CN214732660U - 集成搬运机构 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种集成搬运机构,包括:安装架;侧夹组件,相对于第一方向安装于安装架的一端,包括至少一对沿第三方向间隔且相对设置的夹爪;托夹组件,相对于第三方向安装于安装架的一端,包括至少一对沿第二方向间隔设置的夹持单元;吸盘组件,相对于第三方向安装于安装架的另一端,包括多个吸盘,多个吸盘处于垂直于第三方向的同一平面内。本搬运机构可通过侧夹组件夹持工件,也可通过托夹组件多点承托并夹持工件,还可以通过吸盘组件吸取工件,上述三种手段可以择一使用作用于一个工件,也可以组合使用作用于两个或三个工件,再通过安装架搭配连接机械手的手臂,即可以实现工件的点对点搬运作业,能够适应复杂的工况。

Description

集成搬运机构
技术领域
本实用新型涉及工件运输技术领域,特别涉及集成搬运机构。
背景技术
目前,针对各类工件的运输工作,采用机械手搬运是较为常见且高效的操作手段,机械手具有多个自由度,能够实现任意位置和角度的点对点搬运,但是,由于缺乏灵活和多功能的前端,前端即用于搭配机械手手臂的搬运机构,只能实现较为单一的抓取方式,例如针对板件,通常是采用吸取的搬运方式,无法适应复杂的工况。
实用新型内容
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此,本实用新型提出一种集成搬运机构,具有多种搬运手段,能够适应复杂的工况。
根据本实用新型实施例的集成搬运机构,包括:安装架;侧夹组件,相对于第一方向安装于所述安装架的一端,包括至少一对沿第三方向间隔且相对设置的夹爪,一对所述夹爪用于沿所述第三方向夹持工件;托夹组件,相对于所述第三方向安装于所述安装架的一端,包括至少一对沿第二方向间隔设置的夹持单元,所述夹持单元可相对所述安装架沿所述第二方向移动,所述夹持单元用于沿所述第三方向夹持所述工件;吸盘组件,相对于所述第三方向安装于所述安装架的另一端,包括多个吸盘,多个所述吸盘处于垂直于所述第三方向的同一平面内;其中,所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直。
至少具有如下有益效果:本搬运机构可通过侧夹组件夹持工件,也可通过托夹组件多点承托并夹持工件,还可以通过吸盘组件吸取工件,上述三种手段可以择一使用作用于一个工件,也可以组合使用作用于两个或三个工件,提高效率,再通过安装架搭配连接机械手的手臂,即可以实现工件的点对点搬运作业,本搬运机构高度集成而且定位精度高,能够适应复杂的工况。
根据本实用新型的一些实施例,所述安装架包括主支架以及两个相对于所述第二方向分别安装于所述主支架的两端的侧支架,每个所述侧支架相对所述主支架在所述第二方向上的位置可调。
根据本实用新型的一些实施例,部分所述吸盘安装于所述主支架上,其余所述吸盘安装于两个所述侧支架上。
根据本实用新型的一些实施例,所述主支架弹性连接有主底板,部分所述吸盘分布于所述主底板上,每个所述侧支架弹性连接有侧底板,其余所述吸盘分布于两个所述侧底板上。
根据本实用新型的一些实施例,所述托夹组件安装于所述侧支架上,所述夹持单元可相对所述侧支架沿所述第二方向移动,所述夹持单元包括固定夹板和气缸,所述气缸的活塞杆可沿所述第三方向伸缩以配合所述固定夹板夹持所述工件,所述固定夹板相比所述气缸的活塞杆在所述第三方向上远离所述侧支架。
根据本实用新型的一些实施例,所述托夹组件包括四个呈矩阵分布的所述夹持单元,其中两个所述夹持单元沿所述第一方向间隔设置于其中一个所述侧支架上,另外两个所述夹持单元沿所述第一方向间隔设置于另外一个所述侧支架上。
根据本实用新型的一些实施例,所述侧夹组件包括两对所述夹爪,其中一对所述夹爪与另一对所述夹爪沿所述第二方向间隔设置于所述主支架上。
附图说明
本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解,其中:
