CN116331592A - 一种产品定位识别搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及视觉检测生产设备技术领域，提供了一种产品定位识别搬运装置，包括输送机构以及定位识别机构，输送机构用于沿输送路径输送产品，定位识别机构包括定位组件和识别组件，定位组件设置于输送机构的末端，识别组件紧邻定位组件设置且位于输送机构的输送路径上，识别组件用于获取产品的图像信息。本发明通过在输送机构的末端增设定位组件，能够实现当输送机构临时停止时对输送机构上的产品进行定位，从而避免出现输送机构临时停止时产品在惯性力作用下继续运动的情况，尽可能的确保产品实际停留位置与预定停留位置一致，以提高获取到的产品的图像信息的准确度，有效的降低了不良产品混入合格产品中的可能性。

Description

一种产品定位识别搬运装置

技术领域

本发明涉及视觉检测生产设备技术领域，具体而言，涉及一种产品定位识别搬运装置。

背景技术

CCD检测机也称全自动视觉辅料检测机，是一种能够获取产品图像信息以对产品的尺寸或外观进行有效检测的设备，在现代化的工业生产过程中，CCD检测机通常配合输送机构、机械手等设备组成的检测系统来实现产品生产过程中的自动化检测。

具体来说，此类检测系统通常是在输送机构的输送路径上布置CCD检测机以及配套的机械手，当产品经输送机构输送至CCD检测机处时输送机构短暂停止，在此过程中，利用CCD检测机获取产品的图像信息以判断产品的尺寸或外观是否合格，随后利用机械手将产品分类搬运至不同的存放区域进行储存，以实现将合格产品和不良产品区别出来。

然而，现有的上述检测系统并没有用于对输送机构上输送的产品进行定位的机构，在输送机构高速输送产品的过程中，当产品经输送机构输送至CCD检测机处且输送机构临时停止时，产品可能因为惯性力的作用而继续向前滑移一段距离，以至于CCD检测机无法准确获取产品的图像信息，从而可能导致检测结果错误，进而导致不良产品混入合格产品中的情况出现。

发明内容

本发明的目的在于提供一种产品定位识别搬运装置，以至少克服现有由CCD检测机和输送机构组成的检测系统无法对产品进行定位，使得CCD检测机无法准确获取产品的图像信息，从而可能导致检测结果错误的技术问题。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种产品定位识别搬运装置，包括输送机构以及定位识别机构，所述输送机构用于沿输送路径输送产品，所述定位识别机构包括定位组件和识别组件，所述定位组件设置于输送机构的末端，所述识别组件紧邻定位组件设置且位于输送机构的输送路径上，所述识别组件用于获取产品的图像信息；

所述定位组件包括定位支架、定位件以及感应传感器，所述定位支架设置于输送机构的末端且与输送机构的输送路径垂直，所述定位件以及感应传感器均设置于定位支架朝向输送机构的一侧，所述定位件用于对产品进行定位，所述感应传感器用于检测产品。

在一些可能的实施例中，所述定位件包括安装板、安装杆以及定位轴承，所述安装板的一侧与定位支架可拆卸地连接，所述安装杆竖直设置于安装板的另一侧底部，所述定位轴承套设安装杆的外壁且与安装杆转动连接。

在一些可能的实施例中，所述定位件的数量为多个，多个所述定位件沿定位支架的长度方向依次设置；

所述定位支架上沿其长度方向开设有多个安装孔，所述安装板上开设有与安装孔适配的第一长腰形孔。

在一些可能的实施例中，所述识别组件包括识别支架、CCD相机以及光源组，所述识别支架呈门字型且架设于输送机构上，所述CCD相机设置于识别支架上且位于输送机构正上方，所述CCD相机的输出端正对输送机构且用于获取产品的图像信息，所述光源组用于为CCD相机提供所需的光源。

