CN113958166A - 多出入口自行车立体智能车库及其存取方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种多出入口自行车立体智能车库，其升降装置包括支撑框架、升降架、升降导轨、升降导靴、升降架驱动电机、升降传动机构、抓取平台、对重架、对重导轨、对重导靴，在升降导轨上通过升降导靴安装升降架，在升降架上安装抓取平台，支撑框架上安装升降架驱动电机及与升降传动机构，升降架及对重架均与所述升降传动机构连接；其该星型自行车旋转存储库包括自上而下逐个层叠安装的若干星型自行车旋转存储单元；升降装置上的抓取平台升降后与所述星型自行车旋转存储单元高度对应，星型自行车旋转存储单元旋转后与抓取平台进行对应。本发明还涉及多出入口自行车立体智能车库存取方法，可实现多出入口同时存取车，提高存取效率，更加方便快捷。

Description

多出入口自行车立体智能车库及其存取方法

技术领域

本发明属于立体车库技术领域，特别是一种多出入口自行车立体智能车库及其存取方法。

背景技术

自行车是一种绿色、环保、健康的交通代步工具。城市中，越来越多的人将自行车作为出行工具，同时还作为健身器材进行骑行锻炼。随着共享单车的大量上市，解决了城市公共交通工具所存在的“最后一公里”问题，为建设绿色城市、低碳城市做出了积极的贡献。但是，随着共享单车数量的急剧增加，大量单车的存放则成为城市中又一急需解决的问题。杂乱无章的单车，不仅占用了较大的公共区域，影响道路的通行和市容市貌，而且雨雪等恶劣的环境也对车辆的存放安全性造成极大的影响。

为解决自行车停放问题，申请人设计了一种自行车立体车库，其包括多层的车辆存放架及一升降平台，升降平台上升至位于地面的车库出入口，将自行车抓取后送入车库内部，并通过升降平台升降实现与多层车辆存放库在竖直方向上定位，多层车辆存放库为圆形，设置若干个朝向中心即朝向升降平台的托架，通过升降平台的旋转实现升降平台与托架的定位，通过升降平台上的抓取机构将自行车推送至托架上，实现自行车的存放，取出时上述动作反向进行则可实现取出。现有的自行车立体车库，由于其升降平台设置于多层车辆存放库的中部，其存取过程只能允许一辆自行车动作，还未能实现多口同时存取。

由此，需要设计一种多出入口自行车立体智能车库及其存取方法。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多出入口自行车立体智能车库，根据使用需要可设置多个升降装置来对应多个库口，运行平稳。

本发明的目的还在于提供一种多出入口自行车立体智能车库的存取方法。

本发明解决其技术问题是通过以下技术方案实现的：

一种多出入口自行车立体智能车库，其包括:

升降装置：该升降装置包括支撑框架、升降架、升降导轨、升降导靴、升降架驱动电机、升降传动机构、抓取平台、对重架、对重导轨、对重导靴，所述支撑框架与地面垂直安装，在支撑框架的一侧架体上对称安装升降导轨，在升降导轨上通过升降导靴安装升降架，在升降架上安装抓取平台，支撑框架上安装升降架驱动电机及与升降传动机构，在支撑框架的另一侧架体上安装对称的对重导轨，在对重导轨上通过对重导靴安装对重架，对重架上固装对重块，升降架及对重架均与所述升降传动机构连接；

星型自行车旋转存储库：该星型自行车旋转存储库包括自上而下逐个层叠安装的若干星型自行车旋转存储单元，所述星型自行车旋转存储单元包括中心立柱、旋转支撑、托架支撑盘、主动齿轮、托架旋转电机及托架，旋转支撑包括固定盘、旋转齿圈及轴承组，在中心立柱外周固定安装旋转支撑的固定盘，在固定盘内圈通过轴承组转动安装旋转齿圈，旋转齿圈与主动齿轮啮合，主动齿轮由托架旋转电机进行驱动，托架旋转电机与中心立柱或固定盘固定安装，旋转齿圈与托架支撑盘固定安装，在托架支撑盘的外立面固定安装若干均匀间隔且以中心立柱轴心为中心向外发射的托架；

