CN114061968A - 底盘测功机以及转换表制作方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于获得一种即使产生轮胎的膨胀等干扰噪声也能够高精度地执行辊回转动作的底盘测功机以及转换表制作方法。发电机控制装置(75B)参照转向角转换表(T1)，基于从方向盘用编码器(5)获得的方向盘角度信息(S60)，将对轮胎(62)的决定转向角进行指示的转向角指示信息(SG2)输出至辊回转机构(21(21L、21R))的马达驱动器装置(78)。转向角转换表(T1)具有以与多种方向盘角度对应的形式表示多种轮胎回转角度的多种角度对信息。辊回转机构(21)基于转向角指示信息(SG2)所指示的决定转向角，执行使辊对(20(20L、20R))回转的辊回转动作。

Description

底盘测功机以及转换表制作方法

技术领域

本公开涉及用于车辆的各种行驶试验的底盘测功机以及制作规定的车辆中的转向角转换表的转换表制作方法。

背景技术

底盘测功机以往在进行与车辆(汽车)的行驶相关的试验时使用，作为主要构成要素而包含辊装置。另外，底盘测功机还具有在进行该试验时将配置在辊装置上的车辆固定的车辆固定机构(车辆固定单元)。作为以往的底盘测功机，例如有专利文献1所公开的底盘测功机。

在专利文献1中，作为车辆固定机构，公开了如下绳索捆缚构造：在进行针对车辆的试验时，从车辆的前后方向使用车辆捆缚绳索，将配置在辊装置上的车辆固定。

另外，作为代替绳索捆缚构造的车辆固定机构，例如在专利文献2中公开了专用的车辆固定构造。

图22以及图23是示意地表示专利文献1所代表的以往的底盘测功机101的立体图。图22示出了车辆60的固定前的构造，图23示出了车辆60的固定后的构造。图22以及图23分别示出了XYZ正交坐标系。

与设于地板面80的四个开口部85对应地设置四个辊装置102。四个辊装置102分别具有辊对120以及辊支承机构122。辊支承机构122以使辊对120中的两个辊能够旋转动作的方式支承辊对120。另外，也可以代替辊对120而使用单体的辊。

另外，后方(－Y方向)侧的辊装置102还具有支承基台124以及设于支承基台124上并沿Y方向延伸的移动用导轨123。支承基台124以使辊支承机构122能够沿移动用导轨123在Y方向上移动的方式支承辊支承机构122。

在四个辊装置102的各个辊装置102中，辊对120的顶部从对应的开口部85局部地在地板面80上露出。另外，四组辊对120配置于与车辆60的前轮以及后轮对应的位置。

在地板面80上，在四个辊装置102的前方(+Y方向)以及后方(－Y方向)设置有总计四根车辆固定用杆103。

而且，在地板面80上，在四个辊装置102的中央部前方，设置有发动机冷却风扇106。

如图23所示，在四个辊装置102各自的辊对120上载置车辆60的四个轮胎62。四个轮胎62分别载置于对应的构成辊对120的两个辊上。

而且，使用车辆捆缚绳索104将车辆60的前方相对于两个车辆固定用杆103固定。同样，使用车辆捆缚绳索104将车辆60的后方相对于两个车辆固定用杆103(在图23中未图示)固定。

另外，如图23所示，还设有一端连结于车辆60的后方部的排气软管107。排气软管107的一端成为输入口，另一端成为输出口，在输入口(一端)接收从车辆60排出的废气，从输出口(另一端)将废气向外部输出。

另外，在图23中，为了方便说明，省略了地板面80下的构造、后方的两个车辆固定用杆103、前方的发动机冷却风扇106的图示。

在通过底盘测功机101的上述车辆固定机构将车辆60固定后，能够进行伴随着车辆60的转向操作(方向盘操作)的各种试验。

为了进行伴随着车辆60的转向操作的各种试验，需要进行使辊120回转的辊回转动作，以适合轮胎62的回转动作。即，底盘测功机101需要具备辊回转功能。

上述专利文献1所公开底盘测功机具备辊回转功能。

图24是示意地表示以往的底盘测功机101的辊回转动作的动作内容的说明图。在该图的(a)中示出了方向盘4，在该图的(b)中示出了辊装置102以及载置于辊装置102上的轮胎62。

如该图的(b)所示，在辊120的一方侧设置测距仪64A以及64B。测距仪64A以及64B分别测量距轮胎62的距离。这里，将由测距仪64A以及64B测定的距离设为dA以及dB。在轮胎62的辊120上的正常配置状态下，满足距离条件{dA＝dB＝K}。另外，K为常数。

辊装置102能够在未图示的回转动作控制部的控制下进行辊回转动作。为了高精度地进行车辆60的行驶试验，需要以与轮胎62的轮胎回转角度一致的方式使辊120回转。

回转动作控制部从测距仪64A以及64B接收表示距离dA以及dB的距离信息，以满足上述距离条件{dA＝dB＝K}的方式使辊装置102执行辊回转动作。

例如，在车辆60中，考虑伴随着对方向盘4的沿着转向方向R4的转向操作，使轮胎62沿着回转方向R62如虚线所示回转的情况。另外，轮胎62的轮胎回转角度基于方向盘角度来决定。

在回转动作控制部的控制下，辊装置102以满足上述距离条件的方式，沿着回转方向R62，执行对辊120的辊回转动作。其结果，辊装置102能够以在轮胎62回转时始终处于正常配置状态的方式执行辊回转动作。

另外，也考虑代替测距仪64A以及64B而设置相机的方法。以下，对使用了相机的方法进行说明。沿着轮胎62的侧面的圆周上将多个被检测体安装于轮胎62。

而且，以能够拍摄表示多个被检测体的被检测体图像信息的方式将相机设置在辊装置102上，根据上述被检测体图像信息所表示的多个被检测体的移动，能够检测轮胎62相对于相机的位移角度。位移角度表示辊120上的轮胎62从正常配置状态的位移。

因而，在回转动作控制部的控制下，以上述位移角度成为“0”的方式执行对辊120的辊回转动作。其结果，辊装置102能够以在轮胎62的回转时始终处于正常配置状态的方式执行辊回转动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019－203869号公报

专利文献2：日本特开2011－33517号公报

发明内容

发明要解决的课题

如上述那样，以往的底盘测功机101以在辊120上辊120始终处于正常配置状态的方式执行对辊120的辊回转动作。

然而，在轮胎62的辊120上的接地面部位，轮胎62的橡胶部分被压扁、或者由于轮胎62的表面与辊120的面的摩擦而产生扭曲，由此导致轮胎62产生变形、膨胀。即，在底盘测功机101上的车辆60的行驶试验中，轮胎62的形状产生变化。

因而，伴随着轮胎62的形状变化，由测距仪64A以及64B检测出的距离dA以及dB自身的精度劣化，因此，即使以满足上述距离条件的方式执行对辊120的辊回转动作，也无法使轮胎62成为正常配置状态。

其结果，存在如下问题点：辊120的转向角度难以正确地追随原本的轮胎62的回转角度(扭转角度(日文：切れ角度))，产生车辆60的操作侧的方向盘4变重的现象等。另外，即使将测距仪64A以及64B替换为相机也无法消除上述问题。

本公开是为了解决上述问题而完成的，其目的在于获得一种即使产生轮胎的膨胀等干扰噪声，也能够高精度地执行辊回转动作的底盘测功机。

用来解决课题的手段

本公开的技术方案1所述的底盘测功机具备：辊装置，具有载置车辆的轮胎的辊；车辆固定机构，固定所述车辆；方向盘用编码器，检测所述车辆的转向操作时的方向盘角度，获得表示检测出的方向盘角度的方向盘角度信息；以及转换表赋予部，赋予具有多种角度对信息的转向角转换表，所述多种角度对信息是以与多种方向盘角度对应的形式表示多种轮胎回转角度的信息，所述辊装置包括支承所述辊辊回转机构，所述辊回转机构能够基于转向角指示信息，执行使所述辊回转的辊回转动作，所述底盘测功机还具备回转动作控制部，所述回转动作控制部执行对基于所述辊回转机构的所述辊回转动作进行控制的辊回转控制处理，所述辊回转控制处理包括：步骤(a)，从所述方向盘用编码器取得所述方向盘角度信息；步骤(b)，参照所述转向角转换表，将所述多种轮胎回转角度中的与所述方向盘角度信息所表示的方向盘角度对应的轮胎回转角度决定为决定转向角；以及步骤(c)，将指示在所述步骤(b)中决定的所述决定转向角的所述转向角指示信息赋予给所述辊回转机构。

