CN112061748A - 食品分配方法和系统及执行机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种食品分配方法和系统及执行机构。其中，该系统包括：分餐操作台，用于使待分配的目标食品移动至目标位置；执行机构，用于从目标位置取走至少一个目标食品，并放置在食品传输线上各自对应的目标餐盘中；控制器，用于控制执行机构沿着特定轨迹运动并控制执行机构取走和放置动作；食品传输线，用于传输盛放目标食品的目标餐盘。本发明解决了食品分配效率较低的技术问题。

Description

食品分配方法和系统及执行机构

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种食品分配方法和系统及执行机构。

背景技术

在工业园区、企业或学校等多人聚集地，常常会为员工或学生设置公共用餐空间(如食堂)。通常在该公共用餐空间往往会提供共用的餐具容器。目前最常见的配餐方法是由后厨人员将每一种菜品放置在一个餐具容器(如碗或盘或碟等)中。当有就餐人员来打菜时，会向后厨人员报上所需菜品的菜名，后厨人员将根据该菜名取用对应的餐具容器来盛放该菜品，然后递给就餐人员，就餐人员需要自取餐盘来放置上述盛放菜品的碗。

但公共用餐空间的就餐人员通常比较多，且用餐时间较集中。目前相关技术提供的食品分配方法，均如上述所述过程，是由后厨人员手动完成配餐。这样配餐所需时间较长，从而导致食品分配效率较低的问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种食品分配方法和系统及执行机构，以至少解决食品分配效率较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了食品分配系统，其特征在于，包括：分餐操作台，用于使待分配的目标食品移动至目标位置；执行机构，用于从上述目标位置取走至少一个上述目标食品，并放置在食品传输线上各自对应的目标餐盘中；控制器，用于控制上述执行机构沿着特定轨迹运动并控制上述执行机构取走和放置动作；上述食品传输线，用于传输盛放上述目标食品的上述目标餐盘。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种执行机构，应用于食品分配系统，包括：至少一个端拾器，包括：端拾臂和端拾支撑板；摇杆，与上述端拾器连接，用于带动上述端拾器移动；控制器，与上述摇杆连接，用于控制上述摇杆动作。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种食品分配方法，包括：待分配的目标食品在分餐操作台上移动至目标位置时，控制执行机构沿着特定轨迹运动以从上述目标位置取走至少一个上述目标食品，并方式在食品传输线上各自对应的目标餐盘中，由上述食品传输线传输盛放上述目标食品的上述目标餐盘。

在本发明实施例中，在目标食品沿分餐操作台中的导槽移动至目标位置的情况下，通过执行结构自动将上述目标食品取出，并放置在食品传输线上各自对应的目标餐盘上。控制器将控制上述执行机构沿着特定轨迹移动并控制上述执行结构的取走和放置动作。从而实现对目标食品进行自动分配，而无需再由工作人员手动分餐，提高了食品分配的效率，进而克服相关技术中食品分配效率较低的问题。进一步，通过上述食品分配系统实现自动分餐的方式，还避免了工作人员手动分餐所导致的对食品的二次污染问题，保证了食品安全。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的食品分配系统的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的执行机构的结构示意图

图3是根据本发明实施例的另一种可选的执行机构的结构示意图

图4是根据本发明实施例的一种可选的食品分配方法中的十字型端拾器的示意图

图5是根据本发明实施例的一种可选的食品分配方法的流程图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的食品分配方法的应用场景图；

图7是根据本发明实施例的另一种可选的食品分配方法的流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例的一个方面，还提供了一种食品分配系统。如图1所示，该系统包括：

