CN114014000A - 一种转运系统及其在纺织丝饼生产中的应用 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种转运系统及其在纺织丝饼生产中的应用，转运系统方案巧妙性通过辊轴传输机构和物料驻留机构对需要转运的纺织丝饼进行逐个输入至丝饼转运区中，再配合物料感应机构对待转运的纺织丝饼进行物料感应，通过转运机械手、水平移动机构和升降机构的配合能够实现对不同外径的纺织丝饼进行托持，而物料感应机构能够与物料驻留机构进行联动配合，实现对丝饼支座的传送，令丝饼转运区中被移取走纺织丝饼的丝饼支座能够被及时输出，同时，将下一待转转运的纺织丝饼输入到丝饼转运区中以供转运，本方案不仅实施可靠、而且联动配合效果佳，能够在节约人力和提供可靠转运效果的情况下，提高纺织丝饼的生产转运效率。

Description

一种转运系统及其在纺织丝饼生产中的应用

技术领域

本发明涉及纺织生产原料移运技术领域，尤其是一种转运系统及其在纺织丝饼生产中的应用。

背景技术

丝饼作为纺织加工中的常用原料，其在生产线中收卷成型后，往往需要经过传送机构和转运机构进行转移堆垛后，再装箱入库，传统生产系统中，经缠绕的丝饼跟随丝饼转运支座而运送至指定工位，然后由机械抓取装置进行抓取移动至堆垛机构或其他转运环节中，而为了使传统的抓取装置能够进行适配不同规格的丝饼，通常丝饼所使用的卷筒多为固定直径规格，而抓取装置进行抓取时，大多直接作用于卷筒的内壁，这种抓取移动的原理主要在于利用抓取机构与丝饼卷筒内壁的摩擦力进行约束固定，而带来的弊端也很直观，通常经抓取后的卷筒内壁会有明显的配合痕迹，而且抓取装置在移动过程中的振动需要控制在很小的范围，以避免丝饼因为自重及惯性问题而与抓取装置脱离，同时，质量较大的丝饼在转运时，通常会因为与抓取装置配合约束力不足而脱落，导致生产事故，耽误生产连续性；虽然目前出现了一些对丝饼外边缘进行夹持的机械手装置，但是这种机械手大多存在会对丝饼边缘造成夹持痕迹的问题，亦或者需要复杂的配合结构，无法适应于大规格的丝饼转运。

发明内容

针对现有技术的情况，本发明的目的在于提供一种实施可靠、转运灵活且能够适用于不同外径丝饼的转运系统及其在纺织丝饼生产中的应用。

为了实现上述的技术目的，本发明所采用的技术方案为：

一种转运系统，用于纺织丝饼的转运，所述纺织丝饼被托持于丝饼支座上，所述丝饼支座包括圆板状结构的基座和锥台形结构的托持部，所述纺织丝饼被托持于托持部的上端末；所述转运系统包括：辊轴传输机构、中转平台、平移架、水平移动机构和升降机构。

其中，所述辊轴传输机构用于输送托持有纺织丝饼的丝饼支座，所述辊轴传输机构的传输面上设有丝饼转运区；所述中转平台设于辊轴传输机构的丝饼转运区一侧，其上端面设有多个堆垛柱，该堆垛柱用于穿置放置纺织丝饼；所述平移架跨设在辊轴传输机构和中转平台上方；所述水平移动机构与平移架连接且可沿平移架长度方向移动；所述升降机构通过升降架与水平移动机构连接且由水平移动机构带动升降机构在中转平台和辊轴传输机构的丝饼转运区之间移动。

另外，本方案中，所述转运系统还包括：转运机械手、物料驻留机构、物料感应机构和控制器；所述转运机械手通过连接架与升降机构连接且用于移取丝饼支座上托持的纺织丝饼，所述转运机械手由升降机构驱动升降；所述物料驻留机构设于辊轴传输机构另一侧且用于将辊轴传输机构上的丝饼支座逐个驻留与平移架下方，并由转运机械手移取丝饼支座上的纺织丝饼；所述物料感应机构设置在辊轴传输机构上端面一侧且用于感应经物料驻留机构驻留的丝饼支座是否托持有纺织丝饼；所述控制器与物料感应机构电连接且用于接收物料感应机构的感应信号，所述控制器还与水平移动机构、升降机构、转运机械手和物料驻留机构电连接且用于控制水平移动机构、升降机构、转运机械手和物料驻留机构动作。