发明效果

本公开的底盘测功机中的回转动作控制部所执行的辊回转控制处理包括将指示决定转向角的转向角指示信息赋予给辊回转机构的处理。决定转向角，通过参照转向角转换表，基于方向盘角度信息所表示的方向盘角度来决定。

转向角转换表所具有的多种角度对信息是以与多种方向盘角度对应的形式表示多种轮胎回转角度的信息。转向角转换表例如通过使用方向盘角度测定用的方向盘用编码器、轮胎回转角度测定用的回转角度测定装置等，能够在不将轮胎主体作为测定对象的情况下以高精度的内容事先制作。

因而，本公开的底盘测功机通过参照转向角转换表，即使产生轮胎的膨胀等干扰噪声，也能够使辊回转机构高精度地执行辊回转动作。

附图说明

图1是示意地表示作为本公开的实施方式1的底盘测功机的立体图。

图2是示意地表示实施方式1的底盘测功机的平面构成的说明图(车辆固定前)。

图3是示意地表示实施方式1的底盘测功机的平面构成的说明图(车辆固定后)。

图4是示意地表示实施方式1的车辆把持机构的详细构造(平面构造)的说明图。

图5是示意地表示实施方式1的车辆把持机构的详细构造(剖面构造)的说明图。

图6是表示图4以及图5中所示的臂中的臂轴部的剖面构造的说明图。

图7是表示图4以及图5中所示的夹持部及其周边构造(平面构造)的详细内容的说明图。

图8是表示图4以及图5中所示的夹持部及其周边构造(剖面构造)的详细内容的说明图。

图9是表示使用了实施方式1的车辆把持机构的车辆的固定方法的流程图。

图10是示意地表示车辆的固定后的实施方式的底盘测功机的构造的立体图。

图11是表示利用实施方式1的底盘测功机在车辆被固定的状态下执行的车辆模拟的控制系统的构成的框图。

图12是表示利用实施方式2的底盘测功机在车辆被固定的状态下执行的车辆模拟的控制系统的构成的框图。

图13是示意地表示由实施方式2的底盘测功机中的发电机(dynamo)控制装置进行的辊回转控制处理的动作原理的说明图。

图14是表示由发电机控制装置进行的辊回转控制处理的处理顺序的流程图。

图15是表示实施方式2的转换表制作方法的处理顺序的流程图。

图16是示意地表示表制作准备状态的构成的框图。

图17是表示转向角转换表的具体例的说明图。

图18是表示角度θ的方向的说明图。

图19是表示圆角规(radius gauge)的平面构造的俯视图。

图20是表示圆角规的剖面构造的剖面图(其1)。

图21是表示圆角规的剖面构造的剖面图(其2)。

图22是示意地表示以往的底盘测功机的立体图(车辆固定前)。

图23是示意地表示以往的底盘测功机的立体图(车辆固定后)。

图24是示意地表示以往的底盘测功机的辊回转动作的动作内容的说明图。

附图标记说明

1、1B底盘测功机

2辊装置

3车辆把持机构

4方向盘

5方向盘用编码器

8转盘用编码器

9圆角规

10地板面

18转换表制作部

20、20L、20R辊对

21、21L、21R辊回转机构

25、25L、25R辊回转用马达

28、28L，28R回转基座

60车辆

62轮胎

75、75B发电机控制装置

93转盘

97轴

98联轴器

T1转向角转换表

具体实施方式

＜实施方式1＞

图1是示意地表示作为本公开的实施方式1的底盘测功机1的立体图。图1示出了车辆60的固定前的构造。实施方式1的底盘测功机1能够在地板面80上执行之后详细叙述的车辆模拟。图1中示出了XYZ正交坐标系。

如图1所示，与设于地板面10的四个辊用开口部15对应地设置四个辊装置2。四个辊装置2分别具有辊对20、辊回转机构21以及辊支承机构22。

辊回转机构21以使辊对20中的两个辊能够进行旋转动作的方式支承辊对20。辊支承机构22以使辊回转机构21能够沿辊回转方向R2进行回转动作的方式进行支承。即，辊回转机构21能够基于后述的转向角指示信息SG1，执行使辊对20回转的辊回转动作。

另外，后方(－Y方向)侧的辊装置2还具有移动用导轨23以及支承基台24。移动用导轨23设于支承基台24上，并沿Y方向延伸。支承基台24以使辊支承机构22能够沿移动用导轨23在Y方向上移动的方式支承辊支承机构22以及辊支承机构22上的辊回转机构21以及辊对20。另外，也可以代替辊对20而使用单体的辊。

在四个辊装置2的各个辊装置2中，辊对20的顶部从对应的辊用开口部15局部地在地板面10上露出。另外，四组辊对20配置于与车辆60的前轮以及后轮对应的位置。在执行车辆模拟时，在构成辊对20的两个辊上载置轮胎62。

另外，各辊装置2中除了辊对20的一部分(从地板面10露出的顶部)以外，辊回转机构21、辊支承机构22、移动用导轨23以及支承基台24全部配置于地板面10下。

在地板面10上，在前方的两个辊装置2与后方的两个辊装置2之间设置有总计四个车辆把持机构3作为车辆固定机构。四个车辆把持机构3分别设于地板面10上，将车辆60固定。另外，在图1中示意性地示出了车辆把持机构3，与车辆把持机构3的实际构造不同。

而且，在四个辊装置2的中央部前方，以配置于地板面10的下方的方式设置有发动机冷却风扇6。发动机冷却风扇6进行经由设于地板面10的冷却用开口部16而朝向其四个轮胎62载置于四组辊对20上的车辆60形成气流的送风动作。

图2以及图3是示意地表示底盘测功机1的平面构成的说明图。图2示出了车辆60的固定前的平面构造，图3示出了车辆60的固定后的平面构造。另外，图2以及图3中分别示出了XYZ正交坐标系。另外，在图2以及图3中省略了发动机冷却风扇6以及冷却用开口部16的图示。

如图2所示，四个车辆把持机构3与四个辊装置2对应地配置。在图2以及图3中，四个车辆把持机构3根据其配置位置而被分类标记为车辆把持机构3FL、车辆把持机构3FR、车辆把持机构3BL以及车辆把持机构3BR。

两个车辆把持机构3FL以及3BL被分类为与车辆60的左侧(－X侧；一方侧面侧)对应地设置的一方车辆把持机构，两个车辆把持机构3FR以及3BR被分类为与车辆60的右侧(+X侧；另一方侧面侧)对应地设置的另一方车辆把持机构。即，4(＝2n(n＝2))个车辆把持机构3被分类为两个一方车辆把持机构与两个另一方车辆把持机构。

如图2所示，与前方(+Y方向)左侧(－X侧)的辊装置2的后方(－Y方向)接近地配置车辆把持机构3FL，与前方右侧(+X侧)的辊装置2的后方接近地配置车辆把持机构3FR。而且，与后方左侧的辊装置2的前方接近地配置车辆把持机构3BL，与后方右侧的辊装置2的前方接近地配置车辆把持机构3BR。

如图2以及图3所示，各车辆把持机构3包含成为基台的铁板30作为构成要素。在铁板30上定位配置车辆把持机构3的把持主体部。

如图3所示，车辆60在两侧具有门槛(rocker)61。门槛61是存在于车辆60的车身下摆(车门下方)的车身的外框部分，呈板状，也被称作“侧边梁”。

在图3中，关于两个门槛61，将左侧的门槛61分类标记为门槛61L，将右侧的门槛61分类标记为门槛61R。

如图3所示，门槛61L的前方的下方端部由车辆把持机构3FL把持，门槛61L的后方的下方端部由车辆把持机构3BL把持。同样，门槛61R的前方的下方端部由车辆把持机构3FR把持，门槛61L的后方的下方端部由车辆把持机构3BR把持。

图4以及图5是示意性地表示车辆把持机构3的详细构造的说明图。图4示出了车辆把持机构3的平面构造，图5示出了图4的A－A剖面构造。另外，图4以及图5中分别示出了XYZ正交坐标系。另外，XYZ正交坐标系将车辆把持机构3FL作为对象进行表示。另外。四个车辆把持机构3各自的内部构造相同。