图1为本实用新型实施例的结构示意图;
图2为本实用新型实施例的主视图;
图3为本实用新型实施例在侧夹组件搬运工件时的结构示意图;
图4为本实用新型实施例在托夹组件和吸盘组件搬运工件时的结构示意图。
附图标记:安装架1、主支架11、侧支架12、主底板13、侧底板14、侧夹组件2、夹爪21、托夹组件3、夹持单元31、固定夹板311、气缸312、活塞杆313、吸盘组件4、吸盘41、工件5。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,仅用于解释本实用新型,而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中,需要理解的是,涉及到方位描述,例如第一、第二和第三方向等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中,若干的含义是一个或者多个,多个的含义是两个及两个以上,大于、小于、超过等理解为不包括本数,以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二和第三只是用于区分技术特征为目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本实用新型的描述中,除非另有明确的限定,设置、安装、连接等词语应做广义理解,所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
参照图1,本实用新型公开一种集成搬运机构,包括安装架1、侧夹组件2、托夹组件3和吸盘组件4。
进一步参见图2和图3,其中,侧夹组件2相对于第一方向安装于安装架1的一端,侧夹组件2包括至少一对沿第三方向间隔且相对设置的夹爪21,一对夹爪21用于沿第三方向夹持工件5。
进一步参见4,托夹组件3相对于第三方向安装于安装架1的一端,托夹组件3包括至少一对沿第二方向间隔设置的夹持单元31,夹持单元31可相对安装架1沿第二方向移动,夹持单元31用于沿第三方向夹持工件5。
吸盘组件4相对于第三方向安装于安装架1的另一端,包括多个吸盘41,多个吸盘41处于垂直于第三方向的同一平面内,其中,第一方向、第二方向和第三方向相互垂直。
如图3和图4所示,本搬运机构在工作过程中,可通过侧夹组件2夹持工件5,也可通过托夹组件3多点承托并夹持工件5,还可以通过吸盘组件4吸取工件5,上述三种手段可以择一使用作用于一个工件,也可以组合使用作用于两个或三个工件,提高效率,再通过安装架1搭配连接机械手的手臂,即可以实现工件5的点对点搬运作业,本搬运机构高度集成而且定位精度高,能够适应复杂的工况。
在本实用新型的一些实施例中,如图1所示,安装架1包括主支架11和两个侧支架12,两个侧支架12相对于第二方向分别安装于主支架11的两端,其中,每个侧支架12相对主支架11在第二方向上的位置可调,具体可以手动调节,也可以自动调节,例如通过丝杆螺母机构精准调节侧支架12的位置。
参见图1,部分吸盘41安装于主支架11上,其余吸盘41安装于两个侧支架12上,侧支架12上的吸盘41沿第一方向排成一列,由于侧支架12相对主支架11在第二方向上的位置可调,因此可以调节侧支架12上的吸盘41的位置,形成中央和两侧同步吸取方式,使得吸盘组件4能够吸取不同尺寸的工件5,针对层叠的工件5,采用吸盘组件4吸取方式特别有效。
为了防止吸盘41与工件接触时的撞击力过大,如图2和图4所示,主支架11弹性连接有主底板13,部分吸盘41分布于主底板13上,每个侧支架12弹性连接有侧底板14,其余吸盘41分布于两个侧底板14上,保证吸盘41与工件5接触时能够得到缓冲,同时,考虑到工件5的表面可能并不平整,弹性连接方式能够消除平整度的误差,至于弹性连接结构可以采用滑动导杆和弹簧配合实现。