在一些可能的实施例中，所述光源组包括第一条形光源、第二条形光源和第三条形光源，所述第一条形光源和第二条形光源分别设置于输送机构的两侧，所述第一条形光源和第二条形光源均与输送机构的输送路径平行；

所述第三条形光源设置于CCD相机的上游，所述第三条形光源与输送机构的输送路径垂直。

在一些可能的实施例中，还包括承载平台以及搬运机构，所述输送机构和搬运机构均设置于承载平台上，所述定位识别机构位于输送机构的末端与搬运机构之间，所述搬运机构用于将输送机构上的产品搬运至承载平台上。

在一些可能的实施例中，所述搬运机构包括驱动组件以及搬运组件，所述驱动组件设置于承载平台上，所述搬运组件设置于驱动组件的输出端，所述驱动组件用于驱动搬运组件沿X轴、Y轴以及Z轴自由运动；

所述搬运组件包括空心轴电机、连接架、安装支架以及多个吸盘；所述连接架的顶端与空心轴电机的输出端连接，所述连接架具有容纳腔，所述容纳腔与空心轴电机的空心轴内部连通，所述容纳腔的侧壁为开口结构；所述安装支架设置于连接架的底端，多个所述吸盘设置于安装支架上。

在一些可能的实施例中，所述安装支架包括横向安装板和两个纵向安装板，所述横向安装板设置于连接架的底端，两个所述纵向安装板相对的设置于横向安装板的两侧，所述纵向安装板相对于横向安装板垂直设置，多个所述吸盘两两为一组的设置于纵向安装板上。

在一些可能的实施例中，所述横向安装板上开设有与纵向安装板对应的第二长腰形孔，所述纵向安装板上开设有与第二长腰形孔适配的固定孔；

所述纵向安装板上开设有与吸盘一一对应的第三长腰形孔，所述吸盘安装至第三长腰形孔内。

在一些可能的实施例中，所述驱动组件为龙门式移动滑台，所述龙门式移动滑台包括Z轴移动驱动机构，所述搬运组件设置于Z轴移动驱动机构的输出端。

本发明实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：

1、本发明提供的产品定位识别搬运装置通过在输送机构的末端增设定位组件，能够实现当输送机构临时停止时对输送机构上的产品进行定位，从而避免出现输送机构临时停止时产品在惯性力作用下继续运动的情况，尽可能的确保产品实际停留位置与预定停留位置一致，以提高获取到的产品的图像信息的准确度，有效的降低了不良产品混入合格产品中的可能性。

2、本发明通过对用于搬运产品的搬运组件进行改进，具体来说，通过采用空心轴电机作为驱动吸盘连同被吸附的产品同步转动的驱动部件，在搬运产品的过程中能够实现避让功能或调整产品的相对位置，且有利于将用于连接吸盘和抽气装置的气管布置在空心轴电机的空心轴内部，当吸盘连同产品在空心轴电机的驱动下转动时，与吸盘连接的气管也不会轻易就出现卷绕的情况，从而有效的降低了搬运组件在工作过程中的故障率，确保产品的搬运作业能够持续可靠的进行。