1)分餐操作台102，用于将待分配的目标食品沿着导槽从第一端移动至第二端；

2)执行机构104，用于从目标位置取走至少一个目标食品，并放置在食品传输线上各自对应的目标餐盘中；

3)控制器106，用于控制执行机构沿着特定轨迹运动并控制执行机构取走和放置动作；

4)食品传输线108，用于提供目标餐盘，并将盛放目标食品的目标餐盘传输至取餐台。

可选地，在本实施例中，上述食品分配系统可以但不限于应用于公共用餐空间的后厨，如食堂后厨等需要对大量食品进行分餐的场景中。其中，分餐操作台102与食品传输线108之间的执行机构104可以包括但不限于多个，如图所示，执行机构104-1至执行机构104-n，其中，n为自然数。

可选地，在本实施例中，上述系统还可以包括：第一传输控制器，用于在目标餐盘到执行机构所在位置的距离达到第一阈值的情况下，控制食品传输线自动暂停在当前传输位置，以使目标餐盘配齐食品。

可选地，在本实施例中，上述系统还可以包括：第二传输控制器，用于在目标餐盘尚未配齐目标订单所指示的食品的情况下，控制食品传输线自动暂停在当前传输位置，以使目标餐盘配齐食品。

可选地，在本实施例中，上述分餐操作台包括：至少一条导槽，至少一条导槽中的每一条导槽分别用于将一个食品种类的目标食品从第一端移动至第二端，其中，目标位置位于第二端处。其中，第二端设置有到位传感器，与控制器连接，到位传感器用于检测目标位置是否有目标食品。

可选地，在本实施例中，上述执行机构上配置的端拾器可以包括但不限于多端的端拾器、如三角端拾器、十字型端拾器等，通过各端分别端拾一个目标食品，从而实现直接对多个目标食品完成一次性地端拾，而无需针对每个目标食品重复多次操作，简化了端拾操作的同时，提高了食品分配的效率。

可选地，在本实施例中，执行机构包括多个端拾器，所述多个端拾器可旋转设置，其中，在多个端拾器的当前端已端拾一个目标食品的情况下，多个端拾器转动目标角度，以使与当前端相邻的另一端作为当前端继续进行端拾操作。

可选地，在本实施例中，上述分餐操作台包括：倾斜结构或传送结构，其中，在分餐操作台为倾斜结构的情况下，利用目标食品的重力，控制目标食品从第一端滑动到第二端；在分餐操作台为传送结构的情况下，利用传送结构中的传送带，将目标食品从第一端传送至第二端。

此外，在本实施例中，上述食品传输线上设置有用于检测餐盘所在位置的光电编码器。

需要说明的是，具体的实施例可以但不限于用于实现上述食品分配方法中记载的实施例，在此不再赘述。

通过本申请提供的实施例，在目标食品沿分餐操作台中的导槽从第一端移动至第二端的情况下，通过十字型端拾器自动将至少一个目标食品从第二端取出，并放置在食品传输线上各自对应的目标餐盘上。在该目标餐盘已配齐目标订单所指示的食品的情况下，将该目标餐盘传输至取餐台，以使用餐对象取走盛放目标食品的目标餐盘。从而实现对订单中的至少一个目标食品进行自动分配，而无需再由工作人员手动分餐，提高了食品分配的效率，进而克服相关技术中食品分配效率较低的问题。进一步，通过上述食品分配系统实现自动分餐的方式，还避免了工作人员手动分餐所导致的对食品的二次污染问题，保证了食品安全。

作为一种可选的方案，还包括：

1)人机交互点餐终端，用于生成目标订单，其中，目标订单用于指示用餐对象所选定的目标食品；

2)后台配餐系统，与人机交互点餐终端连接，用于存储目标时间段内生成的目标订单；

3)处理器，与后台配餐系统连接，用于按照目标时间间隔获取待处理订单所需的餐盘数量；

4)餐盘供料机，用于在食品传输线上按照餐盘数量提供餐盘。

需要说明的是，具体的实施例可以但不限于用于实现上述食品分配方法中记载的实施例，在此不再赘述。

作为一种可选的方案，还包括取餐台，其中，取餐台包括：

1)校验装置，用于对取餐认证图像进行校验；

2)出餐口，用于在取餐认证图像验证通过的情况下，出餐口被打开，以使得食品传输线推出目标餐盘。

需要说明的是，在本实施例中，上述食品分配系统可以但不限于用于实现上述食品分配方法，具体的实施例在此不再赘述。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种应用于上述食品分配系统的执行机构。如图2所示的，该执行机构包括：

