CN113944711B - 制动垫片状态推断装置和制动垫片状态推断方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及制动垫片状态推断装置和制动垫片状态推断方法，在推断包括车辆的制动垫片的磨损量与温度的至少一方在内的制动垫片状态时抑制过度地消耗运算资源、储存资源以及通信资源的至少一个。传感器检测信息包括由搭载于车辆的传感器检测的车速和制动压力。制动垫片状态计算处理在车辆的制动时基于传感器检测信息计算制动垫片状态。信息输出处理将制动垫片状态的计算结果储存于存储装置，和/或向车辆的外部发送。可变地设定制动垫片状态计算处理与信息输出处理的至少一方的处理频度。将车速较低的情况下的处理频度设定得比车速较高的情况下的处理频度低。或者将制动压力较低的情况下的处理频度设定得比制动压力较高的情况下的处理频度低。

Description

制动垫片状态推断装置和制动垫片状态推断方法
技术领域
本发明涉及推断包括车辆的制动垫片的磨损量与温度的至少一方在内的制动垫片状态的技术。
背景技术
专利文献1公开了运算铁路车辆等的制动部件的磨损量的磨损量运算装置。该磨损量运算装置基于制动压力、制动对象的速度以及制动时间来计算(推断)制动部件的磨损量。
专利文献2公开了磨损警报系统。磨损警报系统使用车载传感器来推断制动垫片的磨损量，并根据其推断结果来输出磨损警报。
专利文献3公开了基于制动垫片的磨损率来计算磨损量的方法。制动垫片的磨损率是取决于温度和制动垫片的材质的常量，根据特性表来计算。
专利文献1：日本专利第6207075号公报
专利文献2：日本特开2005-067508号公报
专利文献3：日本特开2015-041304号公报
在车辆的制动时，通过将制动垫片按压于与车轮一起旋转的制动盘来产生制动力。此时，通过制动垫片与制动盘的摩擦而制动垫片磨损。为了预测制动性能的降低，推断制动垫片的磨损量很重要。每单位输入(一次制动)的制动垫片的磨损量取决于车速、制动压力等。因此，能够基于车速、制动压力来推断(计算)磨损量。
另外，制动垫片的磨损特性也取决于与制动盘接触的接触部(摩擦部)的温度。磨损量具有接触部的温度越高则越大的倾向。因而，为了预测制动性能的降低，推断制动垫片的接触部的温度也很重要。与磨损量相同，接触部的温度取决于车速、制动压力等。因此，能够基于车速、制动压力来推断(计算)接触部的温度。
这样，基于车速、制动压力来计算制动垫片的磨损量、温度之类的“制动垫片状态”。通过搭载于车辆的传感器来检测车速、制动压力。一般来说，传感器信号的取样周期非常短，传感器检测信息为庞大的量。因而，基于传感器检测信息来持续地计算制动垫片状态的处理有可能消耗相当大的运算资源。另外，将制动垫片状态的计算结果持续地储存于存储装置的处理有可能消耗相当大的储存资源。另外，将制动垫片状态的计算结果持续地向外部发送的处理有可能消耗相当大的通信资源。
发明内容
本发明的一个目的在于提供一种能够在推断包括车辆的制动垫片的磨损量与温度的至少一方在内的制动垫片状态时抑制过度地消耗运算资源、储存资源以及通信资源的至少一个的技术。
第一观点与推断包括车辆的制动垫片的磨损量与温度的至少一方在内的制动垫片状态的制动垫片状态推断装置相关。
制动垫片状态推断装置具备处理器和存储装置。
处理器执行：信息取得处理，取得包括由搭载于车辆的传感器检测的车速和制动压力在内的传感器检测信息；制动垫片状态计算处理，在车辆的制动时，基于传感器检测信息来计算制动垫片状态；信息输出处理，将制动垫片状态的计算结果储存于存储装置，和/或将制动垫片状态的计算结果向车辆的外部发送；以及处理频度控制，可变地设定制动垫片状态计算处理与信息输出处理的至少一方的处理频度。
