CN113936388A - 自动售卖食物的装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明一种自动售卖食物的装置及方法，其中该装置包括：人机交互装置，用于选取所需的食物的品类及数量；投放装置，用于投放盛放食物的目标容器；抓取装置，用于抓取食物，并放置于目标容器中；控制装置，用于获取品类及数量，并根据品类及数量控制抓取装置抓取品类及数量的食物，并放置于目标容器内。本发明的实现食物的自动售卖，避免了需有人员值守的现状，节省了劳动力，降低了运营成本。

Description

自动售卖食物的装置及方法

技术领域

本发明涉及食物售卖技术领域，尤其涉及一种自动售卖食物的装置及方法。

背景技术

“关东煮”最早源于日本，后来流传到中国。它是把用竹签串成的各种食材(海鲜、肉类、丸类、蔬菜等)，在高汤中煮制入味后，再放入汤杯中食用的一种料理方式，类似于中国的火锅料理。目前，国内的关东煮店铺林立，市场需求旺盛。但是，现在关东煮的售卖过程完全依靠人力来完成，需要人员长时间的值守，无形中造成了人员的浪费，增加了运营成本。

因此如何实现实现无人值守的关东煮售卖，成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种自动售卖食物的装置及方法，以实现食物的自动售卖，避免了需有人员值守的现状，节省了劳动力，降低了运营成本。

为了解决上述技术问题，根据本发明一方面，提供了一种自动售卖食物的装置，包括:

人机交互装置，用于选取食物的品类及数量；

投放装置，用于投放盛放食物的目标容器；

抓取装置，用于抓取食物，并放置于所述目标容器中；

控制装置，用于根据所述选取的食物品类及数量控制所述抓取装置抓取食物，并放置于所述目标容器内。

在一实施例中，所述控制装置，还用于根据所述选取的食物品类及数量确定匹配的目标容器，并控制所述投放装置投放所述匹配的目标容器。

在一实施例中，所述控制装置内存储食物品类与存放位置的对应关系；

所述控制装置具体用于：根据所述对应关系确定所述选取的食物对应的存放位置，将确定的存放位置作为目标存放位置，根据所述目标存放位置控制所述抓取装置抓取所述选取的食物。