1)至少一个端拾器202，包括：端拾臂和端拾支撑板；

2)摇杆204，与端拾器202连接，用于带动端拾器移动；

3)控制器206，与摇杆204连接，用于控制摇杆动作。

可选地，在本实施例中，端拾器202包括：

1)传感器，检测端拾器当前端是否已端拾一个目标食品；

2)转动结构，与传感器连接，在当前端已端拾一个目标食品的情况下，将端拾器转动目标角度，以使与当前端相邻的另一端作为当前端。

可选地，在本实施例中，摇杆将带动已端拾目标食品的端拾器从分餐操作台移动至食品传输线上对应的目标餐盘，其中，食品传输线与分餐操作台之间的距离小于等于第二阈值，食品传输线用于将盛放目标食品的目标餐盘传输至取餐台。

可选地，在本实施例中，摇杆将带动已端拾目标食品的端拾器从分餐操作台移动至食品传输线上对应的目标餐盘，其中，食品传输线与分餐操作台之间的距离小于等于第二阈值，食品传输线用于将盛放目标食品的目标餐盘传输至取餐台。

可选地，在本实施例中，上述端拾器包括十字型端拾器，十字型端拾器在每个方向上设置有两个端拾臂，两个端拾臂平行固定。

例如，假设执行结构可以为如图3所示的机器人，该机器人包括基底302、摇杆304和十字型端拾器306，其中，十字型端拾器306上当前端拾4个目标视频的餐具容器(如碗)。在该机器人内部设置有存储器和控制器，其中存储器中用于存储获取到的控制指令，控制器用于控制上述十字型端拾器每次旋转90度，直至四端均端拾待分配的目标食品的餐具容器。通过一次端拾多个目标视频，来达到提高分配效率的效果。其中，上述十字型端拾器306的放大结构可以如图4所示，包括端拾臂402和用于支撑端拾臂的端拾支撑板404。

通过本申请提供的实施例，在目标食品沿分餐操作台中的导槽从第一端移动至第二端的情况下，通过十字型端拾器自动将至少一个目标食品从第二端取出，并放置在食品传输线上各自对应的目标餐盘上。在该目标餐盘已配齐目标订单所指示的食品的情况下，将该目标餐盘传输至取餐台，以使用餐对象取走盛放目标食品的目标餐盘。从而实现对订单中的至少一个目标食品进行自动分配，而无需再由工作人员手动分餐，提高了食品分配的效率，进而克服相关技术中食品分配效率较低的问题。进一步，通过上述食品分配系统实现自动分餐的方式，还避免了工作人员手动分餐所导致的对食品的二次污染问题，保证了食品安全。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种食品分配方法，可选地，作为一种可选的实施方式，如图5所示，上述食品分配方法包括：

