CN113909881A - 一种igbt模块自动组装装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种IGBT模块自动组装装置，属于功率半导体技术领域。包括外壳料盘升降机构1、外壳载盘取放机构2、外壳取放机构4、不良品放置机构3、外壳翻转机构5、载盘传送机构10、基板涂胶机构9、外壳压接机构6、外壳定位相机7、涂胶定位相机8和下相机11。本装置可检测外壳不良，并设置有专门的不良品放置区域，可兼容不同尺寸的外壳。配有专门的相机检测外壳组装时的抓手的起始位置，涂胶工位和组装工位均有定位相机确定基板位置，可识别不同型号的产品。传送机构轨道间距可调，可兼容不同尺寸的基板。基板涂胶和外壳组装采用定位机构，压接机构上安装有压力传感器，可检测压接压力。

Description

一种IGBT模块自动组装装置
技术领域
本发明属于功率半导体技术领域，特别是涉及一种IGBT模块自动组装装置。
背景技术
IGBT,即功率半导体器件,在国防工业以及国民经济的各方面都有着广泛的应用，随着新能源行业、电动汽车等新兴行业的崛起，功率半导体的市场需求呈现井喷式增长。为提高功率半导体器件的质量及生产效率，迫切需要改变目前功率半导体企业的生产制造方式。
随着电动汽车及新能源等行业的迅猛发展，市场上对IGBT等功率半导体的需求持续增加，对集成化程度更高、耐电压等级更高的智能化功率模块的需求尤为迫切。在实现半导体器件自控可控的大前提下，如何提高现有功率模块的生产效率和产品质量，降低生产成本，是功率器件生产中亟需解决的问题。
因功率模块种类繁多，外形尺寸不一，模块的外壳组装一直是模块封装过程中耗时耗力的工序，多采用人工作业的方式，将外壳通过胶粘的方式与基板结合，由于人工涂胶难以保证涂胶的一致性，安装位置不够精确，且下压的力度也难以保证,因此此种方式生产效率低下，人力成本较高，最终产品的一致性难以保证。
发明内容
本发明的目的在于提供一种IGBT模块自动组装装置,解决上述生产中存在的问题。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种IGBT模块自动组装装置，包括外壳料盘升降机构1、外壳载盘取放机构2、外壳取放机构4、不良品放置机构3、外壳翻转机构5、载盘传送机构10、基板涂胶机构9、外壳压接机构6、外壳定位相机7、涂胶定位相机8和下相机11。
所述外壳料盘升降机构1,包括托盘101, 输送带102, 第一上下直线模组103, 第一伺服电机104,传动系统105,安装板106,挡板107,第一驱动电机108,导向条109;外壳承载于专门的料盘内，由本机构送至取放位置。所述外壳料盘升降机构通过安装板106安装在机架上，第一上下直线模组103安装在安装板106上，托盘101与第一上下直线模组103的滑台连接，托盘101上安装有传动系统105,挡板107,驱动电机108,导向条109，驱动电机108通过传动系统105驱动传送带102。
所述料盘取放机构2的功能是将满载料盘从料篮中取出，并将空载料盘放回料篮,包括无杆气缸201,挡板202,定位块组件203,夹爪204,载盘滑槽205,U形支架206;料盘取放机构2通过U形支架206的底面固定在机架上，U形支架206的底面内侧设置有无杆气缸201,夹爪204与无杆气缸201的活塞连接,U形支架206的两侧板分别设置载盘滑槽205, 载盘滑槽205的一端是与外壳料盘升降机构1对接的开口,另一端设置有挡板202, 载盘滑槽205上设置有定位块组件203;
定位块组件203包括定位气缸2031,门形架2032,定位销2033;
定位气缸2031与门形架2032连接,定位销2033设置在门形架2032内侧相对远离定位气缸2031的平面上;
定位气缸2031安装在U形支架206侧板上载盘滑槽205的下方, 载盘滑槽205从门形架2032中间的空档中穿过;
定位销2033带有锥度;
当载盘沿着载盘滑槽205行进到设定位置时, 定位气缸2031启动,把门形架2032连同定位销2033下拉,定位销2033与载盘上的定位销孔配合,销定载盘的位置。