如这些图所示，车辆把持机构3包括铁板30、基座32、臂33、夹持部34以及按压板35作为主要构成要素。基座32、臂33以及夹持部34的组合构造成为车辆把持机构3的把持主体部。

铁板30为了配置把持主体构造而作为基台发挥功能，如图5所示，表面30a呈平面构造。

基座32在图4的虚线所示的基座设置区域30r内配置于铁板30内的表面30a上。

臂33呈棒状。

基座32将臂33的一方端部侧支承为能够旋转。在臂33的一方端部侧设置有臂轴部33g。

图6是表示臂33的臂轴部33g的剖面构造的说明图。

如图6所示，在臂轴部33g中，沿铁管331的内周面在中央设置销插入空间333。

通过向基座32的臂轴部33g的销插入空间333内插入臂固定用销43，使得基座32与臂33相连结。

以下，在本说明书中，将相互连结的状态的基座32与臂33的组合构造称作“基座臂结合体”。

两个按压板35为了将基座32固定于铁板30上，跨越基座32的两侧(相对于基座32为±X方向侧)上而沿Y方向延伸设置。在两个按压板35的各个按压板35中，Y方向的两端部通过螺栓46而固定于铁板30。

通过将两个按压板35设于铁板30上，使得基座32固定于铁板30。

其结果，在基座臂结合体中，臂33能够以基座32的臂固定用销43作为旋转轴而进行旋转动作。

在铁板30的－Y方向侧的端部区域沿X方向设有多个螺纹紧固用开口部41。在多个螺纹紧固用开口部41中的一个螺纹紧固用开口部41螺纹紧固有螺栓46的一端(－Y方向侧)。同样，在铁板30的+Y方向侧的区域沿X方向设有多个螺纹紧固用开口部(未图示)。在多个螺纹紧固用开口部中的一个螺纹紧固用开口部螺纹紧固有螺栓46的另一端(+Y方向侧)。

在臂33的另一方端部侧的前端区域中，夹持部34与臂33相连结。

图7以及图8是表示夹持部34及其周边构造的详细内容的说明图。图7相当于图4的放大图，图8相当于图5的放大图。

如图7以及图8所示，夹持部34包括相互一体化的夹持主体部34m与连结部34e，在夹持主体部34m的中央区域的下方设有连结部34e。

如图7所示，夹持部34的夹持主体部34m具有隔着把持用空间53而相互对置的一对弹性板材52A及52B、以及隔着把持用空间53、弹性板材52A及52B而相互对置的一对铁制板材51A及51B。

在夹持主体部34m中，铁制板材51A与弹性板材52A以彼此的YZ平面紧贴的方式连结，铁制板材51B与弹性板材52B以彼此的YZ平面紧贴的方式连结。作为弹性板材52A以及52B各自的构成材料，例如可考虑具有如下特性的橡胶，即，具有弹力，相对较柔软，且摩擦系数相对较高。

在夹持主体部34m的下方(－Z方向)，安装沿X方向贯通弹性板材52A以及52B而将弹性板材52A以及52B间紧固并固定的两个螺栓44。两个螺栓44作为被向缩窄把持用空间53的方向施加按压力的固定部件而发挥功能。

夹持部34的连结部34e通过夹持固定用螺栓45固定于臂33。具体而言，沿X方向贯通连结部34e而安装夹持固定用螺栓45。夹持部34与臂33通过夹持固定用螺栓45而以固定的状态连结。

而且，根据需要，作为臂33，优选预先准备Y方向的长度不同的多种臂33。例如，如图4以及图5的虚线所示，通过使用Y方向的长度更长的纵长臂33X，能够相对较简单地获得适合于车辆60的车轮基座的车辆把持机构3。

图9是表示在实施方式1的底盘测功机1中使用了车辆把持机构3的车辆60的固定方法的处理顺序的流程图。以下，参照该图，对车辆60的固定顺序进行说明。

另外，步骤S1以前的准备状态是与四个辊装置2对应地在地板面10上仅配置了四个铁板30的状态。

首先，在步骤S1中，对车辆60的门槛61安装单体的夹持部34。

车辆60的门槛61呈具有YZ平面的板状，成为至少下方端部突出的状态。另一方面，夹持部34为连结于臂33之前的单体状态，螺栓44也未被安装。

因而，通过向单体的夹持部34的把持用空间53插入门槛61的下方端部，能够利用弹性板材52A以及52B与门槛61的下方端部之间的摩擦力将单体的夹持部34临时安装于门槛61。另外，夹持部34的把持用空间53的厚度被设定为能够利用上述摩擦力将夹持部34安装于门槛61的厚度。

此时，对左侧的门槛61L的前方的下方端部临时安装车辆把持机构3FL用的夹持部34，在门槛61L的后方的下方端部临时安装车辆把持机构3BL用的夹持部34。同样，对右侧的门槛61R的前方的下方端部临时安装车辆把持机构3FR用的夹持部34，在门槛61R的后方的下方端部临时安装车辆把持机构3BR用的夹持部34。

接着，将各夹持部34固定于门槛61的下方端部。具体而言，贯通夹持主体部34m的弹性板材52A以及52B而安装将弹性板材52A以及52B间紧固的两个螺栓44。通过作为固定部件的两个螺栓44的紧固，发挥使弹性板材52A以及52B间的把持用空间53变窄的按压力。

其结果，门槛61的下方端部通过产生于弹性板材52A以及52B之间的摩擦力和向缩窄把持用空间53的方向发挥作用的上述按压力，不会给门槛61带来负面影响地将四个夹持部34稳固地固定于车辆60的门槛61。

即，对左侧的门槛61L的前方的下方端部固定车辆把持机构3FL用的夹持部34，在门槛61L的后方的下方端部固定车辆把持机构3BL用的夹持部34。同样，对右侧的门槛61R的前方的下方端部固定车辆把持机构3FR用的夹持部34，在门槛61R的后方的下方端部固定车辆把持机构3BR用的夹持部34。

这样，在车辆60的门槛61(61L以及61R)仅进行四个夹持部34的安装。

接着，如步骤S2所示，以使四个轮胎62位于四个辊装置2的辊对20上的方式配置车辆60。

另外，步骤S1与步骤S2的执行顺序也可以相反。但是，以图9所示的步骤S1、S2的顺序进行能够相对较简单地将四个夹持部34安装于车辆60的门槛61。

接着，在步骤S3中，与夹持部34对应地配置基座臂结合体。

在步骤S3中，将基座32定位配置于铁板30的基座设置区域30r内，以使得能够在臂33的前端区域利用夹持固定用螺栓45与夹持部34的连结部34e进行连结。

其结果，基座臂结合体以夹持部34与臂33的前端区域在XY平面上俯视时重叠的方式配置于铁板30上。

之后，在步骤S4中，跨越基座32的两端部地设置两个按压板35，通过螺栓46将两个按压板35各自的两端固定于铁板30。

其结果，基座臂结合体被固定于铁板30。此时，臂33能够在基座32固定于铁板30的状态下进行以臂固定用销43为旋转轴的旋转动作。因而，基座32以存在于臂33的一方端部侧的臂固定用销43为旋转轴支承臂33。

最后，在步骤S5中，将夹持部34固定于基座臂结合体。

即，安装沿X方向贯通连结部34e的夹持固定用螺栓45。

其结果，通过夹持固定用螺栓45，夹持部34连结于基座臂结合体的臂33，在分别固定于门槛61的状态下完成四个车辆把持机构3。

另外，夹持部34以通过夹持固定用螺栓45固定于臂33的状态被连结。

除此之外，在四个车辆把持机构3中，除了夹住门槛61的下方端部的夹持主体部34m的上部之外，全部存在于车辆60的车身底部的下方。

这样，底盘测功机1通过执行步骤S1～S5，能够以在辊装置2的四个辊对20上载置有四个轮胎62的状态下，通过四个车辆把持机构3固定车辆60。

图10是示意地表示车辆60的固定后的底盘测功机1的构造的立体图。另外，图10中示出了XYZ正交坐标系。另外，在图10中，为了方便说明，省略了发动机冷却风扇6以及四个车辆把持机构3的图示。