作为一种可能的实施方式，进一步，所述转运机械手包括：主连接杆、连接盘、第一连接杆、第二连接杆、托板、牵引组件和驱动组件。

其中，连接盘的下端面中心与主连接杆上端固定连接，所述连接盘的还与连接架连接，由升降机构驱动升降；第一连接杆为四根，所述主连接杆上呈环形间隔设有与第一连接杆一一对应的第一连接座，所述第一连接杆的一端均与第一连接座转动连接；所述第二连接杆的数量与第一连接杆一一对应，且一端与第一连接杆的另一端转动连接，第二连接杆的另一端向下延伸，第二连接杆和第一连接杆之间还设有用于将二者相对锁止固定的第一螺栓组件；所述托板的数量与第二连接杆一一对应，且一端与第二连接杆的另一端转动连接，托板的另一端朝向主连接杆的虚拟轴线方向，所述托板和第二连接杆之间还设有用于将二者相对锁止固定的第二螺栓组件，所述托板的上端面用于托持待转运的纺织丝饼下侧，且所述第一连接杆、第二连接杆和托板之间合围形成抓取约束纺织丝饼的抓取约束区；所述牵引组件与四根第一连接杆连接且用于牵引第一连接杆相对第一连接座翻转；所述驱动组件与牵引组件连接且由驱动组件驱动牵引组件牵引第一连接杆带动第二连接杆和托板围绕第一连接座翻转，使第一连接杆、第二连接杆和托板之间合围形成的抓取约束区扩张或收拢。

作为一种较优的选择实施方式，优选的，所述主连接杆为两端敞开的管状结构，其下部设有贯穿至其内部并沿其轴向延伸的导向槽，所述导向槽与第一连接杆一一对应；所述的牵引组件包括：滑动套、第二连接座和第三连接杆。

其中，滑动套为可升降地滑动连接在主连接杆内且与驱动组件连接，由驱动组件驱动滑动套在主连接杆内滑动升降；第二连接座的数量与导向槽一一对应且其一端穿入到主连接杆内并与滑动套固定连接；第三连接杆的数量与第一连接杆一一对应且一端通过第三连接座与第一连接杆中部转动连接，第三连接杆的另一端与第二连接座的另一端转动连接，由滑动套带动第二连接座在导向槽中升降，使第三连接杆牵引第一连接杆围绕第一连接座翻转。

作为一种较优的选择实施方式，优选的，所述驱动组件包括伺服气缸，所述伺服气缸通过第一安装架固定在连接盘的上端面中心，其驱动端竖直向下且连接有驱动杆，该驱动杆可升降的穿入到主连接杆的管状结构内，所述驱动杆的下端穿过滑动套且不超出主连接杆，所述驱动杆的下端末还设有水平延伸部，由伺服气缸驱动驱动杆上升来提拉滑动套上滑，且伺服气缸驱动驱动杆下降时，所述滑动套受第一连接杆、第二连接杆和托板的重力重用而下滑至与驱动杆的水平延伸部相抵；所述伺服气缸与控制器连接且由控制器控制动作。

作为一种较优的选择实施方式，优选的，所述物料驻留机构包括：驱动电机、限位架、转盘和推杆。

其中，驱动电机通过第二安装架固定在辊轴传输机构的丝饼转运区另一侧，其驱动端向上延伸且高出辊轴传输机构的传输面；所述限位架设置在辊轴传输机构的一侧，其接近辊轴传输机构传输面的一侧用于阻挡限位丝饼支座的基座；所述转盘固定在驱动电机的驱动端上；所述推杆为多个且呈环形阵列设置在转盘外周侧，所述推杆的一端与转盘固定连接，其另一端沿远离转盘中心方向延伸，其中，相邻推杆之间形成有引导区，所述引导区用于推移单个丝饼支座，相邻推杆形成的引导区由转盘带动旋转而循环进入辊轴传输机构的丝饼转运区的传输面上方，且将并排输送的丝饼支座逐个推移至丝饼转运区驻留，所述推杆由转盘带动旋转至辊轴传输机构的传输面上方时，其与限位架之间的最小间距为丝饼支座的基座半径的0.6～0.9倍。