所述升降装置上的抓取平台升降后与所述星型自行车旋转存储单元高度对应，星型自行车旋转存储单元旋转后，其某一托架与抓取平台进行对应。

而且，所述升降装置为两台以上。

而且，所述抓取平台为可偏转角度抓取平台，包括平台支架、导轨、抓取机构、抓手移动电机及抓手传动机构，在平台支架上部安装导轨，在导轨上滑动安装抓取机构，在平台支架上安装带动抓取机构沿导轨移动的抓手移动电机及抓手传动机构，在平台支架底部安装角度偏转机构，该角度偏转机构包括旋转支撑、主动齿轮及偏转电机，所述平台支架底面与旋转支撑的转动盘固定安装，旋转支撑的固定盘与升降架固装，所述偏转电机通过安装板与升降架固定安装，转动盘外圈固装齿圈，齿圈与偏转电机所安装的主动齿轮啮合。

而且，所述升降驱动电机安装于支撑框架的顶部，该升降驱动电机带动第一带轮，该第一带轮啮合安装同步带，该同步带啮合安装位于支撑框架顶部及底部的第二带轮、第三带轮及第四带轮，同步带与升降架及对重架首尾依次连接，升降驱动电机通过第一带轮带动同步带在第二带轮、第三带轮及第四带轮上往复移动，进而带动升降架进行升降；所述支撑框架顶部安装位于第一带轮及第二带轮之间的压轮。

而且，所述托架包括连接板、U型托架、V型轮、H型轮及弹性卡板，所述U型托架的内端固定安装于连接板上，U型托架的外端敞开，所述U型托架包括架体底面及两架体侧面，在U型托架内排列安装若干H型轮及若干V型轮，所述V型轮设置于靠近U型托架外端位置；在U型托架内的两架体侧面内壁相对安装弹性卡板。

而且，所述托架为10-20个，托架在水平方向上的远离中心立柱的外端高度高于连接中心立柱的内端高度，托架安装角度为3-5度。

而且，所述弹性卡板中部向U型托架的中轴部凸起，两个对称的弹性卡板中部形成车辆卡紧位，弹性卡板的端部伸出至U型托架的架体侧面后进行焊接固定；所述U型托架的架体底面外端敞口处制有底部导入板，在两架体侧面的外端敞口处制有侧部导入板。

而且，还包括自行车种类视觉识别单元，在升降装置上部对应车库出入库门位置设置自行车种类视觉识别单元。

一种如权利要求1所述多口存取的自行车库的存取方法，其包括如下步骤：

1)系统设置：为每层星型自行车旋转存储单元设置层位置，为托架设置库位，将自行车分为不同种类，并为每种自行车分配优先层、次优先层；

2)出库：

A.在待机状态下用户按下取车按钮，控制系统先判断自行车种类；

B.判断优先层是否有其他出入口占用该层与该层是否有该种自行车，如占用或无该种自行车则寻找次优先层，直到寻找符合要求为止，进入下一个步骤，如果系统没有该种自行车，则系统进入报警步骤；

C.启动抓取平台，将该种自行车所在库位对准抓取平台，然后水平拉出，提升到出入库门位置后门打开，水平推出，入库门半闭合，等待用户取走自行车；

3)入库操作：

A.在待机状态下用户推入自行车后按下存车按钮，控制系统通过自行车种类视觉识别单元先判断自行车种类；

B.判断优先层是否有其他出入口占用该层与该层是否空库位，如占用或无空库位寻找次优先层，直到寻找符合要求为止，进入下一个步骤，如果系统没有空库位系统进入报警步骤；

C.启动抓取平台，水平拉入后下降到星型自行车旋转存储单元，对准后水平推入托架中，松开抓手，抓取平台退回，然后提升到出入库门位置后进入待机状态。

本发明的优点和有益效果为：

1、本发明的多出入口自行车立体智能车库，其设置星型自行车旋转存储库及升降装置，升降装置位于星型自行车旋转存储库的外周，由此，可根据实际需要设置2-4套升降装置，以满足多口同时存取的使用需求。

2、本发明的多出入口自行车立体智能车库，其升降装置包括支撑框架、升降架、升降导轨、升降导靴、升降架驱动电机、升降传动机构、抓取平台、对重架、对重导轨、对重导靴，抓取平台设置于升降架上，升降架通过升降导轨及升降导靴安装于支撑框架上，同时配合安装对重架，实现抓取平台的升降控制，该升降装置通过升降架驱动电机及升降传动机构控制实现抓取平台的升降，具有动作平稳可靠，且升降动作易于控制，精度高的优点。