如图10所示，在四个辊装置2各自的辊对20中的两个辊上载置车辆60的四个轮胎62。然后，如上述那样，车辆60由图10中未图示的四个车辆把持机构3固定。

另外，如图10所示，还设有一端连结于车辆60的后方部的排气软管7。排气软管7的一端成为输入口，另一端成为输出口，在输入口(一端)接收从车辆60排出的废气，从输出口(另一端)将废气向外部输出。

在底盘测功机1中，排气软管7的另一端配置于地板面10下。地板面10具有调整将排气软管7引导到地板面10下的软管用孔的位置的位置调整功能。因而，能够与车辆60的大小、废气输出部的位置等对应地调整软管用孔的位置。

另外，也可以代替上述的位置调整功能，在地板面10预先设置多种软管用孔，并适当选择多种软管用孔中的适合于试验对象的车辆60的孔。

另外，在地板面10上，在车辆60的前方(+Y方向)设置以X方向为长边方向、以Z方向为短边方向的矩形形状的图像模拟器12。作为模拟辅助部件的图像模拟器12具有显示可从车辆60视觉识别的全部景象的显示功能。

而且，在地板面10上，在车辆60的中央部前方设置目标模拟器11。目标模拟器11相对于车辆60配置于比图像模拟器12更靠前方(+Y方向侧)的位置。作为模拟辅助部件的目标模拟器11是模拟目标移动的动作的装置。

图11是表示通过实施方式1的底盘测功机1在车辆60被固定的状态下执行的车辆模拟的控制系统的构成的框图。

如该图所示，作为执行车辆模拟的控制装置，存在发电机控制装置75以及ADAS试验控制装置77。

另外，“ADAS(Advanced Driver Assistance System)”的意思是“先进驾驶系统”，是对事故等的可能性预先感测并避免的系统。

作为旋转检测部的测功机用检测器71搭载于各辊装置2，检测辊对20中的两个辊的旋转状态，并输出成为旋转检测信号的旋转脉冲信号S71。作为测功机用检测器71，例如使用脉冲产生器(PLG(Pulse Generator))。

在车辆60上搭载有方向盘用编码器5，方向盘用编码器5检测基于车辆60的驾驶员的转向状态(方向盘角度A60)，并输出方向盘角度信息S60。作为方向盘用编码器5，例如使用脉冲产生器。

另外，也可以代替方向盘用编码器5而使用车辆ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)73来输出方向盘角度信息S60。另外，在使用车辆ECU73的情况下，使用CAN(Control Area Network，控制器局域网络)通信输出由方向盘用编码器5取得的方向盘角度信息S60。

车辆60还具有外界传感器74。外界传感器74包含角落传感器等中利用的雷达及激光雷达(LiDAR)、或侧部相机(侧电子镜)。

外界传感器74感测外界信息，输出对感测到的外界信息进行指示的外界感测信息S74。作为外界信息，例如包含目标模拟器11的感测信息、距目标模拟器11的距离信息以及侧部相机所识别到的车辆侧面信息等。

发电机控制装置75接收旋转脉冲信号S71以及方向盘角度信息S60。发电机控制装置75基于旋转脉冲信号S71，计算车辆60的速度(km/s)、加速度(m/s²)，将指示车辆速度、车辆加速度的速度信号SV输出至ADAS试验控制装置77。

而且，发电机控制装置75基于方向盘角度信息S60，将指示四个轮胎62的转向角的转向角指示信息SG1输出至ADAS试验控制装置77以及马达驱动器装置78。另外，转向角指示信息SG1通过基于转向检测信号S60所指示的转向信息并考虑辊回转机构21的回转精度、回转响应精度等而求出。

另外，旋转脉冲信号S71、方向盘角度信息S60、外界感测信息S74、速度信号SV、转向角指示信息SG1等的传递利用有线或无线的通信功能而进行。

ADAS试验控制装置77基于速度信号SV、转向角指示信息SG1以及外界感测信息S74，控制图像模拟器12以及目标模拟器11而执行车辆模拟。具体而言，在图像模拟器12上控制可从车辆60视觉识别的全部景象的显示内容、控制目标模拟器11的显示内容。另外，在执行车辆模拟时，目标模拟器11能够透过图像模拟器12从车辆60视觉识别。

这样，目标模拟器11以及图像模拟器12作为在ADAS试验控制装置77的控制下执行的车辆模拟中的模拟辅助部件发挥功能，在地板面10上配置于车辆60的前方。

另一方面，辊回转机构21的马达驱动器装置78基于转向角指示信息SG1，将驱动控制信号S78输出至辊回转用马达25。辊回转用马达25基于驱动控制信号S78使回转基座28沿着辊回转方向R2进行回转动作。回转基座28旋转自如地支承辊对20。

因而，被回转基座28支承为旋转自如的辊对20以与车辆60的转向状态(方向盘角度A60)一致的方式沿着辊回转方向R2回转。

因而，底盘测功机1中的车辆模拟包含基于方向盘角度信息S60的辊回转机构21的控制处理。

这样，能够在发电机控制装置75以及ADAS试验控制装置77的控制下执行对车辆60的车辆模拟。因而，发电机控制装置75以及ADAS试验控制装置77作为车辆模拟用的控制装置发挥功能。

在执行车辆模拟时，车辆60由四个车辆把持机构3固定。

此时，臂33能够进行以臂固定用销43为旋转轴的旋转动作。因而，通过臂33的旋转动作，四个车辆把持机构3能够追随车辆60的姿势而稳定性较高地固定车辆60。

具体而言，在车辆模拟的执行期间的车辆60的驾驶时(特别是加减速时)，车辆60的姿势有上下倾斜的动作趋势。此时，能够通过臂33的旋转动作追随车辆60的动作趋势。

(效果)

实施方式1的底盘测功机1主要包含以下的构成要素(a)～(c)。

(a)车辆60的支承机构，其包含具有辊回转机构21的辊装置2，设于地板面10下。

(b)车辆60的固定机构，其包含车辆把持机构3。

(c)模拟执行部，其在发电机控制装置75以及ADAS试验控制装置77的控制下，控制目标模拟器11、图像模拟器12以及辊回转机构21来执行车辆模拟。

而且，如上述那样，实施方式1的底盘测功机1主要具有以下的特征(1)～(6)。

(1)成为旋转检测部的测功机用检测器71检测辊对20的旋转状态而获得作为旋转检测信号的旋转脉冲信号S71。

(2)方向盘用编码器5检测车辆60的转向状态而获得方向盘角度信息S60。

(3)发电机控制装置75以及ADAS试验控制装置77基于旋转脉冲信号S71、方向盘角度信息S60以及外界感测信息S74，控制作为模拟辅助部件的目标模拟器11、图像模拟器12而执行车辆模拟。

(4)各辊装置2具有将辊对20支承为可进行回转动作的辊回转机构21。

(5)固定车辆60的四个车辆把持机构3的大部分配置于车辆60的车身底部的下方。

(6)作为车辆模拟的一部分，执行在发电机控制装置75的控制下基于方向盘角度信息S60用于使辊回转机构21沿着辊回转方向R2回转的控制处理。

实施方式1的底盘测功机1执行车辆模拟，该车辆模拟包括如下处理：在成为控制装置的发电机控制装置75的基于转向角指示信息SG1的控制下，基于方向盘角度信息S60使辊回转机构21回转(上述特征(6))。

因此，实施方式1的底盘测功机1能够执行包括直行以外的转向操作在内的多种车辆模拟。

因而，与对轮胎62相对于辊对20的角度进行检测的方式的车辆模拟相比，能够执行响应速度更高的车辆模拟。

除此之外，底盘测功机1中的四个车辆把持机构3的大部分配置于车辆60的车身底部的下方(上述特征(5))，因此不会有四个车辆把持机构3存在于外界传感器74的检测范围、或者四个车辆把持机构3阻碍目标模拟器11、图像模拟器12的视场识别的情况。

其结果，实施方式1的底盘测功机1能够通过四个车辆把持机构3稳定性良好地固定车辆60，并且高精度地执行车辆模拟。

在实施方式1的底盘测功机1中，通过两个一方车辆把持机构(车辆把持机构3FL以及3BL)各自的夹持部34以及两个另一方车辆把持机构(车辆把持机构3FR以及3BR)各自的夹持部34，车辆60的两侧面的门槛61(61L、61R)的下方端部彼此被平衡性良好地把持。