在处理频度控制中，处理器将车速较低的情况下的处理频度设定得比车速较高的情况下的处理频度低，或者将制动压力较低的情况下的处理频度设定得比制动压力较高的情况下的处理频度低。
第二观点与推断包括车辆的制动垫片的磨损量与温度的至少一方在内的制动垫片状态的制动垫片状态推断方法相关。
制动垫片状态推断方法包括：信息取得处理，取得包括由搭载于车辆的传感器检测的车速和制动压力在内的传感器检测信息；制动垫片状态计算处理，在车辆的制动时，基于传感器检测信息来计算制动垫片状态；信息输出处理，将制动垫片状态的计算结果储存于存储装置，和/或将制动垫片状态的计算结果向车辆的外部发送；以及处理频度控制，可变地设定制动垫片状态计算处理与信息输出处理的至少一方的处理频度。
在处理频度控制中，将车速较低的情况下的处理频度设定得比车速较高的情况下的处理频度低，或者将制动压力较低的情况下的处理频度设定得比制动压力较高的情况下的处理频度低。
根据本发明，可变地设定制动垫片状态计算处理和信息输出处理的至少一方的处理频度。更详细地来说，将车速较低的情况下的处理频度设定得比车速较高的情况下的处理频度低。或者，将制动压力较低的情况下的处理频度设定得比制动压力较高的情况下的处理频度低。
即，在对制动性能的影响较小的状况下，将处理频度设定得较低，在对制动性能的影响较大的状况下，将处理频度设定得较高。由此，在对制动性能的影响较小的状况下，能够抑制资源消耗，在对制动性能的影响较大的状况下，能够更精密地计算制动垫片状态。换言之，不过度地消耗资源，就能够高效地确保制动垫片状态的推断精度。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆的结构的简图。
图2是简要地表示本发明的实施方式所涉及的制动装置的结构的框图。
图3是表示本发明的实施方式所涉及的处理频度的可变设定的一个例子的概念图。
图4是表示本发明的实施方式所涉及的处理频度的可变设定的另一例子的概念图。
图5是表示本发明的实施方式所涉及的制动垫片状态推断装置的结构例的框图。
图6是用于对基于本发明的实施方式所涉及的制动垫片状态推断装置的第一处理例进行说明的功能框图。
图7是用于对基于本发明的实施方式所涉及的制动垫片状态推断装置的第二处理例进行说明的功能框图。
图8是用于对基于本发明的实施方式所涉及的制动垫片状态推断装置的第三处理例进行说明的功能框图。
图9是用于对基于本发明的实施方式所涉及的制动垫片状态推断装置的第四处理例进行说明的功能框图。
附图标记说明
1…车辆；10…制动装置；20…制动盘；30…制动垫片；31…接触部；50…传感器；100…制动垫片状态推断装置；101…处理器；102…存储装置；110…信息取得部；120…处理频度控制部；130…制动垫片状态计算部；131…磨损量计算部；132…温度计算部；200…制动垫片状态推断程序；210…传感器检测信息；220…处理频度设定信息；230…制动垫片状态函数信息；240…推断制动垫片状态信息。
具体实施方式
参照附图对本发明的实施方式进行说明。
1.概要
1-1.车辆和制动装置
图1是表示本实施方式所涉及的车辆1的结构的简图。车辆1也可以是由自动驾驶系统控制的自动驾驶车辆。车辆1具备车轮(轮胎)5和制动装置10。制动装置10响应由驾驶员或者自动驾驶系统进行的制动操作来产生制动力。
图2是简要地表示本实施方式所涉及的制动装置10的结构的框图。制动装置10具备制动盘20、制动垫片30以及致动器40。
制动盘20是与车轮5一起旋转的旋转部件。例如，制动盘20的材料是铸铁。制动垫片30是与制动盘20接触的摩擦部件。例如，制动垫片30通过用树脂将包括各种有机纤维、无机纤维在内的复合材料烧结而形成。