在一实施例中，自动售卖食物的装置，还包括：品类识别装置，用于识别出属于选取的食品品类的食物，并获取所述食物的当前位置；

所述控制模块根据所述当前位置控制所述抓取装置抓取食物。

在一实施例中，自动售卖食物的装置，还包括：注汁装置，用于向所述目标容器内注入汤汁。

在一实施例中，所述控制装置还用于：根据所述品类及所述数量确定汤汁的注入量，并根据所述注入量控制所述注汁装置向所述目标容器内注入汤汁。

在一实施例中，自动售卖食物的装置，还包括：防护装置，用于防止所述目标容器内的汤汁溅出烫伤用户；

所述控制装置还用于：在所述抓取装置向所述目标容器内放置食物前或所述注汁装置向所述目标容器内注入汤汁前，控制所述防护装置移动至用户侧，

在汤汁注入完成后，控制所述防护装置移动至设备侧；或者

在所述抓取装置向所述目标容器内放置食物前或所述注汁装置向所述目标容器内注入汤汁前，控制所述目标容器移动至所述防护装置的第一位置，

在汤汁注入完成后，控制所述目标容器移动至所述防护装置的第二位置。

根据本发明另一方面，提供一种自动售卖食物的方法，包括：

获取通过人机交互装置选取的食物的品类及数量；

根据所述选取的食物的品类及所述数量控制抓取装置抓取食物，并放置在目标容器中。

在一实施例中，自动售卖食物的方法还包括：根据所述选取的食物的品类及数量确定匹配的目标容器，控制投放装置投放所述匹配的目标容器。

在一实施例中，根据所述选取的食物的品类及所述数量控制抓取装置抓取食物，并放置在所述目标容器中的步骤包括：

根据预先存储的食物品类与存放位置的对应关系确定所述选取的食物对应的存放位置，将确定的存放位置作为目标存放位置；

根据所述目标存放位置控制抓取装置抓取食物，并放置于所述目标容器中。

在一实施例中，根据所述选取的食物的品类及所述数量控制抓取装置抓取食物，并放置在所述目标容器中的步骤包括：

获取品类识别装置识别出的属于选取的食品品类的食物，并确定出的所述食物的当前位置；

根据所述当前位置控制所述抓取装置抓取食物，并放置在所述容器中。

在一实施例中，自动售卖食物的方法，还包括：

根据所述品类及所述数量确定汤汁的注入量；

根据所述注入量控制注汁装置向所述目标容器内注入所述注入量的汤汁。

在一实施例中，自动售卖食物的方法，还包括：

在所述抓取装置向所述容器内放置食物前或所述注汁装置向所述目标容器内注入汤汁前，控制所述防护装置移动至用户侧，

在汤汁注入完成后，控制所述防护装置移动至设备侧；或者

在所述抓取装置向所述目标容器内放置食物前或所述注汁装置向所述目标容器内注入汤汁前，控制所述目标容器移动至所述防护装置的第一位置，

在汤汁注入完成后，控制所述目标容器移动至所述防护装置的第二位置。

根据本发明又一方面，提供一种控制器，其包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述程序在被所述处理器执行时能够实现所述方法的步骤。

根据本发明又一方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述程序在由一计算机或处理器执行时实现所述方法的步骤。

本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本发明一种自动售卖食物的装置及方法可达到相当的技术进步性及实用性，并具有产业上的广泛利用价值，其至少具有下列优点：

(1)通过本发明能够实现食物售卖的自动化，解决了需要人员长期值守的现状，节省了劳动力，降低了运营成本。

(2)通过对食物的各品类预设放置的位置，使得能够准确对抓取到相应的品类的食物，实现自动化。

(3)通过品类识别装置，能够准确地识别出用户选取的食物的品类，并确定其位置，进而能够准确的抓取出相应品类的食物，实现自动化。

(4)根据用户选取的食物的品类及数量能够自动选择容器的容量，实现自动化。

(5)通过设置注汁装置，可根据用户选取的食物的品类及数量，向容器中注入相应的量的汤汁，能够有效地并保证食物的味道及口感。

(6)通过设置防护装置，使得在放置食物或者注汁的过程中，能够有效地避免汤汁溅出而烫伤用户。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。

附图说明

图1示出了为本发明一实施例的自动售卖食物的装置的示意框图；

图2示出了本发明另一实施例的自动售卖食物的装置的示意框图；

图3示出了本发明又一实施例的自动售卖食物的装置的示意框图；

图4示出了本发明再一实施例的自动售卖食物的装置的示意框图；

图5示出了本发明一实施例的自动售卖食物的方法的流程图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种自动售卖食物的装置及方法的具体实施方式及其功效，详细说明如后。

本发明实施例提供一种自动售卖食物的装置，包括:人机交互装置101、投放装置102、抓取装置103及控制装置104。

其中，人机交互装置101用于选取食物的品类及数量。该人机交互装置101既可以供客户选取食物的品类及数量，也可以供工作人员选取食物的品类及数量。该人机交互装置101可以是电连接于控制装置104的设备，也可以是用户的手机等设备，即用户可以通过扫描二维码的方式，直接通过手机进行选取食物。当然，本发明的人机交互装置101不以此为限，能够完成食物品类及数量的选取即可。

当然在用户选取完成后，即可通过该人机交互装置101进行付款。该付款流程也可以是在用户选取的食物抓取完成后进行支付，并不以付款的时间进行限制。

投放装置102则是用于投放盛放食物的目标容器。因为每一用户选取的食物的品类及数量并不相同，因此所需的容器的容量也会不相同，因此在投放装置102内会预先放置有不同容量的容器，这些不同容量的容器可以放置在一个投放装置102中，也可以是不同容量的容器分别放置在不同的投放装置102中。因此投放装置102的数量可以是一个，也可以是多个，并不以此为限。

优选地，投放装置102为落杯器，而容器则为不同容量的纸杯或塑料杯。

抓取装置103则是用于抓取食物，并将其放置在投放装置102投放的容器(即目标容器)中。当然，为了便于抓取装置103放置食物，在投放装置102投放容器后，将该容器移动到指定位置上。