3、本发明提供的产品定位识别装置能够实现对输送机构连续性输送的产品进行定位、识别和搬运，整个过程自动化程度高，能够有效提高在大批量生产加工产品时的生产效率。

附图说明

图1为本发明提供的产品定位识别装置的结构示意图；

图2为本发明提供的输送机构以及定位识别机构的结构示意图；

图3为本发明提供的定位组件的结构示意图；

图4为本发明提供的定位件的结构示意图；

图5为本发明提供的承载平台以及搬运机构的结构示意图；

图6为本发明的Z轴移动驱动机构以及搬运组件的结构示意图；

图7为本发明提供的搬运组件的结构示意图；

图8为本发明提供的搬运组件的剖视图；

图9为本发明提供的安装支架以及吸盘的结构示意图。

图标：10-承载平台，20-输送机构，30-定位识别机构，31-定位组件，311-定位支架，311a-安装孔，312-定位件，3121-安装板，3121a-第一长腰形孔，3122-安装杆，3123-定位轴承，313-感应传感器，32-识别组件，321-识别支架，322-CCD相机，323-光源组，3231-第一条形光源，3232-第二条形光源，3233-第三条形光源，40-搬运机构，41-驱动组件，411-X轴移动驱动机构，412-Y轴移动驱动机构，413-Z轴移动驱动机构，42-搬运组件，421-空心轴电机，421a-空心轴，422-连接架，422a-容纳腔，423-安装支架，4231-横向安装板，4231a-第二长腰形孔，4232-纵向安装板，4232a-固定孔，4232b-第三长腰形孔，424-吸盘，50-产品。

具体实施方式

请参照图1至图9，本实施例提供了一种产品定位识别搬运装置，以至少克服现有由CCD检测机和输送机构20组成的检测系统无法对产品50进行定位，使得CCD检测机无法准确获取产品50的图像信息，从而可能导致检测结果错误的技术问题，具体地，该产品定位识别搬运装置包括承载平台10、输送机构20、定位识别机构30以及搬运机构40。

在本实施例中，结合图1所示的内容，承载平台10的顶面可以作为存放产品50的储存平台，此时，输送机构20和搬运机构40均设置于承载平台10上，其中，输送机构20用于沿一定的输送路径输送产品50，该输送机构20可以但不局限于为带式输送机，搬运机构40则用于将输送机构20上输送的产品50搬运至承载平台10上，也就是说，通过输送机构20和搬运机构40的相互配合即可实现将产品50依次分类并码放在承载平台10的顶面。

在本实施例中，定位识别机构30则用于对输送机构20上输送的产品50进行定位，并能够获取定位后的产品50的图像信息，以便于根据产品50的图像信息判断产品50的尺寸或外观是否合格。

为了实现对经输送机构20输送的产品50进行定位并准确获取产品50的图像信息，如图1所示，本实施例将定位识别机构30设置在输送机构20的末端(即输送机构20的出料端)，此时，定位识别机构30位于输送机构20的末端与搬运机构40之间。

具体地，结合图2所示的内容，定位识别机构30包括定位组件31和识别组件32，其中，定位组件31设置于输送机构20的末端，以通过定位组件31对输送机构20上的产品50进行定位，避免输送机构20临时停机时产品50在惯性力的作用下继续运动，导致产品50的实际停留位置与预定停留位置出现偏差，从而无法准确获取产品50图像信息的问题出现。

具体来说，如图3所示，本实施例中的定位组件31包括定位支架311、定位件312以及感应传感器313，其中，定位支架311设置于输送机构20的末端且与输送机构20的输送路径垂直，定位件312以及感应传感器313均设置于定位支架311朝向输送机构20的一侧，定位件312用于对产品50进行定位，感应传感器313用于检测产品50。

也就是说，在实际使用时，如图2所示，当输送机构20将产品50沿输送路径输送至定位组件31所在位置处时，产品50靠近定位支架311的一侧会与定位支架311上设置的定位件312相抵，以通过定位件312限制产品50进一步运动，在此过程中，感应传感器313能够检测到产品50，此时输送机构20及时停止，从而实现产品50的可靠定位，避免产品50在输送机构20停止时由于惯性力的作用继续运动。

可以理解的是，为了提高产品50与定位件312相抵时产品50的稳定性，继续参照图3，本实施例中设置在定位支架311上的定位件312为多个，且多个定位件312沿定位支架311的长度方向依次设置，示例的，本实施例中设置在定位支架311上的定位件312为两个，且两个定位件312沿定位支架311的长度方向对称设置，此时，感应传感器313设置在两个定位件312之间且位于输送机构20的输送路径的轴线上，以提高感应传感器313检测产品50是否到达定位组件31处的准确度。