作为一种较优的选择实施方式，优选的，所述物料感应机构包括：导向座、第一滑块、第一电机、第一丝杆、第一滑板、安装板、第二电机、第二丝杆和接近传感器。

其中，导向座为倒U形结构，其下端面固定在丝饼转运区一侧的限位架上，所述导向座的开口端朝向丝饼转运区，其上下两侧中部均沿其长度方向设有贯穿导向座的第一导向滑轨；第一滑块的下部滑动连接在第一导向滑轨上，其上端高出导向座且形成有U形结构的升降引导架，所述升降引导架的U形结构内侧设有竖直延伸的第二导向滑轨；第一电机设置在导向座内且位于导向座远离其开口端的一侧；第一丝杆的一端与第一电机的驱动端连接，另一端螺纹穿过第一滑块且延伸至导向座开口端，由第一电机驱动第一丝杆旋转，令第一滑块沿第一导向滑轨水平滑动；第一滑板为可升降地设置在升降引导架的U形结构内，其两侧分别与第二导向滑轨滑动连接；所述安装板设置在升降引导架下部远离导向座开口端的一侧，所述第一滑板的一端延伸至安装板正上方；所述第二电机设置在安装板上，其驱动端竖直朝上；所述第二丝杆的一端与第二电机的驱动端连接，另一端螺纹穿过第一滑板且延伸至升降引导架上端，由第二电机驱动第二丝杆旋转，令第一滑板沿第二导向滑轨升降滑动；所述接近传感器通过固定组件可拆卸固定在第一滑板另一端，所述接近传感器用于感应驻留在丝饼转运区的丝饼支座上托持的纺织丝饼，且所述纺织丝饼被转运机械手转移后，接近传感器失去感应信号，所述接近传感器与控制器电连接且用于反馈感应信号；所述第一电机和第二电机均与控制器电连接且由控制器控制动作。

作为一种较优的选择实施方式，优选的，所述驱动电机、第一电机、第二电机均为伺服电机。

作为一种较优的选择实施方式，优选的，所述托板的下端面均设有导向组件，所述的导向组件包括：导向板和若干导向滑轮，其中，导向板为一对且相对设置在托板的下端面，所述导向板为三角形结构，其一侧边与导向板下端面固定连接，其另外两侧边的交接部形成圆倒角结构；若干导向滑轮转动连接在一对导向板之间，且导向滑轮的边缘超出导向板接近托板另一端的侧边；其中，托板的另一端设有弧形部。

基于上述方案，本发明还提供一种纺织丝饼生产系统，其包括上述所述的转运系统。

基于上述方案，本发明还提供一种纺织丝饼转运方法，其包括上述所述的转运系统，所述转运方法包括如下步骤：

S01、水平移动机构带动升降机构和转运机械手移动至辊轴传输机构的丝饼转运区上方；

S02、置于辊轴传输机构上且托持有纺织丝饼的丝饼支座被辊轴传输机构传输至物料驻留机构的输入侧，由物料驻留机构将辊轴传输机构上的丝饼支座逐个引导移动至丝饼转运区中并暂时驻留；

S03、物料感应机构感应到丝饼转运区中的丝饼支座上托持有纺织丝饼，生成感应信号且由控制器接收；

S04、控制器控制升降机构带动转运机械手下降，在下降的同时，转运机械手对纺织丝饼进行移取；

S05、控制器控制升降机构带动转运机械手上升，在转运机械手上升至预设高度时，物料感应机构失去感应信号，继而物料驻留机构下一丝饼支座引导移动至丝饼转运区中同时将已经移走纺织丝饼的丝饼支座沿辊轴传输机构的输出方向推出；

S06、控制器控制水平移动机构带动升降机构和转运机械手移动至平移架上方，然后升降机构驱动转运机械手下降至预设高度；

S07、控制器控制转运机械手主动释放被移取的纺织丝饼，使纺织丝饼被堆垛于中转平台上；

S08、控制器控制水平移动机构和升降机构带动转运机械手再次移动至丝饼转运区进行移取纺织丝饼。

采用上述的技术方案，本发明与现有技术相比，其具有的有益效果为：本方案巧妙性通过辊轴传输机构和物料驻留机构实现对需要转运的纺织丝饼进行逐个输入至丝饼转运区中，配合物料感应机构对待转运的纺织丝饼进行物料感应，而通过转运机械手、水平移动机构和升降机构的配合能够实现对不同外径的纺织丝饼进行托持，一方面降低了纺织丝饼表面的外力作用痕迹，另一方面转运机械手通过简化的结构实现了对纺织丝饼外径自适应的移运效果，而物料感应机构能够与物料驻留机构进行联动配合，实现对丝饼支座的传送，令丝饼转运区中被移取走纺织丝饼的丝饼支座能够被及时输出，同时，将下一待转转运的纺织丝饼输入到丝饼转运区中以供转运，本方案不仅实施可靠、而且联动配合效果佳，能够在节约人力和提供可靠转运效果的情况下，提高纺织丝饼的生产转运效率。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明方案做进一步的阐述：