该抓取装置103可以为机械手臂，或者是电动夹爪等设备，抓取装置103的数量可以根据现场环境(例如空间、客流量等)进行设置，可以是一个也可以是多个，不以此为限。

控制装置104则是用于控制整个自动售卖食物的装置的运行。

具体的，当用户通过人机交互装置101选取出其所需的品类及数量后，控制装置104根据用户选取的食物的品类及数量确定出所需要的容器的容量，进而控制投放装置102投放匹配的目标容器，并控制将该容器移动到指定位置，以便抓取装置103放置其抓取的食物。

当然，盛放用户选取的食物的目标容器还可以是直接放置在指定位置。即根据所选择的食物的种类和数量来选取相应的目标容器，放置在指定的位置上。

在投放装置102投放完成后，控制装置104则控制抓取装置103抓取用户选择的品类及数量的食物，并放置在容器中。

在一实施例中，预先将不同品类的食物存放在不同的位置上，即每个品类的食物均具有其特定的位置，并将各品类的食物与其存放位置的对应关系预先存储在控制装置104中。因此在控制装置104控制抓取装置103抓取用户选择的食物时，仅需根据用户选择的食物即可确定出该食物的存放位置(即目标存放位置)，进而控制抓取装置103抓取该存放位置的选取的食物即可。

在另一实施例中，自动售卖食物的装置还包括：品类识别装置105，该品类识别装置105用于识别存放在待售卖区的食物中属于选取的食品品类的食物。具体地，该品类识别装置105可以是图像识别装置，及通过图像识别技术来识别食物的品类。但是，本发明并不以此为限。该品类识别装置105在识别出待售卖区内用户所选择的食物的品类时，获取该品类的食物的当前位置，可以通过确定该食物的世界坐标来确定其位置，也可以通过在食物存放的区域内设置编号的方式来实现位置的确定，本发明并不以位置确定的方式为限。

控制装置104在获取到品类识别装置105确定用户所选择的品类的食物的当前位置后，根据该当前位置控制抓取装置103抓取该当前位置的食物即可。

在一实施例中，为了能够保证所售出的食物的口味及口感，自动售卖食物的装置还设置有注汁装置106，该注汁装置106用于向投放装置102投放的容器中注入汤汁。

而控制装置104则根据用户选取的食物的品类及数量来确定注入汤汁的注入量，以防止注入汤汁过多，导致汤汁外溢的情况，或者汤汁注入过少，无法保证食物的味道及口感。控制装置104在确定出向投放装置102投放的容器内注入汤汁的注入量后，则根据该注入量来控制注汁装置106向容器内注入汤汁。

优选地是，向容器内注入汤汁的过程是在抓取的过程之后，以防止抓取装置103向容器内放置食物时，发生汤汁外溅的情况。当然，注汁过程也可以在抓取过程之前进行，本发明不以注汁过程及抓取过程的先后顺序为限。

在一实施例中，自动售卖食物的装置还设置有防护装置107，用于防止在抓取过程中，容器内的汤汁外溅烫伤用户的情况发生。具体地，在抓取装置103抓取食物前或注汁装置106在向目标容器内注入汤汁前，控制装置104控制防护装置107遮挡在容器与用户之间(即用户侧)，以起到防护的作用。当注汁装置106注汁完成后，控制装置104控制防护装置107移动到容器的远离用户的一侧(即设备侧)，以便于用户拿取该容器。

优选的，该防护装置107可以是半圆柱型结构，当在抓取装置103抓取食物前或注汁装置106在向目标容器内注入汤汁前，该半圆柱型的防护装置107在控制装置104的控制下，移动到容器与用户之间的位置上，当注汁过程完成后，则控制装置104则控制该半圆柱型的防护装置107容器的远离用户的一侧。

在另一实施例中，该防护装置107是固定不动的，在抓取装置103抓取食物前或注汁装置106在向所述目标容器内注入汤汁前，控制装置104控制目标容器移动到防护装置107的第一位置。当注汁装置106注汁完成后，控制装置104控制目标容器移动到防护装置107的第二位置，以便于用户拿取该容器。

