CN114056447A - 清仓机器人的移动式固定台车 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种清仓机器人的移动式固定台车，包括车体框架和对称设置在所述车体框架上的支撑腿，所述车体框架上构造有一中空部，所述中空部上固定设置有用于至少装配清仓机器人的作业部的安装基台，其中，所述车体框架下方设置有行走轮，多个所述支撑腿铰接设置在所述车体框架上以构成可调的支撑面，且其在支撑面调节时，至少具有使所述行走轮悬空的第一形态。本发明提供的清仓机器人的移动式固定台车，在实际进行清仓作业时，可通过支撑腿将车体框架抬升，从而将行走轮悬空，防止车体框架发生侧移或侧滑。
Description
技术领域
本发明涉及清仓机器人领域，特别是涉及一种清仓机器人的移动式固定台车。
背景技术
目前，国内外对于清理机器人的研究大多都放在垂直壁面的清仓机器人上面，研究并设计了多种形式的壁面清理机器人。而目前常见的清仓机器人的移动方式主要有脚步行式(分两足和多足)、车轮式和履带式等多种形式。履带式优点是：着地面积大对壁面的适应性强，带载能力强。缺点是：转弯不便。而脚步行式的优点是跨越障碍能力强，缺点是移动速度慢。相对来说，车轮式应用范围更广，适应性更强。而且车轮式还具有设计简单、控制灵活的优点。但车轮式也存在缺点，主要是目前的清仓机器人的固定台车设计，很难维持吸附力，容易发生侧移或侧滑。
发明内容
鉴于现有技术存在的上述问题，本发明的一个方面的目的在于提供一种具有较强抓地力，不易发生侧移或侧滑的清仓机器人的移动式固定台车。
为了实现上述目的，本发明一个方面提供的清仓机器人的移动式固定台车，包括车体框架和对称设置在所述车体框架上的支撑腿，所述车体框架上构造有一中空部，所述中空部上固定设置有用于至少装配清仓机器人的作业部的安装基台，其中，所述车体框架下方设置有行走轮，多个所述支撑腿铰接设置在所述车体框架上以构成可调的支撑面，且其在支撑面调节时，至少具有使所述行走轮悬空的第一形态。
作为优选，所述支撑腿的一端通过铰接座铰接在所述车体框架上，另一自由端设置有可调支脚，所述可调支脚包括调节转轮和与支脚本体，所述支脚本体螺纹连接在所述支撑腿的所述自由端。
作为优选，所述铰接座为C字形，其构造为使多个所述支撑腿在同一水平面内角度可调。
作为优选，所述支撑腿包括铰接在所述车体框架上的固定段与所述固定段插接配合的伸缩段，所述可调支脚设置在所述伸缩段的末端。
作为优选，所述车体框架上靠近所述铰接座位置，设置有便于进行钢缆固定的拉线环。
作为优选，所述安装基台包括驱动电机和与所述驱动电机传动连接的齿圈组，以及连接在所述齿圈组上用于与清仓机器人固定连接的固定面板。
作为优选，所述齿圈组包括与所述驱动电机的输出端啮合的第一齿圈，以及与位于所述第一齿圈内侧与所述第一齿圈啮合的第二齿圈，所述固定面板固定在所述第二齿圈上。
本发明提供的清仓机器人的移动式固定台车，在实际进行清仓作业时，可通过支撑腿将车体框架抬升，从而将行走轮悬空，防止车体框架发生侧移或侧滑。
附图说明
图1为本发明的清仓机器人的移动式固定台车的立体结构示意图。
图2为本发明的清仓机器人的移动式固定台车的另一个立体结构示意图。
图3为本发明的清仓机器人的移动式固定台车的立体爆炸结构示意图。
主要附图标记：
车体框架；2-支撑腿；3-安装基台；4-行走轮；11-铰接座；12-拉线环；13-中空部；21-固定段；22-伸缩段；23-可调支脚；31-固定面板；32-安装孔；33-齿圈组，34-驱动电机；231-调节转轮；232-支脚本体；331-第一齿圈；332-第二齿圈。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细说明。
此处参考附图描述本发明的各种方案以及特征。
通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本发明的这些和其它特性将会变得显而易见。