图1为本发明系统的简要实施结构示意图；

图2为本发明系统的转运机械手的简要实施结构示意图；

图3为本发明系统的物料驻留机构的简要实施状态图之一；

图4为本发明系统的物料驻留机构的简要实施状态图之二；

图5为本发明系统的物料感应机构的三维结构示意图；

图6为本发明系统的物料感应机构的俯视结构示意图；

图7为本发明系统的物料感应系统的简要实施状态示意图之一，其示出了纺织丝饼未被移取时的感应状态，其中曲线区域为接近传感器的感应区域；

图8为本发明系统的物料感应系统的简要实施状态示意图之二，其示出了纺织丝饼被移取后的感应状态，其中曲线区域为接近传感器的感应区域；

图9为本发明系统的转运机械手进行移取丝饼支座上的丝饼时的状态之一；

图10为本发明系统的转运机械手进行移取丝饼支座上的丝饼时的状态之二；

图11为本发明系统的转运机械手进行移取丝饼支座上的丝饼时的状态之三；

图12为本发明系统的转运机械手进行移取丝饼支座上的丝饼时的状态之四；

图13为本发明系统的转运机械手进行移取丝饼支座上的丝饼时的状态之五。

具体实施方式

如图1至图13之一所示，本方案一种转运系统，用于纺织丝饼1的转运，所述纺织丝饼1被托持于丝饼支座2上，所述丝饼支座2包括圆板状结构的基座21和锥台形结构的托持部22，所述纺织丝饼1被托持于托持部22的上端末；所述转运系统包括：

辊轴传输机构3，用于输送托持有纺织丝饼1的丝饼支座2，所述辊轴传输机构3的传输面上设有丝饼转运区；

中转平台4，设于辊轴传输机构3的丝饼转运区一侧，其上端面设有多个堆垛柱，该堆垛柱用于穿置放置纺织丝饼1；

平移架51，跨设在辊轴传输机构3和中转平台4上方；

水平移动机构5，与平移架51连接且可沿平移架51长度方向移动；

升降机构6，通过升降架61与水平移动机构5连接且由水平移动机构5带动升降机构6在中转平台4和辊轴传输机构3的丝饼转运区之间移动；

所述转运系统还包括：

转运机械手7，通过连接架62与升降机构6连接且用于移取丝饼支座2上托持的纺织丝饼1，所述转运机械手7由升降机构6驱动升降；

物料驻留机构8，设于辊轴传输机构3另一侧且用于将辊轴传输机构3上的丝饼支座2逐个驻留与平移架51下方，并由转运机械手7移取丝饼支座2上的纺织丝饼1；

物料感应机构9，设置在辊轴传输机构3上端面一侧且用于感应经物料驻留机构8驻留的丝饼支座2是否托持有纺织丝饼1；

控制器，与物料感应机构9电连接且用于接收物料感应机构9的感应信号，所述控制器还与水平移动机构5、升降机构6、转运机械手7和物料驻留机构8电连接且用于控制水平移动机构5、升降机构6、转运机械手7和物料驻留机构8动作。

作为一种可能的实施方式，进一步，所述转运机械手7包括：

主连接杆71；

连接盘72，其下端面中心与主连接杆71上端固定连接，所述连接盘72的还与连接架62连接，由升降机构6驱动升降；

第一连接杆73，为四根，所述主连接杆71上呈环形间隔设有与第一连接杆73一一对应的第一连接座74，所述第一连接杆73的一端均与第一连接座74通过转动连接件741转动连接；

第二连接杆75，数量与第一连接杆73一一对应，且一端与第一连接杆73的另一端转动连接，第二连接杆75的另一端向下延伸，第二连接杆75和第一连接杆73之间还设有用于将二者相对锁止固定的第一螺栓组件751；