S502，待分配的目标食品在分餐操作台上移动至目标位置时，控制执行机构沿着特定轨迹运动以从目标位置取走至少一个目标食品；

S504，将目标食品放置在食品传输线上各自对应的目标餐盘中，由食品传输线传输盛放目标食品的所述目标餐盘。

可选地，在本实施例中，上述食品分配方法可以但不限于应用于公共用餐空间的后厨，如食堂后厨等需要对大量食品进行分餐的场景中。上述食品分配方法可以但不限于应用食品分配系统中，如图6所示，该食品分配系统可以但不限于至少包括：分餐操作台602、执行机构604及食品传输线606。其中分餐操作台602中包括至少一条导槽6022，每条导槽6022用于移动传递一个食品种类的目标食品6024至靠近执行机构604的一端。上述执行机构604可以包括但不限于多个配置有端拾器的执行机构，如图6所示包括两个执行机构，分别为执行机构604-1、执行机构604-2。上述食品传输线606中设置有传送带，传送带上放置有目标餐盘6062，用于承接执行机构604传递过来的目标食品6024，并将该目标食品6024传递至取餐台，以便于用餐对象从取餐口610取出。此外，食品分配系统还包括用于生成目标订单的人机交互屏幕600和用于提供目标餐盘的餐具餐盘供料机608。也就是说，通过食品分配系统来对用餐对象在目标订单中选择的目标食品执行上述本申请实施例提供的食品分配方法：在目标食品沿分餐操作台中的导槽从第一端移动至第二端的情况下，自动将至少一个目标食品从第二端取出，并放置在食品传输线上各自对应的目标餐盘上。在该目标餐盘已配齐目标订单所指示的食品的情况下，将该目标餐盘传输至取餐台，以使用餐对象取走盛放目标食品的目标餐盘。从而实现对订单中的至少一个目标食品进行自动分配，而无需再由工作人员手动分餐，提高了食品分配的效率，进而克服相关技术中食品分配效率较低的问题。进一步，通过上述食品分配系统实现自动分餐的方式，还避免了工作人员手动分餐所导致的对食品的二次污染问题，保证了食品安全。

可选地，在本实施例中，上述执行机构上配置的端拾器可以包括但不限于多端的端拾器、如三角端拾器、十字型端拾器等，通过各端分别端拾一个目标食品，从而实现直接对多个目标食品完成一次性地端拾，而无需针对每个目标食品重复多次操作，简化了端拾操作的同时，提高了食品分配的效率。

需要说明的是，上述食品传输线与分餐操作台之间的距离小于等于第二阈值，这里的第二阈值可以但不限于根据不同场景设置为不同的取值，具体根据上述执行机构中端拾器的触达距离相关，第二阈值可以但不限于为端拾器可到达端拾的最大距离值。

可选地，在本实施例中，上述食品传输线可以但不限于为根据后台系统发送的控制指令，来自动暂停在当前传输位置，以便于目标餐盘完成目标订单所指示的食品配餐过程。其中，上述控制指令可以但不限于通过以下至少一种方式触发：

1)执行机构上的端拾器当前端拾的目标食品对应的目标餐盘当前的传输位置与执行机构之间的距离已达到一定距离阈值的情况下，触发生成上述用于暂停传输的控制指令。也就是说，在目标餐盘当前的传输位置已达到执行机构可移动的最远距离的情况下，暂停该食品传输线，以使得执行机构上的端拾器当前端拾的目标食品可以被放置在对应的目标餐盘上，避免目标餐盘的传输位置超出执行机构的工作区域，而导致目标食品无法被及时正确地分配的问题。

2)在检测到目标餐盘当前尚未配齐目标订单所指示的食品的情况下，触发生成上述用于暂停传输的控制指令。其中，判定目标餐盘是否配齐食品的方式可以包括但不限于：对目标餐盘采集图像，并进行图像识别，根据图像识别结果来检测目标餐盘当前是否配齐目标订单所指示的食品。进一步，还可以结合上述图像的识别结果和目标餐盘下的压力传感器采集到的重量，来共同判定目标餐盘当前是否配齐目标订单所指示的食品，从而进一步保证识别结果的准确性。

通过本申请提供的实施例，在目标食品沿分餐操作台中的导槽从第一端移动至第二端的情况下，自动将至少一个目标食品从第二端取出，并放置在食品传输线上各自对应的目标餐盘上。在该目标餐盘已配齐目标订单所指示的食品的情况下，将该目标餐盘传输至取餐台，以使用餐对象取走盛放目标食品的目标餐盘。从而实现对订单中的至少一个目标食品进行自动分配，而无需再由工作人员手动分餐，提高了食品分配的效率，进而克服相关技术中食品分配效率较低的问题。进一步，通过上述食品分配系统实现自动分餐的方式，还避免了工作人员手动分餐所导致的对食品的二次污染问题，保证了食品安全。