致动器40响应由驾驶员或者自动驾驶系统进行的制动操作，移动制动垫片30并按压于制动盘20。更详细地来说，致动器40响应制动操作来产生制动压力Pb，并借助该制动压力Pb将制动垫片30按压于制动盘20。例如，致动器40包括主缸和卡钳。响应制动操作，主缸将制动液向卡钳挤压，并产生制动压力(制动液压)Pb。通过该制动压力Pb，卡钳内的活塞挤压制动垫片30，并按压于制动盘20。由此，产生制动力。
制动压力传感器51检测制动压力(制动液压)Pb。
在车辆1的制动时，通过将制动垫片30按压于与车轮5一起旋转的制动盘20而产生制动力。此时，制动盘20的表面与制动垫片30的表面接触。以下，将与制动垫片30接触的制动盘20的表面称为“接触部21”。同样，以下，将与制动盘20接触的制动垫片30的表面称为“接触部31”。通过接触部21与接触部31的摩擦，制动垫片30的接触部31磨损。为了预测制动性能的降低，推断制动垫片30的磨损量很重要。
1-2.磨损量推断
每单位输入(一次制动)的制动垫片30的磨损量W取决于车速V、制动压力Pb以及制动持续时间tb。车速V是车轮5的旋转速度(车轮速度)。制动持续时间tb是产生制动压力Pb(制动力)的持续时间。车速V越高，则磨损量W越增加。制动压力Pb越高，则磨损量W越增加。制动持续时间tb越长，则磨损量W越增加。即，磨损量W由以下的式(1)表示。
式(1)：W＝f(V，Pb，tb)
磨损量函数f将磨损量W表示为车速V、制动压力Pb以及制动持续时间tb的函数。磨损量函数f是预先设计的数式或者映射。以车速V越高则磨损量W越增加的方式设计磨损量函数f。同样，以制动压力Pb越高则磨损量W越增加的方式设计磨损量函数f。另外，以制动持续时间tb越长则磨损量W越增加的方式设计磨损量函数f。通过使用该磨损量函数f，能够计算(推断)与车速V、制动压力Pb以及制动持续时间tb相应的磨损量W。
1-3.温度推断
在车辆1的制动时，通过制动盘20与制动垫片30的摩擦而产生摩擦热。通过该摩擦热，制动垫片30的材料的物性不可逆地变化。例如，在制动垫片30包括树脂的情况下，在高温状态下树脂分解、融解、气化。其结果是，制动垫片30的接触部31变脆，容易切削。
这样，制动垫片30的磨损特性也取决于接触部31(摩擦部)的温度Te。倾向于接触部31的温度Te越高，则磨损量W越大。因此，为了预测制动性能的降低，推断接触部31的温度Te也很重要。
制动盘20与制动垫片30的摩擦热越大，则接触部31的温度Te越上升。因而，随着车速V变高而接触部31的温度Te变高。制动压力Pb越高，则接触部31的温度Te越高。另外，制动持续时间tb越长，则接触部31的温度Te越高。即，接触部31的温度Te由以下的式(2)表示。
式(2)：Te＝g(V，Pb，tb)
温度函数g是将接触部31的温度Te表示为车速V、制动压力Pb以及制动持续时间tb的函数。温度函数g是预先设计的数式或者映射。以车速V越高则温度Te越增加的方式设计温度函数g。同样，以制动压力Pb越高则温度Te越增加的方式设计温度函数g。另外，以制动持续时间tb越长则温度Te越增加的方式设计温度函数g。通过使用该温度函数g，能够计算(推断)与车速V、制动压力Pb以及制动持续时间tb相应的接触部31的温度Te。
1-4.制动垫片状态推断装置
图1所示的制动垫片状态推断装置100在车辆1的制动时推断(计算)“制动垫片状态ST”。这里，“制动垫片状态ST”包括上述的制动垫片30的磨损量W与温度Te的至少一方。
