CN114044326A - 一种码垛系统 - Google Patents

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钟志斌
何嘉鸣
宋健
于喆
农民军
黄文秀
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Abstract

本发明提供了一种码垛系统，包括加工模块和搬运模块，所述加工模块包括加工部分、上料输送部分和下料输送部分；所述上料输送部分和所述下料输送部分设置在所述加工部分的同一侧；所述上料输送部分用于将未加工的工件输送到所述加工部分内；所述加工部分用于对位于其内部的所述工件进行加工；所述下料输送部分用于将已加工的所述工件输送到所述加工部分的外侧；所述搬运模块用于将未加工的所述工件放置在所述上料输送部分上，以及还用于将已加工的所述工件取出并进行叠放，将码垛系统未加工的工件和已加工的工件的搬运集成到搬运模块中，方便对码垛系统进行维护。

Description

一种码垛系统
技术领域
本发明属于搬运码垛技术领域，更具体地说，是涉及一种码垛系统。
背景技术
码垛系统通常将加工好的工件叠放在一起。码垛系统包括上料模块、搬运模块、加工模块和下料模块，上料模块将未加工的工件叠放到一起，搬运模块用于将上料模块上的工件逐一输送到加工模块中，加工模块再将加工好的工件输送到下料模块的一侧，下料模块将加工好的工件取出并叠放在预设区域中。搬运模块和下料模块需要分别进行维护，从而码垛系统的维护非常麻烦。
发明内容
本发明的目的在于提供一种码垛系统，以解决现有技术中存在的码垛系统的维护的技术问题。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种码垛系统，包括加工模块和搬运模块，所述加工模块包括加工部分、上料输送部分和下料输送部分；
所述上料输送部分和所述下料输送部分设置在所述加工部分的同一侧；
所述上料输送部分用于将未加工的工件输送到所述加工部分内；
所述加工部分用于对位于其内部的所述工件进行加工；
所述下料输送部分用于将已加工的所述工件输送到所述加工部分的外侧；
所述搬运模块用于将未加工的所述工件放置在所述上料输送部分上，以及还用于将已加工的所述工件取出并进行叠放。
进一步地，所述上料输送部分设置在所述下料输送部分的上方。
进一步地，所述加工模块还包括缺料传感组件，所述缺料传感组件设置在所述上料输送部分上，用于检测所述上料输送部分上是否有未加工的所述工件，当检测到所述上料输送部分上有未加工的所述工件时发送第一工作信号；当检测到所述上料输送部分上没有未加工的所述工件时发送第二工作信号。
进一步地，所述加工模块还包括满料传感组件，所述满料传感组件设置在所述下料输送部分上，用于检测所述上料输送部分上是否有已加工的所述工件，当检测到所述下料输送部分上有已加工的所述工件时发送第三工作信号；当检测到所述上料输送部分上没有已加工的所述工件时发送第四工作信号。
进一步地，所述码垛系统还包括安全防护模块，所述安全防护模块包括防护网组件和防护门，所述上料输送部分、下料输送部分和搬运模块位于所述防护网组件内，所述加工部分位于所述防护网组件的外侧，所述防护网组件上设有出入口，所述防护门设置在所述防护网组件上，所述防护门用于开启或关闭所述出入口。
进一步地，所述码垛系统还包括上料卡板组件，所述上料卡板组件上设有预设位置，所述预设位置用于叠放未加工的所述工件；
所述上料卡板组件包括第一上料卡板、第二上料卡板和第三上料卡板，所述第一上料卡板和所述第二上料卡板相对设置且分别固定在所述第三上料卡板的两端。
进一步地，所述上料卡板组件还包括第一到位检测组件，所述第一到位检测组件设置在所述上料卡板组件上，用于检测所述工件是否位于所述预设位置，当检测到所述工件位于所述预设位置时发送第一到位信号，当检测到所述工件没有位于所述预设位置时发送第二到位信号。
进一步地，所述码垛系统还包括下料卡板组件，所述下料卡板组件上设有放置位置，所述放置位置用于叠放已加工的所述工件；
所述下料卡板组件包括第一下料卡板、第二下料卡板和第三下料卡板，所述第一下料卡板和所述第二下料卡板相对设置且分别固定在所述第三下料卡板的两端。
进一步地，所述下料卡板组件还包括第二到位检测组件，所述第二到位检测组件设置在所述下料卡板组件上，用于检测位于已加工的所述工件是否位于所述放置位置，当检测到所述工件位于所述放置位置时发送第三到位信号，当检测到所述工件没有位于所述放置位置时发送第四到位信号。