所述外壳取放机构4包括第四立柱401,第四前后直线模组402,第四上下直线模组403,第四左右直线模组404,第四旋转电机405,电动夹爪406, 第四旋转电机405通过第四前后直线模组402, 第四上下直线模组403, 第四左右直线模组404和六根第四立柱401安装在机架上，电动夹爪406由第四旋转电机405驱动旋转;
电动夹爪406上安装有夹爪手指，手指安装有聚醚乙酮制成的垫片,能防止夹取外壳时损伤外壳。
所述不良品放置机构3用于放置下相机检测的不良外壳，包括不良品托盘301,安装支架302;
所述外壳翻转机构5用于使外壳反转180°，包括旋转气缸501,安装板502,同步轮503,同步带504, 缓冲器505，电动夹爪506,外壳507,承载台508,丝杠螺母509，直线轴承510,导向板511,滚珠丝杠512,电机安装板513, 导向轴514,旋转电机515;
旋转气缸501通过安装板502安装在机架上，其上安装有2个缓冲器505，旋转气缸501通过同步轮503、同步带504组成的传动系统驱动电动夹爪506旋转,电动夹爪506下方为承载台508，承载台508通过滚珠丝杠511支撑在支架上,滚珠丝杠的两边分别设置一根平行的导向轴512,滚珠丝杠系统的丝杠螺母509安装在导向板511上，直线轴承510也安装在导向板511上，导向轴514一端与电机安装板513固定连接，导向轴514另一端与承载台508滑动连接，导向轴514中间穿过直线轴承510,顶升电机515固定在电机安装板514上，通过联轴器与滚珠丝杠512连接，驱动承载台508上下运动。
本发明设置有2台外壳翻转机构5。
载盘传送机构10载盘传送机构由两段传送轨道组成，每一段传送轨道包括固定第十伺服电机1001, 第一固定支承座1002, 滑动支承座导轨1003, 滑动支撑座1004, 滚珠丝杠1005, 第二固定支承座1006, 传送皮带1007,阻挡气缸1008,阻挡块1009,定位板1010,定位销1011, 第十驱动电机1012, 六方轴组件1013。
所述载盘传送机构10的每一段传送轨道包括了固定导轨和滑动导轨, 固定导轨支撑在一对第二固定支承座1006上, 滑动导轨支撑在一对滑动支撑座1004上,滑动支撑座1004内部设置有与滚珠丝杠1005配合的丝杠螺母, 滚珠丝杠1005配合丝杠螺母推动滑动支撑座1004滑动, 滚珠丝杠1005两端分别支撑在第一固定支撑座1002和第二固定支支撑座1006上, 滑动支撑座1004下方设置有滑动支承座导轨1003，第一固定支撑座1002和第二固定支支撑座1006都固定安装在机架上,滑动支撑座1004下面的导轨槽与滑动支承座导轨1003配合;
第十伺服电机1001通过滚珠丝杠系统与滑动支撑座1004连接,从而带动滑动导轨，调节固定导轨和滑动导轨的间距，可适应不同尺寸的载盘;
第十驱动电机1012通过皮带轮与六方轴组件1013连接, 六方轴组件1013包括六方轴和六方轴套,六方轴与六方轴套之间滑动连接,六方轴组件1013的一端与固定导轨侧的传送皮带1007相连,六方轴组件1013的另一端通过轴套与滑动导轨侧的传送皮带相连,便于调整滑动导轨与固定导轨之间的轴向距离;
阻挡气缸1008,阻挡块1009,定位板1010和定位销1011组成阻挡定位机构,设置在机架上传送机构两条皮带中间，阻挡块1009安装在阻挡气缸1008上面,定位销1011设置在定位板1010上,阻挡块1009和阻挡气缸1008设置在定位板1010前方;
所述基板涂胶机构9包括第九立柱901, 第九左右直线模组902, 第九上下直线模组903, 第九前后直线模组904, 涂胶相机905, 点胶阀906,涂胶机构9的作用是在基板的边缘涂布一层特殊胶水，便于外壳的压接;
点胶阀906通过第九左右直线模组902, 第九上下直线模组903, 第九前后直线模组904和四根第九立柱901安装在机架上，第九左右直线模组902, 第九上下直线模组903,第九前后直线模组904调整点胶阀906的位置，涂胶相机905固定安装在点胶阀906旁边，引导点胶阀906准确点胶。