优选的，该防护装置107的第一位置可以是挡板结构，当在抓取装置103抓取食物前或注汁装置106向所述目标容器内注入汤汁前，该目标容器在控制装置104的控制下，移动到该挡板结构的后侧，以遮挡在抓取或注汁过程中溅出的汤汁，防止烫伤用户。该防护装置107的第二位置可以是设置在挡板结构的开口，当注汁过程完成后，则控制装置104控制该目标容器移动至该开口处，以便于用户拿去目标容器。

本发明实施例还提供一种自动售卖食物的方法，包括以下步骤：

步骤S10、获取用户通过人机交互装置选取的食物的品类及数量。

具体地，人机交互装置用于选取食物的品类及数量。该人机交互装置既可以供客户选取食物的品类及数量，也可以供工作人员选取食物的品类及数量。该人机交互装置可以是电连接于控制装置的设备，也可以是用户的手机等设备，及用户可以通过扫描二维码的方式，直接通过手机进行选取关公煮。当然，本发明的人机交互装置不以此为限，能够完成食物品类及数量的选取即可。

当然在用户选取完成后，即可通过该人机交互装置进行付款。该付款流程也可以是在用户选取的食物抓取完成后进行支付，并不以付款的时间进行限制。

在一实施例中，盛放用户选取的食物的目标容器为用户直接放置在指定位置。即用户根据其所选择的食物的种类和数量来选取相应的目标容器，放置在指定的位置上。

在另一实施例中，自动售卖食物的方法，还包括步骤S20、根据选取的食物的品类及数量确定匹配的目标容器，控制投放装置投放匹配的目标容器，并移动至指定位置。

具体地，投放装置是用于投放盛放食物的容器。因为每一用户选取的食物的品类及数量并不相同，因此所需的容器的容量也会不相同，因此在投放装置内会预先放置有不同容量的容器，这些不同容量的容器可以放置在一个投放装置中，也可以是不同容量的容器分别放置在不同的投放装置中。因此投放装置的数量可以是一个，也可以是多个，并不以此为限。当然，为了便于抓取装置放置食物，在投放装置投放容器后，将该容器移动到指定位置上。

优选地，投放装置为落杯器，而容器则为不同容量的纸杯或塑料杯。

当用户通过人机交互装置选取出食物品类及数量后，根据用户选择的食物的品类及数量确定出所需要的容器的容量，进而控制投放装置投放相应容量的容器(即目标容器)，并控制将该容器移动到指定位置，以便抓取装置放置其抓取的食物。

步骤S30、根据选取的食物的品类及数量控制抓取装置抓取食物，并放置在目标容器中。

抓取装置是用于抓取用户选取的食物，并将其放置在投放装置投放的容器(即目标容器)中。

该抓取装置可以为机械手臂，或者是电动夹爪等设备，抓取装置的数量可以根据现场环境(例如空间、客流量等)进行设置，可以是一个也可以是多个，不以此为限。

在控制投放装置投放完成后，则控制抓取装置抓取用户选取的品类及数量的食物，并放置在容器中。

在一实施例中，预先将不同品类的食物存放在不同的位置上，即每个品类的食物均具有其特定的位置，并将各品类的食物与其存放位置的对应关系进行预先存储。因此在控制抓取装置抓取用户选择的食物时，仅需根据用户选择的食物的品类即可确定出该品类的食物对应的的存放位置(即目标存放位置)，进而控制抓取装置抓取该存放位置的食物即可。

在另一实施例中，品类识别装置用于识别存放在待售卖区的食物的品类。具体地，该品类识别装置可以是图像识别装置，即通过图像识别技术来识别食物的品类。但是，本发明并不以此为限。该品类识别装置在识别出待售卖区内用户所选取的食品品类相对应的食物时，获取该食物的当前位置，可以通过确定该食物的世界坐标来确定其位置，也可以通过在食物存放的区域内设置编号的方式来实现位置的确定，本发明并不以位置确定的方式为限。