托板76，数量与第二连接杆75一一对应，且一端与第二连接杆75的另一端转动连接，托板76的另一端朝向主连接杆71的虚拟轴线方向，所述托板76和第二连接杆75之间还设有用于将二者相对锁止固定的第二螺栓组件761，所述托板76的上端面用于托持待转运的纺织丝饼1下侧，且所述第一连接杆73、第二连接杆75和托板76之间合围形成抓取约束纺织丝饼1的抓取约束区；

牵引组件，与四根第一连接杆73连接且用于牵引第一连接杆73相对第一连接座74翻转；

驱动组件，与牵引组件连接且由驱动组件驱动牵引组件牵引第一连接杆73带动第二连接杆75和托板76围绕第一连接座74翻转，使第一连接杆73、第二连接杆75和托板76之间合围形成的抓取约束区扩张或收拢。

本实施例方案中，所述主连接杆71为两端敞开的管状结构，其下部设有贯穿至其内部并沿其轴向延伸的导向槽711，所述导向槽711与第一连接杆73一一对应。

本实施例方案中，所述的牵引组件包括：

滑动套77，可升降地滑动连接在主连接杆71内且与驱动组件连接，由驱动组件驱动滑动套77在主连接杆71内滑动升降；

第二连接座771，数量与导向槽711一一对应且其一端穿入到主连接杆71内并与滑动套77固定连接；

第三连接杆772，数量与第一连接杆73一一对应且一端通过第三连接座773与第一连接杆73中部转动连接，第三连接杆772的另一端与第二连接座771的另一端转动连接，由滑动套77带动第二连接座771在导向槽711中升降，使第三连接杆772牵引第一连接杆73围绕第一连接座74翻转。

本实施例方案中，所述驱动组件包括伺服气缸78，所述伺服气缸78通过第一安装架781固定在连接盘72的上端面中心，其驱动端竖直向下且连接有驱动杆782，该驱动杆782可升降的穿入到主连接杆71的管状结构内，所述驱动杆782的下端穿过滑动套77且不超出主连接杆71，所述驱动杆782的下端末还设有水平延伸部783，由伺服气缸78驱动驱动杆782上升来提拉滑动套77上滑，且伺服气缸78驱动驱动杆782下降时，所述滑动套77受第一连接杆73、第二连接杆75和托板76的重力重用而下滑至与驱动杆782的水平延伸部783相抵；所述伺服气缸78与控制器连接且由控制器控制动作。

本实施例方案中，所述托板76的下端面均设有导向组件，所述的导向组件包括：

导向板962，为一对且相对设置在托板76的下端面，所述导向板962为三角形结构，其一侧边与导向板962下端面固定连接，其另外两侧边的交接部形成圆倒角结构；

若干导向滑轮963，转动连接在一对导向板962之间，且导向滑轮963的边缘超出导向板962接近托板76另一端的侧边；其中，托板76的另一端设有弧形部。

本实施例方案中，所述物料驻留机构8包括：

驱动电机81，通过第二安装架固定在辊轴传输机构3的丝饼转运区另一侧，其驱动端向上延伸且高出辊轴传输机构3的传输面；

限位架84，设置在辊轴传输机构3的一侧，其接近辊轴传输机构3传输面的一侧用于阻挡限位丝饼支座2的基座21；

转盘82，固定在驱动电机81的驱动端上；

推杆83，为多个且呈环形阵列设置在转盘82外周侧，所述推杆83的一端与转盘82固定连接，其另一端沿远离转盘82中心方向延伸，其中，相邻推杆83之间形成有引导区831，所述引导区831用于推移单个丝饼支座2，相邻推杆83形成的引导区831由转盘82带动旋转而循环进入辊轴传输机构3的丝饼转运区的传输面上方，且将并排输送的丝饼支座2逐个推移至丝饼转运区驻留，所述推杆83由转盘82带动旋转至辊轴传输机构3的传输面上方时，其与限位架84之间的最小间距为丝饼支座2的基座21半径的0.6～0.9倍。

本实施例方案中，所述物料感应机构9包括：

导向座91，为倒U形结构，其下端面固定在丝饼转运区一侧的限位架84上，所述导向座91的开口端朝向丝饼转运区，其上下两侧中部均沿其长度方向设有贯穿导向座91的第一导向滑轨911；

第一滑块92，下部滑动连接在第一导向滑轨911上，其上端高出导向座91且形成有U形结构的升降引导架921，所述升降引导架921的U形结构内侧设有竖直延伸的第二导向滑轨922；