所述外壳压接机构6用于将组装好的外壳与基板通过压力粘接在一起，包括压头601,压板602,压力传感器603,第六气缸604,气缸安装板605,导向轴连接板606, 压簧607,导向轴608, 导向轴安装板609,压头安装板610;
多个压头601设置在压头安装板610上,压头安装板610与导向轴608之间滑动连接,多根导向轴608通过导向轴连接板606联成一体, 导向轴连接板606设置在压头安装板610的上面,以保证导向轴整体的刚性, 气缸604的活塞连接压力传感器603和压板602,导向轴连接板606;
导向轴安装板609设置在载盘传送机构10上定位板两侧的机架上, 第六气缸604通过气缸安装板605设置在载盘传送机构10上定位板的上方;
对应于载盘传送机构10上定位板的设置,本发明设置有多组外壳压接机构6,可同时压接多个模块。
还包括外壳定位相机7、涂胶定位相机8和下相机11, 外壳定位相机7用于引导外壳夹爪将外壳精确地安装在涂布胶水的基板上，涂胶定位相机8位于涂胶定位板的上方，用于确定待涂胶基板的位置，下相机11安装于外壳取放机构于传送定位机构中间，用于检测外壳的缺陷及确定外壳的初始位置。
本发明的工作过程是: 待组装的外壳放在外壳料盘升降机构1的料盘中,由外壳料盘升降机构1输送到设定位置,料盘取放机构2将满载料盘以及外壳从外壳料盘升降机构1中抽取出来,定位块组件203确定载盘,外壳取放机构4将载盘上的外壳夹住移动到外壳翻转机构5的承载台508上,料盘取放机构2将空载料盘放回外壳料盘升降机构1,外壳翻转机构5将外壳翻转180°,同时载盘传送机构10将待组装的基板输送到组装位置,并由定位板1010定位,基板涂胶机构9将胶水涂布在基板的边缘,然后,外壳取放机构4再将翻转的外壳夹住移动到载盘传送机构10的已经涂胶的基板上,外壳压接机构6对外壳施压。
本发明具有以下有益效果：
1.可检测外壳不良，并设置有专门的不良品放置区域，可兼容不同尺寸的外壳。
2.配有专门的相机检测外壳组装时的抓手的起始位置，使模块外壳组装更为精准。
3.涂胶工位和组装工位均有定位相机确定基板位置，可以把外壳与基板精确地压接在一起，并可识别不同型号的产品。
4.传送机构轨道间距可调，可兼容不同尺寸的基板
5.基板涂胶和外壳组装采用定位机构，精确固定基板位置。
6.压接机构上安装有压力传感器，可检测压接压力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明整体结构的俯视图;
图3为本发明的外壳料盘升降机构1的示意图;
图4为本发明的外壳载盘取放机构2的示意图;
图5为本发明的外壳载盘取放机构2的定位块组件203的示意图;
图6为本发明的外壳取放机构4的示意图;
图7为本发明的不良品放置机构3的示意图;
图8为本发明的外壳翻转机构5的示意图;
图9为本发明的载盘传送机构10的示意图;
图10为本发明的涂胶机构9的示意图;
图11为本发明的外壳压接机构6的示意图；
图中：1-外壳料盘升降机构,2-外壳载盘取放机构,3-不良品放置机构,4-外壳取放机构,5-外壳翻转机构,6-外壳压接机构,7-外壳定位相机,8-涂胶定位相机,9-涂胶机构,10-载盘传送机构,11-下相机;
101-托盘, 102-输送带, 103-上下直线模组, 104-第一伺服电机, 105-传动系统, 106-第一安装板, 107-挡板, 108-第一驱动电机, 109-导向条;
201-无杆气缸, 202-挡板, 203-定位块组件, 204-夹爪, 205-载盘滑槽, 206-U形支架; 2031-定位气缸, 2032-门形架, 2033-定位销;
301-不良品托盘, 302-安装支架;
401-第四立柱, 402-第四前后直线模组, 403-第四上下直线模组, 404-第四左右直线模组, 405-第四旋转电机,电动夹爪406;