在获取到品类识别装置确定用户所选择的品类的食物的当前位置后，根据该当前位置控制抓取装置抓取该当前位置的食物即可。

在一实施例中，自动售卖食物的方法，还包括：根据品类及数量确定注入的汤汁的注入量；并根据注入量控制注汁装置向目标容器内注入注入量的汤汁。

具体地，为了能够保证所售出的食物的口味及口感，自动售卖食物的装置还设置有注汁装置，该注汁装置用于向投放装置投放的容器中注入汤汁。

根据用户选取的食物的品类及数量来确定向容器中注入汤汁的注入量，以防止注入汤汁过多，导致汤汁外溢的情况，或者汤汁注入过少，无法保证食物的味道及口感。在确定出向投放装置投放的容器内注入汤汁的注入量后，则根据该注入量来控制注汁装置向容器内注入汤汁。

优选地是，向容器内注入汤汁的过程是在抓取的过程之后，以防止抓取装置向容器内放置食物时，发生汤汁外溅的情况。当然，注汁过程也可以在抓取过程之前进行，本发明不以注汁过程及抓取过程的先后顺序为限。

在一实施例中，在抓取装置向容器内放置食物前或注汁装置向目标容器内注入汤汁前，控制防护装置移动至用户侧；在汤汁注入完成后，控制防护装置移动至设备侧。

具体地，防护装置，用于防止在抓取过程中容器内的汤汁外溅烫伤用户的情况发生。例如，在抓取装置抓取食物前或注汁装置在向目标容器内注入汤汁前，控制该防护装置遮挡在该容器与用户之间(即用户侧)，以起到防护的作用。当注汁装置注汁完成后，控制该防护装置则移动到容器的远离用户的一侧(即设备侧)，以便于用户拿取该容器。

优选的，该防护装置可以是半圆柱型结构，当在抓取装置抓取食物前或注汁装置在向目标容器内注入汤汁前，控制该半圆柱型的防护装置移动到容器与用户之间的位置上，当注汁过程完成后，则控制该半圆柱型的防护装置容器的远离用户的一侧。

在另一实施例中，该防护装置是固定不动的，在抓取装置抓取食物前或注汁装置在向所述目标容器内注入汤汁前，控制装置控制目标容器移动到防护装置的第一位置。当注汁装置注汁完成后，控制装置控制目标容器移动到防护装置的第二位置，以便于用户拿取该容器。

优选的，该防护装置的第一位置可以是挡板结构，当在抓取装置抓取食物前或注汁装置向所述目标容器内注入汤汁前，该目标容器在控制装置的控制下，移动到该挡板结构的后侧，以遮挡在抓取或注汁过程中溅出的汤汁，防止烫伤用户。该防护装置的第二位置可以是设置在挡板结构的开口，当注汁过程完成后，则控制装置控制该目标容器移动至该开口处，以便于用户拿去目标容器。

本实施例还提供一种控制器，其包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述程序在被所述处理器执行时能够实现所述方法的步骤。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述程序在由一计算机或处理器执行时实现所述方法的步骤。

本发明实施例所述的自动售卖食物的装置及方法，能够实现食物售卖的自动化，解决了需要人员长期值守的现状，节省了劳动力，降低了运营成本；通过对食物的各品类预设放置的位置，使得能够准确对抓取到相应的品类的食物；通过品类识别装置，能够准确地识别出用户选取的食物的品类，并确定其位置，进而能够准确的抓取出相应品类的食物；根据用户选取的食物的品类及数量能够自动选择容器的容量；通过设置注汁装置，可根据用户选取的食物的品类及数量，向容器中注入相应的量的汤汁，能够有效地并保证食物的味道及口感；通过设置防护装置，使得在放置食物或者注汁的过程中，能够有效地避免汤汁溅出而烫伤用户。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (15)

1.一种自动售卖食物的装置，其特征在于，包括：

人机交互装置，用于选取食物的品类及数量；

投放装置，用于投放盛放食物的目标容器；

抓取装置，用于抓取食物，并放置于所述目标容器中；

控制装置，用于根据所述选取的食物品类及数量控制所述抓取装置抓取食物，并放置于所述目标容器内。

2.根据权利要求1所述的自动售卖食物的装置，其特征在于，所述控制装置，还用于根据所述选取的食物品类及数量确定匹配的目标容器，并控制所述投放装置投放所述匹配的目标容器。