第一电机93，设置在导向座91内且位于导向座91远离其开口端的一侧；

第一丝杆931，一端与第一电机93的驱动端连接，另一端螺纹穿过第一滑块92且延伸至导向座91开口端，由第一电机93驱动第一丝杆931旋转，令第一滑块92沿第一导向滑轨911水平滑动；

第一滑板942，可升降地设置在升降引导架921的U形结构内，其两侧分别与第二导向滑轨922滑动连接；

安装板923，设置在升降引导架921下部远离导向座91开口端的一侧，所述第一滑板942的一端延伸至安装板923正上方；

第二电机94，设置在安装板923上，其驱动端竖直朝上；

第二丝杆941，一端与第二电机94的驱动端连接，另一端螺纹穿过第一滑板942且延伸至升降引导架921上端，由第二电机94驱动第二丝杆941旋转，令第一滑板942沿第二导向滑轨922升降滑动；

接近传感器95，通过固定组件951可拆卸固定在第一滑板942另一端，所述接近传感器95用于感应驻留在丝饼转运区的丝饼支座2上托持的纺织丝饼1，且所述纺织丝饼1被转运机械手7转移后，接近传感器95失去感应信号，所述接近传感器95与控制器电连接且用于反馈感应信号；

所述第一电机93和第二电机94均与控制器电连接且由控制器控制动作。

本实施例方案中，所述驱动电机81、第一电机93、第二电机94均为伺服电机；通过伺服电机能够有效对第一丝杆931、第二丝杆941的旋转圈数、行程进行控制，以方便对接近传感器95的横向、纵向位置进行调整。

基于上述方案，该转运系统可以用于一种纺织丝饼生产系统中进行对纺织丝饼1的成品进行转运。

基于上述，本方案还提供一种纺织丝饼1转运方法，其包括上述所述的转运系统，所述转运方法包括如下步骤：

S01、水平移动机构5带动升降机构6和转运机械手7移动至辊轴传输机构3的丝饼转运区上方；

S02、置于辊轴传输机构3上且托持有纺织丝饼1的丝饼支座2被辊轴传输机构3传输至物料驻留机构8的输入侧，由物料驻留机构8将辊轴传输机构3上的丝饼支座2逐个引导移动至丝饼转运区中并暂时驻留；

S03、物料感应机构9感应到丝饼转运区中的丝饼支座2上托持有纺织丝饼1，生成感应信号且由控制器接收；

S04、控制器控制升降机构6带动转运机械手7下降，在下降的同时，转运机械手7对纺织丝饼1进行移取；

S05、控制器控制升降机构6带动转运机械手7上升，在转运机械手7上升至预设高度时，物料感应机构9失去感应信号，继而物料驻留机构8下一丝饼支座2引导移动至丝饼转运区中同时将已经移走纺织丝饼1的丝饼支座2沿辊轴传输机构3的输出方向推出；

S06、控制器控制水平移动机构5带动升降机构6和转运机械手7移动至平移架51上方，然后升降机构6驱动转运机械手7下降至预设高度；

S07、控制器控制转运机械手7主动释放被移取的纺织丝饼1，使纺织丝饼1被堆垛于中转平台4上；

S08、控制器控制水平移动机构5和升降机构6带动转运机械手7再次移动至丝饼转运区进行移取纺织丝饼1。

以上所述为本发明实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理和精神的情况下凡依本发明申请专利范围所做的均等变化、修改、替换和变型，皆应属本发明的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种转运系统，用于纺织丝饼的转运，所述纺织丝饼被托持于丝饼支座上，所述丝饼支座包括圆板状结构的基座和锥台形结构的托持部，所述纺织丝饼被托持于托持部的上端末；所述转运系统包括：