作为一种可选的方案，从第二端取出至少一个目标食品包括：控制配置有十字型端拾器的执行机构从第二端取出至少一个目标食品，其中，十字型端拾器用于端拾目标食品，分餐操作台的第二端到配置有十字型端拾器的执行机构所在位置的距离为第一距离；将至少一个目标食品放置在食品传输线上各自对应的目标餐盘中包括：控制配置有十字型端拾器的执行机构将至少一个目标食品放置在食品传输线上各自对应的目标餐盘中，其中，食品传输线上的目标餐盘到配置有十字型端拾器的执行机构所在位置的距离为第二距离；其中，第一距离与第二距离之和小于等于第二阈值。

可选地，在本实施例中，控制配置有十字型端拾器的执行机构从第二端取出至少一个目标食品包括：在检测到十字型端拾器的当前端已端拾一个目标食品的情况下，控制十字型端拾器旋转目标角度，以使得与当前端相邻的一端来端拾下一个目标食品。

可选地，在本实施例中，控制配置有十字型端拾器的执行机构将至少一个目标食品放置在食品传输线上各自对应的目标餐盘中包括：在检测到十字型端拾器的当前端已放置一个目标食品到对应的目标餐盘的情况下，控制十字型端拾器旋转目标角度，以使得与当前端相邻的一端来放置下一个目标食品到对应的目标餐盘中。

可选地，在本实施例中，上述十字型端拾器可以但不限于包括四端，最多端拾四个目标食品的餐具容器(如图所示四个碗)。如图4所示，一个端拾器包括端拾臂402和用于支撑所述端拾臂的端拾支撑板的404。其中，上述十字型端拾器端拾器每次旋转的目标角度可以但不限于为90度。需要说明的是，上述十字型端拾器也可以替换为三角形端拾器，对应的，最多端拾三个目标食品的餐具容器。其中，每次旋转的目标角度可以但不限于对应调整为120度。

此外，在本实施例中，上述端拾器安装在执行机构的摇杆的一端，可以通过控制摇杆移动来带动端拾器的移动，使得端拾器可以移动至分餐操作台的第二端(靠近执行机构的一端)，取走目标食品，并进一步移动至食品传输线上对应的目标餐盘位置，将上述目标食品放置在目标餐盘中。其中，这里的执行机构是通过摇杆来带动上述十字型端拾器，以使其实现远距离的自动端拾操作。

通过本申请提供的实施例，通过配置有十字型端拾器的执行机构，来实现远距离同时端拾四个目标食品的餐具容器，不仅提升了一次端拾操作的端拾效率，而且通过上述自动端拾操作，还提升了目标食品的分配效率。

作为一种可选的方案，在将至少一个目标食品放置在食品传输线上各自对应的目标餐盘中时，还包括：

S1，在目标餐盘到配置有十字型端拾器的执行机构所在位置的第二距离达到第一阈值的情况下，控制食品传输线自动暂停在当前传输位置，以使目标餐盘配齐食品。

通过本申请提供的实施例，通过执行机构上的十字型端拾器将当前端拾的目标食品放置在端执行机构工作区域内的目标餐盘上，避免目标餐盘的传输位置超出执行机构的工作区域，而导致目标食品无法被及时分配的问题，进而保证目标餐盘得以及时分配正确的目标食品。

作为一种可选的方案，在将至少一个目标食品放置在食品传输线上各自对应的目标餐盘中之后，还包括：

S1，在根据目标订单确定目标餐盘尚未配齐食品的情况下，控制食品传输线自动暂停在当前传输位置，以使目标餐盘配齐食品。

通过本申请提供的实施例，在检测到目标餐盘当前尚未配齐目标订单所指示的食品的情况下，则自动暂停食品传输线，以避免目标餐盘尚未配齐食品就传输到取餐台，进而需要手动再次补充分配导致的增加操作复杂度的问题。

