KR100228651B1

KR100228651B1 - 행거의 플로팅 위치결정장치

Info

Publication number: KR100228651B1
Application number: KR1019950013751A
Authority: KR
Inventors: 야스나리 오하라; 시게히코 하라다
Original assignee: 후쿠나가 다카시; 가부시키가이샤 쯔바기모도체인
Priority date: 1994-07-27
Filing date: 1995-05-30
Publication date: 1999-11-01
Also published as: CN1117017A; KR960004183A; JPH0840517A; US5560469A; JP2709271B2

Abstract

소정의 위치보다 어긋난 위치로 보내어진 반송물을 행거로 매다는 경우, 그 행거가 반송물의 한 방향의 위치어긋남을 수정하여 반송물을 매다는 장치를 제공한다.

플로팅 위치결정장치는, 캐리어에 고정된 수직 하향의 매달기로드(22)에 매달린 행거프레임(31)과, 이 행거프레임에 설치되어 확대축소이동하여 반송물을 파지하는 복수의 대향파지부재를 가지는 행거(20)에 짜넣어져 있고, 행거프레임(31)에 매달기로드를 헐겁게 끼운 상태로 관통시켜서 매달기로드의 하단에 형성된 원추체(43)의 원추둘레면에 걸어맞추는 멈춤구멍(24)과, 캐리어에 고정된 수직하향의 규제로드(23)를 관통시켜서 규제로드의 바깥둘레에 접촉하고 행거프레임의 한쪽 방향으로의 수평이동과 규제로드를 중심으로 한 수평회전을 허용하는 긴구멍(25)이 형성되고, 행거프레임의 아래면에 한쪽 방향으로 이동가능하게 밀어올려진 반송물이 맞닿는 이동체가 설치되어서 구성되어 있다.

Description

행거의 플로팅 위치결정장치

제1도는 본 발명의 플로팅 위치결정장치를 구비한 캐리어의 정면도.

제2도는 제1도의 우측면도.

제3도는 제1도의 행거의 평면도.

제4도는 본 발명의 동작설명도.

제5도는 본 발명의 동작설명도.

제6도는 종래 행거의 동작설명도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 컨베이어 20 : 행거

21 : 캐리어 22 : 매달기로드

23 : 규제로드 24 : 멈춤구멍

25 : 긴구멍 26 : 이동체

31 : 행거프레임 32 : 대향파지부재

33 : 파지부재간격 확대축소이동장치 41 : 큰직경단부

42 : 좁은직경부 43 : 원추체

44 : 모우터 45 : 직교감속기

46 : 샤프트 47 : 볼나사

48 : 나사축 49 : 볼너트

50 : 슬라이더 51,52,53,54 : 외측용 파지구

61,62,63,64 : 내측용 파지구 65 : 인장스프링

W : 반송물 S : 스톱퍼

R : 레일 A,B,C,D,E,F : 화살표방향

본 발명은, 소정의 위치보다 어긋난 위치로 보내어진 반송물을 행거로 매다는 경우, 그 행거가 반송물의 한 방향(예컨대, 반송물의 반송방향 혹은 반송방향에 대하여 직교하는 방향)의 위치어긋남을 수정하여 반송물을 매달기 위한 플로팅 위치결정장치에 관한 것이다.

종래, 캐리어에는, 반송물을 잡는 대향파지부재가 설치된 행거를 매단타입의 캐리어(도시 생략)가 있다.

행거는, 반송장치, 예컨대 컨베이어(10)(제6도 참조)에 의하여 화살표 A방향으로부터 운반된 반송물(W)을, 반송물의 바로 위에서 하강하여, 대향파지부재로 잡아서 매달도록 되어 있다.

그런데, 이와같은 행거는 다음의 문제점을 가지고 있다.

제6도는 도시한 바와같이, 컨베이어(10)에 의하여 반송되어 온 반송물(W)이 고정되어 있는 스톱퍼(S)에 맞닿아 실선으로 나타낸 소정의 위치에 위치하지 않으면 안되는데도 불구하고, 튀어올라서 가상선으로 나타낸 어긋난 위치에 정지하는 일이 있다.