与此同时，为了尽可能的减小产品50与定位件312相抵时产生的摩擦力，避免产品50出现摩擦损伤，本实施例对定位件312的结构做了进一步改进。具体地，如图4所示，定位件312包括安装板3121、安装杆3122以及定位轴承3123，其中，安装板3121的一侧与定位支架311可拆卸地连接，安装杆3122竖直设置于安装板3121的另一侧底部，定位轴承3123套设安装杆3122的外壁且与安装杆3122转动连接，以使得定位轴承3123能够在安装杆3122上自由转动。

如此设置，当输送机构20将产品50输送至定位组件31处时，产品50朝向定位支架311的一侧会与定位件312的定位轴承3123的周向外壁接触，由于定位轴承3123能够自由转动，因此能够有效减少产品50与定位轴承3123接触时的摩擦力，在实现对产品50进行可靠定位的基础上，尽可能的避免产品50与定位轴承3123接触后导致产品50摩擦损伤。当然，在实际实施时也可以在定位轴承3123的周向外壁设置相应的缓冲橡胶垫(图中未示出)以进一步起到保护产品50的作用。

此外，为了使得定位组件31能够对更多规格尺寸的产品50进行定位，如图3所示，本实施例在定位支架311上还开设有多个安装孔311a，且多个安装孔311a沿定位支架311的长度方向依次设置，此时，如图4所示，安装板3121上开设有与安装孔311a适配的第一长腰形孔3121a。基于此设置，通过采用螺栓等紧固件穿过安装板3121上的第一长腰形孔3121a以及定位支架311上对应位置的安装孔311a即可实现将安装板3121与定位支架311连接起来，且通过选择定位支架311上不同位置处的安装孔311a来实现安装板3121的安装，即可实现根据需要调节定位件312在定位支架311上的位置，以使得定位支架311上的多个定位件312与不同规格尺寸的产品50匹配，且采用在安装板3121上设置第一长腰形孔3121a的方式能够实现对安装板3121的位置进行微调，进而实现调节定位轴承3123至输送机构20的距离，以便于利用定位件312更好的对不同规格尺寸且结构异形的产品50进行定位。

在本实施例中，结合图2所示的内容，识别组件32紧邻定位组件31设置且位于输送机构20的输送路径上，也就是说，当输送机构20将产品50输送至定位组件31处且输送机构20临时停止以使得产品50定位时，识别组件32能够及时获取产品50的图像信息，进而方便根据产品50的图像信息判断产品50的尺寸或外观是否合格。

具体地，识别组件32包括识别支架321、CCD相机322以及光源组323，其中，识别支架321呈门字型且架设于输送机构20上，CCD相机322设置于识别支架321上且位于输送机构20正上方，CCD相机322的输出端正对输送机构20且用于获取产品50的图像信息，光源组323则用于为CCD相机322提供正常工作所需的光源，以使得CCD相机322能够获取到更加清晰且有效的产品50的图像信息。

如此设置，当产品50经输送机构20输送至定位组件31处后，输送机构20临时停止且产品50被有效定位，此时CCD相机322的输出端正对输送机构20上的产品50，通过CCD相机322拍摄输送机构20上的产品50即可获取到产品50清晰且有效的图像信息。

可以理解的是，为了进一步提高利用CCD相机322获取到的产品50的图像信息的精度，本实施例对用于为CCD相机322提供光源的光源组323做了进一步改进。具体地，继续参照图2，本实施例中的光源组323包括第一条形光源3231、第二条形光源3232和第三条形光源3233，其中，第一条形光源3231和第二条形光源3232分别设置于输送机构20的两侧，且第一条形光源3231和第二条形光源3232均与输送机构20的输送路径平行，以通过第一条形光源3231和第二条形光源3232从输送机构20的两侧提供光源，第三条形光源3233则设置CCD相机322的上游(即产品50输送时的上游)，且第三条形光源3233与输送机构20的输送路径垂直，当产品50到达定位组件31处并定位时，产品50刚好位于定位组件31和第三条形光源3233之间。