501-旋转气缸, 502-安装板, 503-同步轮, 504-同步带, 505-缓冲器，506-电动夹爪, 507-外壳, 508-承载台, 509-丝杠螺母，510-直线轴承, 511-导向板, 512-滚珠丝杠, 513-电机安装板, 514-导向轴, 515-第五旋转电机;
601-压头, 602-压板,603-压力传感器, 604-气缸, 605-气缸安装板, 606-导向轴连接板, 607-压簧,608-导向轴,609-导向轴安装板, 610-压头安装板;
901-第九立柱, 902-第九左右直线模组, 903-第九上下直线模组, 904-第九前后直线模组, 905-涂胶相机, 906-点胶阀;
1001-第十伺服电机, 1002-第一固定支承座, 1003-滑动支承座导轨, 1004- 滑动支撑座, 1005-滚珠丝杠, 1006-第二固定支承座, 1007-传送皮带, 1008-阻挡气缸,1009-阻挡块, 1010-定位板, 1011-定位销, 1012-第十驱动电机, 1013-六方轴组件;
本发明是本发明是通过以下技术方案实现的：
一种IGBT模块自动组装装置，包括外壳料盘升降机构1、外壳载盘取放机构2、外壳取放机构4、不良品放置机构3、外壳翻转机构5、载盘传送机构10、基板涂胶机构9、外壳压接机构6、外壳定位相机7、涂胶定位相机8和下相机11;
外壳料盘升降机构1包括托盘101,输送带102,第一上下直线模组103, 第一伺服电机104,传动系统105,安装板106,挡板107,第一驱动电机108,导向条109;外壳承载于专门的料盘内，由本机构送至取放位置。所述外壳料盘升降机构通过安装板106安装在机架上，第一上下直线模组103安装在安装板106上，托盘101与第一上下直线模组103的滑台连接，托盘101上安装有传动系统105,挡板107,驱动电机108,导向条109，驱动电机108通过传动系统105驱动传送带102。
料盘取放机构2的功能是将满载料盘从料篮中取出，并将空载料盘放回料篮,包括无杆气缸201,挡板202,定位块组件203,夹爪204,载盘滑槽205,U形支架206;料盘取放机构2通过U形支架206的底面固定在机架上，U形支架206的底面内侧设置有无杆气缸201, 夹爪204与无杆气缸201的活塞连接,U形支架206的两侧板分别设置载盘滑槽205, 载盘滑槽205的一端是与外壳料盘升降机构1对接的开口,另一端设置有挡板202, 载盘滑槽205上设置有定位块组件203;
定位块组件203包括定位气缸2031,门形架2032,定位销2033;
定位气缸2031与门形架2032连接,定位销2033设置在门形架2032内侧相对远离定位气缸2031的平面上;
定位气缸2031安装在U形支架206侧板上载盘滑槽205的下方, 载盘滑槽205从门形架2032中间的空档中穿过;
定位销2033带有锥度;
当载盘沿着载盘滑槽205行进到设定位置时, 定位气缸2031启动,把门形架2032连同定位销2033下拉,定位销2033与载盘上的定位销孔配合,销定载盘的位置。
外壳取放机构4包括第四立柱401,第四前后直线模组402,第四上下直线模组403,第四左右直线模组404,第四旋转电机405,电动夹爪406, 第四旋转电机405通过第四前后直线模组402, 第四上下直线模组403, 第四左右直线模组404和六根第四立柱401安装在机架上，电动夹爪406由第四旋转电机405驱动旋转;
电动夹爪406上安装有夹爪手指，手指安装有聚醚乙酮制成的垫片,能防止夹取外壳时损伤外壳。
不良品放置机构3用于放置下相机检测的不良外壳，包括不良品托盘301,安装支架302;
外壳翻转机构5用于使外壳反转180°，包括旋转气缸501,安装板502,同步轮503,同步带504, 缓冲器505，电动夹爪506,外壳507,承载台508,丝杠螺母509，直线轴承510,导向板511,滚珠丝杠512,电机安装板513, 导向轴514,旋转电机515;