此外,托夹组件3安装于侧支架12上,夹持单元31可相对侧支架12沿第二方向移动,可通过在侧支架12上安装驱动气缸和导轨,实现夹持单元31在侧支架12上的移动动作。夹持单元31包括固定夹板311和气缸312,气缸312具有活塞杆313,活塞杆313可沿第三方向伸缩以配合固定夹板311夹持工件5,固定夹板311相比活塞杆313在第三方向上远离侧支架12。
在本实用新型的一些实施例中,托夹组件3包括四个呈矩阵分布的夹持单元31,其中两个夹持单元31沿第一方向间隔设置于其中一个侧支架12上,另外两个夹持单元31沿第一方向间隔设置于另外一个侧支架12上。
托夹组件3在工作过程中,工件5通常水平放置于某一位置,将图2所示的搬运机构翻转180度,使第三方向为竖直方向,夹持单元31先相对侧支架12沿第二方向向外移动,然后向下移动直至固定夹板311刚好伸到工件5的斜下方,夹持单元31再向内收缩,使固定夹板311伸入工件5的下表面并稍微托起工件5,然后气缸312驱动活塞杆313伸出以将工件5抵压在固定夹板311,由于四个夹持单元31呈矩阵分布,从而稳固地夹紧工件5,便于搬运工件4。由于侧支架12相对主支架11在第二方向上的位置可调,因此托夹组件3能够托夹不同尺寸的工件5。
在本实用新型的一些实施例中,参见图3,侧夹组件2包括两对夹爪21,其中一对夹爪21与另一对夹爪21沿第二方向间隔设置于主支架11上,两对夹爪21也能够稳定地夹持工件5,尤其是方便将工件5插入某一位置。
上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明,但是本实用新型不限于上述实施例,在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内,还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (7)

1.集成搬运机构,其特征在于,包括:
安装架;
侧夹组件,相对于第一方向安装于所述安装架的一端,包括至少一对沿第三方向间隔且相对设置的夹爪,一对所述夹爪用于沿所述第三方向夹持工件;
托夹组件,相对于所述第三方向安装于所述安装架的一端,包括至少一对沿第二方向间隔设置的夹持单元,所述夹持单元可相对所述安装架沿所述第二方向移动,所述夹持单元用于沿所述第三方向夹持所述工件;
吸盘组件,相对于所述第三方向安装于所述安装架的另一端,包括多个吸盘,多个所述吸盘处于垂直于所述第三方向的同一平面内;
其中,所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直。
2.根据权利要求1所述的集成搬运机构,其特征在于,所述安装架包括主支架以及两个相对于所述第二方向分别安装于所述主支架的两端的侧支架,每个所述侧支架相对所述主支架在所述第二方向上的位置可调。
3.根据权利要求2所述的集成搬运机构,其特征在于,部分所述吸盘安装于所述主支架上,其余所述吸盘安装于两个所述侧支架上。
4.根据权利要求3所述的集成搬运机构,其特征在于,所述主支架弹性连接有主底板,部分所述吸盘分布于所述主底板上,每个所述侧支架弹性连接有侧底板,其余所述吸盘分布于两个所述侧底板上。
5.根据权利要求2所述的集成搬运机构,其特征在于,所述托夹组件安装于所述侧支架上,所述夹持单元可相对所述侧支架沿所述第二方向移动,所述夹持单元包括固定夹板和气缸,所述气缸的活塞杆可沿所述第三方向伸缩以配合所述固定夹板夹持所述工件,所述固定夹板相比所述气缸的活塞杆在所述第三方向上远离所述侧支架。
6.根据权利要求5所述的集成搬运机构,其特征在于,所述托夹组件包括四个呈矩阵分布的所述夹持单元,其中两个所述夹持单元沿所述第一方向间隔设置于其中一个所述侧支架上,另外两个所述夹持单元沿所述第一方向间隔设置于另外一个所述侧支架上。
7.根据权利要求2所述的集成搬运机构,其特征在于,所述侧夹组件包括两对所述夹爪,其中一对所述夹爪与另一对所述夹爪沿所述第二方向间隔设置于所述主支架上。
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