其结果，实施方式1的底盘测功机1能够通过四个车辆把持机构3的把持动作平衡性良好地固定车辆60。

通过四个车辆把持机构3各自的夹持部34，位于把持用空间53内的门槛61的下方端部以被一对弹性板材52A以及52B夹住的方式被把持，并由作为固定部件的两个螺栓44向缩窄把持用空间53的方向施加按压力。

因而，实施方式1的底盘测功机1利用弹性板材52A以及52B所带来的摩擦力和两个螺栓44所带来的按压力，能够在总计4个位置利用夹持部34把持车辆60的门槛61的下方端部而稳定性良好地固定车辆60。

其结果，实施方式1的底盘测功机1能够高精度地执行车辆模拟。

实施方式1的底盘测功机1的排气软管7的另一端配置于地板面10下。因此，能够将存在于地板面10上的排气软管7抑制到所需最小限度并配置于外界传感器74的死角。

其结果，实施方式1的底盘测功机1能够通过排气软管7使车辆60的废气向外部输出，并且能够高精度地执行车辆模拟。

实施方式1的底盘测功机1将发动机冷却风扇6配置于地板面10下。因此，不会有发动机冷却风扇6存在于外界传感器74的检测范围、或者发动机冷却风扇6的存在阻碍目标模拟器11、图像模拟器12的视场识别的情况。

其结果，实施方式1的底盘测功机1能够利用发动机冷却风扇6冷却车辆60，并且高精度地执行车辆模拟。

＜实施方式2＞

图12是表示通过实施方式2的底盘测功机1B在固定了车辆60的状态下执行的车辆模拟的控制系统的构成的框图。另外，除了底盘测功机1B的后述的控制系统的一部分之外，呈与图1～图10所示的实施方式1的底盘测功机1相同的构成。

即，底盘测功机1B具备：具有对车辆60的四个轮胎62进行载置的四个辊20的四个辊装置2；以及成为固定车辆60的车辆固定机构的四个车辆把持机构3。另外，作为车辆固定机构，也可以代替四个车辆把持机构3而采用以往的绳索捆缚构造等。

而且，各辊装置2包括支承辊对20的辊回转机构21，辊回转机构21能够基于转向角指示信息SG2执行使辊对20回转的辊回转动作。

因而，实施方式2的底盘测功机1B能够与底盘测功机1同样地，如图10所示那样，固定车辆60，进行利用了目标模拟器11以及图像模拟器12的车辆模拟。

以下，对与图11中所示的实施方式1的控制系统相同的构成部分标注相同的附图标记并适当省略说明，参照图12，以实施方式2的底盘测功机1B所固有的特征为中心进行说明。

如图12所示，作为执行车辆模拟的控制装置，存在发电机控制装置75B以及ADAS试验控制装置77。

在车辆60上搭载有方向盘用编码器5，方向盘用编码器5检测基于车辆60的驾驶员的转向状态(方向盘角度A60)，输出表示方向盘角度A60的方向盘角度信息S60。作为方向盘用编码器5，例如使用脉冲产生器。

另外，也可以代替方向盘用编码器5而使用车辆ECU73来输出方向盘角度信息S60。另外，在使用车辆ECU73的情况下，使用CAN通信，输出由方向盘用编码器5取得的方向盘角度信息S60。

发电机控制装置75B与实施方式1的发电机控制装置75同样地，接收旋转脉冲信号S71以及方向盘角度信息S60。发电机控制装置75B基于旋转脉冲信号S71，计算车辆60的速度(km/s)、加速度(m/s²)，将指示车辆速度、车辆加速度的速度信号SV输出至ADAS试验控制装置77。

底盘测功机1B的控制系统与实施方式1不同，还具有表存储部79。

表存储部79存储转向角转换表T1。转向角转换表T1具有多种角度对信息。多种角度对信息是以与多种方向盘角度对应的形式表示多种轮胎回转角度的信息。表存储部79作为对发电机控制装置75B赋予转向角转换表T1的转换表赋予部发挥功能。转向角转换表T1是用于进行转向角的追随控制的重要信息。

发电机控制装置75B还作为执行对基于辊回转机构21的辊回转动作进行控制的辊回转控制处理的回转动作控制部而发挥功能。即，发电机控制装置75B执行对辊回转机构21对辊对20的辊回转动作进行控制的辊回转控制处理。

具体而言，发电机控制装置75B参照转向角转换表T1，基于方向盘角度信息S60，将指示轮胎62的决定转向角的转向角指示信息SG2输出至ADAS试验控制装置77以及辊回转机构21的马达驱动器装置78。

ADAS试验控制装置77基于速度信号SV、转向角指示信息SG2以及外界感测信息S74，控制图像模拟器12以及目标模拟器11来执行车辆模拟。

实施方式2的底盘测功机1B与实施方式1的底盘测功机1同样地，包含实施方式1所述的构成要素(a)～(c)，并具有实施方式1所述的特征(1)～(6)。

因而，实施方式2的底盘测功机1B起到与实施方式1的底盘测功机1相同的效果。

(辊回转控制处理)

图13是示意地表示由实施方式2的底盘测功机1B中的发电机控制装置75B进行的辊回转控制处理的动作原理的说明图。

如该图所示，还作为回转动作控制部而发挥功能的发电机控制装置75B从安装于方向盘4的方向盘用编码器5接收方向盘角度信息S60。如上述那样方向盘角度信息S60表示方向盘角度A60。

而且，发电机控制装置75B被从表存储部79赋予转向角转换表T1，因此能够始终参照转向角转换表T1的内容。

如图13所示，转向角转换表T1具有以与多种方向盘角度对应的形式表示多种轮胎回转角度的多种角度对信息。

图1～图3所示的四个辊对20包括左轮胎载置用的辊对20L(左用辊)与右轮胎载置用的辊对20R(右用辊)。即，四个辊对20被分类为前轮用的辊对20L、后轮用的辊对20L、前轮用的辊对20R以及后轮用的辊对20R。

以下，在实施方式2中，为了方便说明，设想车辆60采用了一般的两个前轮进行转向的前轮转向，将辊对20L作为前轮的左用辊、将辊对20R作为前轮的右用辊而进行说明。

因而，多种轮胎回转角度包括前轮的辊对20L用的多种左用轮胎回转角度和前轮的辊对20R用的多种右用轮胎回转角度。

四个辊回转机构21包括支承辊对20L的成为左用辊回转机构的辊回转机构21L以及支承辊对20R的成为右用辊回转机构的辊回转机构21R。

如上述那样，在实施方式2中，设想车辆60采用了前轮转向，因此辊回转机构21L与前轮用的辊对20L对应地设置，辊回转机构21R与前轮用的辊对20R对应地设置。

辊回转机构21L包括辊回转用马达25L以及回转基座28L，通过辊回转用马达25L来回转驱动回转基座28L。回转基座28L旋转自如地支承辊对20L。因而，能够伴随着回转基座28L的回转而不会对辊对20L自身的旋转动作产生影响地使辊对20L沿着辊回转方向R2回转。

辊回转机构21R包括辊回转用马达25R以及回转基座28R，通过辊回转用马达25R来回转驱动回转基座28R。回转基座28R旋转自如地支承辊对20R。因而，能够伴随着回转基座28R的回转而不会对辊对20R自身的旋转动作产生影响地使辊对20R沿着辊回转方向R2回转。

在辊回转机构21L以及21R之间共用马达驱动器装置78。发电机控制装置75B对马达驱动器装置78赋予转向角指示信息SG2。转向角指示信息SG2指示辊回转机构21L用的左用决定转向角与辊回转机构21R用的右用决定转向角。

马达驱动器装置78将基于转向角指示信息SG2所指示的左用决定转向角的驱动控制信号S78L赋予辊回转用马达25L，并将基于转向角指示信息SG2所指示的右用决定转向角的驱动控制信号S78R赋予辊回转用马达25R。驱动控制信号S78L以及S78R是相互独立的信号。

因而，辊回转用马达25L以驱动控制信号S78L所指示的控制量使回转基座28L沿着辊回转方向R2回转。其结果，能够使由回转基座28L支承的辊对20L沿着辊回转方向R2回转。

