓取装置，其特征在于，还包括安装在所述摇臂（4023）上的气动滑台（12），所述夹持组件（403）通过所述气动滑台（12）安装在所述摇臂（4023）上，所述气动滑台（12）沿所述摇臂（4023）的长度方向驱动所述夹持组件（403）进行位置调节。

4.根据权利要求3所述的一种异形钣金件的自动定位抓取装置，其特征在于，所述摇臂（4023）呈顶部和底部均具有平整表面的板状，所述排列支撑件（7）的位于所述轴座（4021）下方的下端以及位于所述轴座（4021）上方的上端均安装有限位挡板（13），所述限位挡板（13）与多个所述摇臂（4023）的分布路径相平行，所述限位挡板（13）上安装有与多个所述摇臂（4023）一一对应的气动吸盘（14），所述排列支撑件（7）上安装有连接多个所述气动吸盘（14）的气动装置（15）。