旋转气缸501通过安装板502安装在机架上，其上安装有2个缓冲器505，旋转气缸501通过同步轮503、同步带504组成的传动系统驱动电动夹爪506旋转,电动夹爪506下方为承载台508，承载台508通过滚珠丝杠511支撑在支架上,滚珠丝杠的两边分别设置一根平行的导向轴512,滚珠丝杠系统的丝杠螺母509安装在导向板511上，直线轴承510也安装在导向板511上，导向轴514一端与电机安装板513固定连接，导向轴514另一端与承载台508滑动连接，导向轴514中间穿过直线轴承510,顶升电机515固定在电机安装板514上，通过联轴器与滚珠丝杠512连接，驱动承载台508上下运动。
本发明设置有2台外壳翻转机构5。
载盘传送机构10载盘传送机构由两段传送轨道组成，每一段传送轨道包括固定第十伺服电机1001, 第一固定支承座1002, 滑动支承座导轨1003, 滑动支撑座1004, 滚珠丝杠1005, 第二固定支承座1006, 传送皮带1007,阻挡气缸1008,阻挡块1009,定位板1010,定位销1011, 第十驱动电机1012, 六方轴组件1013。
载盘传送机构10的每一段传送轨道包括了固定导轨和滑动导轨, 固定导轨支撑在一对第二固定支承座1006上, 滑动导轨支撑在一对滑动支撑座1004上,滑动支撑座1004内部设置有与滚珠丝杠1005配合的丝杠螺母, 滚珠丝杠1005配合丝杠螺母推动滑动支撑座1004滑动, 滚珠丝杠1005两端分别支撑在第一固定支撑座1002和第二固定支支撑座1006上, 滑动支撑座1004下方设置有滑动支承座导轨1003，第一固定支撑座1002和第二固定支支撑座1006都固定安装在机架上,滑动支撑座1004下面的导轨槽与滑动支承座导轨1003配合;
第十伺服电机1001通过滚珠丝杠系统与滑动支撑座1004连接,从而带动滑动导轨，调节固定导轨和滑动导轨的间距，可适应不同尺寸的载盘;
第十驱动电机1012通过皮带轮与六方轴组件1013连接, 六方轴组件1013包括六方轴和六方轴套,六方轴与六方轴套之间滑动连接,六方轴组件1013的一端与固定导轨侧的传送皮带1007相连,六方轴组件1013的另一端通过轴套与滑动导轨侧的传送皮带相连,便于调整滑动导轨与固定导轨之间的轴向距离;
阻挡气缸1008,阻挡块1009,定位板1010和定位销1011组成阻挡定位机构,设置在机架上传送机构两条皮带中间，阻挡块1009安装在阻挡气缸1008上面,定位销1011设置在定位板1010上,阻挡块1009和阻挡气缸1008设置在定位板1010前方;
基板涂胶机构9包括第九立柱901, 第九左右直线模组902, 第九上下直线模组903, 第九前后直线模组904, 涂胶相机905, 点胶阀906,涂胶机构9的作用是在基板的边缘涂布一层特殊胶水，便于外壳的压接;
点胶阀906通过第九左右直线模组902, 第九上下直线模组903, 第九前后直线模组904和四根第九立柱901安装在机架上，第九左右直线模组902, 第九上下直线模组903,第九前后直线模组904调整点胶阀906的位置，涂胶相机905固定安装在点胶阀906旁边，引导点胶阀906准确点胶。
外壳压接机构6用于将组装好的外壳与基板通过压力粘接在一起，包括压头601,压板602,压力传感器603,第六气缸604,气缸安装板605,导向轴连接板606, 压簧607,导向轴608, 导向轴安装板609,压头安装板610;
多个压头601设置在压头安装板610上,压头安装板610与导向轴608之间滑动连接,多根导向轴608通过导向轴连接板606联成一体, 导向轴连接板606设置在压头安装板610的上面,以保证导向轴整体的刚性, 气缸604的活塞连接压力传感器603和压板602,导向轴连接板606;
导向轴安装板609设置在载盘传送机构10上定位板两侧的机架上, 第六气缸604通过气缸安装板605设置在载盘传送机构10上定位板的上方;
对应于载盘传送机构10上定位板的设置,本发明设置有多组外壳压接机构6,可同时压接多个模块。
还包括外壳定位相机7、涂胶定位相机8和下相机11, 外壳定位相机7用于引导外壳夹爪将外壳精确地安装在涂布胶水的基板上，涂胶定位相机8位于涂胶定位板的上方，用于确定待涂胶基板的位置，下相机11安装于外壳取放机构于传送定位机构中间，用于检测外壳的缺陷及确定外壳的初始位置。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (4)