基于此设置，通过第一条形光源3231、第二条形光源3232以及第三条形光源3233的配合即可实现为CCD相机322提供能够准确获取产品50图像信息的光源，且在实际实施时可以根据需要分别调节第一条形光源3231、第二条形光源3232以及第三条形光源3233三者与输送机构20之间的距离，进而实现调节第一条形光源3231、第二条形光源3232以及第三条形光源3233的打光角度，相较于常规的环形光源而言，采用条形光源能够有效提高利用CCD相机322获取到的产品50的图像信息的精度，从而保证CCD相机322能够获取到更加准确且有效的产品50图像信息。

在本实施例中，搬运机构40用于将输送机构20输送并经定位识别机构30定位和识别后的产品50搬运至承载平台10上的预定位置。考虑到现有技术中通常采用吸附式的机械手来搬运产品50，此类机械手通常会增设电机来驱动由吸盘424吸附的产品50旋转，以便于在搬运产品50的过程中实现避让功能或调整产品50的相对位置。然而，由于现有技术中的此类吸附式的机械手的吸盘424需要通过相应的气管与外部的抽气装置(例如真空泵)连接才能实现吸附功能，以至于整个机械手的管路较为复杂，当电机驱动吸盘424以带动产品50旋转时，用于连接吸盘424和抽气装置的气管易相互卷绕，进而容易导致机械手出现故障。

为此，本实施例对用于搬运产品50的搬运机构40做了进一步改进，以实现能够将产品50搬运至承载平台10预定位置处的基础上，降低搬运机构40在工作时的故障率。具体地，本实施例中的搬运机构40包括驱动组件41以及用于搬运产品50的搬运组件42。

在本实施例中，结合图5所示的内容，驱动组件41设置在承载平台10上，以通过驱动组件41驱动用于吸附并搬运产品50的搬运组件42在承载平台10上方运动，当产品50经定位识别机构30定位和识别后能够通过搬运组件42将对应的产品50搬运至承载平台10的预定位置后码放整齐。

可以理解的是，为了使得搬运组件42在搬运产品50时更加灵活，使得搬运组件42能够带动产品50运动至承载平台10上方的三维空间中的任意位置，本实施例中的驱动组件41能够实现驱动搬运组件42沿X轴、Y轴以及Z轴自由运动，此时，搬运组件42设置在驱动组件41的输出端。

具体地，本实施例的驱动组件41采用现有技术中的龙门式移动滑台，如图5所示，该龙门式滑台包括X轴移动驱动机构411、Y轴移动驱动机构412以及Z轴移动驱动机构413，其中，X轴移动驱动机构411包括两个对称设置在承载平台10顶面的X轴移动滑台，Y轴移动驱动机构412则包括设置在两个X轴移动滑台之间的Y轴移动滑台，Z轴移动驱动机构413则设置在Y轴移动滑台上，该Z轴移动驱动机构413可以但不局限于为常规的Z轴移动滑台，此时，搬运组件42设置在Z轴移动驱动机构413的输出端。

如此设置，当需要驱动搬运组件42运动至三维空间中的任意位置时，通过X轴移动驱动机构411、Y轴移动驱动机构412以及Z轴移动驱动机构413三者之间的相互配合即可实现。具体来说，通过X轴移动驱动机构411的两个X轴移动滑台即可实现驱动Y轴移动驱动机构412的Y轴移动滑台沿X轴往复运动，进而通过Y轴移动驱动机构412的Y轴移动滑台带动Z轴移动驱动机构413连同搬运组件42沿X轴往复运动；相应的，通过Y轴移动驱动机构412的Y轴移动滑台即可实现驱动Z轴移动驱动机构413连同搬运组件42沿Y轴往复运动，其次，通过Z轴移动驱动机构413即可实现驱动搬运组件42沿Z轴往复运动。需要说明的是，基于本实施例并未对现有龙门式移动滑台的具体结构做进一步改进，因此对于龙门式移动滑台的具体结构可参照现有常规的龙门式移动滑台的结构，在此不做过多赘述。