进一步地，所述搬运模块包括多轴机械手臂和夹具；
所述夹具包括海绵吸盘结构；所述海绵吸盘结构包括安装件和海绵吸盘组件；
所述安装件安装在固定在多轴机械手臂的活动部分上；
所述海绵吸盘组件包括固定件和海绵吸盘件，所述海绵吸盘件设置在所述固定件上，所述固定件设置在所述安装件上。
进一步地，所述夹具还包括掉料检测结构，掉料检测结构用于检测从海绵吸盘件的吸取空间脱离的工件；
所述掉料检测结构包括安装支架、掉料检测传感器和控制器；
所述安装支架设置在所述固定件上，所述控制器电连接于所述掉料检测传感器；
所述掉料检测传感器设置在所述安装支架上。
进一步地，所述海绵吸盘组件还包括调节件，所述调节件包括固定部分和设置在所述固定部分上的调节部分，所述固定部分设置在所述安装支架上，所述掉料检测传感器固定在所述调节部分上，所述调节部分用于带动所述掉料检测传感器远离或靠近所述吸取空间的一侧。
进一步地，所述海绵吸盘组件还包括吹气装置，所述吹气装置的吹气部分安装在所述固定件上，所述吹气装置的吹气端部朝向所述吸取空间。
进一步地，所述夹具还包括缓冲机构，所述缓冲机构包括导向机构和弹性件，所述导向机构固定在所述固定件或固定在所述安装件上；
当所述导向机构固定在所述固定件上时，所述导向机构滑设在所述安装件上；
当所述导向机构固定在所述安装件上时，所述导向机构滑设在所述固定件上；
所述弹性件设置在所述固定件和所述安装件之间，用于对所述安装件和所述固定件之间进行缓冲。
进一步地，所述海绵吸盘结构还包括第一真空控制装置，所述第一真空控制装置设置在所述海绵吸盘结构上且避开所述吸取空间，所述第一真空控制装置包括第一真空气控阀和第一电控盒，所述第一真空气控阀连接于所述海绵吸盘件的抽气孔，所述第一真空气孔阀电连接于所述第一电控盒，所述第一真空控制装置用于控制所述抽气孔的开启或关闭。
进一步地，所述海绵吸盘组件设置有至少两个，所述海绵吸盘结构还包括第二真空控制装置，所述第二真空控制装置设置在所述海绵吸盘结构上且避开所述吸取空间，所述第二真空控制装置包括连通管、第二真空气控阀和第二电控盒，所述连通管同时连接在所有所述海绵吸盘件的抽气孔上，任一所述海绵吸盘件设有连通孔，所述连通孔连接在所述第二真空气控阀的通气端部上，所述第二真空气控阀电连接于所述第二电控盒。
进一步地，所述码垛系统还包括应急模块，所述应急模块包括检测装置和报警装置，所述加工模块、所述搬运模块和所述报警装置电连接于所述检测装置，所述检测装置用于检测所述加工模块或/和所述搬运模块是否发生异常状态，若检测所述加工模块或/和所述搬运模块发生异常状态，则开启所述报警装置，若检测所述加工模块或/和所述搬运模块没发生异常状态，则关闭所述报警装置。
进一步地，所述码垛系统还包括预约生产模块，所述预约生产模块包括预约装置、预约启动装置和预约急停装置，所述加工模块、所述搬运模块、所述预约启动装置和所述预约急停装置电连接于所述预约装置，所述预约装置用于发送预约信息给所述加工模块和所述搬运模块，所述预约启动装置用于控制所述预约装置发送所述预约信息，所述预约急停装置用于发送急停信息给所述加工模块和所述搬运模块。
本发明提供的一种码垛系统的有益效果在于：与现有技术相比，采用一个搬运模块即可实现对加工模块进行上料和取料，搬运模块还可以将取出的工件进行叠放，该码垛系统不需要采用多个搬运模块同时工作，减少了搬运模块的数量，方便对搬运模块进行维护。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种码垛系统的结构示意图一；
图2为本发明实施例提供的一种码垛系统的局部结构示意图一；
图3为本发明实施例提供的一种码垛系统的局部结构示意图二；
图4为本发明实施例提供的一种码垛系统的局部结构示意图三；
图5为本发明实施例提供的一种码垛系统的局部结构示意图四；
图6为本发明实施例提供的一种码垛系统的局部结构示意图五；
图7为本发明实施例提供的一种码垛系统的局部结构示意图六；
图8为本发明实施例提供的一种码垛系统的局部结构示意图七。
其中，图中各附图标记：