更详细地来说，制动垫片状态推断装置100取得由搭载于车辆1的传感器50检测的传感器检测信息。传感器50包括检测制动压力Pb的制动压力传感器51、和检测车速V的车轮速度传感器。传感器检测信息包括由传感器50检测的车速V和制动压力Pb。根据产生制动压力Pb的时间可知制动持续时间tb。
制动垫片状态推断装置100基于传感器检测信息来计算制动垫片状态ST。具体而言，制动垫片状态推断装置100通过使用磨损量函数f和/或温度函数g，能够计算与车速V、制动压力Pb以及制动持续时间tb相应的制动垫片状态ST。
制动垫片状态推断装置100按照每个制动操作来计算制动垫片状态ST。而且，制动垫片状态推断装置100将制动垫片状态ST的计算结果积蓄于存储装置。例如，制动垫片状态推断装置100持续地计算制动垫片30的磨损量W，并将磨损量W和累计磨损量Wt的信息积蓄于存储装置。在累计磨损量Wt超过了阈值的情况下，制动垫片状态推断装置100也可以通过输出装置60(例子：显示器、扬声器)来输出警告。
典型地制动垫片状态推断装置100搭载于车辆1。或者，制动垫片状态推断装置100也可以配置于车辆1的外部并远程地推断制动垫片状态ST。在该情况下，制动垫片状态推断装置100与车辆1进行通信，并取得由搭载于车辆1的传感器50检测的传感器检测信息。
在将制动垫片状态推断装置100搭载于车辆1的情况下，制动垫片状态推断装置100也可以将与制动垫片状态ST的计算结果有关的信息向车辆1的外部的外部装置(例子：管理服务器)发送。在该情况下，搭载于车辆1的输出装置60包括通信装置，并经由该通信装置发送制动垫片状态ST的信息。
以下，将制动垫片状态推断装置100计算制动垫片状态ST的处理称为“制动垫片状态计算处理”。另外，以下，将制动垫片状态推断装置100将制动垫片状态ST的计算结果储存于存储装置、和/或将制动垫片状态ST的计算结果向车辆1的外部发送的处理称为“信息输出处理”。
1-5.处理频度控制
一般来说，传感器信号的取样周期非常短，传感器检测信息为庞大的量。因而，基于传感器检测信息来持续地计算制动垫片状态ST的制动垫片状态计算处理有可能消耗相当大的运算资源。另外，持续地输出制动垫片状态ST的信息的信息输出处理有可能消耗相当大的储存资源和/或通信资源。
因此，根据本实施方式，为了抑制过度地消耗运算资源、储存资源以及通信资源的至少一个，执行“处理频度控制”。在处理频度控制中，制动垫片状态推断装置100根据状况可变地设定制动垫片状态计算处理与信息输出处理的至少一方的处理频度FP。
具体而言，在预想制动垫片30的磨损量W比较小、或者温度Te比较低的状况下，将处理频度FP设定得比较低。相反，在预想制动垫片30的磨损量W比较大、或者温度Te比较高的状况下，将处理频度FP设定得比较高。即，在对制动性能的影响较小的状况下，将处理频度FP设定得较低，在对制动性能的影响较大的状况下，将处理频度FP设定得较高。由此，在对制动性能的影响较小的状况下，能够抑制资源消耗，在对制动性能的影响较大的状况下，能够更精密地计算制动垫片状态ST。换言之，不过度地消耗资源，就能够高效地确保制动垫片状态ST的推断精度。
图3是表示本实施方式所涉及的处理频度FP的可变设定的一个例子的概念图。横轴表示由传感器50检测的车速V，纵轴表示处理频度FP。如上所述，车速V越高，则磨损量W越大，温度Te越高。即，车速V越高，则对制动性能的影响越大。因此，将车速V比较低的情况下的处理频度FP设定得比较低，并将车速V比较高的情况下的处理频度FP设定得比较高。在图3所示的例子中，车速V越低，则处理频度FP越低，车速V越高，则处理频度FP越高。此外，处理频度FP并不一定需要单调变化。例如，处理频度FP也可以逐步地变化。