이와같은 경우, 캐리어가 소정의 위치에 정지하여도, 대향파지부재는 반송물(W)을 잡을 수 없는 일이 있다.

만일, 잡혔다고 하더라도, 행거는 반송물(W)과의 상대위치 관계에 어긋남이 생긴 채 반송물(W)을 매달게 된다.

이 때문에, 반송물(W)은 캐리어에 의하여 목적의 장소까지 반송되더라도, 소정의 위치보다 어긋난 장소로 이탈하게 된다.

반송물(W)이, 예컨대 자동차 조립라인에 있어서 조립중의 자동차 보디인 경우에는, 그 뒤의 자동차 조립에 지장이 생긴다.

본 발명은, 레일 위를 주행하는 캐리어에 고정된 수직하향의 매달기로드에 매달린 행거프레임과, 이 행거프레임에 설치되어서 확대축소이동하여 반송물을 파지하는 복수의 대향파지부재를 가지는 행거에 있어서, 상기 행거프레임에, 상기 매달기로드를 헐겁게 끼운 상태로 관통시켜서 상기 매달기로드의 하단에 형성된 원추체(圓錐體)의 원추 둘레면에 걸어맞추는 멈춤구멍과, 상기 캐리어에 고정된 수직 하향의 규제(規制)로드를 관통시켜서 이 규제로드의 외주에 접촉하고 상기 행거프레임의 한 방향으로의 수평이동과 상기 규제로드를 중심으로 한 수평회전을 허용하는 긴 구멍이 형성되고, 상기 행거프레임의 아래면에 상기 한쪽 방향으로 이동가능하게 밀어올려진 반송물에 맞닿는 이동체가 설치되어 있는 플로팅 위치결정장치에 의하여 상기의 과제를 해결하였다.

캐리어는, 반송물이 반입되는 반입장소 바로 위의 소정 장소에 정지하고, 대향파지부재를 벌린다. 이때, 행거프레임의 멈춤구멍이 매달기로드의 원추체에 걸어맞춤하고, 행거프레임은 매달기로드에 록크상태로 되어서 매달려 있다.

한편, 반입장소로 반입된 반송물을 소정의 위치보다 어긋나서 반입되었다고 하더라도, 그대로의 상태로 승강장치에 의하여 상승된다.

그리고, 승강장치에 의하여 상승중인 반송물은 이동체에 맞닿아 행거프레임을 밀어올리고, 행거프레임의 멈춤구멍을 원추체로부터 부상시켜서 행거프레임을 플로팅상태로 한다.

승강장치, 행거 멈춤구멍이 원추체로부터 부상한 시점에서 반송물의 상승을 정지한다. 즉, 승강장치상의 반송물은 행거프레임을 부상상태로 밀어올린 위치에서 정지한다.

그러나, 캐리어는 소정의 위치에 정지하고, 행거프레임도 소정의 위치에 정지하고 있음에도 불구하고 반송물은 소정의 위치보다 어긋난 위치로 반입되고 있다.

이 때문에, 행거프레임과 반송물과의 상대위치관계에 어긋남이 있고, 대향파지부재가 반송물을 파지하였을 때, 행거프레임은 행거프레임의 아래면에 이동가능하게 설치된 이동체에 의하여 반송물 위를 한쪽 방향으로 이동함과 동시에 규제로드를 중심으로 하여서 반송물 위로 미끄러져 움직여서 회전한다.

캐리어에 대한 행거프레임의 한 방향이동과 규제로드 중심의 회전은, 원추체로부터 부상하고 있는 멈춤구멍과 매달기로드와의 헐겁게 끼움, 그리고 규제로드와 긴구멍과의 헐겁게 끼워맞춤에 의하여 허용된다.

이와같이 하여서, 대향파지부재는 반송물을 실수없이 파지하고, 행거프레임은 반송물의 위치에 맞추어진다.