在本实施例中，结合图5所示的内容，用于吸附并搬运产品50的搬运组件42设置在驱动组件41输出端，以通过搬运组件42与驱动组件41的相互配合将产品50搬运至预定位置，并使得产品50能够整齐的码放在承载平台10的顶面上。

具体地，如图6和图7所示，搬运组件42包括空心轴电机421、连接架422、安装支架423以及多个吸盘424。

其中，空心轴电机421设置在Z轴移动驱动机构413的输出端，连接架422的顶端与空心轴电机421的输出端连接，以通过空心轴电机421驱动连接架422转动，此时，如图8所示，连接架422具有供气管穿过的容纳腔422a，且容纳腔422a与空心轴电机421的空心轴421a内部连通，与此同时，容纳腔422a的侧壁为开口结构，以便于气管从外部进入连接架422的容纳腔422a内。

其次，安装支架423通过螺栓等紧固件可拆卸地安装于连接架422的底端，以使得安装支架423能够在连接架422的带动下转动，多个用于吸附产品50的吸盘424则设置于安装支架423上。

通过上述设置，在实际实施时可先根据使用需求将一定数量的吸盘424安装在安装支架423的合适位置，当需要将吸盘424与抽气装置连接起来时，先将用于连接吸盘424和抽气装置的气管(图中未示出)的一端与吸盘424连接，随后让气管的另一端从连接架422的容纳腔422a侧壁的开口伸入至容纳腔422a内，最后再让气管从空心轴电机421的空心轴421a内部穿出并与抽气装置连接，此时，所有吸盘424与抽气装置连接的气管均位于空心轴电机421的空心轴421a内部。

基于此设置，在实际搬运产品50的过程中，若需要对产品50进行旋转以实现避让功能或调整产品50的相对位置，只需要通过空心轴电机421驱动连接架422转动即可，此时连接架422将带动安装支架423以及多个吸盘424同步转动，且由于与所有吸盘424连接的气管均位于空心轴电机421的空心轴421a内部，因此即使多个吸盘424跟随安装支架423转动时，与吸盘424连接的气管也不会轻易就出现卷绕的情况，从而提高了搬运组件42在吸附并搬运产品50过程中的可靠性，降低搬运组件42在工作过程中的故障率，确保产品50的搬运作业能够持续可靠的进行。

另一方面，为了使得搬运组件42能够可靠的吸附并搬运产品50，本实施例还对安装支架423的结构以及吸盘424的安装位置做了进一步限定。

具体地，结合图7和图9所示的内容，安装支架423包括横向安装板4231和两个纵向安装板4232，横向安装板4231通过螺栓可拆卸地安装于连接架422的底端，以使得横向安装板4231能够在空心轴电机421的驱动下与连接架422同步转动，两个纵向安装板4232相对的设置于横向安装板4231的两侧，此时，连接架422位于两个纵向安装板4232之间，且纵向安装板4232相对于横向安装板4231垂直设置，即纵向安装板4232和横向安装板4231相互垂直，多个吸盘424则两两为一组的设置于纵向安装板4232上，也就是说，每个纵向安装板4232上均设置有两个吸盘424。

基于此设置，在实际搬运产品50时，依靠两个纵向安装板4232上的共四个吸盘424即可吸附产品50，且由于四个吸盘424大致呈矩形阵列分布，因此能够有效提高利用多个吸盘424吸附产品50时的稳定性。

其次，为了使得搬运组件42能够尽可能的吸附更多不同规格尺寸的产品50，以进一步提高搬运组件42在吸附并搬运产品50时的实用性，继续参照图9，本实施例在横向安装板4231上还开设有与纵向安装板4232对应的第二长腰形孔4231a，此时，纵向安装板4232上开设有与第二长腰形孔4231a适配的固定孔4232a。