1.一种IGBT模块自动组装装置，其特征是包括外壳料盘升降机构(1、外壳载盘取放机构(2)、外壳取放机构(4)、不良品放置机构(3)、外壳翻转机构(5)、载盘传送机构(10)、基板涂胶机构(9)、外壳压接机构(6)、外壳定位相机(7)、涂胶定位相机(8)和下相机(11);
所述外壳料盘升降机构(1)包括托盘(101),输送带(102),第一上下直线模组(103),第一伺服电机(104),传动系统(105),第一安装板(106),挡板(107),第一驱动电机(108),导向条(109);所述外壳料盘升降机构通过安装板(106)安装在机架上，第一上下直线模组(103)安装在第一安装板(106)上，托盘(101)与第一上下直线模组(103)的滑台连接，托盘(101)上安装有传动系统(105),挡板(107),第一驱动电机(108),导向条(109)，第一驱动电机(108)通过传动系统(105)驱动传送带(102);
所述料盘取放机构(2)包括无杆气缸(201),挡板(202),定位块组件(203),夹爪(204),载盘滑槽(205),U形支架(206);料盘取放机构(2)通过U形支架(206)的底面固定在机架上，U形支架(206)的底面内侧设置有无杆气缸(201), 夹爪(204)与无杆气缸(201)的活塞连接,U形支架(206)的两侧板分别设置载盘滑槽(205), 载盘滑槽(205)的一端是与外壳料盘升降机构(1)对接的开口,另一端设置有挡板(202),载盘滑槽(205)上设置有定位块组件(203);
定位块组件(203)包括定位气缸(2031),门形架(2032),定位销(2033);
定位气缸(2031)与门形架(2032)连接,定位销(2033)设置在门形架(2032)内侧相对远离定位气缸(2031)的平面上;
定位气缸(2031)安装在U形支架(206)侧板上载盘滑槽(205)的下方,载盘滑槽(205)从门形架(2032)中间的空档中穿过;
定位销(2033)带有锥度;
所述外壳取放机构(4)包括第四立柱(401),第四前后直线模组(402),第四上下直线模组(403),第四左右直线模组(404),第四旋转电机(405),电动夹爪(406), 第四旋转电机(405)通过第四前后直线模组(402), 第四上下直线模组(403), 第四左右直线模组(404)和六根第四立柱(401)安装在机架上，电动夹爪(406)由第四旋转电机(405)驱动旋转;
所述不良品放置机构(3)包括不良品托盘(301),安装支架(302);
所述外壳翻转机构(5)用于使外壳反转180°，包括旋转气缸(501),第五安装板(502),同步轮(503),同步带(504),缓冲器(505)，电动夹爪(506),外壳(507),承载台(508),丝杠螺母(509)，直线轴承(510),导向板(511),滚珠丝杠(512),电机安装板(513),导向轴(514),第五旋转电机(515);
旋转气缸(501)通过第五安装板(502)安装在机架上，其上安装有两个缓冲器(505)，旋转气缸(501)通过同步轮(503)、同步带(504)组成的传动系统驱动电动夹爪(506)旋转,电动夹爪(506)下方为承载台(508)，承载台(508)通过滚珠丝杠(511)支撑在支架上,滚珠丝杠的两边分别设置一根导向轴(512),滚珠丝杠系统的丝杠螺母(509)安装在导向板(511)上，直线轴承(510)也安装在导向板(511)上，导向轴(514)一端与电机安装板(513)固定连接，导向轴(514)另一端与承载台(508)滑动连接，导向轴(514)中间穿过直线轴承(510),顶升电机(515)固定在电机安装板(514)上，通过联轴器与滚珠丝杠(512)连接，驱动承载台(508)上下运动;