이와같은 행거프레임의 플로팅상태로 승강장치가 하강하면, 반송물과 행거프레임은, 승강장치에 지지된 상태로 승강장치와 함께 하강하고, 멈춤구멍이 원추체에 멈추어진 시점에서 하강을 정지한다. 그후, 승강장치만 더욱 더 하강을 계속하고, 다음에 보내오는 반송물을 들어올릴 수 있는 높이에서 정지한다.

행거프레임의 멈춤구멍이 원추체에 멈추어져서 행거프레임의 하강이 정지할 때, 멈춤구멍은, 원추체의 원추면에 안내되어서 행거프레임의 위치어긋남을 수정하고, 소정위치에 센터링되어서 멈추어진다. 이에 의하여, 행거는 캐리어에 대하여 위치결정된다.

[실시예]

이하, 본 발명의 실시예를 제1도 내지 제5도에 의거하여 설명한다.

행거(20)는, 레일(R)위를 주행하는 캐리어(21)에 4개의 매달기로드(22)에 의하여 매달린 행거프레임(31), 복수의 대향파지부재(32)등으로 구성되어 있다.

캐리어(21)에는, 규제로드(23)가 1개 하향으로 설치되어 있다.

매달기로드(22)는, 부착단부에 형성된 큰직경단부(41), 중간부분에 형성된 좁은직경부(42), 하단부에 형성된 하향으로 끝쪽이 넓어진 원추체(43)를 가지고 있다. 원추체(43)의 최대직경은, 좁은직경부(42)의 직경보다 크게 설정되어 있다.

행거프레임(31)(제3도 참조)에는, 각각의 원추체(43)에 걸어맞춤하는 4개의 멈춤구멍(24)과, 규제로드(23)가 항상 헐겁게 맞추어져 있는 1개의 긴구멍(25)이 형성되어 있다.

긴구멍(25)은, 캐리어(21)의 주행방향(제2도 내지 제4도에 있어서, 화살표 B방향)에 대하여 직교하는 방향(제3도에 있어서, 화살표 C방향)으로 형성되고, 규제로드(23)의 바깥둘레에 접촉하고 있다.

행거프레임(31)의 위에는, 대향파지부재(32)의 후술하는 파지구를 서로 접근이탈시켜서 간격을 확대축소하는 파지부재 간격 확대축소이동장치(33),(33)(제3도 참조)가 설치되어 있다. 각 파지부재 확대축소이동장치(33)는, 모우터(44), 직교감속기(直交減速機)(45), 샤프트(46),(46), 볼나사(47),(47)등으로 구성되어 있다.

볼나사(47)의 나사축(48)에 나사맞춤하고 있는 볼너트(49)에는 제3도에 있어서 화살표 C방향으로 이동하는 슬라이더(50)가 설치되어 있다.

각 슬라이더(50)(제1도 참조)에는, 반송물(W)을 바깥쪽으로부터 파지하는 외측용 파지구(51),(52),(53)(제4도 참조),(54)가 내향으로 반송물(W)을 안쪽으로부터 파지하는 내측용 파지구(61)(제1도 참조),(62),(63)(도시생략),(64)이 외향으로 각각 형성되어 있다.

이들 파지구중, 부호(51),(52)의 파지구, 부호(53),(54)의 파지구, 부호(61),(62)의 파지구, 부호(63),(64)의 파지구로 쌍으로 되어 있고, 서로 접근이탈하여 간격을 확대축소하는 대향파지부재(32)를 구성하고 있다.

파지부재 확대축소이동장치(33)의 동작을 설명한다.

모우터(44)의 회전력은, 직교감속기(45), 샤프트(46)를 거쳐, 볼너트(47)의 나사축(48)으로 전달된다. 나사축(48)이 회전하면, 슬라이더(50)가 행거프레임(31)위를 이동하고, 행거프레임(31)에 형성된 파지구(51),(52),(53),(54),(61),(62),(63),(64)가 캐리어(21)의 주행방향과 직교하는 화살표 C방향으로 이동한다.