1、搬运模块；11、海绵吸盘结构；111、安装件；112、海绵吸盘组件；1121、固定件；1122、海绵吸盘件；11221、吸取空间；11222、调节件；11223、抽气孔；11224、连通孔；12、掉料检测结构；121、安装支架；122、掉料检测传感器；13、多轴机械手臂；131、活动部分；14、缓冲机构；15、第二真空控制装置；151、连通管；152、第二真空气控阀；153、第二电控盒；16、真空鼓风组件；161、真空鼓风机；162、吸气管；163、过滤装置；2、加工模块；21、加工部分；22、上料输送部分；23、下料输送部分；3、应急模块；31、检测装置；32、报警装置；4、预约生产模块；41、预约装置；42、预约启动装置；43、预约急停装置；5、安全防护模块；51、防护网组件；52、防护门；53、出入口；6、上料卡板组件；61、预设位置；62、第一上料卡板；63、第二上料卡板；64、第三上料卡板；65、第一到位检测组件；7、下料卡板组件；71、放置位置；72、第一下料卡板；73、第二下料卡板；74、第三下料卡板；75、第二到位检测组件。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
请参阅图1，现对本发明提供的一种码垛系统进行说明。一种码垛系统，包括加工模块2和搬运模块1，加工模块2包括加工部分21、上料输送部分22和下料输送部分23；
上料输送部分22和下料输送部分23设置在加工部分21的同一侧；
上料输送部分22用于将未加工的工件输送到加工部分21内；
加工部分21用于对位于其内部的工件进行加工；
下料输送部分23用于将已加工的工件输送到加工部分21的外侧；
搬运模块1用于将未加工的工件放置在上料输送部分22上，以及还用于将已加工的工件取出并进行叠放。
本发明提供的一种码垛系统，与现有技术相比，采用一个搬运模块1即可实现对加工模块2进行上料和取料，搬运模块1还可以将取出的工件进行叠放，该码垛系统不需要采用多个搬运模块1同时工作，减少了搬运模块1的数量，方便对搬运模块1进行维护。
具体地，加工模块2设置有两个，在该场景中，搬运模块1用于分别将两加工模块2上的未加工的工件放置在对应的上料输送部分22上，以及还用于分别将两加工模块2上的已加工的工件取出并进行叠放，实现多个加工模块2同时进行工作，提高该码垛系统的生产效率。
进一步地，请参阅图1，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，上料输送部分22设置在下料输送部分23的上方，方便搬运模块1将未加工的工件放置在上料输送部分22上，以及方便将已加工的工件取出并进行叠放；减少上料输送部分22和下料输送部分23在水平面上占用的面积。
进一步地，请参阅图1，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，加工模块2还包括缺料传感组件(图中未示)，缺料传感组件设置在上料输送部分22上，用于检测上料输送部分22上是否有未加工的工件，当检测到上料输送部分22上有未加工的工件时发送第一工作信号；当检测到上料输送部分22上没有未加工的工件时发送第二工作信号。
当检测到上料输送部分22上有未加工的工件时发送第一工作信号，用户可以根据第一工作信号控制搬运模块1停止进行上料；当检测到上料输送部分22上没有未加工的工件时发送第二工作信号，用户可以根据第二工作信号控制搬运模块1进行上料。
具体地，缺料传感组件电连接于搬运模块1。
具体地，缺料传感组件包括缺料连接件和缺料传感器，缺料连接件固定在上料输送部分22上，缺料传感器固定在上料输送部分22上，缺料传感器的感应面朝向上料输送部分22的输送面。优选地，缺料传感器为光电传感器。
具体地，上料输送部分22为传送带装置。
进一步地，参阅图1，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，加工模块2还包括满料传感组件(图中未示)，满料传感组件设置在下料输送部分23上，用于检测上料输送部分22上是否有已加工的工件，当检测到下料输送部分23上有已加工的工件时发送第三工作信号；当检测到上料输送部分22上没有已加工的工件时发送第四工作信号。
当检测到下料输送部分23上有已加工的工件时发送第三工作信号，用户可以根据第三工作信号控制搬运模块1进行取料；当检测到上料输送部分22上没有已加工的工件时发送第四工作信号，用户可以根据第四工作信号控制搬运模块1进行停止取料。
具体地，满料传感组件电连接于搬运模块1。
具体地，满料传感组件包括满料连接件和满料传感器，满料连接件固定在下料输送部分23上，满料传感器固定在下料输送部分23上，满料传感器的感应面朝向下料输送部分23的输送面。优选地，满料传感器为光电传感器。
具体地，下料输送部分23为传送带装置。