3、本发明的多出入口自行车立体智能车库，升降装置的抓取平台为可偏转角度抓取平台，抓取平台的偏转电机驱动主动齿轮，从而带动旋转支撑上的平台支架进行偏转，从而调整平台支架相对升降架的角度，实现角度的调节，从而适应多出入口自行车库的抓取平台，实现抓取平台与星型存车库上托架的精确对位；平台支架上安装前限位传感器及后限位传感器，控制驱动机构及传动机构带动抓手机构的抓取动作的起点及终点位置，提高其运行的安全性及可靠性。

4、本发明的多出入口自行车立体智能车库，升降装置的升降驱动电机安装于支撑框架的顶部，该升降驱动电机带动第一带轮，该第一带轮啮合安装同步带，该同步带啮合安装位于支撑框架顶部及底部的第二带轮、第三带轮及第四带轮，同步带与升降架及对重架首尾依次连接，升降驱动电机通过第一带轮带动同步带在第二带轮、第三带轮及第四带轮上往复移动，进而带动升降架进行升降；通过同步带及第一、第二、第三、第四带轮的传动，形成闭合的同步带传动机构，带动升降架提升及下降，升降过程平稳可靠，易于控制；支撑框架顶部安装位于第一带轮及第二带轮之间的压轮，调整同步带的张紧，保证其运行的可靠性，避免滑扣。

5、本发明的多出入口自行车立体智能车库，星型自行车旋转存储库包括自上而下逐个层叠安装的若干星型自行车旋转存储单元，结构紧凑，节省空间，在有限空间内，增加自行车托架的数量，提高自行车库的存储数量，托架旋转电机通过主动齿轮带动旋转支撑的旋转齿圈转动，进而带动托架支撑盘进行旋转，实现托架与升降装置的自行车抓取机构进行对正。

6、本发明的多出入口自行车立体智能车库，星型自行车旋转存储库的托架在水平方向上的远离中心立柱的外端高度高于连接中心立柱的内端高度，托架安装角度为3-5度，自行车向中心立柱方向推送过程中，避免自行车退回，提高安全性。

7、本发明的多出入口自行车立体智能车库，星型自行车旋转存储库的托架包括连接板、 U型托架、V型轮、H型轮及弹性卡板，连接板用于将U型托架与多层车辆存放架的中心支撑进行固定，在U型托架内排列安装若干H型轮及若干V型轮，所述V型轮设置于靠近U型托架外端位置，V型轮的设置方便自行车在进入时，能够与U型托架进行对中，防止其偏斜，H型轮的设置是便于自行车轮的推入，降低摩擦力，提高运行自行车存储过程的平稳性。

8、本发明的多出入口自行车立体智能车库，星型自行车旋转存储库的托架的弹性卡板中部向U型托架的中轴部凸起，两个对称的弹性卡板中部形成车辆卡紧位，弹性卡板的端部伸出至U型托架的架体侧面后进行焊接固定，方便U型托架的安装，同时能够对自行车车轮起到良好的卡紧、防退作用。

9、本发明的多出入口自行车立体智能车库，星型自行车旋转存储库的托架的U型托架的架体底面外端敞口处制有底部导入板，在两架体侧面的外端敞口处制有侧部导入板，底部导入板及侧部导入板均采用折弯方式制出，对自行车车轮推送入U型托架的敞口处时，起到导向作用，提高操作的便捷性。

10、本发明的多出入口自行车立体智能车库的存取方法，可实现多出入口同时存取车，可实现根据自行车种类进行设定优先层及次优先层，实现不同种类自行车的有序存放，更加智能化。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为升降装置的结构示意图；

图3为图2的上部放大图；

图4为图2的中部放大图；

图5为图2的下部放电图；

图6为本发明的可偏转角度抓取平台的结构示意图；

图7为本发明的可偏转角度抓取平台的另一角度的结构示意图；

图8为本发明星型自行车旋转存储单元的结构示意图；

图9为本发明星型自行车旋转存储单元的剖视图；

图10为本发明星型自行车旋转存储单元的立体图；

图11为图8的俯视图；

图12为本发明的托架的结构示意图；

图13为图12的剖面示意图；

图14为图12的右视图；

图15为图12的仰视图

图16为本发明星型自行车旋转存储库的结构示意图。

附图标记：

1-支撑框架、2-升降架、3-水平支撑架、4-抓取平台、5-对重架、6-底座、7-第二带轮、 8-压轮、9-升降架驱动电机、10-第一带轮、11-同步带、12-升降导靴、13-升降导轨、14-升降传动机构对重导轨、15-对重导靴、16-第三带轮、17-第四带轮、18-平台支架、19-导轨、20-旋转支撑、21-抓手传动机构、22-抓手移动电机、23-主动齿轮、24-偏转电机、25-安装板、26-转动盘、27-固定盘、28-抓取机构、29-升降装置、30-星型自行车旋转存储库；31- 中心立柱、32-托架支撑盘、33-托架、34-加强筋、35-旋转齿圈、36-固定盘、37-支架板、 38-托架旋转电机、39-主动齿轮、40-法兰、41-连接板、42-U型托架、43-架体底面、44-架体侧面、45-弹性卡板、46-H型轮、47-V型轮、48-底部导入板、49-侧部导入板、50-安装基板。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本发明作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本发明的保护范围。