图4是表示本实施方式所涉及的处理频度FP的可变设定的另一例子的概念图。横轴表示由传感器50检测的制动压力Pb，纵轴表示处理频度FP。如上所述，制动压力Pb越高，则磨损量W越大，温度Te越高。即，制动压力Pb越高，则对制动性能的影响越大。因此，将制动压力Pb比较低的情况下的处理频度FP设定得比较低，将制动压力Pb比较高的情况下的处理频度FP设定得比较高。在图4所示的例子中，制动压力Pb越低，则处理频度FP越低，制动压力Pb越高，则处理频度FP越高。此外，处理频度FP并不一定需要单调变化。例如，处理频度FP也可以逐步地变化。
这样，将由传感器50检测的车速V及制动压力Pb的至少一方、与处理频度FP相关联。制动垫片状态推断装置100取得传感器检测信息，并取得与车速V和制动压力Pb的至少一方相关联的处理频度FP。而且，制动垫片状态推断装置100以取得的处理频度FP执行制动垫片状态计算处理与信息输出处理的至少一方。
如以上说明的那样，根据本实施方式，根据状况可变地设定制动垫片状态计算处理与信息输出处理的至少一方的处理频度FP。更详细地来说，将车速V较低的情况下的处理频度FP设定得比车速V较高的情况下的处理频度FP低。或者，将制动压力Pb较低的情况下的处理频度FP设定得比制动压力Pb较高的情况下的处理频度FP低。
即，在对制动性能的影响较小的状况下，将处理频度FP设定得较低，在对制动性能的影响较大的状况下，将处理频度FP设定得较高。由此，在对制动性能的影响较小的状况下，能够抑制资源消耗，在对制动性能的影响较大的状况下，能够更精密地计算制动垫片状态ST。换言之，不过度地消耗资源，就能够高效地确保制动垫片状态ST的推断精度。
以下，对本实施方式所涉及的制动垫片状态推断装置100更详细地进行说明。
2.制动垫片状态推断装置
2-1.结构例
图5是表示本实施方式所涉及的制动垫片状态推断装置100的结构例的框图。制动垫片状态推断装置100是进行各种信息处理的计算机。制动垫片状态推断装置100包括处理器101和存储装置102。处理器101进行各种信息处理。例如，处理器101包括CPU(CentralProcessing Unit-中央处理器)。在存储装置102储存由处理器101进行的处理所需的各种信息。作为存储装置102，例示易失性存储器、非易失性存储器、HDD(Hard Disk Drive-硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive-固态硬盘)等。
制动垫片状态推断装置100也可以包括控制车辆1的ECU(Electronic ControlUnit-电子控制单元)。
2-2.制动垫片状态推断程序
制动垫片状态推断程序200是由计算机执行的计算机程序。通过处理器101执行制动垫片状态推断程序200来实现制动垫片状态推断装置100(处理器101)的功能。制动垫片状态推断程序200储存于存储装置102。制动垫片状态推断程序200也可以记录于计算机能够读取的记录介质。制动垫片状态推断程序200也可以经由网络来提供。
2-3.传感器检测信息
传感器检测信息210是由搭载于车辆1的传感器50检测的信息。传感器50包括制动压力传感器51和车轮速度传感器52。制动压力传感器51检测制动压力Pb。车轮速度传感器52检测车速V。传感器检测信息210包括车速V、制动压力Pb以及制动持续时间tb。从产生制动压力Pb的时间可知制动持续时间tb。处理器101基于传感器50的检测结果来取得传感器检测信息210。传感器检测信息210储存于存储装置102。
2-4.处理频度设定信息