辊轴传输机构，用于输送托持有纺织丝饼的丝饼支座，所述辊轴传输机构的传输面上设有丝饼转运区；

中转平台，设于辊轴传输机构的丝饼转运区一侧，其上端面设有多个堆垛柱，该堆垛柱用于穿置放置纺织丝饼；

平移架，跨设在辊轴传输机构和中转平台上方；

水平移动机构，与平移架连接且可沿平移架长度方向移动；

升降机构，通过升降架与水平移动机构连接且由水平移动机构带动升降机构在中转平台和辊轴传输机构的丝饼转运区之间移动；

其特征在于：所述转运系统还包括：

转运机械手，通过连接架与升降机构连接且用于移取丝饼支座上托持的纺织丝饼，所述转运机械手由升降机构驱动升降；

物料驻留机构，设于辊轴传输机构另一侧且用于将辊轴传输机构上的丝饼支座逐个驻留与平移架下方，并由转运机械手移取丝饼支座上的纺织丝饼；

物料感应机构，设置在辊轴传输机构上端面一侧且用于感应经物料驻留机构驻留的丝饼支座是否托持有纺织丝饼；

控制器，与物料感应机构电连接且用于接收物料感应机构的感应信号，所述控制器还与水平移动机构、升降机构、转运机械手和物料驻留机构电连接且用于控制水平移动机构、升降机构、转运机械手和物料驻留机构动作。

2.根据权利要求1所述的转运系统，其特征在于：所述转运机械手包括：

主连接杆；

连接盘，其下端面中心与主连接杆上端固定连接，所述连接盘的还与连接架连接，由升降机构驱动升降；

第一连接杆，为四根，所述主连接杆上呈环形间隔设有与第一连接杆一一对应的第一连接座，所述第一连接杆的一端均与第一连接座转动连接；

第二连接杆，数量与第一连接杆一一对应，且一端与第一连接杆的另一端转动连接，第二连接杆的另一端向下延伸，第二连接杆和第一连接杆之间还设有用于将二者相对锁止固定的第一螺栓组件；

托板，数量与第二连接杆一一对应，且一端与第二连接杆的另一端转动连接，托板的另一端朝向主连接杆的虚拟轴线方向，所述托板和第二连接杆之间还设有用于将二者相对锁止固定的第二螺栓组件，所述托板的上端面用于托持待转运的纺织丝饼下侧，且所述第一连接杆、第二连接杆和托板之间合围形成抓取约束纺织丝饼的抓取约束区；

牵引组件，与四根第一连接杆连接且用于牵引第一连接杆相对第一连接座翻转；

驱动组件，与牵引组件连接且由驱动组件驱动牵引组件牵引第一连接杆带动第二连接杆和托板围绕第一连接座翻转，使第一连接杆、第二连接杆和托板之间合围形成的抓取约束区扩张或收拢。

3.根据权利要求2所述的转运系统，其特征在于：所述主连接杆为两端敞开的管状结构，其下部设有贯穿至其内部并沿其轴向延伸的导向槽，所述导向槽与第一连接杆一一对应；

所述的牵引组件包括：

滑动套，可升降地滑动连接在主连接杆内且与驱动组件连接，由驱动组件驱动滑动套在主连接杆内滑动升降；

第二连接座，数量与导向槽一一对应且其一端穿入到主连接杆内并与滑动套固定连接；

第三连接杆，数量与第一连接杆一一对应且一端通过第三连接座与第一连接杆中部转动连接，第三连接杆的另一端与第二连接座的另一端转动连接，由滑动套带动第二连接座在导向槽中升降，使第三连接杆牵引第一连接杆围绕第一连接座翻转。

4.根据权利要求3所述的转运系统，其特征在于：所述驱动组件包括伺服气缸，所述伺服气缸通过第一安装架固定在连接盘的上端面中心，其驱动端竖直向下且连接有驱动杆，该驱动杆可升降的穿入到主连接杆的管状结构内，所述驱动杆的下端穿过滑动套且不超出主连接杆，所述驱动杆的下端末还设有水平延伸部，由伺服气缸驱动驱动杆上升来提拉滑动套上滑，且伺服气缸驱动驱动杆下降时，所述滑动套受第一连接杆、第二连接杆和托板的重力重用而下滑至与驱动杆的水平延伸部相抵；所述伺服气缸与控制器连接且由控制器控制动作。

5.根据权利要求4所述的转运系统，其特征在于：所述物料驻留机构包括：

驱动电机，通过第二安装架固定在辊轴传输机构的丝饼转运区另一侧，其驱动端向上延伸且高出辊轴传输机构的传输面；

限位架，设置在辊轴传输机构的一侧，其接近辊轴传输机构传输面的一侧用于阻挡限位丝饼支座的基座；

转盘，固定在驱动电机的驱动端上；

推杆，为多个且呈环形阵列设置在转盘外周侧，所述推杆的一端与转盘固定连接，其另一端沿远离转盘中心方向延伸，其中，相邻推杆之间形成有引导区，所述引导区用于推移单个丝饼支座，相邻推杆形成的引导区由转盘带动旋转而循环进入辊轴传输机构的丝饼转运区的传输面上方，且将并排输送的丝饼支座逐个推移至丝饼转运区驻留，所述推杆由转盘带动旋转至辊轴传输机构的传输面上方时，其与限位架之间的最小间距为丝饼支座的基座半径的0.6～0.9倍。

