CN114013595A - 一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于船舶试验技术领域，公开了一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置；回收装置主体为一长方体型的箱体，内部中空，顶部敞口，四周沿短边的一侧设有开放式入口，用于无人艇的回收驶入；回收箱主体的内部设有两块与回收箱主体长边侧壁平行的侧板；两块侧板通过X型剪叉装置分别与回收箱主体相应的长边侧壁连接；两块侧板之间的空间为无人艇回收区域；X型剪叉装置用于调节两块侧板间的距离；侧板调节驱动装置为调节两块侧板间的距离提供驱动力。本发明采用类似于坞舱式收放装置的结构，可根据实际需要将该回收装置独立使用、挂载于母船艉部或安装于母船内部，结构简单、成本低廉、维护方便、适应性强。

Description

一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置

技术领域

本发明属于船舶试验技术领域，涉及到无人艇回收试验相关技术，具体涉及一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置。

背景技术

水面无人艇是将传统船舶技术与无人技术相结合的产物，具体是指那些可由水面舰船或岸基布放回收，以半自主或全自主方式在水面航行的无人化、智能化平台。与传统的水面船舶相比，无人艇具有机动性强、艇型丰富、推进方式多样、智能化、信息化的优势和特点。我国水域辽阔，无人艇在水域测绘、水质检测、安防巡逻、水面救援、航行客运等领域都有着广阔的应用前景。面对复杂的水域环境，具有自主航行能力的无人艇能够在无载员情况下完成各种任务，大大减少了传统船舶在这些领域的人力物力消耗，避免了极端水域环境下船只倾覆所带来的人员伤亡问题。

随着越来越多的无人艇投入使用，无人艇自动收放系统研发的重要性日益突显。传统的小型船艇收放通常是通过小艇艇员或母船船员和小艇艇员联合作业完成的。收放技术包括吊放式收放技术、艉滑道式收放技术、坞舱式快速收放技术等，其各自特点及存在的问题和缺陷如下：

(1)吊放式收放技术：技术上相对成熟，结构上分为吊臂式和门架式，按照安装位置不同又分为舷侧吊放和艉部吊放。吊放式收放装置能够根据不同需求安装于不同位置，可露天布置，无需对母船船体结构进行大的改造。但吊放式收放技术更适合用于无人艇的静态回收。当面对无人艇的动态回收时，存在受水域环境影响较大、人工解挂钩困难且耗时长等问题。

(2)艉滑道式收放技术：艉滑道式收放技术通过滑道系统实现船艇的收放作业。在回收时，船艇将选择合适的冲入时机，并以高于母船的航速冲入艉部滑道，将牵引缆索挂上艇首的牵引钩，完成船艇的捕捉并牵引至存放位置，从而实现船艇的回收。在释放时，打开挂钩后，依靠船艇自身重力以及推进装置反方向推动倒滑入水中。艉滑道式收放技术受水域环境影响较小，收放速度较快；但如何使无人艇对准并冲入艉滑道是个难题。

(3)坞舱式收放技术：分为托架式和滑道式两种，托架式收放装置是将船艇存放在坞舱内的托架上，出舱前先打开舱门向舱内注水，此时托架上的船艇浮起，然后再打开锁定装置，遥控其驶离托架便可完成布放，其回收过程与此相反。滑道式收放装置则是在坞舱内设置倾斜滑道，回收时打开舱门向舱内注水，船艇只需驶入倾斜滑道便可通过牵引绞车等多种方式实现回收，而布放过程则仅需从滑道倒滑入水中即可。坞舱式收放技术需要母船配备大型坞舱，对母船船体结构要求比较特殊，但其能够适应复杂的水域环境，且收放速度最快。