处理频度设定信息220将车速V及制动压力Pb的至少一方、与处理频度FP相关联(参照图3、图4)。处理频度设定信息220是预先设计的数式或者映射。例如，将处理频度设定信息220设计成车速V较低的情况下的处理频度FP比车速V较高的情况下的处理频度FP低(参照图3)。作为另一例子，将处理频度设定信息220设计成制动压力Pb较低的情况下的处理频度FP比制动压力Pb较高的情况下的处理频度FP低(参照图4)。处理频度设定信息220预先储存于存储装置102。
2-5.制动垫片状态函数信息
制动垫片状态函数信息230表示磨损量函数f和/或温度函数g。制动垫片状态函数信息230预先储存于存储装置102。
磨损量函数f将制动垫片30的磨损量W表示为车速V、制动压力Pb、以及制动持续时间tb的函数(参照上述式(1))。车速V越高，则磨损量W越增加。制动压力Pb越高，则磨损量W越增加。制动持续时间tb越长，则磨损量W越增加。磨损量函数f可以是数式，也可以是映射。基于车速V、制动压力Pb、制动持续时间tb以及磨损量W的实测值来预先设计磨损量函数f。
温度函数g将接触部31的温度Te表示为车速V、制动压力Pb以及制动持续时间tb的函数(参照上述式(2))。车速V越高，则温度Te越增加。制动压力Pb越高，则温度Te越增加。制动持续时间tb越长，则温度Te越增加。温度函数g可以是数式，也可以是映射。基于车速V、制动压力Pb、制动持续时间tb以及温度Te的实测值来预先设计温度函数g。
2-6.推断制动垫片状态信息
推断制动垫片状态信息240表示由制动垫片状态推断装置100(处理器101)推断(计算)的制动垫片状态ST。制动垫片状态ST包括制动垫片30的磨损量W与温度Te的至少一方。推断制动垫片状态信息240也可以表示作为磨损量W的累计值的累计磨损量Wt。推断制动垫片状态信息240储存于存储装置102。
3.基于制动垫片状态推断装置的处理例
以下，对基于本实施方式所涉及的制动垫片状态推断装置100的处理例进行说明。
3-1.第一处理例
图6是用于对基于本实施方式所涉及的制动垫片状态推断装置100的第一处理例进行说明的功能框图。制动垫片状态推断装置100具备信息取得部110、处理频度控制部120、制动垫片状态计算部130以及信息输出部140。通过处理器101执行制动垫片状态推断程序200来实现这些功能模块。
3-1-1.信息取得处理
信息取得部110基于传感器50的检测结果来取得传感器检测信息210。传感器检测信息210包括车速V、制动压力Pb以及制动持续时间tb。
3-1-2.处理频度控制处理
处理频度控制部120可变地设定制动垫片状态计算处理与信息输出处理的至少一方的处理频度FP。具体而言，处理频度控制部120从信息取得部110接受传感器检测信息210。而且，处理频度控制部120参照处理频度设定信息220来取得与由传感器检测信息210表示的车速V与制动压力Pb的至少一方相关联的处理频度FP。处理频度控制部120将取得的处理频度FP应用于以下的制动垫片状态计算处理与信息输出处理的至少一方。
3-1-3.制动垫片状态计算处理
在车辆1的制动时，制动垫片状态计算部130从信息取得部110接受传感器检测信息210。而且，制动垫片状态计算部130基于传感器检测信息210和制动垫片状态函数信息230来计算制动垫片状态ST。
在图6所示的例子中，制动垫片状态计算部130包括进行磨损量计算处理的磨损量计算部131。另外，制动垫片状态函数信息230包括表示磨损量函数f的磨损量函数信息231。磨损量计算部131通过使用磨损量函数f来计算与车速V、制动压力Pb以及制动持续时间tb相应的磨损量W。磨损量计算部131也可以通过累计每个制动操作的磨损量W来计算累计磨损量Wt。
3-1-4.信息输出处理