进一步地，请参阅图1和图2，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，码垛系统还包括安全防护模块5，安全防护模块5包括防护网组件51和防护门52，上料输送部分22、下料输送部分23和搬运模块1位于防护网组件51内，加工部分21位于防护网组件51的外侧，防护网组件51上设有出入口53，防护门52设置在防护网组件51上，防护门52用于开启或关闭出入口53。
安全防护模块5保证上料输送部分22、下料输送部分23和搬运模块1正常工作。
具体的，防护门52铰接在防护网组件51上。
具体地，出入口53设置有三个，防护门52设置有三个，防护门52与出入口53一一对应。
进一步地，请参阅图1和图3，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，码垛系统还包括上料卡板组件6，上料卡板组件6上设有预设位置61，预设位置61用于叠放未加工的工件；
上料卡板组件6包括第一上料卡板62、第二上料卡板63和第三上料卡板64，第一上料卡板62和第二上料卡板63相对设置且分别固定在第三上料卡板64的两端。
上料卡板组件6方便叠放未加工的工件，上料卡板组件6使未加工的工件不直接与地面接触，起到保护未加工的工件的作用。上料卡板组件6的结构简单，非常使用。
具体地，用户可使用搬运车搬运上料卡板组件6。
进一步地，参阅图3，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，上料卡板组件6还包括第一到位检测组件65，第一到位检测组件65设置在上料卡板组件6上，用于检测工件是否位于预设位置61，当检测到工件位于预设位置61时发送第一到位信号，当检测到工件没有位于预设位置61时发送第二到位信号。
用户可根据第一到位信号和第二到位信号判断上料卡板组件6上的未加工的工件是否在预设位置61，进而保证未加工的工件叠放的整齐性，使叠放的未加工的工件不易发生倾倒。
具体地，第一到位检测组件65包括三个第一到位检测传感器，第一到位检测传感器的感应端朝上设置，其中，一第一到位检测传感器固定在第一上料卡板62上，两第一到位检测传感器固定在第二上料卡板63。当工件位于预设位置61时，第一到位检测传感器的感应端均不朝向位于预设位置61的工件；当工件不位于预设位置61时，至少一第一到位检测传感器的感应端朝向位于预设位置61的工件。
进一步地，请参阅图1和图4，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，码垛系统还包括下料卡板组件7，下料卡板组件7上设有放置位置71，放置位置71用于叠放已加工的工件；
下料卡板组件7包括第一下料卡板72、第二下料卡板73和第三下料卡板74，第一下料卡板72和第二下料卡板73相对设置且分别固定在第三下料卡板74的两端。
下料卡板组件7方便叠放已加工的工件，上料卡板组件6使已加工的工件不直接与地面接触，起到保护已加工的工件的作用。上料卡板组件6的结构简单，非常使用。
具体地，用户可使用搬运车搬运下料卡板组件7。
进一步地，请参阅图4，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，下料卡板组件7还包括第二到位检测组件75，第二到位检测组件75设置在下料卡板组件7上，用于检测位于已加工的工件是否位于放置位置71，当检测到工件位于放置位置71时发送第三到位信号，当检测到工件没有位于放置位置71时发送第四到位信号。
用户可根据第三到位信号和第四到位信号判断下料卡板组件7上的已加工的工件是否在放置位置71，进而保证已加工的工件叠放的整齐性，使叠放的已加工的工件不易发生倾倒。
具体地，第二到位检测组件75包括三个第二到位检测传感器，第二到位检测传感器的感应端朝上设置，其中，一第二到位检测传感器固定在第一下料卡板72上，两第二到位检测传感器固定在第二下料卡板73。当工件位于放置位置71时，第二到位检测传感器的感应端均不朝向位于放置位置71的工件；当工件不位于放置位置71时，至少一第二到位检测传感器的感应端朝向位于放置位置71的工件。
具体地，第二到位检测传感器与搬运模块1无线通信连接，实现通过根据第三到位信号和第四到位信号控制搬运模块1工作。优选地，第二到位检测传感器与多轴机械手臂13无线通信连接，实现通过根据第三到位信号和第四到位信号控制多轴机械手臂13的活动。
进一步地，请参阅图1和图5，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，搬运模块1包括多轴机械手臂13和夹具；