作为一种可选的方案，在从第二端取出至少一个目标食品之前，还包括：

S1，获取目标食品的食品种类；

S2，将目标食品放入分餐操作台中与食品种类对应的导槽，以通过导槽将目标食品从第一端移动至第二端。

可选地，在本实施例中，在分餐操作台上可以但不限于设置多条导槽，其中每条导槽用于辅助移动一种食品种类的目标视频。如图6所示，分餐操作台602中包括多个导槽6022，用于传导移动不同食品种类的目标食品。

通过本申请提供的实施例，在不同的导槽中分别对应传导移动不同食品种类的目标食品，以使得执行机构可以直接按照导槽位置来区分不同食品种类的目标食品，从而实现直接到指定的导槽中取走对应食品种类的目标食品，而无需每次端拾时都要区分识别不同导槽，节省了识别判定的时间，提高了端拾效率，进而也提高了食品的分配效率。

作为一种可选的方案，通过导槽将目标食品从第一端移动至第二端包括：

1)在分餐操作台为倾斜结构的情况下，利用目标食品的重力，控制目标食品从第一端滑动到第二端；

2)在分餐操作台为传送结构的情况下，利用传送结构中的传送带，将目标食品从第一端传送至第二端。

通过本申请提供的实施例，可以依靠重力或传送带的传送动力将导槽中的目标食品自动从第一端移动到第二端，而不再需要工作人员手动移动，简化了食品分配过程中的操作，进一步保证了食品分配的高效性。

作为一种可选的方案，在从第二端取出至少一个目标食品之前，还包括：

S1，获取至少一个目标订单，并将目标订单存入订单池；

S2，按照目标时间间隔从订单池中获取待处理订单所需的餐盘数量；

S3，在食品传输线上按照餐盘数量提供餐盘。

通过本申请提供的实施例，可以将多个目标订单存储到订单池中，对其进行整合，以使得后台系统从订单维度和目标食品的维度，确定一段时间段内所需餐盘的数量，以便于提前准备对应数量的餐盘，避免由于餐盘数量不足而需要中止食品分配过程，所导致的食品分配效率下降的问题。

具体结合以下示例进行说明：假设食品分配方法在以下假设的食品分配系统中完成，该食品分配系统包括：

1)分餐操作台(下文也可以简称为放餐台)：这里的分餐操作台整体可以为倾斜结构，即靠近执行机构的一侧(第二端所在一侧)，即B侧矮一些，远离执行机构的一侧(第一端所在一侧)，即A侧高一些。分餐操作台上设置有多个导槽，工人从A侧将目标食品的餐具容器(下文可以以碗为例进行说明)放入导槽内，碗顺着导槽在重力的作用下滑向B侧，为了进行缓冲，导槽在从A到B的方向并非为直线，而是倾斜设置。此外，这里的分餐操作台中各个导槽的底部可以铺设有传送带，当工人从A侧将碗放入导槽内，碗可以再传送带的作用下顺着导槽移动向B侧，这样导槽也可以是直线设置。需要说明的是，在上述两种方案中，每个导槽靠近B侧的一端均设置有到位传感器，以检测目标食品是否已被移动到B侧。

机器人：机器人上包括执行机构，设置在分餐操作台的B侧，靠近分餐操作台，可以有多个执行机构，用于从导槽中将碗取出并放置在食品传输线上的各个餐盘上。

取餐区域：包括用于传输餐盘的食品传输线，人机交互点餐终端(人机交互屏幕)，用于提供餐盘的餐盘供料机(也可以成为供料结构)。

整体流程可以如下：

工人从后厨将菜品(目标食品)制作完成后，分装到餐具容器(如碗)中，将碗直接放入放餐台中对应的导槽内，放餐台向机器人倾斜，碗会在重力的作用下，自动滑到最靠近机器人的位置。在到位传感器检测到碗已移动到位后，会告知配餐系统：该到位传感器对应的导槽内的菜品已准备就绪。需要说明的是，上述每个导槽放一个食品种类的菜品。此外，上述配餐系统可接收客户下发的点餐指令，并将一定时间内的订单根据执行机构效率最优的配置方式，将订单进行重新组合和分配，将任务分配到各执行机构，并始终与各执行机构保持通信，确保执行机构任务完成，且能始终监控订单的完成情况。