6.根据权利要求5所述的转运系统，其特征在于：所述物料感应机构包括：

导向座，为倒U形结构，其下端面固定在丝饼转运区一侧的限位架上，所述导向座的开口端朝向丝饼转运区，其上下两侧中部均沿其长度方向设有贯穿导向座的第一导向滑轨；

第一滑块，下部滑动连接在第一导向滑轨上，其上端高出导向座且形成有U形结构的升降引导架，所述升降引导架的U形结构内侧设有竖直延伸的第二导向滑轨；

第一电机，设置在导向座内且位于导向座远离其开口端的一侧；

第一丝杆，一端与第一电机的驱动端连接，另一端螺纹穿过第一滑块且延伸至导向座开口端，由第一电机驱动第一丝杆旋转，令第一滑块沿第一导向滑轨水平滑动；

第一滑板，可升降地设置在升降引导架的U形结构内，其两侧分别与第二导向滑轨滑动连接；

安装板，设置在升降引导架下部远离导向座开口端的一侧，所述第一滑板的一端延伸至安装板正上方；

第二电机，设置在安装板上，其驱动端竖直朝上；

第二丝杆，一端与第二电机的驱动端连接，另一端螺纹穿过第一滑板且延伸至升降引导架上端，由第二电机驱动第二丝杆旋转，令第一滑板沿第二导向滑轨升降滑动；

接近传感器，通过固定组件可拆卸固定在第一滑板另一端，所述接近传感器用于感应驻留在丝饼转运区的丝饼支座上托持的纺织丝饼，且所述纺织丝饼被转运机械手转移后，接近传感器失去感应信号，所述接近传感器与控制器电连接且用于反馈感应信号；

所述第一电机和第二电机均与控制器电连接且由控制器控制动作。

7.根据权利要求6所述的转运系统，其特征在于：所述驱动电机、第一电机、第二电机均为伺服电机。

8.根据权利要求7所述的转运系统，其特征在于：所述托板的下端面均设有导向组件，所述的导向组件包括：

导向板，为一对且相对设置在托板的下端面，所述导向板为三角形结构，其一侧边与导向板下端面固定连接，其另外两侧边的交接部形成圆倒角结构；

若干导向滑轮，转动连接在一对导向板之间，且导向滑轮的边缘超出导向板接近托板另一端的侧边；其中，托板的另一端设有弧形部。

9.一种纺织丝饼生产系统，其特征在于：其包括权利要求1至8之一所述的转运系统。

10.一种纺织丝饼转运方法，其特征在于：其包括权利要求1至8之一所述的转运系统，所述转运方法包括如下步骤：

S01、水平移动机构带动升降机构和转运机械手移动至辊轴传输机构的丝饼转运区上方；

S02、置于辊轴传输机构上且托持有纺织丝饼的丝饼支座被辊轴传输机构传输至物料驻留机构的输入侧，由物料驻留机构将辊轴传输机构上的丝饼支座逐个引导移动至丝饼转运区中并暂时驻留；

S03、物料感应机构感应到丝饼转运区中的丝饼支座上托持有纺织丝饼，生成感应信号且由控制器接收；

S04、控制器控制升降机构带动转运机械手下降，在下降的同时，转运机械手对纺织丝饼进行移取；

S05、控制器控制升降机构带动转运机械手上升，在转运机械手上升至预设高度时，物料感应机构失去感应信号，继而物料驻留机构下一丝饼支座引导移动至丝饼转运区中同时将已经移走纺织丝饼的丝饼支座沿辊轴传输机构的输出方向推出；

S06、控制器控制水平移动机构带动升降机构和转运机械手移动至平移架上方，然后升降机构驱动转运机械手下降至预设高度；

S07、控制器控制转运机械手主动释放被移取的纺织丝饼，使纺织丝饼被堆垛于中转平台上；

S08、控制器控制水平移动机构和升降机构带动转运机械手再次移动至丝饼转运区进行移取纺织丝饼。

Images