夹具包括海绵吸盘结构11；海绵吸盘结构11包括安装件111和海绵吸盘组件112；
安装件111安装在固定在多轴机械手臂13的活动部分131上；
海绵吸盘组件112包括固定件1121和海绵吸盘件1122，海绵吸盘件1122设置在固定件1121上，固定件1121设置在安装件111上。
当海绵吸盘结构11进行工作时，海绵吸盘件1122与工件接触，海绵吸盘件1122将工件吸附在其表面，被吸附的工件位于吸取空间11221内。固定件1121起到安装海绵吸盘件1122的作用，当将固定件1121安装在安装件111上时，便可将海绵吸盘件1122安装在安装件111上，起到方便安装海绵吸盘件1122的作用。
进一步地，请参阅图5和图6，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，夹具还包括掉料检测结构12；
掉料检测结构12包括安装支架121、掉料检测传感器122和控制器(图中未示)；
安装支架121设置在固定件1121上，控制器电连接于掉料检测传感器122；
掉料检测传感器122设置在安装支架121上，掉料检测传感器122的检测端用于检测位于海绵吸盘件1122的吸取空间11221的工件。
当海绵吸盘结构11进行工作时，海绵吸盘件1122与工件接触，海绵吸盘件1122将工件吸附在其表面，被吸附的工件位于吸取空间11221内。固定件1121起到安装海绵吸盘件1122的作用，当将固定件1121安装在安装件111上时，便可将海绵吸盘件1122安装在安装件111上，起到方便安装海绵吸盘件1122的作用。掉料检测传感器122通过安装支架121安装在固定件1121上，提高掉料检测传感器122安装在固定件1121上的便利性。当工件被吸附在海绵吸盘件1122上时，用户可开启掉料检测传感器122，此时掉料检测传感器122的感应端位于工件的一侧，若工件从海绵吸盘件1122上脱离，即海绵吸盘件1122脱离吸取空间11221，则脱离的工件经过掉料检测传感器122，掉料检测传感器122发出掉落信号并发送给控制器，控制器接收到掉落信号提醒用户，从而达到当工件从海绵吸盘件1122上掉落时能够提醒用户的作用。若掉料检测传感器122开启后，工件没有从海绵吸盘件1122上脱离，则掉料检测传感器122不发送掉落信号。
具体地，控制器为单片机或MCU。
具体地，夹具还包括报警装置32(图中未示)，报警装置32电连接于控制器。优选地，报警装置32和控制器固定在固定件1121上。
具体地，海绵吸盘件1122螺丝固定在固定件1121上，固定件1121螺丝连接在安装件111上。
具体地，安装支架121螺丝固定固定件1121上，掉料检测传感器122螺丝固定在安装支架121上。
具体地，工件为条状件。
具体地，工件为金属件或木件。
进一步地，请参阅图5和图6，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，海绵吸盘组件112还包括调节件11222，调节件11222包括固定部分和设置在固定部分上的调节部分，固定部分设置在安装支架121上，掉料检测传感器122固定在调节部分上，调节部分用于带动掉料检测传感器122远离或靠近吸取空间11221的一侧。
当需要使用掉料检测传感器122时，通过调节件11222带动掉料检测传感器122活动至吸取空间11221的一侧。当不需要使用掉料检测传感器122时，通过调节件11222带动掉料检测传感器122远离吸取空间11221的一侧。当工件较长时，通过调节件11222带动掉料检测传感器122脱离吸取空间11221的一侧，从而使吸取空间11221变大。
具体地，调节件11222为气缸或电缸。
进一步地，请参阅图5和图6，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，海绵吸盘组件112还包括吹气装置(图中未示)，吹气装置的吹气部分安装在固定件1121上，吹气装置的吹气端部朝向吸取空间11221。
当工件为木件时，吹气装置将木件上的木屑和灰尘吹走。当工件为金属件时，吹气装置将工件上的灰尘吹走。通过吹气装置对工件的表面进行清洁，方便工件被吸附在海绵吸盘件1122上，还保证工件被吸附在海绵吸盘件1122上的稳定性。
具体地，吹气装置包括固定支架、气嘴、通气管和吹风机，固定支架固定在固定件1121上，气嘴固定在固定支架上，气嘴的端部连接在通气管的一端，通气管的另外一端连接在吹风机上。吹气装置的吹气部分包括固定支架和气嘴。