나사축(48)의 회전방향에 의하여, 내향의 파지구(51),(52),(53),(54)가 서로 접근하여 반송물(W)을 파지하든가, 혹은, 외향의 파지구(61),(62),(63),(64)가 서로 이탈하여서 반송물(W)을 파지한다.

행거프레임(31)(제1도참조)의 아래면에는, 이동체(26)가 화살표 C방향으로 이동이 자유롭게 설정되어 있다. 이동체(26)는, 제3도에 있어서, 4개의 나사축(48)이 설치된 장소의 아래쪽의 행거프레임(31)의 아래면에 도합 4개 설치되어 있다.

이동체(26)(제1도참조)의 양쪽에는 인장스프링(65),(65)이 설치되고, 이동체(26)는 이 인장스프링(65)에 의하여 양쪽으로부터 견인되어, 소정의 위치에 유지되어 있다.

다음에 행거(20)의 동작을 설명한다.

캐리어(21)는, 반송물(W)이 반입되는 반입장소 바로 위의 소정 장소에 정지하고, 대향파지부재(32)를 벌린다. 이때, 행거프레임(31)의 멈춤구멍(24)이 매달기로드(22)의 원추체(43)에 걸어맞춤하고, 행거프레임(31)은 매달기로드(22)에 록크상태로 되어서 매달려 있다.

반입장소로 반입된 반송물(W)은 승강장치(도시 생략)에 의하여 상승된다. 또한, 반입장소로 반입된 반송물(W)(제4도 참조)은, 스톱퍼(S)에 부딪쳐서 튀어올라 경사져서 반입되고, 소정의 위치보다 어긋나 있는 것으로 가정한다.

그리고, 승강장치에 의하여 상승중인 반송물(W)은 이동체(26)에 맞닿아 행거프레임(31)을 밀어올리고, 행거프레임(31)의 멈춤구멍(24)을 원추체(43)로부터 부상시켜서 행거프레임(31)을 플로팅상태로 한다.

승강장치는, 행거 멈춤구멍(24)이 원추체(43)로부터 부상한 시점에서 반송물(W)의 상승을 정지한다. 즉, 승강장치상의 반송물(W)은 행거프레임(31)을 부상상태로 밀어올린 위치에서 정지한다.

그후, 행거프레임(31)에 형성되어 있는 파지구(51),(52),(53),(54)가 서로 접근한다.

제4도에 도시한 바와같이 반송물(W)이 경사져 컨베이어(10)의 한쪽에 치우쳐 있기 때문에, 왼쪽 위의 파지구(53)가 반송물(W)에 최초로 맞닿는다.

행거프레임(31)은, 왼쪽 위의 파지구(53)가 반송물(W)을 미는 반작용에 의해서, 이동체(26)의 안내에 의해 화살표 D방향으로 이동하면서, 규제로드(23)를 중심으로 화살표 E방향으로 회전한다.

왼쪽 위의 파지구(53)가 화살표 F방향으로 이동하고 있을 때, 다른 3개의 파지구(51),(52),(54)도 반송물(W)에 접근하는 방향으로 이동하고 있다. 또, 3개의 파지구(51),(52),(54)는 행거프레임(31)의 화살표 D방향으로의 이동과, 화살표 F방향으로의 회전에 의해서도, 반송물(W)에 접근된다.

이 때문에, 4개의 파지구(51),(52),(53),(54)는, 반송물(w)을 실수없이 반송물(w)의 네모퉁이를 확실히 파지하여, 행거(20)는 반송물(w)의 위치에 맞추어진다.

또한, 캐리어(21)에 대한 행거프레임(31)의 이동과 회전은, 원추체(43)로부터 떨어져 있는 멈춤구멍(24)과 매달기로드(22)와의 헐겁게 끼움과, 규제로드와 긴구멍(25)과의 걸어맞춤에 의하여 허용된다.