还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本发明进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本发明的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。
当结合附图时，鉴于以下详细说明，本发明的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。
如图1至图3所示，本发明一个实施例提供的清仓机器人的移动式固定台车，包括车体框架1和对称设置在所述车体框架1上的支撑腿2，所述车体框架1上构造有一中空部13，所述中空部13上固定设置有用于至少装配清仓机器人的作业部（图中未示出）的安装基台3，其中，所述车体框架1下方设置有行走轮4，多个所述支撑腿2铰接设置在所述车体框架1上以构成可调的支撑面，且其在支撑面调节时，至少具有使所述行走轮4悬空的第一形态。在第一形态时，可提供清仓机器人稳定的支撑，以保持处于清仓作业中的清仓机器人有足够的吸附力对仓壁进行清理。
具体地，如图1所示，所述支撑腿2的一端通过铰接座11铰接在所述车体框架上，另一自由端设置有可调支脚23，所述可调支脚23包括调节转轮231和与支脚本体232，所述支脚本体232螺纹连接在所述支撑腿2的所述自由端。另外，在一些改进方案中，所述铰接座为C字形，其构造为使多个所述支撑腿2在同一水平面内角度可调。
而且，为了使支撑腿2自身的长度可调，所述支撑腿2具体可包括铰接在所述车体框架1上的固定段21与所述固定段21插接配合的伸缩段22，所述可调支脚23设置在所述伸缩段22的末端。
除了采用支撑腿2将行走轮4悬空的方式提升固定稳定性之外，在本发明中，还可通过钢缆进一步使车体框架1得到固定，具体地，所述车体框架1上靠近所述铰接座11位置，设置有便于进行钢缆固定的拉线环12。
而且，在进行清仓作业时，清仓机器人可能需要沿轴向旋转以对不同方向的仓壁进行清除，因此，作为改进，在本发明的另一些实施例中，所述安装基台3包括驱动电机34和与所述驱动电机34传动连接的齿圈组33，以及连接在所述齿圈组33上用于与清仓机器人固定连接的固定面板31。具体地，所述齿圈组33包括与所述驱动电机34的输出端啮合的第一齿圈331，以及与位于所述第一齿圈331内侧与所述第一齿圈331啮合的第二齿圈332，所述固定面板31固定在所述第二齿圈332上。
以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。
Claims (7)
1.清仓机器人的移动式固定台车，包括车体框架和对称设置在所述车体框架上的支撑腿，所述车体框架上构造有一中空部，所述中空部上固定设置有用于至少装配清仓机器人的作业部的安装基台，其中，所述车体框架下方设置有行走轮，多个所述支撑腿铰接设置在所述车体框架上以构成可调的支撑面，且其在支撑面调节时，至少具有使所述行走轮悬空的第一形态。
2.根据权利要求1所述的清仓机器人的移动式固定台车，所述支撑腿的一端通过铰接座铰接在所述车体框架上，另一自由端设置有可调支脚，所述可调支脚包括调节转轮和与支脚本体，所述支脚本体螺纹连接在所述支撑腿的所述自由端。
3.根据权利要求2所述的清仓机器人的移动式固定台车，所述铰接座为C字形，其构造为使多个所述支撑腿在同一水平面内角度可调。
4.根据权利要求2所述的清仓机器人的移动式固定台车，所述支撑腿包括铰接在所述车体框架上的固定段与所述固定段插接配合的伸缩段，所述可调支脚设置在所述伸缩段的末端。
5.根据权利要求2所述的清仓机器人的移动式固定台车，所述车体框架上靠近所述铰接座位置，设置有便于进行钢缆固定的拉线环。
6.根据权利要求1所述的清仓机器人的移动式固定台车，所述安装基台包括驱动电机和与所述驱动电机传动连接的齿圈组，以及连接在所述齿圈组上用于与清仓机器人固定连接的固定面板。
7.根据权利要求6所述的清仓机器人的移动式固定台车，所述齿圈组包括与所述驱动电机的输出端啮合的第一齿圈，以及与位于所述第一齿圈内侧与所述第一齿圈啮合的第二齿圈，所述固定面板固定在所述第二齿圈上。
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