进一步地，请参阅图5和图6，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，夹具还包括缓冲机构14，缓冲机构14包括导向机构和弹性件，导向机构固定在固定件1121或固定在安装件111上；
当导向机构固定在固定件1121上时，导向机构滑设在安装件111上；
当导向机构固定在安装件111上时，导向机构滑设在固定件1121上；
弹性件设置在固定件1121和安装件111之间，用于对安装件111和固定件1121之间进行缓冲。
当海绵吸盘件1122与工件接触时，海绵吸盘件1122会带动安装件111朝向固定件1121活动，导向机构保证海绵吸盘件1122直线活动，弹性件起到缓冲海绵吸盘组件112的作用，起到保护海绵吸盘组件112的作用，提高海绵吸盘组件112的使用寿命。
具体地，弹性件套设在导向机构上。
具体地，导向机构设置有多个，多个导向机构保证固定件1121在安装件111稳定滑动设置。
具体地，导向机构为导向杆。
进一步地，请参阅图5和图6，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，海绵吸盘结构11还包括第一真空控制装置(图中未示)，第一真空控制装置设置在海绵吸盘结构11上且避开吸取空间11221，第一真空控制装置包括第一真空气控阀和第一电控盒，第一真空气控阀连接于海绵吸盘件1122的抽气孔11223，第一真空气孔阀电连接于第一电控盒，第一真空控制装置用于控制抽气孔11223的开启或关闭。
通过第一真空气控阀和第一电控盒的配合控制抽气孔11223的开启或关闭，当抽气孔11223开启时，用户可使用海绵吸盘件1122的吸附孔吸附工件；当抽气孔11223关闭时，用户不可使用海绵吸盘件1122的吸附孔吸附工件。
具体地，用户通过第一电控盒控制第一真空气控阀的开启或关闭。
进一步地，请参阅图5和图6，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，海绵吸盘组件112设置有至少两个，海绵吸盘结构11还包括第二真空控制装置15，第二真空控制装置15设置在海绵吸盘结构11上且避开吸取空间11221，第二真空控制装置15包括连通管151、第二真空气控阀152和第二电控盒153，连通管151同时连接在所有海绵吸盘件1122的抽气孔11223上，任一海绵吸盘件1122设有连通孔11224，连通孔11224连接在第二真空气控阀152的通气端部上，第二真空气控阀152电连接于第二电控盒153。
连通管151使海绵吸盘件1122之间连通，当连通孔11224开启时，用户可同时使用所有海绵吸盘件1122的吸附孔吸附工件；当抽气孔11223关闭时，用户不可使用各海绵吸盘件1122的吸附孔吸附工件。通过一第二真空气控阀152和一第二电控盒153的配合便可实现各海绵吸盘件1122的同时进行吸附或同时不进行工作。
进一步地，请参阅图5和图6，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，夹具还包括止回阀组件(图中未示)，止回阀组件设置在海绵吸盘结构11上且避开吸取空间11221，止回阀组件包括多个止回阀，止回阀与海绵吸盘件1122的多个吸附孔一一对应，止回阀用于控制对应吸附孔的开启或关闭。
止回阀用于将未吸到工件或者漏气的海绵吸盘件1122的吸附孔关闭，防止因为海绵吸盘件1122漏气导致海绵吸盘件1122内的真空压力不足；止回阀是通过重力自动开启或关闭吸附孔，不需要通过电气控制。
具体地，止回阀设置在海绵吸盘件1122内。
进一步地，请参阅图5和图6，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，码垛系统还包括真空鼓风组件16，真空鼓风组件16包括真空鼓风机161和吸气管162，吸气管162的端部连接在海绵吸盘结构11上，吸气管162的另一端连接在真空鼓风组件16的抽气端，真空鼓风机161通过吸气管162对海绵吸盘结构11进行抽气。
通过真空鼓风组件16使海绵吸盘件1122产生吸力或失去吸力，保证海绵吸盘件1122能够吸附工件或释放工件。
进一步地，请参阅图5和图6，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，真空鼓风组件16还包括过滤装置163，吸气管162背离海绵吸盘件1122的一端通过过滤装置163连接在真空鼓风组件16的抽气端。