所述载盘传送机构(10)由两段传送轨道组成，每一段传送轨道包括第十伺服电机(1001),第一固定支承座(1002),滑动支承座导轨(1003),滑动支撑座(1004),滚珠丝杠(1005),第二固定支承座(1006),传送皮带(1007),阻挡气缸(1008),阻挡块(1009),定位板(1010),定位销(1011),第十驱动电机(1012),六方轴组件(1013);
载盘传送机构(10)的每一段传送轨道包括了固定导轨和滑动导轨,固定导轨支撑在一对第二固定支承座(1006)上,滑动导轨支撑在一对滑动支撑座(1004)上,滑动支撑座(1004)内部设置有与滚珠丝杠(1005)配合的丝杠螺母, 滚珠丝杠(1005)配合丝杠螺母推动滑动支撑座(1004)滑动, 滚珠丝杠(1005)两端分别支撑在第一固定支撑座(1002)和第二固定支支撑座(1006)上, 滑动支撑座(1004)下方设置有滑动支承座导轨(1003)，第一固定支撑座(1002)和第二固定支支撑座(1006)都固定安装在机架上,滑动支撑座(1004)下面的导轨槽与滑动支承座导轨(1003)配合;
第十伺服电机(1001)通过滚珠丝杠系统与滑动支撑座(1004)连接;
第十驱动电机(1012)通过皮带轮与六方轴组件(1013)连接, 六方轴组件(1013)包括六方轴和六方轴套,六方轴与六方轴套之间滑动连接,六方轴组件(1013)的一端与固定导轨侧的传送皮带(1007)相连,六方轴组件(1013)的另一端通过轴套与滑动导轨侧的传送皮带相连,便于调整滑动导轨与固定导轨之间的轴向距离;
阻挡气缸(1008),阻挡块(1009),定位板(1010)和定位销(1011)组成阻挡定位机构,设置在机架上传送机构两条皮带中间，阻挡块(1009)安装在阻挡气缸(1008)上面,定位销(1011)设置在定位板(1010)上,阻挡块(1009)和阻挡气缸(1008)设置在定位板(1010)前方;
所述基板涂胶机构(9)包括第九立柱(901), 第九左右直线模组(902), 第九上下直线模组(903),第九前后直线模组(904),涂胶相机(905),点胶阀(906);
点胶阀(906)通过第九左右直线模组(902),第九上下直线模组(903),第九前后直线模组(904)和四根第九立柱(901)安装在机架上，第九左右直线模组(902),第九上下直线模组(903),第九前后直线模组(904)调整点胶阀(906)的位置，涂胶相机(905)固定安装在点胶阀(906)旁边;
所述外壳压接机构(6)包括压头(601),压板(602),压力传感器(603),第六气缸(604),气缸安装板(605),导向轴连接板(606),压簧(607),导向轴(608),导向轴安装板(609),压头安装板(610);
多个压头(601)设置在压头安装板(610)上,压头安装板(610)与导向轴(608)之间滑动连接,多根导向轴(608)通过导向轴连接板(606)联成一体, 导向轴连接板(606)设置在压头安装板(610)的上面,以保证导向轴整体的刚性, 第六气缸(604)的活塞连接压力传感器(603)和压板(602),导向轴连接板(606);
导向轴安装板(609)设置在载盘传送机构(10)上定位板两侧的机架上, 第六气缸(604)通过气缸安装板(605)设置在载盘传送机构(10)上定位板的上方;
还包括外壳定位相机(7)、涂胶定位相机(8)和下相机(11), 外壳定位相机(7)用于引导外壳夹爪将外壳精确地安装在涂布胶水的基板上，涂胶定位相机(8)位于涂胶定位板的上方，用于确定待涂胶基板的位置，下相机(11)安装于外壳取放机构于传送定位机构中间，用于检测外壳的缺陷及确定外壳的初始位置。
2.根据权利要求1所述的一种IGBT模块自动组装装置，其特征在于，有两台外壳翻转机构(5)。
3.根据权利要求1所述的一种IGBT模块自动组装装置，其特征在于，有多组外壳压接机构(6)。
4.根据权利要求1所述的一种IGBT模块自动组装装置，其特征在于，所述电动夹爪(406)上安装有夹爪手指，手指安装有聚醚乙酮制成的垫片,能防止夹取外壳时损伤外壳。
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