同样，辊回转用马达25R以驱动控制信号S78R所指示的控制量使回转基座28R沿着辊回转方向R2回转。其结果，能够使由回转基座28R支承的辊对20R沿着辊回转方向R2回转。

这样，作为左用辊回转机构的辊回转机构21L能够基于转向角指示信息SG2所指示的左用决定转向角，执行使作为左用辊的辊对20L回转的左用辊回转动作。

同样，作为右用辊回转机构的辊回转机构21R能够基于转向角指示信息SG2所指示的右用决定转向角，执行使作为右用辊的辊对20R回转的右用辊回转动作。

如上述那样，辊回转机构21所执行的辊回转动作包括辊回转机构21L所执行的左用辊回转动作与辊回转机构21R所执行的右用辊回转动作。

发电机控制装置75B最终通过对马达驱动器装置78赋予转向角指示信息SG2，能够执行使辊回转机构21执行辊回转动作的辊回转控制处理。

辊回转控制处理包括左用辊回转控制处理与右用辊回转控制处理。左用辊回转控制处理是控制基于辊回转机构21L的左用辊回转动作的处理，右用辊回转控制处理是控制基于辊回转机构21R的右用辊回转动作的处理。

图14是表示由发电机控制装置75B进行的辊回转控制处理的处理顺序的流程图。以下，参照该图对辊回转控制处理的处理内容进行说明。

在步骤S11中，发电机控制装置75B从方向盘用编码器5取得方向盘角度信息S60。

之后，在步骤S12中，从作为转换表赋予部的表存储部79对发电机控制装置75B赋予转向角转换表T1。因而，发电机控制装置75B能够取得转向角转换表T1，并始终参照转向角转换表T1的内容。

接下来，在步骤S13中，发电机控制装置75B参照转向角转换表T1，将转向角转换表T1所示的多种轮胎回转角度中的与方向盘角度信息S60所表示的方向盘角度A60对应的轮胎回转角度决定为决定转向角。

如上述那样，决定转向角包括左用决定转向角以及右用决定转向角，因此步骤S13准确地包括以下的步骤S13－1以及S13－2。

S13－1…参照转向角转换表T1，将转向角转换表T1所示的多种左用轮胎回转角度中的与方向盘角度信息S60所表示的方向盘角度A60对应的左用轮胎回转角度决定为左用决定转向角。

S13－2…参照转向角转换表T1，将转向角转换表T1所示的多种右用轮胎回转角度中的与方向盘角度信息S60所表示的方向盘角度A60对应的右用轮胎回转角度决定为右用决定转向角。

之后，在步骤S14中，将对在步骤S13中决定的决定转向角(左用决定转向角+右用决定转向角)进行指示的转向角指示信息SG2赋予辊回转机构21的马达驱动器装置78。

马达驱动器装置78在辊回转机构21L以及21R之间共用。因此，步骤S14的处理为如下处理：对辊回转机构21L赋予至少指示左用决定转向角的转向角指示信息SG2，对辊回转机构21R赋予至少指示右用决定转向角的转向角指示信息SG2。

另外，若马达驱动器装置78为专用于辊回转机构21L的专用的装置，则将仅指示左用决定转向角的转向角指示信息SG2赋予马达驱动器装置78即可。同样，若马达驱动器装置78为专用于辊回转机构21R的专用的装置，则将仅指示右用决定转向角的转向角指示信息SG2赋予马达驱动器装置78即可。

这样，最终对辊回转机构21赋予转向角指示信息SG2的处理成为辊回转控制处理。而且，最终对辊回转机构21L赋予指示左用决定转向角的转向角指示信息SG2的处理成为左用辊回转控制处理，最终对辊回转机构21R赋予指示右用决定转向角的转向角指示信息SG2的处理成为右用辊回转控制处理。

伴随着步骤S14的执行，辊回转机构21基于转向角指示信息SG2来执行辊回转动作。更具体而言，辊回转机构21L基于转向角指示信息SG2所指示的左用决定转向角来执行左用辊回转动作，辊回转机构21R基于转向角指示信息SG2所指示的右用决定转向角来执行右用辊回转动作。

实施方式2的底盘测功机1B的发电机控制装置75B所执行的辊回转控制处理包括对辊回转机构21(21L、21R)赋予对决定转向角进行指示的转向角指示信息SG2的处理。决定转向角(左用决定转向角、右用决定转向角)通过参照转向角转换表T1，基于方向盘角度信息S60所表示的方向盘角度A60来决定。

转向角转换表T1具有以与多种方向盘角度对应的形式表示多种轮胎回转角度的多种角度对信息。转向角转换表T1如之后详细叙述的那样，通过使用方向盘用编码器5、具有转盘用编码器8的圆角规9等，能够以高精度的内容事先制作。

另外，实施方式2的底盘测功机1B中的发电机控制装置75B在执行辊回转控制处理时，不利用通过图24中所示的测距仪64A以及64B等得到的轮胎62的配置状态的检测信息。因此，辊回转控制处理不会受到轮胎62的膨胀等干扰噪声的影响。

因而，实施方式2的底盘测功机1B通过参照转向角转换表T1，即使产生轮胎62的膨胀等干扰噪声，也能够使辊回转机构21高精度地执行辊回转动作。

底盘测功机1B的发电机控制装置75B所执行的步骤S13包括上述步骤S13－1以及S13－2，在步骤S14中赋予的转向角指示信息SG2对左用决定转向角以及右用决定转向角进行指示。

因而，实施方式2的底盘测功机1B通过作为回转动作控制部的发电机控制装置75B来执行左用辊回转控制处理以及右用辊回转控制处理，从而能够使左轮胎用的辊对20L以及右轮胎用的辊对20R分别独立地高精度地回转。

(转向角转换表T1的制作)

图15是表示实施方式2的转换表制作方法的处理顺序的流程图。实施方式2的转换表制作方法是制作实施方式2的底盘测功机1B利用的转向角转换表T1的方法。因而，实施方式2的转换表制作方法被定位为制作为了进行转向角的追随控制而不可缺少的转向角转换表T1的重要工具。

转向角转换表T1使用之后详细叙述的作为回转角度测定装置的圆角规9而得到，成为规定的车辆的车辆60中的固有的信息。在车辆60上搭载有检测车辆60的转向操作时的方向盘角度而获得方向盘角度信息S60的方向盘用编码器5。

实施方式2的转换表制作方法在与底盘测功机1B不同的转换表制作环境下执行。这里，设想车辆60采用一般的前轮转向、对前轮用使用两个圆角规9的转换表制作环境。以下，参照图15对实施方式2的转换表制作方法的处理内容进行说明。

在步骤S21中，以前轮的左右侧的轮胎位于两个圆角规9上的方式配置车辆60。

作为回转角度测定装置的圆角规9，具有转盘用编码器8，所述转盘用编码器8在载置有轮胎的状态下，测量轮胎回转角度而获得表示与轮胎回转角度等价的工作台旋转角度的工作台旋转角度信息S8。转盘用编码器8作为回转角度用编码器而发挥功能，该回转角度用编码器获得工作台旋转角度信息S8作为轮胎回转角度测定信息。

接下来，在步骤S22中，设定转换表制作准备状态。图16是示意地表示转换表制作准备状态的构成框图。

如该图所示，转换表制作部18从方向盘用编码器5接收方向盘角度信息S60，从作为回转角度用编码器的转盘用编码器8接收成为轮胎回转角度测定信息的工作台旋转角度信息S8。该状态成为转换表制作准备状态。另外，作为转换表制作部18，例如也可以使用底盘测功机1B的发电机控制装置75B。

返回图15，在步骤S23中，通过车辆60的转向操作设定一个方向盘角度。所设定方向盘角度成为转向角转换表T1所具有的多种方向盘角度中的一个。在步骤S22，由于设定了图16所示的转换表制作准备状态，因此从方向盘用编码器5向转换表制作部18自动地赋予方向盘角度信息S60。

因而，在执行步骤S23之后，可从方向盘用编码器5获得方向盘角度信息S60。方向盘角度信息S60表示所设定的方向盘角度A60。

之后，在步骤S24中，进行基于转盘用编码器8的转向角的测定。即，步骤S24成为使圆角规9测量基于步骤S23的方向盘角度设定状态时的工作台旋转角度的处理。该工作台旋转角度与车辆60的轮胎回转角度一致。