针对无人艇的布放与回收特点，相关研究人员进行了一些收放装置的设计。如公开号为“CN210063305U”的中国实用新型专利公开了一种无人艇释放回收装置，其通过在母船上设置吊艇架，使用吊艇架上的吊艇索与无人艇上的吊点进行连接，从而实现对无人艇的释放与回收；又如公开号为“CN207346049U”的中国实用新型专利公开了一种轮式艉滑道小艇收放装置总成，其通过在轮式艉滑道两侧安装传动箱，通过传动箱进行驱动，利用安装在艉滑道上的滚轮与工作艇艇体间的摩擦力驱动工作艇沿艉滑道作直线运动，能够实现较快的自动化回收与释放。以上两种收放装置分别为吊放式收放装置与艉滑道式收放装置。对于实际的工作艇或无人艇来说，这两种收放装置都算是结构简单且成本较低的方案，但对于不同型号的无人艇回收试验而言，这两种收放装置都显得较为复杂，价格较高，且维护性差。如吊放式收放装置存在精准度及动态回收性能差的问题；而艉滑道式收放装置不能对不同结构和形状的无人艇进行适配，通用性较差。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题和缺陷，本发明提供了一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置。该装置基于无人艇回收试验的特点，采用类似于坞舱式收放装置的结构，但该回收装置在无人艇回收试验中并不依赖于母船的具体结构，可根据实际需要将该回收装置独立使用、挂载于母船艉部或安装于母船内部。

本发明针对无人艇回收试验中的无人艇收放装置进行了专门设计，同时具备了结构简单、成本低、维护性强、适应性好的特点。所述宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置通过移动和更换侧板来收放不同尺寸、结构和形状的无人艇，可调性及灵活性好，实用性强，具有较高地推广应用价值。

为此，本发明采用了以下技术方案：

一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置，包括：回收箱主体、侧板、X型剪叉装置、侧板调节驱动装置；所述回收箱主体为一长方体型的箱体，内部中空，顶部敞口，四周沿短边的一侧设有开放式入口，用于无人艇的回收驶入；所述回收箱主体的内部设有两块与所述回收箱主体长边侧壁平行的侧板；两块所述侧板通过所述X型剪叉装置分别与所述回收箱主体相应的长边侧壁连接；两块所述侧板之间的空间为无人艇回收区域；所述X型剪叉装置用于调节两块所述侧板间的距离；所述侧板调节驱动装置安装在与所述回收箱主体开放式入口相对的另一侧短边侧壁外壁面上，为调节两块所述侧板间的距离提供驱动力。

优选地，所述X型剪叉装置包括两个剪叉机构和一根枢轴，每个所述剪叉机构均由两根滑轨和两根剪杆组成；所述滑轨分别是第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨和第四滑轨；所述剪杆分别是第一剪杆、第二剪杆、第三剪杆和第四剪杆；所述第一剪杆和所述第二剪杆相交于所述枢轴的上铰点；所述第三剪杆和所述第四剪杆相交于所述枢轴的下铰点；上述剪杆分别绕所述枢轴上下铰点转动，用于完成所述X型剪叉装置的折叠或展开，从而实现两块所述侧板之间距离的调节。

优选地，所述第一滑轨和所述第四滑轨结构相同，所述第二滑轨和所述第三滑轨结构相同；所述第一滑轨的结构和所述第二滑轨的结构为镜像对称关系；所述第三滑轨的结构和所述第四滑轨的结构为镜像对称关系；所述第一滑轨和所述第三滑轨位于所述回收箱主体同一长边侧壁内侧，上下水平、对称布置；所述第二滑轨和所述第四滑轨位于所述侧板同一侧，上下水平、对称布置。

优选地，所述第一滑轨的一端为剪杆固定端，另一端为滑轨弹簧安装端；所述第一滑轨内安装有一滑块；所述滑块能沿所述第一滑轨的滑道内滑动；所述滑轨弹簧安装端与所述滑块之间埋入缓冲弹簧；在所述缓冲弹簧作用下，所述X型剪叉装置呈展开状态；所述第二滑轨的结构也包括剪杆固定端、滑轨弹簧安装端、滑块和缓冲弹簧。