在菜品准备好后，用餐对象可以在自助点餐屏选择需要的菜品，选择好后直接付款，并打印取餐单。

用餐对象从点餐屏或手机扫码进行点餐，点餐完成后，订单会自动进入配餐系统，配餐系统会按照预先设定的时间间隔组成订单池，然后从菜品和订单的维度计算出餐盘的数量，并通知餐盘供料机构为食品传输线提供相应数量的餐盘。这里的食品传输线下方安装有光电编码器，用于始终记录该餐盘位置。

当上述食品传输线上的餐盘到达相应执行机构所在工作区域后，每个执行机构会对应固定的几条导槽。需要说明的是，在将相应菜品放入对应导槽之前，导槽内的菜品的种类是每次开餐前在系统内预先设置好的，一旦设置完成，系统启动后，则需要在相应导槽内放入预先设置好的种类对应的菜品。从而使得执行机构可以根据系统设置的导槽对应放置的菜品信息，到对应导槽执行端拾任务，并将端拾的菜品放入相应餐盘内，直至该餐盘最终配齐。

在上述分餐过程中，执行机构在端拾相应菜品时，若如系统判定对应的餐盘将要超过被传输到超出执行机构的工作区域的位置，则控制食品传输线自动停止在当前传输位置，等待该执行机构完成对当前餐盘的配餐。

最后，完成配餐的餐盘，将随食品传输线被移动至取餐台，通过取餐台的取餐口推送给用餐对象。这里用餐对象在取餐时可以将上述取餐单上的取餐认证图像(如二维验证码)，通过取餐口的图像识别装置扫码认证，当验证通过的情况下，再打开取餐口的自动门，推出用餐对象在订单中选择的菜品，完成取餐。

上述为示例，本实施例中对此不作任何限定。

进一步，在后台系统实现食品分配方法的流程可以如图7所示：如步骤S702-S706，获取客户下单，对目标时间段内的订单进行合并，以形成订单池。然后，如步骤S708-1，按照目标时间间隔计算所需餐盘的餐盘数量，并执行步骤S710-S714，按照该餐盘数量分配餐盘。标记上述分配的餐盘，并将餐盘移动到食品传输线。其中，在形成订单池的同时，执行步骤S708-2，在分餐操作台上执行分配任务。

进一步，在完成步骤S708-2和步骤S714之后，执行步骤S716，通过执行机构上的端拾器实现自动分配食品到食品传输线上，完成分餐，如步骤S718。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述食品分配方法，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述计算机可读的存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，在检测到待分配的目标食品沿着分餐操作台中的导槽从第一端移动至第二端的情况下，从第二端取出至少一个目标食品；

S2，将至少一个目标食品放置在食品传输线上各自对应的目标餐盘中，其中，食品传输线与分餐操作台之间的距离小于等于第二阈值，且食品传输线用于将盛放目标食品的目标餐盘传输至取餐台；

S3，在根据与目标餐盘对应的目标订单确定目标餐盘已配齐食品的情况下，将目标餐盘传输至取餐台，以使生成目标订单的用餐对象取走盛放目标食品的目标餐盘。

可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种食品分配系统，其特征在于，包括：

分餐操作台，用于使待分配的目标食品移动至目标位置；

执行机构，用于从所述目标位置取走至少一个所述目标食品，并放置在食品传输线上各自对应的目标餐盘中；

控制器，用于控制所述执行机构沿着特定轨迹运动并控制所述执行机构取走和放置动作；

所述食品传输线，用于传输盛放所述目标食品的所述目标餐盘。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