一种多出入口自行车立体智能车库，其包括:

升降装置29：包括支撑框架1、升降架2、升降导轨13、升降导靴12、升降架驱动电机9、升降传动机构、抓取平台4、对重架5、对重导轨14、对重导靴15，所述支撑框架与地面垂直安装，支撑框架与安装空间采用水平支撑架3进行安装，支撑框架底部与底座6固定安装。在支撑框架的一侧架体上对称安装升降导轨，在升降导轨上通过升降导靴安装升降架，在升降架上安装抓取平台，支撑框架上安装升降架驱动电机及与升降传动机构，在支撑框架的另一侧架体上安装对称的对重导轨，在对重导轨上通过对重导靴安装对重架，对重架上固装对重块，升降架及对重架均与所述升降传动机构连接。

升降驱动电机安装于支撑框架的顶部，该升降驱动电机带动第一带轮10，该第一带轮啮合安装同步带11，该同步带啮合安装位于支撑框架顶部及底部的第二带轮7、第三带轮16及第四带轮17，同步带与升降架及对重架首尾依次连接，升降驱动电机通过第一带轮带动同步带在第二带轮、第三带轮及第四带轮上往复移动，进而带动升降架进行升降。支撑框架顶部安装位于第一带轮及第二带轮之间的压轮8。

抓取平台为可偏转角度抓取平台，包括平台支架18、导轨19、抓取机构28、抓手移动电机22及抓手传动机构21，在平台支架上部安装导轨，在导轨上滑动安装抓取机构，在平台支架上安装带动抓取机构沿导轨移动的抓手移动电机及抓手传动机构，抓手传动机构包括同步带及同步齿。在平台支架底部安装角度偏转机构，该角度偏转机构包括旋转支撑20、主动齿轮23及偏转电机24，平台支架底面与旋转支撑的转动盘26固定安装，旋转支撑的固定盘27与升降架固装，偏转电机通过安装板25与升降架固定安装，转动盘外圈固装齿圈，齿圈与偏转电机所安装的主动齿轮啮合。平台支架上安装前限位传感器及后限位传感器。

星型自行车旋转存储库30：该星型自行车旋转存储库包括自上而下逐个层叠安装的若干星型自行车旋转存储单元，所述星型自行车旋转存储单元包括中心立柱31、旋转支撑、托架支撑盘32、主动齿轮39、托架旋转电机38及托架33，旋转支撑包括固定盘36、旋转齿圈 35及轴承组，在中心立柱外周固定安装旋转支撑的固定盘，在固定盘内圈通过轴承组转动安装旋转齿圈，旋转齿圈与主动齿轮啮合，主动齿轮由托架旋转电机进行驱动，托架旋转电机通过一支架板37与中心立柱或固定盘固定安装，旋转齿圈与托架支撑盘固定安装，在托架支撑盘的外立面固定安装若干均匀间隔且以中心立柱轴心为中心向外发射的托架。旋转支撑的固定盘的底面与中心立柱外壁安装一组加强筋34。

托架在水平方向上的远离中心立柱的外端高度高于连接中心立柱的内端高度，托架安装角度为3-5度。托架为10-20个。本实施例中托架为19个。

托架包括连接板41、U型托架42、V型轮47、H型轮46及弹性卡板45。U型托架的内端固定安装于连接板上，U型托架的外端敞开，U型托架包括架体底面43及两架体侧面44，在 U型托架内排列安装若干H型轮及若干V型轮，V型轮设置于靠近U型托架外端位置；在U型托架内的两架体侧面内壁相对安装弹性卡板。V型轮的设置方便自行车在进入时，能够与U 型托架进行对中，防止其偏斜，H型轮的设置是便于自行车轮的推入，降低摩擦力，提高运行自行车存储过程的平稳性。使用时，本立体自行车库用自行车托架为水平，外端向上倾斜3度安装，U型托架的槽口朝上。