优选地，所述第一剪杆的一端与所述第一滑轨的剪杆固定端连接，另一端与所述第二滑轨的滑块连接；所述第二剪杆的一端与所述第二滑轨的剪杆固定端连接，另一端与所述第一滑轨的滑块连接；所述第三剪杆和所述第四剪杆与所述第三滑轨和所述第四滑轨的连接方式与所述第一剪杆和第二剪杆与所述第一滑轨和所述第二滑轨的连接方式相同。

优选地，所述侧板的底部安装有侧板支撑轮；所述侧板支撑轮包括支撑架和橡胶轮；所述支撑架的一端安装连接所述橡胶轮的中心轴，另一端与所述侧板连接并固定。

优选地，所述侧板调节驱动装置，包括抱闸式电机、电机转盘、连接带导向器和连接带；与所述回收箱主体开放式入口相对的另一侧短边侧壁外壁面上安装有所述抱闸式电机；所述抱闸式电机用于连接并带动所述电机转盘转动；所述电机转盘为一圆周带槽的圆盘，且在槽内开有两个圆形通孔，用于连接并固定所述连接带；所述回收箱主体的两长边侧壁上分别安装固定有两个所述连接带导向器。

优选地，所述电机转盘和所述X型剪叉装置的枢轴在所述连接带导向器的导向作用下通过所述连接带进行连接。

优选地，所述电机转盘为一圆周带槽的圆盘，圆心处开有通孔及键槽；所述抱闸式电机的电机轴上同样开有键槽，电机轴和所述电机转盘通过平键及公差配合进行连接固定。

优选地，所述回收箱主体的具体结构形式、材质及尺寸可根据不同的应用场景和使用需求进行适配。

本发明另一目的在于提供一种水面无人艇，所述水面无人艇搭载所述宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明提供了一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置，通过安装于回收箱主体内两块侧板的同步对开移动，可调整得到不同的回收区域宽度，能够满足一定范围内不同宽度和形状的无人艇回收试验的需求，具有较好的通用性与适配性。

(2)侧板与回收箱主体之间属于可拆卸连接，一旦侧板发生损坏或设计发生更改则可以方便地更换侧板，具有较好的维修性。

(3)侧板通过X型剪叉装置与回收箱主体长边侧壁连接固定，X型剪叉装置内部安装有缓冲弹簧，具有一定的弹性。在无人艇回收试验中，当无人艇与无人艇回收装置的侧板发生碰撞时能够对无人艇起到一定的缓冲、保护作用，具有较好的安全性。

(4)无人艇回收装置主要零部件可采用无色透明亚克力板制作，加工方便、成本低廉、透光性好且外形美观，回收过程可视性强，能够很好地满足无人艇回收试验的可视化需求。

附图说明

图1是本发明所提供的一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置主视图。

图2是本发明所提供的一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置俯视图。

图3是本发明所提供的一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置等轴侧视图。

图4是回收箱主体结构示意图。

图5是X型剪叉装置总体结构示意图。

图6是X型剪叉装置中滑轨结构示意图。

图7是连接带导向器结构示意图。

图8是侧板结构示意图。

图9是侧板支撑轮结构示意图。

图10是抱闸式电机结构示意图。

图11是电机转盘结构示意图。

图1-图11中：1、回收箱主体；2、第一滑轨；3、第二滑轨；4、滑轨固定端；5、滑轨弹簧安装端；6、滑块；7、第一剪杆；8、第二剪杆；9、枢轴；10、第三剪杆；11、第四剪杆；12、第三滑轨；13、第四滑轨；14、连接带导向器；15、侧板；16、支撑架；17、橡胶轮；18、抱闸式电机；19、电机转盘。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施例来详细说明本发明。其中，具体实施例以及说明仅用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1-图3所示，本发明公开了一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置，包括：回收箱主体1、侧板15、X型剪叉装置、侧板调节驱动装置。