在图16所示的转换表制作准备状态下，从转盘用编码器8向转换表制作部18自动地赋予工作台旋转角度信息S8。

因而，在执行步骤S24之后，可从作为回转角度用编码器的转盘用编码器8获得成为轮胎回转角度测定信息的工作台旋转角度信息S8。工作台旋转角度信息S8表示工作台旋转角度。

工作台旋转角度信息S8包括来自载置有左用轮胎的左用圆角规9的工作台旋转角度信息S8L以及来自载置有右用轮胎右用圆角规9的工作台旋转角度信息S8R。

工作台旋转角度信息S8L表示左用轮胎的左用轮胎角度，工作台旋转角度信息S8R表示右用轮胎的右用轮胎角度。即，在工作台旋转角度信息S8所表示的轮胎角度中包含左用轮胎角度与右用轮胎角度。

接下来，在步骤S25中，将角度对信息S68记录为多种角度对信息中的一个。角度对信息S68是方向盘角度信息S60所表示的方向盘角度A60与工作台旋转角度信息S8所表示的轮胎角度(左用轮胎角度、右用轮胎角度)的组合信息。

之后，在步骤S26中，判定所设想的多种方向盘角度的设定是(YES)否(NO)已全部结束。在步骤S26中判定为否的情况下，返回步骤S23，之后，反复执行步骤S23～S26的处理直到在步骤S26中判定为是为止。在第二次以后执行的步骤S23中，作为角度对信息S68，设定在步骤S25中未记录的新的方向盘角度。

在步骤S26为是的情况下执行的步骤S27中，完成转向角转换表T1。即，完成与所设想的多种方向盘角度的全部对应地记录有多种角度对信息S68的转向角转换表T1。

已完成的转向角转换表T1存储于表存储部79中。另外，也可以在步骤S25中将角度对信息S68记录在表存储部79中。

图17是表示转向角转换表T1的具体例的说明图。如该图所示，以与多种方向盘角度对应的形式表示多种轮胎角度。在该图中，在“轮胎角度－左”所示的一栏示出左用轮胎角度，在“轮胎角度－右”所示的一栏示出右用轮胎角度。

图18是表示角度θ(方向盘角度、轮胎角度)的方向的说明图。如该图所示，从第四象限朝向第一象限的右回转方向为负方向，从第三象限朝向第二象限的左回转方向为正方向。

在图17的(a)中，示出了转向角转换表T1中的方向盘角度为负的情况下(右回转的情况下)的角度对信息，在图17的(b)中，示出了转向角转换表T1中的方向盘角度为正的情况下(左回转的情况下)的角度对信息。另外，方向盘角度例如以1/20度单位设定，轮胎角度例如以1度单位设定。

如图17所示，转向角转换表T1具有多种角度对信息，多种角度对信息是以与多种方向盘角度对应的形式表示多种轮胎回转角度的信息。

如图17所示，多种方向盘角度从使方向盘4向右方向最大限回转的情况下的右方向最大角度(负的最大值)到使方向盘4向左方向最大限回转的情况下的左方向最大角度(正的最大值)，按每个相对较小的角度间隔而设定。

而且，与多种方向盘角度对应的多种轮胎回转角度包括多种左用轮胎回转角度与多种右用轮胎回转角度。在多种轮胎回转角度的每一个轮胎回转角度中，左用轮胎回转角度与右用轮胎回转角度被设定为不同的值。

作为对底盘测功机1B所使用的转向角转换表T1进行制作的方法的实施方式2的转换表制作方法对包括方向盘用编码器5、转盘用编码器8以及转换表制作部18的转换表制作准备状态进行设定，测定与多种方向盘角度对应的多种轮胎回转角度。

因此，能够高精度地制作具有以与多种方向盘角度对应的形式表示多种轮胎回转角度的多种角度对信息的转向角转换表T1。

其结果，实施方式2的底盘测功机1B能够使用作为规定的车辆的车辆60所固有的转向角转换表T1，高精度地进行伴随着车辆60的转向操作的各种试验。

(圆角规9)

图19是表示圆角规9的平面构造的俯视图。图20以及图21是表示圆角规9的剖面构造的剖面图。另外，图20示出了图19的B－B截面，图21示出了图19的C－C截面。图19～图21中分别示出了XYZ正交坐标系。

如这些图所示，圆角规9在圆角规设置架台99上设置框架90，在框架90上经由多个旋转用滚珠94而设置俯视时为圆状的转盘93。

多个旋转用滚珠94在框架90的表面上俯视时沿圆周状而设置。在图20以及图21所示的例子中，多个旋转用滚珠94沿着相互不同的三个圆周而设置。多个旋转用滚珠94分别成为能够旋转的移动体，因此转盘93可以经由多个旋转用滚珠94进行沿着工作台旋转方向R9的旋转动作。

框架90在俯视时呈矩形形状，与框架90的四个角部各自的附近的边紧密接触，两个框架偏移防止螺栓95设于圆角规设置架台99的上表面。两个框架偏移防止螺栓95为了限制框架90的移动而设置。

因而，通过总计八个框架偏移防止螺栓95将框架90的右方向DR、左方向DL、前方向DF以及后方向DB的移动量限制在规定范围内。因此，转盘93与框架90一起向右方向DR、左方向DL、前方向DF以及后方向DB移动，但其移动量被八个框架偏移防止螺栓95限制。

这样，圆角规9的转盘93能够在工作台旋转方向R9上旋转，并且能够沿着右方向DR、左方向DL、前方向DF以及后方向DB在规定范围内直线移动。

载置有轮胎62的转盘93在轮胎62的回转动作时与轮胎62一体化地旋转。因而，圆角规9的转盘93能够与车辆60的回转中心无关地以与所载置的轮胎62的轮胎回转角度一致的工作台旋转角度进行旋转。

沿着转盘93的外周面，在转盘93上设置圆弧状的角度刻度92。另外，在转盘93的上方设有针91。针91的前端部以俯视时与角度刻度92的一部分重叠的方式配置。

如图20以及图21所示，在转盘93的下表面的中央部设有紧固用部件96，以贯通紧固用部件96的中心部且能够旋转动作的方式设有轴97。轴97的上端与转盘93的下表面的中心结合，下端经由架台开口部99O而与联轴器98的上部结合。

而且，在联轴器98的下方安装转盘用编码器8。因而，轴97经由联轴器98而与转盘用编码器8结合。

上述轴97能够与转盘93的旋转动作连动地旋转。因而，转盘用编码器8能够基于轴97的旋转状态，准确地检测转盘93的工作台旋转角度。转盘用编码器8能够将表示工作台旋转角度的工作台旋转角度信息S8输出至外部。

另外，转盘用编码器8如图24所示的测距仪64A以及64B那样，由于不将测定对象设为轮胎62主体，因此工作台旋转角度信息S8所表示的工作台旋转角度不会受到轮胎62的膨胀等外部干扰的影响。

另外，工作台旋转角度也能够通过由人工确来认角度刻度92上的针91的前端的位置而检测。但是，在实施方式2的转换表制作方法中，不利用针91以及角度刻度92。

这样，设于圆角规9的转盘用编码器8能够基于轴97的旋转状态，检测转盘93的工作台旋转角度，并输出表示检测出的工作台旋转角度的工作台旋转角度信息S8。

如图21所示，转盘用编码器8由编码器托架88支承。编码器托架88的一部分固定于圆角规设置架台99的上部。因而，转盘用编码器8由编码器托架88稳定性良好地支承。

如上述那样，这样的构成的圆角规9被用作用于制作转向角转换表T1的回转角度测定装置。在执行图15所示的实施方式2的转换表制作方法时，对左右侧的轮胎用使用两个圆角规9。

以下，将左轮胎用的圆角规9设为圆角规9L，将右轮胎用的圆角规9设为圆角规9R。而且，将圆角规9L的转盘93设为转盘93L，将圆角规9R的转盘93设为转盘93R。

而且，将圆角规9L的转盘用编码器8设为转盘用编码器8L，将圆角规9R的转盘用编码器8设为转盘用编码器8R。除此之外，将从转盘用编码器8L输出的工作台旋转角度信息S8设为工作台旋转角度信息S8L，将从转盘用编码器8R输出的工作台旋转角度信息S8设为工作台旋转角度信息S8R。