信息输出部140从制动垫片状态计算部130接受推断制动垫片状态信息240。在图6所示的例子中，推断制动垫片状态信息240包括由磨损量计算部131计算出的磨损量W。推断制动垫片状态信息240也可以包括累计磨损量Wt。信息输出部140将推断制动垫片状态信息240储存于存储装置102，和/或将推断制动垫片状态信息240向车辆1的外部的外部装置(例子：管理服务器)发送。在累计磨损量Wt超过阈值的情况下，信息输出部140也可以通过输出装置60(例子：显示器、扬声器)来输出警告。
3-2.第二处理例
图7是用于对基于本实施方式所涉及的制动垫片状态推断装置100的第二处理例进行说明的功能框图。适当地省略与第一处理例重复的说明。
在图7所示的例子中，制动垫片状态计算部130包括进行温度计算处理的温度计算部132。另外，制动垫片状态函数信息230包括表示温度函数g的温度函数信息232。温度计算部132通过使用温度函数g来计算与车速V、制动压力Pb以及制动持续时间tb相应的接触部31的温度Te。推断制动垫片状态信息240包括由温度计算部132计算出的温度Te。
3-3.第三处理例
图8是用于对基于本实施方式所涉及的制动垫片状态推断装置100的第三处理例进行说明的功能框图。适当地省略与第一及第二处理例重复的说明。
在图8所示的例子中，制动垫片状态计算部130包括磨损量计算部131与温度计算部132双方。制动垫片状态函数信息230包括磨损量函数信息231和温度函数信息232。温度计算部132通过使用温度函数g来计算接触部31的温度Te。
磨损量计算部131通过还考虑温度Te来计算磨损量W。具体而言，将磨损量函数f设计成温度Te越高则磨损量W越大。磨损量计算部131通过使用磨损量函数f来计算与车速V、制动压力Pb、制动持续时间tb以及温度Te相应的磨损量W。推断制动垫片状态信息240包括由磨损量计算部131计算出的磨损量W、和由温度计算部132计算出的温度Te。
3-4.第四处理例
图9是用于对基于本实施方式所涉及的制动垫片状态推断装置100的第四处理例进行说明的功能框图。第四处理例是第三处理例的变形例。
在第四处理例中，处理频度设定信息220除了车速V与制动压力Pb的至少一方之外还将温度Te与处理频度FP相关联。具体而言，将处理频度设定信息220设计成温度Te较低的情况下的处理频度FP比温度Te较高的情况下的处理频度FP低。
处理频度控制部120接受由温度计算部132计算的温度Te的信息。处理频度控制部120参照处理频度设定信息220来取得与车速V及制动压力Pb的至少一方和温度Te相关联的处理频度FP。而且，处理频度控制部120将取得的处理频度FP应用于制动垫片状态计算处理(磨损量计算处理)与信息输出处理的至少一方。
4.效果
如以上说明的那样，根据本实施方式，根据状况可变地设定制动垫片状态计算处理与信息输出处理的至少一方的处理频度FP。更详细地来说，将车速V较低的情况下的处理频度FP设定得比车速V较高的情况下的处理频度FP低。或者，将制动压力Pb较低的情况下的处理频度FP设定得比制动压力Pb较高的情况下的处理频度FP低。
即，在对制动性能的影响较小的状况下，将处理频度FP设定得较低，在对制动性能的影响较大的状况下，将处理频度FP设定得较高。由此，在对制动性能的影响较小的状况下，能够抑制资源消耗，在对制动性能的影响较大的状况下，能够更精密地计算制动垫片状态ST。换言之，不过度地消耗资源，就能够高效地确保制动垫片状态ST的推断精度。
另外，根据本实施方式，通过利用现有的传感器50(制动压力传感器51、车轮速度传感器52)，能够推断制动垫片状态ST。从成本减少的观点出发，这一情况是优选的。
另外，根据本实施方式，自动地计算制动垫片状态ST。因而，能够不依赖于驾驶员而自动地检查制动垫片30的不良情况。本实施方式也可以应用于没有固定的驾驶员的情况(例子：自动驾驶车辆、汽车共享)。