所述回收箱主体1为一长方体型的箱体，内部中空，顶部敞口，四周沿短边的一侧设有开放式入口，用于无人艇的回收驶入；所述回收箱主体1的内部设有两块与所述回收箱主体1长边侧壁平行的侧板15；两块所述侧板15通过所述X型剪叉装置分别与所述回收箱主体1相应的长边侧壁连接；两块所述侧板15之间的空间为无人艇的回收区域；所述X型剪叉装置用于调节两块所述侧板15间的距离；所述侧板调节驱动装置安装在与所述回收箱主体1开放式入口相对的另一侧短边侧壁外壁面上，为调节两块所述侧板15间的距离提供驱动力。

具体地，在本发明一实施例中，如图5所示，所述X型剪叉装置包括两个剪叉机构和一根枢轴9，每个所述剪叉机构均由两根滑轨和两根剪杆组成；上述滑轨分别是第一滑轨2、第二滑轨3、第三滑轨12和第四滑轨13；上述剪杆分别是第一剪杆7、第二剪杆8、第三剪杆10和第四剪杆11；所述第一剪杆7和所述第二剪杆8相交于所述枢轴9的上铰点；所述第三剪杆10和所述第四剪杆11相交于所述枢轴9的下铰点；上述剪杆分别绕所述枢轴9上下铰点转动，用于完成所述X型剪叉装置的折叠或展开，从而实现两块所述侧板15之间距离的调节。

具体地，在本发明一实施例中，如图5所示，所述第一滑轨2和所述第四滑轨13结构相同，所述第二滑轨3和所述第三滑轨12结构相同；所述第一滑轨2的结构和所述第二滑轨3的结构为镜像对称关系，所述第三滑轨12的结构和所述第四滑轨13的结构为镜像对称关系；所述第一滑轨2和所述第三滑轨12位于所述回收箱主体1同一长边侧壁内侧，上下水平、对称布置；所述第二滑轨3和所述第四滑轨13位于所述侧板15同一侧，上下水平、对称布置。

具体地，在本发明一实施例中，如图5和图6所示，所述第一滑轨2的一端为剪杆固定端4，另一端为滑轨弹簧安装端5；所述第一滑轨2内安装有一滑块6；所述滑块6能沿所述第一滑轨2的滑道内滑动；所述滑轨弹簧安装端5与所述滑块6之间埋入缓冲弹簧；在所述缓冲弹簧作用下，所述X型剪叉装置呈展开状态；所述第二滑轨3的结构和所述第一滑轨2的结构为镜像对称关系，也包括剪杆固定端4、滑轨弹簧安装端5、滑块6和缓冲弹簧。

具体地，在本发明一实施例中，如图5和图6所示，所述第一剪杆7的一端与所述第一滑轨2的剪杆固定端4连接，另一端与所述第二滑轨3的滑块6连接。所述第二剪杆8的一端与所述第二滑轨3的剪杆固定端4连接，另一端与所述第一滑轨2的滑块6连接。所述第三剪杆10和所述第四剪杆11与所述第三滑轨12和所述第四滑轨13的连接方式与所述第一剪杆7和第二剪杆8与所述第一滑轨2和所述第二滑轨3的连接方式相同。所述滑块6为一个凸台结构，凸台大头端插入所述滑轨的滑道中，凸台小头端部与所述剪杆连接。

具体地，在本发明一实施例中，如图3和图9所示，所述侧板15的底部安装有侧板支撑轮，所述侧板支撑轮包括支撑架16和橡胶轮17；所述支撑架16的一端安装连接所述橡胶轮17的中心轴，另一端与所述侧板15连接并固定。