以下，将图19～图21所示的圆角规9的使用内容与图15所示的转换表制作方法建立对应地进行说明。

在执行步骤S21时，以左侧的轮胎62位于圆角规9L的转盘93L上、右侧的轮胎62位于圆角规9R的转盘93R上的方式配置车辆60。

此时，以成为车辆60的前轮的左侧的轮胎62的中心位于转盘93L的中心上的方式配置，并且以成为车辆60的前轮的右侧的轮胎62的中心位于转盘93R的中心上的方式配置。在进行上述配置时，考虑车辆60的车轮基座(前轮的车轴与后轮的车轴之间的长度)和胎面(从左右侧的轮胎的中心到中心的距离)。

在执行步骤S21之后，转盘93L以及93R分别伴随着所载置的(左侧或右侧的)轮胎62的回转，以与轮胎62的回转角度相同的工作台旋转角度进行旋转。因而，转盘用编码器8输出的工作台旋转角度信息S8所表示的工作台旋转角度成为轮胎62的准确的轮胎回转角度。

在执行步骤S22时，将转换表制作部18与转盘用编码器8连接，以能够对转换表制作部18赋予工作台旋转角度信息S8，从而能够实现转换表制作准备状态的转盘用编码器8侧的构成。

在执行步骤S24时，通过转盘用编码器8L来测定与步骤S23中设定的方向盘角度对应的左轮胎用的轮胎回转角度。因而，转盘用编码器8L输出的工作台旋转角度信息S8L所表示的工作台旋转角度成为左用轮胎回转角度。

同样地，通过转盘用编码器8R来测定与步骤S23中设定的方向盘角度对应的右轮胎用的轮胎回转角度。因而，转盘用编码器8R输出的工作台旋转角度信息S8R所表示的工作台旋转角度成为右用轮胎回转角度。

这样，由于在实施方式2的转换表制作方法中使用的圆角规9具有转盘用编码器8，因此能够准确且自动地进行图15所示的步骤S24的转向角的测定处理。

另外，发明人们确认了使用图19～图21所示的圆角规9执行图15中所示的转换表制作方法而获得的转向角转换表T1的精度高。

即，发明人们确认了在实施方式2的底盘测功机1B对车辆60实施了伴随着转向操作的试验的情况下，通过发电机控制装置75B参照转向角转换表T1来执行辊回转控制处理，使得左右侧的轮胎62不会脱离辊对20L以及20R而始终保持正常配置状态。

＜其他＞

在实施方式1的底盘测功机1以及实施方式2的底盘测功机1B中，使用了由两个一方车辆把持机构与两个另一方车辆把持机构构成的四个车辆把持机构3，但并不限定于此。即，只要是具有由n(≥1)个一方车辆把持机构与n个另一方车辆把持机构构成的2n个车辆把持机构3的底盘测功机即可。

在实施方式2的转换表制作方法中，设想了车辆60采用一般的前轮转向的情况，但当然能够应用于后轮转向、四轮转向。

在后轮转向的情况下，在图15所示的步骤S21中，需要以后轮的左右侧的轮胎位于两个圆角规9上的方式配置车辆60。

在四轮转向的情况下，在图15所示的步骤S21中，需要以前轮的左右侧的轮胎位于前轮用的两个圆角规9上、后轮的左右侧的轮胎位于后轮用的两个圆角规9上的方式配置车辆60。其结果，在步骤S24中，可获得四个工作台旋转角度信息S8(前轮左用、前轮右用、后轮左用、后轮右用)。

另外，本公开能够在其公开的范围内自由地组合各实施方式、或者适当地对各实施方式进行变形、省略。

Claims (3)

1.一种底盘测功机，其中，具备：

辊装置，具有载置车辆的轮胎的辊；

车辆固定机构，固定所述车辆；

方向盘用编码器，检测所述车辆的转向操作时的方向盘角度，获得表示检测出的方向盘角度的方向盘角度信息；以及

转换表赋予部，赋予具有多种角度对信息的转向角转换表，所述多种角度对信息是以与多种方向盘角度对应的形式表示多种轮胎回转角度的信息，

所述辊装置包括支承所述辊的辊回转机构，

所述辊回转机构能够基于转向角指示信息，执行使所述辊回转的辊回转动作，

所述底盘测功机还具备回转动作控制部，所述回转动作控制部执行对基于所述辊回转机构的所述辊回转动作进行控制的辊回转控制处理，

所述辊回转控制处理包括：

步骤(a)，从所述方向盘用编码器取得所述方向盘角度信息；

步骤(b)，参照所述转向角转换表，将所述多种轮胎回转角度中的与所述方向盘角度信息所表示的方向盘角度对应的轮胎回转角度决定为决定转向角；以及

步骤(c)，将对所述步骤(b)中决定的所述决定转向角进行指示的所述转向角指示信息赋予给所述辊回转机构。

2.如权利要求1所述的底盘测功机，其中，具备：

所述辊包括所述车辆的左轮胎载置用的左用辊和所述车辆的右轮胎载置用的右用辊，

所述多种轮胎回转角度包括多种左用轮胎回转角度和多种右用轮胎回转角度，

所述辊回转机构包括支承所述左用辊的左用辊回转机构和支承所述右用辊的右用辊回转机构，

所述决定转向角包括左用决定转向角和右用决定转向角，

所述左用辊回转机构能够基于所述转向角指示信息所指示的所述左用决定转向角，执行使所述左用辊回转的左用辊回转动作，

所述右用辊回转机构能够基于所述转向角指示信息所指示的所述右用决定转向角，执行使所述右用辊回转的右用辊回转动作，

所述辊回转动作包括所述左用辊回转动作和所述右用辊回转动作，

所述辊回转控制处理包括左用辊回转控制处理和右用辊回转控制处理，所述左用辊回转控制处理是对基于所述左用辊回转机构的所述左用辊回转动作进行控制的处理，所述右用辊回转控制处理是对基于所述右用辊回转机构的所述右用辊回转动作进行控制的处理，

所述步骤(b)包括：

步骤(b-1)，参照所述转向角转换表，将所述多种左用轮胎回转角度中的与所述方向盘角度信息所表示的方向盘角度对应的左用轮胎回转角度决定为所述左用决定转向角；以及

步骤(b-2)，参照所述转向角转换表，将所述多种右用轮胎回转角度中的与所述方向盘角度信息所表示的方向盘角度对应的右用轮胎回转角度决定为所述右用决定转向角，

在所述步骤(c)中，

对所述左用辊回转机构赋予至少对所述左用决定转向角进行指示的所述转向角指示信息，对所述右用辊回转机构赋予至少对所述右用决定转向角进行指示的所述转向角指示信息。

3.一种转换表制作方法，其使用回转角度测定装置来制作规定的车辆的转向角转换表，其中，在所述转换表制作方法中，

所述转向角转换表具有多种角度对信息，所述多种角度对信息是以与多种方向盘角度对应的形式表示多种轮胎回转角度的信息，

在所述规定的车辆中搭载有方向盘用编码器，所述方向盘用编码器检测转向操作时的方向盘角度，获得表示检测出的方向盘角度的方向盘角度信息，

所述回转角度测定装置具有回转角度用编码器，所述回转角度用编码器测量所载置的轮胎的轮胎回转角度，获得表示轮胎回转角度的轮胎回转角度测定信息，

所述转换表制作方法具备：

步骤(a)，在所述回转角度测定装置上配置所述规定的车辆的轮胎；

步骤(b)，设定从所述方向盘用编码器接收所述方向盘角度信息并且从所述回转角度用编码器接收所述轮胎回转角度测定信息的表制作准备状态；

步骤(c)，通过所述规定的车辆的转向操作来设定方向盘角度；以及

步骤(d)，使所述回转角度测定装置测量所述步骤(c)的方向盘角度设定状态时的所述规定的车辆的轮胎回转角度，

在执行所述步骤(c)之后，从所述方向盘用编码器获得所述方向盘角度信息，在执行所述步骤(d)之后，从所述回转角度用编码器获得所述轮胎回转角度测定信息，

所述转换表制作方法还具备：

步骤(e)，将所述方向盘角度信息所表示的方向盘角度与所述轮胎回转角度测定信息所表示的轮胎回转角度的组合作为所述多种角度对信息的一个角度对信息而记录，

反复执行所述步骤(c)～(e)，直到在所述步骤(c)中所述多种方向盘角度的全部被设定为止。

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