Claims (7)

1.一种制动垫片状态推断装置，推断包括车辆的制动垫片的磨损量与温度的至少一方在内的制动垫片状态，其中，
所述制动垫片状态推断装置具备：
处理器；和
存储装置，
所述处理器执行：
信息取得处理，取得包括由搭载于所述车辆的传感器检测的车速和制动压力在内的传感器检测信息；
制动垫片状态计算处理，在所述车辆的制动时，基于所述传感器检测信息来计算所述制动垫片状态；
信息输出处理，将所述制动垫片状态的计算结果储存于所述存储装置，和/或将所述制动垫片状态的所述计算结果向所述车辆的外部发送；以及
处理频度控制，可变地设定所述制动垫片状态计算处理与所述信息输出处理的至少一方的处理频度，
在所述处理频度控制中，所述处理器将所述车速较低的情况下的所述处理频度设定得比所述车速较高的情况下的所述处理频度低，或者将所述制动压力较低的情况下的所述处理频度设定得比所述制动压力较高的情况下的所述处理频度低。
2.根据权利要求1所述的制动垫片状态推断装置，其中，
在所述存储装置储存将所述车速及所述制动压力的至少一方、与所述处理频度相关联的处理频度设定信息，
将所述处理频度设定信息设计成：所述车速较低的情况下的所述处理频度比所述车速较高的情况下的所述处理频度低，或者所述制动压力较低的情况下的所述处理频度比所述制动压力较高的情况下的所述处理频度低，
在所述处理频度控制中，所述处理器参照所述处理频度设定信息，取得与所述车速和所述制动压力的所述至少一方相关联的所述处理频度。
3.根据权利要求1或2所述的制动垫片状态推断装置，其中，
所述制动垫片状态包括所述制动垫片的所述磨损量，
在所述制动垫片状态计算处理中，所述处理器计算所述磨损量，使得所述车速越高，则所述磨损量越大，另外，所述制动压力越高，则所述磨损量越大。
4.根据权利要求3所述的制动垫片状态推断装置，其中，
所述处理器还基于所述车速和所述制动压力来计算与制动盘接触的所述制动垫片的接触部的所述温度，
在所述制动垫片状态计算处理中，所述处理器计算所述磨损量，使得所述接触部的所述温度越高，则所述磨损量越大。
5.根据权利要求4所述的制动垫片状态推断装置，其中，
在所述处理频度控制中，所述处理器将所述温度较低的情况下的所述处理频度设定得比所述温度较高的情况下的所述处理频度低。
6.根据权利要求1或2所述的制动垫片状态推断装置，其中，
所述制动垫片状态包括与制动盘接触的所述制动垫片的接触部的所述温度，
在所述制动垫片状态计算处理中，所述处理器计算所述接触部的所述温度，使得所述车速越高，则所述温度越高，另外，所述制动压力越高，则所述温度越高。
7.一种制动垫片状态推断方法，推断包括车辆的制动垫片的磨损量与温度的至少一方在内的制动垫片状态，其中，
所述制动垫片状态推断方法包括：
信息取得处理，取得包括由搭载于所述车辆的传感器检测的车速和制动压力在内的传感器检测信息；
制动垫片状态计算处理，在所述车辆的制动时，基于所述传感器检测信息来计算所述制动垫片状态；
信息输出处理，将所述制动垫片状态的计算结果储存于存储装置，和/或将所述制动垫片状态的所述计算结果向所述车辆的外部发送；以及
处理频度控制，可变地设定所述制动垫片状态计算处理与所述信息输出处理的至少一方的处理频度，
在所述处理频度控制中，将所述车速较低的情况下的所述处理频度设定得比所述车速较高的情况下的所述处理频度低，或者将所述制动压力较低的情况下的所述处理频度设定得比所述制动压力较高的情况下的所述处理频度低。
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