具体地，在本发明一实施例中，如图2、图3和图11所示，所述侧板调节驱动装置，包括抱闸式电机18、电机转盘19、连接带导向器14和连接带。与所述回收箱主体1开放式入口相对的另一侧短边侧壁外壁面上安装有所述抱闸式电机18；所述抱闸式电机18用于连接并带动所述电机转盘19转动；所述电机转盘19为一圆周带槽的圆盘，且在槽内开有两个圆形通孔，用于连接并固定所述连接带；所述回收箱主体1的两长边侧壁上分别安装固定有两个所述连接带导向器14，如图2所示。

具体地，在本发明一实施例中，如图2、图3和图7所示，所述连接带导向器14前端是一导向杆，用于所述连接带的转向导向，在安装座上开有两个通孔；所述回收箱主体1两长边侧壁相应位置处也开有同样的通孔，二者通过螺栓和螺母进行连接。所述电机转盘19和所述X型剪叉装置的枢轴9在所述连接带导向器14的导向作用下通过所述连接带进行连接。

具体地，在本发明一实施例中，如图11所示，所述电机转盘19为一圆周带槽的圆盘，圆心处开有通孔及键槽；所述抱闸式电机18的电机轴上同样开有键槽，电机轴和所述电机转盘19通过平键及公差配合进行连接固定。

具体地，在本发明一实施例中，所述回收箱主体1的具体结构形式、材质及尺寸可根据不同的应用场景和使用需求进行适配。

下面结合具体实施例对本发明的技术方案作进一步描述。

实施例

一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置，包括：回收箱主体1、侧板15、X型剪叉装置、侧板调节驱动装置。在回收试验时,将所述无人艇回收装置放入试验水域，即可形成无人艇回收区域。

如图4所示，所述回收箱主体1为一长方体造型，由四块矩形亚克力板组合而成，不带顶盖，四周有一短边侧壁面为开放式入口，用于无人艇的回收驶入；四块亚克力板的具体尺寸可根据应用场景和实际使用需求进行适配。

如图2所示，在所述回收箱主体1两长边内侧壁面上分别安装固定一X型剪叉装置。所述X型剪叉装置由两个剪叉机构和一根枢轴9组成，每个所述剪叉机构由两根滑轨和两根剪杆组成；上述第一滑轨2、第二滑轨3、第三滑轨12和第四滑轨13上均设置有两个安装用通孔，如图5所示；所述X型剪叉装置的一侧与所述回收箱主体1的一长边内侧壁面通过螺栓和螺母进行连接与固定；所述X型剪叉装置的另一侧与对应所述侧板15的壁面通过螺栓和螺母进行连接与固定。所述X型剪叉装置为一单自由度运动机构，每个所述X型剪叉装置的四根剪杆(第一剪杆7、第二剪杆8、第三剪杆10和第四剪杆11)分别两两相交于所述枢轴9的上下铰点；所述X型剪叉装置的折叠(展开)，即为所述四根剪杆绕所述铰点转动，最后达到指定位置，从而完成一个折叠(展开)操作。

如图6所示，以所述X型剪叉装置的第一滑轨2为例，其一端为剪杆固定端4，另一端为滑轨弹簧安装端5，滑道内放置一滑块6。所述滑块6能沿所述第一滑轨2的滑道内滑动。在所述滑轨弹簧安装端5与所述滑块6之间埋入缓冲弹簧。在所述缓冲弹簧作用下，所述X型剪叉装置呈展开状态。同时，在回收过程中，当无人艇与所述侧板15发生撞击时，对无人艇具有一定的缓冲、保护作用。

如图5和图6所示，所述第一剪杆7的一端与所述第一滑轨2的固定端4连接，另一端与所述第二滑轨3的滑块6连接；所述第二剪杆8的一端与所述第二滑轨3的固定端4连接，另一端与所述第一滑轨2的滑块6连接；所述第三剪杆10和所述第四剪杆11与所述第三滑轨12和所述第四滑轨13的连接方式与所述第一剪杆7和第二剪杆8与所述第一滑轨2和所述第二滑轨3的连接方式相同。