在实际实施时，可将螺栓等紧固件穿过纵向安装板4232上的固定孔4232a以及横向安装板4231上的第二长腰形孔4231a，以利用螺栓等紧固件将纵向安装板4232固定安装在横向安装板4231上的第二长腰形孔4231a内，此时，通过调整纵向安装板4232在第二长腰形孔4231a内的安装位置，即可实现根据产品50的规格尺寸来调节两个纵向安装板4232之间的间距，从而有利于吸附更多规格尺寸的产品50。

可以理解的是，本实施例中与每个纵向安装板4232对应的第二长腰形孔4231a的数量为两个，两个第二长腰形孔4231a对称设置，也就是说，单个纵向安装板4232能够通过两个螺栓等紧固件固定安装在横向安装板4231上，从而提高纵向安装板4232安装至横向安装板4231上后的可靠性。

此外，继续参照图9，在实际实施时还可以在纵向安装板4232上开设与吸盘424一一对应的第三长腰形孔4232b，且吸盘424可直接安装在第三长腰形孔4232b内。如此设置，在实际使用时可实现调节吸盘424安装在第三长腰形孔4232b内的位置，从而实现调节设置在单个纵向安装板4232上的两个吸盘424之间的间距，进而实现进一步扩展搬运组件42能够吸附并搬运的产品50的规格，使得搬运组件42能够吸附并搬运更多规格尺寸的产品50。

为了更加清楚直观的理解本实施例提供的产品定位识别装置，下面将对该装置的工作原理做进一步阐述。

首先，在实际实施时，该产品定位识别装置中的输送机构20、定位识别机构30以及搬运机构40均可以与外部的控制系统通信连接，以便于通过控制系统来自动化控制输送机构20、定位识别机构30以及搬运机构40动作。

在连续性生产作业过程中由输送机构20依次输送产品50，当输送机构20上的其中一个产品50输送至输送机构20的末端时，定位识别机构30能够实现对产品50进行定位并获取产品50的图像信息。具体来说，当产品50到达输送机构20的末端且与定位组件31的定位件312相抵时，感应传感器313能够实时检测到产品50并将检测信息发送至控制系统，此时控制系统及时控制输送机构20停止，由于定位件312的存在，当输送机构20临时停止时产品50不会因为惯性力的作用而继续运动，也就实现了产品50的可靠定位；随后识别组件32中的CCD相机322及时拍摄产品50以获取产品50的图像信息，在此过程中，识别组件32的光源组323为CCD相机322提供可靠的光源，以确保CCD相机322获取到的产品50图像信息更加精确，其次，CCD相机322将获取到的产品50的图像信息发送至控制系统，由控制系统进一步判断该产品50的尺寸或外观是否合格。

待控制系统判断出产品50是否合格后，控制系统控制搬运机构40将产品50搬运至承载平台10预定位置处码放整齐。具体来说，控制系统先控制驱动组件41动作，以通过驱动组件41将搬运组件42驱动至输送机构20上经定位和识别后的产品50的正上方，随后驱动组件41驱动搬运组件42向下运动，以使得搬运组件42中的吸盘424与产品50顶面接触，进而通过多个吸盘424的配合将产品50吸附住，随后驱动组件41在驱动搬运组件42运动至承载平台10的预定位置后将产品50整齐码放好即可。

依次类推，即可实现利用本实施例提供的产品定位识别装置对输送机构20连续性输送的产品50进行定位、识别和搬运，整个过程自动化程度高，能够有效提高在大批量生产加工产品50时的生产效率，并尽可能的避免出现产品50检测结果错误导致不良产品50混入合格产品50中的情况。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种产品定位识别搬运装置，其特征在于，包括输送机构以及定位识别机构，所述输送机构用于沿输送路径输送产品，所述定位识别机构包括定位组件和识别组件，所述定位组件设置于输送机构的末端，所述识别组件紧邻定位组件设置且位于输送机构的输送路径上，所述识别组件用于获取产品的图像信息；