이와같은 행거프레임(31)의 플로팅상태로 승강장치가 하강하면, 반송물(w)과 행거프레임(31)은, 승강장치에 지지된 상태로 승강장치와 함께 하강하고, 멈춤구멍(24)이 원추체(43)에 멈추어진 시점에서 하강을 정지한다. 그후, 승강장치만 더욱 더 하강을 계속하여 다음에 보내져 오는 반송물(w)을 들어올릴 수 있는 높이에서 정지한다.

행거프레임(31)의 멈춤구멍(24)이 원추체(43)에 멈추어져서 행거프레임(31)의 하강이 정지할 때, 멈춤구멍(24)은, 원추체(43)의 원추면에 안내되어서 행거프레임(31)의 위치어긋남을 수정하고, 소정위치에 센터링되어서 멈추어진다. 이에 의하여, 행거(20)는 캐리어(21)에 대하여 위치결정된다.

이와같이 하여서, 반송물(w)은, 소정의 위치에 정지하고 있는 캐리어(21)에 대하여, 이동체(26)의 이동방향, 긴구멍(25)이 형성되어 있는 방향(화살표 C방향)의 위치어긋남이 수정되어서 캐리어(21)에 매달려진다(제5도 참조).

그후, 반송물(w)은 이동장소로 반송되어가고, 이동장소에 정확하게 운반된다.

또, 상기의 행거(20)는, 대향파지부재(32), 슬라이더(50), 이동체(26)의 이동방향과, 긴구멍(25)의 긴쪽방향이, 화살표 C방향으로 되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 다른 방향, 예컨대 캐리어의 주행방향(화살표 B방향)으로 하고, 그 방향의 위치를 수정하여 파지하도록 하여도 좋다. 이 경우, 반송물(w)은 캐리어(21)의 주행방향의 위치를 수정하여 파지된다.

본 발명의 플로팅 위치결정장치는, 플로팅상태의 행거프레임을 대향파지부재의 파지동작을 이용하여 이동체에 의하여 이동시키고 또한 규제로드를 중심으로 회전시킴으로써 반송물에 위치를 맞춘 후에, 대향파지부재에 의하여 반송물을 파지하고, 행거프레임을 강하시켜 매달기로드 하단 원추체의 안내에 의하여 플로팅상태의 행거프레임을 소정의 위치에 정지하고 있는 캐리어에 대하여 소정의 위치로 센터링하도록 되어 있다. 이에 의하여, 반송물의 반입위치가 어긋나 있더라도, 반송물 방향의 어긋남을 수정하여 행거에 반송물을 매달 수 있고, 소정의 위치로 정확히 운반할 수 있다.

또, 행거프레임은, 플로팅상태로 반송물을 파지할 때, 규제로드를 중심으로 하여 회전하여 대향파지부재가 반송물에 확실하게 대향하도록 되어 있다. 이 때문에, 대향파지부재는, 반송물의 반입위치가 어긋나 있더라도 반송물을 실수하는 일없이 확실하게 파지할 수 있다.

Claims

레일 위를 주행하는 캐리어에 고정된 수직하향의 매달기로드에 매달린 행거프레임과, 이 행거프레임에 설치되어서 확대축소이동하여 반송물을 파지하는 복수의 대향파지부재를 가지는 행거에 있어서, 상기 행거프레임에, 상기 매달기로드를 헐겁게 끼운 상태로 관통시켜서 상기 매달기로드의 하단에 형성된 원추체의 원추 둘레면에 걸어맞추는 멈춤구멍과, 상기 캐리어에 고정된 수직 하향의 규제로드를 관통시켜서 이 규제로드의 외주에 접촉하고 상기 행거프레임의 한쪽 방향으로의 수평이동과 상기 규제로드를 중심으로 한 수평회전을 허용하는 긴 구멍이 형성되고, 상기 행거프레임의 아래면에 상기 한쪽 방향으로 이동가능하게 밀어올려진 반송물에 맞닿는 이동체가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 행거의 플로팅 위치결정장치.