如图8所示，所述侧板15与所述X型剪叉装置的上下滑轨相对应位置开有四个同样尺寸的通孔。如图2所示，所述X型剪叉装置的另一侧通过螺栓和螺母安装在所述侧板15上。通过改变所述X型剪叉装置的开度，即可调整两块所述侧板15间的距离，实现对无人艇回收区域宽度的调节。

如图3和图9所示，所述侧板15底部安装有三个侧板支撑轮。每个所述侧板支撑轮由支撑架16和橡胶轮17构成。所述支撑架16一端开有通孔，用于安装所述橡胶轮17中心轴，另一端开有通孔，用于与所述侧板15进行连接与固定。每块所述侧板15在底部开有三个与所述侧板支撑轮的支撑架16相匹配的通孔，使用螺栓和螺母与所述侧板支撑轮进行连接。通过所述侧板支撑轮，对所述侧板15在竖直方向上形成良好的支撑；通过所述侧板支撑轮及所述X型剪叉装置实现对两块所述侧板15之间距离的调节。

如图1和图3所示，在所述回收箱主体1开放式入口相对的另一侧短边外侧壁面上安装有抱闸式电机18；所述抱闸式电机18用于连接并带动电机转盘19转动；所述电机转盘19为一圆周带槽的圆盘，圆心处开有通孔及键槽，圆周的槽上开有两个圆形通孔用于连接并固定所述连接带；在所述回收箱主体1的两长边侧壁上分别安装固定有两个所述连接带导向器14；所述连接带导向器14的安装底座上开有两个通孔，安装时同样在回收箱主体1处开有同样的通孔，如图4和图7所示，使用螺栓和螺母进行连接；所述抱闸式电机18的电机轴上同样开有键槽，电机轴和所述电机转盘19通过平键及公差配合进行连接固定；通过所述连接带及所述连接带导向器14将所述电机转盘19和所述X型剪叉装置的枢轴9进行连接；通过所述电机转盘19顺时针或逆时针转动可带动所述连接带卷缩或释放，对称调节两侧所述X型剪叉装置的展开度，进而对两块所述侧板15间的距离进行调节；完成两块所述侧板15间的距离调整后，所述抱闸式电机18断电，其抱闸装置对电机转轴进行锁定，从而实现对两块所述侧板15间距离的固定。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则范围之内所作的任何修改、等同替换以及改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置，其特征在于：所述宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置，包括回收箱主体(1)、侧板(15)、剪叉装置、侧板调节驱动装置；

所述回收箱主体(1)用于无人艇的回收驶入；

所述回收箱主体(1)的内部设有两块与所述回收箱主体(1)长边侧壁平行的侧板(15)；两块所述侧板(15)通过所述剪叉装置分别与所述回收箱主体(1)相应的长边侧壁连接；

两块所述侧板(15)之间的空间为无人艇回收区域；

所述剪叉装置用于调节两块所述侧板(15)间的距离；

所述侧板调节驱动装置用于为调节两块所述侧板(15)间的距离提供驱动力。

2.根据权利要求1所述的一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置，其特征在于：所述回收箱主体(1)为一长方体型的箱体，内部中空，顶部敞口，四周沿短边的一侧设有开放式入口；

所述剪叉装置为X型剪叉装置，所述X型剪叉装置包括两个剪叉机构和一根枢轴(9)，每个所述剪叉机构均由两根滑轨和两根剪杆组成；所述滑轨分别是第一滑轨(2)、第二滑轨(3)、第三滑轨(12)和第四滑轨(13)；所述剪杆分别是第一剪杆(7)、第二剪杆(8)、第三剪杆(10)和第四剪杆(11)；