通过真空鼓风组件16使海绵吸盘件1122产生吸力的过程中，会将工件上或环境中的灰尘、木屑和杂物吸入到吸气管162中，过滤装置163避免吸气管162中的灰尘、木屑和杂物进入到真空鼓风机161中，起到保护真空鼓风机161的作用。
具体地，过滤装置163和真空鼓风机161设置在多轴机械手臂13的一侧。
进一步地，请参阅图7，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，码垛系统还包括应急模块3，应急模块3包括检测装置31和报警装置32，加工模块2、搬运模块1和报警装置32电连接于检测装置31，检测装置31用于检测加工模块2或/和搬运模块1是否发生异常状态，若检测加工模块2或/和搬运模块1发生异常状态，则开启报警装置32，若检测加工模块2或/和搬运模块1没发生异常状态，则关闭报警装置32，提高了码垛系统使用的安全性。当加工模块2和搬运模块1出现异常状态时，及时通知用户，便于用户快速对码垛系统进行维护。
检测装置31检测的异常状态包括温度异常、电流异常和电压异常。
具体地，应急模块3设置在安全防护模块5上。优选地，报警装置32设置在防护网组件51的顶部。应急模块3设置在防护网组件51上或防护门52上，更优地，报警装置32为警示灯和紧急报警器中至少一个。
进一步地，请参阅图8，作为本发明提供的一种码垛系统的一种具体实施方式，码垛系统还包括预约生产模块4，预约生产模块4包括预约装置41、预约启动装置42和预约急停装置43，加工模块2、搬运模块1、预约启动装置42和预约急停装置43电连接于预约装置41，预约装置41用于发送预约信息给加工模块2和搬运模块1，预约启动装置42用于控制预约装置41发送预约信息，预约急停装置43用于发送急停信息给加工模块2和搬运模块1，使加工模块2和搬运模块1根据预约信息进行工作，当根据预约信息工作的加工模块2和搬运模块1不需要进行工作时，通过预约急停装置43使根据预约信息工作的加工模块2和搬运模块1快速停止工作。
具体地，预约装置41为计算器或服务器。预约启动装置42为预约终端或启动按键装置。预约急停装置43为预约急停终端或急停按键装置。
具体地，预约信息为预约信号或预约数据。急停信息为急停信号或急停数据。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种码垛系统，其特征在于，包括加工模块和搬运模块，所述加工模块包括加工部分、上料输送部分和下料输送部分；
所述上料输送部分和所述下料输送部分设置在所述加工部分的同一侧；所述上料输送部分用于将未加工的工件输送到所述加工部分内；
所述加工部分用于对位于其内部的所述工件进行加工；
所述下料输送部分用于将已加工的所述工件输送到所述加工部分的外侧；
所述搬运模块用于将未加工的所述工件放置在所述上料输送部分上，以及还用于将已加工的所述工件取出并进行叠放。
2.如权利要求1所述的码垛系统，其特征在于，所述上料输送部分设置在所述下料输送部分的上方。
3.如权利要求1所述的码垛系统，其特征在于，所述加工模块还包括缺料传感组件，所述缺料传感组件设置在所述上料输送部分上，用于检测所述上料输送部分上是否有未加工的所述工件，当检测到所述上料输送部分上有未加工的所述工件时发送第一工作信号；当检测到所述上料输送部分上没有未加工的所述工件时发送第二工作信号。
4.如权利要求1所述的码垛系统，其特征在于，所述加工模块还包括满料传感组件，所述满料传感组件设置在所述下料输送部分上，用于检测所述上料输送部分上是否有已加工的所述工件，当检测到所述下料输送部分上有已加工的所述工件时发送第三工作信号；当检测到所述上料输送部分上没有已加工的所述工件时发送第四工作信号。
5.如权利要求1所述的码垛系统，其特征在于，所述码垛系统还包括安全防护模块，所述安全防护模块包括防护网组件和防护门，所述上料输送部分、下料输送部分和搬运模块位于所述防护网组件内，所述加工部分位于所述防护网组件的外侧，所述防护网组件上设有出入口，所述防护门设置在所述防护网组件上，所述防护门用于开启或关闭所述出入口。
6.如权利要求1所述的码垛系统，其特征在于，所述码垛系统还包括上料卡板组件，所述上料卡板组件上设有预设位置，所述预设位置用于叠放未加工的所述工件；
所述上料卡板组件包括第一上料卡板、第二上料卡板和第三上料卡板，所述第一上料卡板和所述第二上料卡板相对设置且分别固定在所述第三上料卡板的两端。