3.根据权利要求1或2所述的自动售卖食物的装置，其特征在于，所述控制装置内存储食物品类与存放位置的对应关系；

所述控制装置具体用于：根据所述对应关系确定所述选取的食物对应的存放位置，将确定的存放位置作为目标存放位置，根据所述目标存放位置控制所述抓取装置抓取所述选取的食物。

4.根据权利要求1或2所述的自动售卖食物的装置，其特征在于，还包括：品类识别装置，用于识别出属于选取的食品品类的食物，并获取所述食物的当前位置；

所述控制模块根据所述当前位置控制所述抓取装置抓取食物。

5.根据权利要求1或2所述的自动售卖食物的装置，其特征在于，还包括：注汁装置，用于向所述目标容器内注入汤汁。

6.根据权利要求5所述的自动售卖食物的装置，其特征在于，所述控制装置还用于：根据所述品类及所述数量确定汤汁的注入量，并根据所述注入量控制所述注汁装置向所述目标容器内注入汤汁。

7.根据权利要求5所述的自动售卖食物的装置，其特征在于，还包括：防护装置，用于防止所述目标容器内的汤汁溅出烫伤用户；

所述控制装置还用于：在所述抓取装置向所述目标容器内放置食物前或所述注汁装置向所述目标容器内注入汤汁前，控制所述防护装置移动至用户侧，

在汤汁注入完成后，控制所述防护装置移动至设备侧；或者

在所述抓取装置向所述目标容器内放置食物前或所述注汁装置向所述目标容器内注入汤汁前，控制所述目标容器移动至所述防护装置的第一位置，

在汤汁注入完成后，控制所述目标容器移动至所述防护装置的第二位置。

8.一种自动售卖食物的方法，其特征在于，包括：

获取通过人机交互装置选取的食物的品类及数量；

根据所述选取的食物的品类及所述数量控制抓取装置抓取食物，并放置在目标容器中。

9.根据权利要求8所述的自动售卖食物的方法，其特征在于，还包括：

根据所述选取的食物的品类及数量确定匹配的目标容器，控制投放装置投放所述匹配的目标容器。

10.根据权利要求8或9所述的自动售卖食物的方法，其特征在于，根据所述选取的食物的品类及所述数量控制抓取装置抓取食物，并放置在所述目标容器中的步骤包括：

根据预先存储的食物品类与存放位置的对应关系确定所述选取的食物对应的存放位置，将确定的存放位置作为目标存放位置；

根据所述目标存放位置控制抓取装置抓取食物，并放置于所述目标容器中。

11.根据权利要求8或9所述的自动售卖食物的方法，其特征在于，根据所述选取的食物的品类及所述数量控制抓取装置抓取食物，并放置在所述目标容器中的步骤包括：

获取品类识别装置识别出的属于选取的食品品类的食物，并确定出的所述食物的当前位置；

根据所述当前位置控制所述抓取装置抓取食物，并放置在所述容器中。

12.根据权利要求8或9所述的自动售卖食物的方法，其特征在于，还包括：

根据所述品类及所述数量确定汤汁的注入量；

根据所述注入量控制注汁装置向所述目标容器内注入所述注入量的汤汁。

13.根据权利要求12所述的自动售卖食物的方法，其特征在于，还包括：

在所述抓取装置向所述容器内放置食物前或所述注汁装置向所述目标容器内注入汤汁前，控制所述防护装置移动至用户侧，

在汤汁注入完成后，控制所述防护装置移动至设备侧；或者

在所述抓取装置向所述目标容器内放置食物前或所述注汁装置向所述目标容器内注入汤汁前，控制所述目标容器移动至所述防护装置的第一位置，

在汤汁注入完成后，控制所述目标容器移动至所述防护装置的第二位置。

14.一种控制器，其包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述程序在被所述处理器执行时能够实现权利要求8至13中任意一项权利要求所述的方法的步骤。

15.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述程序在由一计算机或处理器执行时实现如权利要求8至13中任意一项权利要求所述的方法的步骤。

Images