弹性卡板中部向U型托架的中轴部凸起，两个对称的弹性卡板中部形成车辆卡紧位，弹性卡板的端部伸出至U型托架的架体侧面后进行焊接固定。弹性卡板为2-4对。方便U型托架的安装，同时能够对自行车车轮起到良好的卡紧、防退作用。

U型托架的架体底面外端敞口处制有底部导入板48，在两架体侧面的外端敞口处制有侧部导入板49。底部导入板及侧部导入板均采用折弯方式制出，对自行车车轮推送入U型托架的敞口处时，起到导向作用，提高操作的便捷性。

升降装置上的抓取平台升降后与所述星型自行车旋转存储单元高度对应，星型自行车旋转存储单元旋转后，其某一托架与抓取平台进行对应。升降装置为两台以上，本实施例中为三台，具体安装时，可根据自行车库所在区域空间进行设置，使得升降装置位置的布置既满足空间要求，又方便使用。还包括自行车种类视觉识别单元，在升降装置上部对应车库出入库门位置设置自行车种类视觉识别单元。

一种如权利要求1所述多口存取的自行车库的存取方法，其包括如下步骤：

1)系统设置：为每层星型自行车旋转存储单元设置层位置，如自上至下为第1层—第 10层，为托架设置库位，如第1库位-第19库位；将自行车分为不同种类，并为每种自行车分配优先层、次优先层；自行车可以分为共享单车A、共享单车B、共享单车C、私人单车等，不同种自行车分配不同的优先层及次优先层，如共享单车A优先层为第1层，次优先层为第 2-10层，逐层依次类推；共享单车B则分配第3层为优先层，次优先层为第4层-第10层再至第1层、第2层；共享单车C及私人单车同上，分配不同的优先层，由此达到控制系统最快速的寻找库位的目的。

2)出库：

A.在待机状态下用户按下取车按钮，控制系统先判断自行车种类；

B.判断优先层是否有其他出入口占用该层与该层是否有该种自行车，如占用或无该种自行车则寻找次优先层，直到寻找符合要求为止，进入下一个步骤，如果系统没有该种自行车，则系统进入报警步骤；

C.启动抓取平台，将该种自行车所在库位对准抓取平台，然后水平拉出，提升到出入库门位置后门打开，水平推出，入库门半闭合，等待用户取走自行车；

3)入库操作：

A.在待机状态下用户推入自行车后按下存车按钮，控制系统通过自行车种类视觉识别单元先判断自行车种类；

B.判断优先层是否有其他出入口占用该层与该层是否空库位，如占用或无空库位寻找次优先层，直到寻找符合要求为止，进入下一个步骤，如果系统没有空库位系统进入报警步骤；

C.启动抓取平台，水平拉入后下降到星型自行车旋转存储单元，对准后水平推入托架中，松开抓手，抓取平台退回，然后提升到出入库门位置后进入待机状态。

尽管为说明目的公开的本发明的实施例和附图，但是本领域的技术人员可以理解，在不脱离本发明及所附权利要求的精神和范围内，各种替换、变化和修改都是可能的，因此本发明的范围不局限于实施例和附图所公开的内容。

Claims (9)

1.一种多出入口自行车立体智能车库，其特征在于：包括:

升降装置：该升降装置包括支撑框架、升降架、升降导轨、升降导靴、升降架驱动电机、升降传动机构、抓取平台、对重架、对重导轨、对重导靴，所述支撑框架与地面垂直安装，在支撑框架的一侧架体上对称安装升降导轨，在升降导轨上通过升降导靴安装升降架，在升降架上安装抓取平台，支撑框架上安装升降架驱动电机及与升降传动机构，在支撑框架的另一侧架体上安装对称的对重导轨，在对重导轨上通过对重导靴安装对重架，对重架上固装对重块，升降架及对重架均与所述升降传动机构连接；

星型自行车旋转存储库：该星型自行车旋转存储库包括自上而下逐个层叠安装的若干星型自行车旋转存储单元，所述星型自行车旋转存储单元包括中心立柱、旋转支撑、托架支撑盘、主动齿轮、托架旋转电机及托架，旋转支撑包括固定盘、旋转齿圈及轴承组，在中心立柱外周固定安装旋转支撑的固定盘，在固定盘内圈通过轴承组转动安装旋转齿圈，旋转齿圈与主动齿轮啮合，主动齿轮由托架旋转电机进行驱动，托架旋转电机与中心立柱或固定盘固定安装，旋转齿圈与托架支撑盘固定安装，在托架支撑盘的外立面固定安装若干均匀间隔且以中心立柱轴心为中心向外发射的托架；