所述定位组件包括定位支架、定位件以及感应传感器，所述定位支架设置于输送机构的末端且与输送机构的输送路径垂直，所述定位件以及感应传感器均设置于定位支架朝向输送机构的一侧，所述定位件用于对产品进行定位，所述感应传感器用于检测产品。

2.根据权利要求1所述的产品定位识别搬运装置，其特征在于，所述定位件包括安装板、安装杆以及定位轴承，所述安装板的一侧与定位支架可拆卸地连接，所述安装杆竖直设置于安装板的另一侧底部，所述定位轴承套设安装杆的外壁且与安装杆转动连接。

3.根据权利要求2所述的产品定位识别搬运装置，其特征在于，所述定位件的数量为多个，多个所述定位件沿定位支架的长度方向依次设置；

所述定位支架上沿其长度方向开设有多个安装孔，所述安装板上开设有与安装孔适配的第一长腰形孔。

4.根据权利要求1所述的产品定位识别搬运装置，其特征在于，所述识别组件包括识别支架、CCD相机以及光源组，所述识别支架呈门字型且架设于输送机构上，所述CCD相机设置于识别支架上且位于输送机构正上方，所述CCD相机的输出端正对输送机构且用于获取产品的图像信息，所述光源组用于为CCD相机提供所需的光源。

5.根据权利要求4所述的产品定位识别搬运装置，其特征在于，所述光源组包括第一条形光源、第二条形光源和第三条形光源，所述第一条形光源和第二条形光源分别设置于输送机构的两侧，所述第一条形光源和第二条形光源均与输送机构的输送路径平行；

所述第三条形光源设置于CCD相机的上游，所述第三条形光源与输送机构的输送路径垂直。

6.根据权利要求1所述的产品定位识别搬运装置，其特征在于，还包括承载平台以及搬运机构，所述输送机构和搬运机构均设置于承载平台上，所述定位识别机构位于输送机构的末端与搬运机构之间，所述搬运机构用于将输送机构上的产品搬运至承载平台上。

7.根据权利要求6所述的产品定位识别搬运装置，其特征在于，所述搬运机构包括驱动组件以及搬运组件，所述驱动组件设置于承载平台上，所述搬运组件设置于驱动组件的输出端，所述驱动组件用于驱动搬运组件沿X轴、Y轴以及Z轴自由运动；

所述搬运组件包括空心轴电机、连接架、安装支架以及多个吸盘；所述连接架的顶端与空心轴电机的输出端连接，所述连接架具有容纳腔，所述容纳腔与空心轴电机的空心轴内部连通，所述容纳腔的侧壁为开口结构；所述安装支架设置于连接架的底端，多个所述吸盘设置于安装支架上。

8.根据权利要求7所述的产品定位识别搬运装置，其特征在于，所述安装支架包括横向安装板和两个纵向安装板，所述横向安装板设置于连接架的底端，两个所述纵向安装板相对的设置于横向安装板的两侧，所述纵向安装板相对于横向安装板垂直设置，多个所述吸盘两两为一组的设置于纵向安装板上。

9.根据权利要求8所述的产品定位识别搬运装置，其特征在于，所述横向安装板上开设有与纵向安装板对应的第二长腰形孔，所述纵向安装板上开设有与第二长腰形孔适配的固定孔；

所述纵向安装板上开设有与吸盘一一对应的第三长腰形孔，所述吸盘安装至第三长腰形孔内。

10.根据权利要求7所述的产品定位识别搬运装置，其特征在于，所述驱动组件为龙门式移动滑台，所述龙门式移动滑台包括Z轴移动驱动机构，所述搬运组件设置于Z轴移动驱动机构的输出端。

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