7.如权利要求6所述的码垛系统，其特征在于，所述上料卡板组件还包括第一到位检测组件，所述第一到位检测组件设置在所述上料卡板组件上，用于检测所述工件是否位于所述预设位置，当检测到所述工件位于所述预设位置时发送第一到位信号，当检测到所述工件没有位于所述预设位置时发送第二到位信号。
8.如权利要求1所述的码垛系统，其特征在于，所述码垛系统还包括下料卡板组件，所述下料卡板组件上设有放置位置，所述放置位置用于叠放已加工的所述工件；
所述下料卡板组件包括第一下料卡板、第二下料卡板和第三下料卡板，所述第一下料卡板和所述第二下料卡板相对设置且分别固定在所述第三下料卡板的两端。
9.如权利要求8所述的码垛系统，其特征在于，所述下料卡板组件还包括第二到位检测组件，所述第二到位检测组件设置在所述下料卡板组件上，用于检测位于已加工的所述工件是否位于所述放置位置，当检测到所述工件位于所述放置位置时发送第三到位信号，当检测到所述工件没有位于所述放置位置时发送第四到位信号。
10.如权利要求1所述的码垛系统，其特征在于，所述搬运模块包括多轴机械手臂和夹具；
所述夹具包括海绵吸盘结构；所述海绵吸盘结构包括安装件和海绵吸盘组件；
所述安装件安装在固定在多轴机械手臂的活动部分上；
所述海绵吸盘组件包括固定件和海绵吸盘件，所述海绵吸盘件设置在所述固定件上，所述固定件设置在所述安装件上。
11.如权利要求10所述的码垛系统，其特征在于，所述夹具还包括掉料检测结构，掉料检测结构用于检测从海绵吸盘件的吸取空间脱离的工件；
所述掉料检测结构包括安装支架、掉料检测传感器和控制器；
所述安装支架设置在所述固定件上，所述控制器电连接于所述掉料检测传感器；
所述掉料检测传感器设置在所述安装支架上。
12.如权利要求11所述的码垛系统，其特征在于，所述海绵吸盘组件还包括调节件，所述调节件包括固定部分和设置在所述固定部分上的调节部分，所述固定部分设置在所述安装支架上，所述掉料检测传感器固定在所述调节部分上，所述调节部分用于带动所述掉料检测传感器远离或靠近所述吸取空间的一侧。
13.如权利要求11所述的码垛系统，其特征在于，所述海绵吸盘组件还包括吹气装置，所述吹气装置的吹气部分安装在所述固定件上，所述吹气装置的吹气端部朝向所述吸取空间。
14.如权利要求10所述的码垛系统，其特征在于，所述夹具还包括缓冲机构，所述缓冲机构包括导向机构和弹性件，所述导向机构固定在所述固定件或固定在所述安装件上；
当所述导向机构固定在所述固定件上时，所述导向机构滑设在所述安装件上；
当所述导向机构固定在所述安装件上时，所述导向机构滑设在所述固定件上；
所述弹性件设置在所述固定件和所述安装件之间，用于对所述安装件和所述固定件之间进行缓冲。
15.如权利要求11所述的码垛系统，其特征在于，所述海绵吸盘结构还包括第一真空控制装置，所述第一真空控制装置设置在所述海绵吸盘结构上且避开所述吸取空间，所述第一真空控制装置包括第一真空气控阀和第一电控盒，所述第一真空气控阀连接于所述海绵吸盘件的抽气孔，所述第一真空气孔阀电连接于所述第一电控盒，所述第一真空控制装置用于控制所述抽气孔的开启或关闭。
16.如权利要求11所述的码垛系统，其特征在于，所述海绵吸盘组件设置有至少两个，所述海绵吸盘结构还包括第二真空控制装置，所述第二真空控制装置设置在所述海绵吸盘结构上且避开所述吸取空间，所述第二真空控制装置包括连通管、第二真空气控阀和第二电控盒，所述连通管同时连接在所有所述海绵吸盘件的抽气孔上，任一所述海绵吸盘件设有连通孔，所述连通孔连接在所述第二真空气控阀的通气端部上，所述第二真空气控阀电连接于所述第二电控盒。
17.如权利要求1所述的码垛系统，其特征在于，所述码垛系统还包括应急模块，所述应急模块包括检测装置和报警装置，所述加工模块、所述搬运模块和所述报警装置电连接于所述检测装置，所述检测装置用于检测所述加工模块或/和所述搬运模块是否发生异常状态，若检测所述加工模块或/和所述搬运模块发生异常状态，则开启所述报警装置，若检测所述加工模块或/和所述搬运模块没发生异常状态，则关闭所述报警装置。
18.如权利要求1所述的码垛系统，其特征在于，所述码垛系统还包括预约生产模块，所述预约生产模块包括预约装置、预约启动装置和预约急停装置，所述加工模块、所述搬运模块、所述预约启动装置和所述预约急停装置电连接于所述预约装置，所述预约装置用于发送预约信息给所述加工模块和所述搬运模块，所述预约启动装置用于控制所述预约装置发送所述预约信息，所述预约急停装置用于发送急停信息给所述加工模块和所述搬运模块。
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