所述升降装置上的抓取平台升降后与所述星型自行车旋转存储单元高度对应，星型自行车旋转存储单元旋转后，其某一托架与抓取平台进行对应。

2.根据权利要求1所述多出入口自行车立体智能车库，其特征在于：所述升降装置为两台以上。

3.根据权利要求1所述多出入口自行车立体智能车库，其特征在于：所述抓取平台为可偏转角度抓取平台，包括平台支架、导轨、抓取机构、抓手移动电机及抓手传动机构，在平台支架上部安装导轨，在导轨上滑动安装抓取机构，在平台支架上安装带动抓取机构沿导轨移动的抓手移动电机及抓手传动机构，在平台支架底部安装角度偏转机构，该角度偏转机构包括旋转支撑、主动齿轮及偏转电机，所述平台支架底面与旋转支撑的转动盘固定安装，旋转支撑的固定盘与升降架固装，所述偏转电机通过安装板与升降架固定安装，转动盘外圈固装齿圈，齿圈与偏转电机所安装的主动齿轮啮合。

4.根据权利要求3所述多出入口自行车立体智能车库，其特征在于：所述升降驱动电机安装于支撑框架的顶部，该升降驱动电机带动第一带轮，该第一带轮啮合安装同步带，该同步带啮合安装位于支撑框架顶部及底部的第二带轮、第三带轮及第四带轮，同步带与升降架及对重架首尾依次连接，升降驱动电机通过第一带轮带动同步带在第二带轮、第三带轮及第四带轮上往复移动，进而带动升降架进行升降；所述支撑框架顶部安装位于第一带轮及第二带轮之间的压轮。

5.根据权利要求1所述多出入口自行车立体智能车库，其特征在于：所述托架包括连接板、U型托架、V型轮、H型轮及弹性卡板，所述U型托架的内端固定安装于连接板上，U型托架的外端敞开，所述U型托架包括架体底面及两架体侧面，在U型托架内排列安装若干H型轮及若干V型轮，所述V型轮设置于靠近U型托架外端位置；在U型托架内的两架体侧面内壁相对安装弹性卡板。

6.根据权利要求5所述多出入口自行车立体智能车库，其特征在于：所述托架为10-20个，托架在水平方向上的远离中心立柱的外端高度高于连接中心立柱的内端高度，托架安装角度为3-5度。

7.根据权利要求5所述多出入口自行车立体智能车库，其特征在于：所述弹性卡板中部向U型托架的中轴部凸起，两个对称的弹性卡板中部形成车辆卡紧位，弹性卡板的端部伸出至U型托架的架体侧面后进行焊接固定；所述U型托架的架体底面外端敞口处制有底部导入板，在两架体侧面的外端敞口处制有侧部导入板。

8.根据权利要求1所述多出入口自行车立体智能车库，其特征在于：还包括自行车种类视觉识别单元，在升降装置上部对应车库出入库门位置设置自行车种类视觉识别单元。

9.一种如权利要求1所述多口存取的自行车库的存取方法，其特征在于：包括如下步骤：

1)系统设置：为每层星型自行车旋转存储单元设置层位置，为托架设置库位，将自行车分为不同种类，并为每种自行车分配优先层、次优先层；

2)出库：

A.在待机状态下用户按下取车按钮，控制系统先判断自行车种类；

B.判断优先层是否有其他出入口占用该层与该层是否有该种自行车，如占用或无该种自行车则寻找次优先层，直到寻找符合要求为止，进入下一个步骤，如果系统没有该种自行车，则系统进入报警步骤；

C.启动抓取平台，将该种自行车所在库位对准抓取平台，然后水平拉出，提升到出入库门位置后门打开，水平推出，入库门半闭合，等待用户取走自行车；

3)入库操作：

A.在待机状态下用户推入自行车后按下存车按钮，控制系统通过自行车种类视觉识别单元先判断自行车种类；

B.判断优先层是否有其他出入口占用该层与该层是否空库位，如占用或无空库位寻找次优先层，直到寻找符合要求为止，进入下一个步骤，如果系统没有空库位系统进入报警步骤；

C.启动抓取平台，水平拉入后下降到星型自行车旋转存储单元，对准后水平推入托架中，松开抓手，抓取平台退回，然后提升到出入库门位置后进入待机状态。

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