第一传输控制器，用于在所述目标餐盘到所述执行机构所在位置的距离达到第一阈值的情况下，控制所述食品传输线自动暂停在当前传输位置，以使所述目标餐盘配齐食品。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

第二传输控制器，用于在所述目标餐盘尚未配齐目标订单所指示的食品的情况下，控制所述食品传输线自动暂停在当前传输位置，以使所述目标餐盘配齐食品。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述分餐操作台包括：至少一条导槽，所述至少一条导槽中的每一条导槽分别用于将一个食品种类的所述目标食品从第一端移动至第二端，其中，所述目标位置位于所述第二端处。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第二端设置有到位传感器，与所述控制器连接，所述到位传感器用于检测所述目标位置是否有所述目标食品。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述执行机构包括多个端拾器，所述多个端拾器可旋转设置，其中，在所述多个端拾器的当前端已端拾一个所述目标食品的情况下，所述多个端拾器转动目标角度，以使与所述当前端相邻的另一端作为所述当前端继续进行端拾操作。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述分餐操作台包括：倾斜结构或传送结构，其中，在所述分餐操作台为所述倾斜结构的情况下，利用所述目标食品的重力，控制所述目标食品从所述第一端滑动到所述第二端；在所述分餐操作台为所述传送结构的情况下，利用所述传送结构中的传送带，将所述目标食品从所述第一端传送至所述第二端。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述食品传输线上设置有用于检测餐盘所在位置的光电编码器。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

人机交互点餐终端，用于生成目标订单，其中，所述目标订单用于指示用餐对象所选定的所述目标食品；

后台配餐系统，与所述人机交互点餐终端连接，用于存储目标时间段内生成的所述目标订单；

处理器，与所述后台配餐系统连接，用于按照目标时间间隔获取待处理订单所需的餐盘数量；

餐盘供料机，用于在所述食品传输线上按照所述餐盘数量提供餐盘。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括取餐台，所述取餐台设置在所述食品传输线传输末端，其中，所述取餐台包括：

校验装置，用于对取餐认证图像进行校验；

出餐口，用于在所述取餐认证图像验证通过的情况下，所述出餐口被打开，以使得所述食品传输线推出所述目标餐盘。

11.一种执行机构，应用于权利要求1-10中任意一项所述的食品分配系统，其特征在于，包括：

至少一个端拾器，包括：端拾臂和端拾支撑板；

摇杆，与所述端拾器连接，用于带动所述端拾器移动；

控制器，与所述摇杆连接，用于控制所述摇杆动作。

12.根据权利要求11所述的执行机构，其特征在于，所述端拾器包括：

传感器，检测所述端拾器当前端是否已端拾一个所述目标食品；

转动结构，与所述传感器连接，在所述当前端已端拾一个所述目标食品的情况下，将所述端拾器转动目标角度，以使与所述当前端相邻的另一端作为所述当前端。

13.根据权利要求12所述的执行机构，其特征在于，所述摇杆将带动已端拾所述目标食品的所述端拾器从分餐操作台移动至食品传输线上对应的目标餐盘，其中，所述食品传输线与所述分餐操作台之间的距离小于等于第二阈值，所述食品传输线用于将盛放所述目标食品的所述目标餐盘传输至取餐台。

14.根据权利要求11所述的执行机构，其特征在于，所述端拾器包括：十字型端拾器，所述十字型端拾器在每个方向上设置有两个端拾臂，所述两个端拾臂平行固定。

15.一种食品分配方法，其特征在于，包括：

待分配的目标食品在分餐操作台上移动至目标位置时，控制执行机构沿着特定轨迹运动以从所述目标位置取走至少一个所述目标食品，并放置在食品传输线上各自对应的目标餐盘中，由所述食品传输线传输盛放所述目标食品的所述目标餐盘。

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