所述第一剪杆(7)和所述第二剪杆(8)相交于所述枢轴(9)的上铰点；所述第三剪杆(10)和所述第四剪杆(11)相交于所述枢轴(9)的下铰点；上述剪杆分别绕所述枢轴(9)上下铰点转动，用于完成所述X型剪叉装置的折叠或展开，实现两块所述侧板(15)之间距离的调节。

3.根据权利要求2所述的一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置，其特征在于：所述第一滑轨(2)和所述第四滑轨(13)结构相同，所述第二滑轨(3)和所述第三滑轨(12)结构相同；所述第一滑轨(2)的结构和所述第二滑轨(3)的结构为镜像对称关系，所述第三滑轨(12)的结构和所述第四滑轨(13)的结构为镜像对称关系；

所述第一滑轨(2)和所述第三滑轨(12)位于所述回收箱主体(1)同一长边侧壁内侧，上下水平、对称布置；所述第二滑轨(3)和所述第四滑轨(13)位于所述侧板(15)同一侧，上下水平、对称布置。

4.根据权利要求3所述的一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置，其特征在于：所述第一滑轨(2)的一端为剪杆固定端(4)，另一端为滑轨弹簧安装端(5)；所述第一滑轨(2)内安装有一滑块(6)；

所述滑块(6)能沿所述第一滑轨(2)的滑道内滑动；所述滑轨弹簧安装端(5)与所述滑块(6)之间埋入缓冲弹簧；在所述缓冲弹簧作用下，所述X型剪叉装置呈展开状态；所述第二滑轨(3)的结构也包括剪杆固定端(4)、滑轨弹簧安装端(5)、滑块(6)和缓冲弹簧。

5.根据权利要求3所述的一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置，其特征在于：所述第一剪杆(7)的一端与所述第一滑轨(2)的剪杆固定端(4)连接，另一端与所述第二滑轨(3)的滑块(6)连接；所述第二剪杆(8)的一端与所述第二滑轨(3)的剪杆固定端(4)连接，另一端与所述第一滑轨(2)的滑块(6)连接；

所述第三剪杆(10)和所述第四剪杆(11)与所述第三滑轨(12)和所述第四滑轨(13)的连接方式与所述第一剪杆(7)和第二剪杆(8)与所述第一滑轨(2)和所述第二滑轨(3)的连接方式相同。

6.根据权利要求1所述的一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置，其特征在于：所述侧板(15)的底部安装有侧板支撑轮；所述侧板支撑轮包括支撑架(16)和橡胶轮(17)；所述支撑架(16)的一端安装连接所述橡胶轮(17)的中心轴，另一端与所述侧板(15)连接并固定。

7.根据权利要求1所述的一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置，其特征在于：所述侧板调节驱动装置，包括抱闸式电机(18)、电机转盘(19)、连接带导向器(14)和连接带；

与所述回收箱主体(1)开放式入口相对的另一侧短边侧壁外壁面上安装有所述抱闸式电机(18)；所述抱闸式电机(18)用于连接并带动所述电机转盘(19)转动；所述电机转盘(19)为一圆周带槽的圆盘，且在槽内开有两个圆形通孔，用于连接并固定所述连接带；所述回收箱主体(1)的两长边侧壁上分别安装固定有两个所述连接带导向器(14)。

8.根据权利要求7所述的一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置，其特征在于：所述电机转盘(19)和所述X型剪叉装置的枢轴(9)在所述连接带导向器(14)的导向作用下通过所述连接带进行连接；

所述电机转盘(19)为一圆周带槽的圆盘，圆心处开有通孔及键槽；所述抱闸式电机(18)的电机轴上同样开有键槽，电机轴和所述电机转盘(19)通过平键及公差配合进行连接固定。

9.根据权利要求1所述的一种宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置，其特征在于：所述回收箱主体(1)的具体结构形式、材质及尺寸可根据不同的应用场景和使用需求进行适配。

10.一种水面无人艇，其特征在于，所述水面无人艇搭载权利要求1～9任意一项所述宽度可调的用于无人艇回收试验的回收装置。

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