CN113891648A - 部件装配装置、托盘馈送器及存储仓 - Google Patents

Abstract

存储仓对保持有部件供给用的托盘的托板进行收纳，并且从前方出入口向外部抽出托板，该存储仓具备：作为一对脱落防止部的第一脱落防止部及第二脱落防止部，它们在对托板的从前方出入口向存储仓的外部的移动进行限制的限制位置与不对从前方出入口向存储仓的外部的移动进行限制的非限制位置之间移动自如；以及前方动作传递机构，其将一方的脱落防止部(第一脱落防止部)从限制位置向非限制位置移动的动作向另一方的脱落防止部(第二脱落防止部)传递，而使第二脱落防止部从限制位置向非限制位置移动。

Description

部件装配装置、托盘馈送器及存储仓

技术领域

本发明涉及将部件装配于基板的部件装配装置、在部件装配装置中使用的托盘馈送器及存储仓(magazine)。

背景技术

以往，已知将从部件供给部供给的部件拾起并装配于基板的部件装配装置。被作为这样的部件装配装置中的部件供给部的一种来使用的托盘馈送器具备：存储仓，其对保持有部件供给用的托盘(tray)的托板(pallet)进行收纳；以及托板抽出部，其将托板从设置于存储仓的托板出入口向存储仓的外部抽出。

在托盘馈送器所具备的存储仓中，通常设置有用于使所收纳的托板不会意外地向外部脱出(脱落)的脱落防止部。例如，日本特开2017-163006号公报所记载的脱落防止部构成为具有从托板出入口的两端部沿上下方向延伸的一对杆构件，且杆构件为在对托板的从托板出入口向存储仓的外部的移动进行限制的限制位置与不对托板的从托板出入口向存储仓的外部的移动进行限制的非限制位置之间移动自如的结构。

发明内容

本发明的部件装配装置具备：存储仓，其对保持有部件供给用的托盘的托板进行收纳；托板抽出部，其将托板从设置于存储仓的托板出入口向存储仓的外部抽出；以及装配头，其从被托板抽出部自存储仓抽出的托板上的托盘拾起部件，并将该部件装配于基板，其中，存储仓具备：一对脱落防止部，它们在对托板的从托板出入口向存储仓的外部的移动进行限制的限制位置与不对托板的从托板出入口向存储仓的外部的移动进行限制的非限制位置之间移动自如；以及动作传递机构，其将一对脱落防止部中的一方从限制位置向非限制位置移动的动作向一对脱落防止部中的另一方传递，而使另一方的脱落防止部从限制位置向非限制位置移动。

本发明的托盘馈送器具备：存储仓，其对保持有部件供给用的托盘的托板进行收纳；以及托板抽出部，其将托板从设置于存储仓的托板出入口向存储仓的外部抽出，其中，存储仓具备：一对脱落防止部，它们在对托板的从托板出入口向存储仓的外部的移动进行限制的限制位置与不对托板的从托板出入口向存储仓的外部的移动进行限制的非限制位置之间移动自如；以及动作传递机构，其将一对脱落防止部中的一方从限制位置向非限制位置移动的动作向一对脱落防止部中的另一方传递，而使另一方的脱落防止部从限制位置向非限制位置移动。

本发明的存储仓对保持有部件供给用的托盘的托板进行收纳，并且从托板出入口向外部抽出托板，其中，存储仓具备：一对脱落防止部，它们在对托板的从托板出入口向存储仓的外部的移动进行限制的限制位置与不对托板的从托板出入口向存储仓的外部的移动进行限制的非限制位置之间移动自如；以及动作传递机构，其将一对脱落防止部中的一方从限制位置向非限制位置移动的动作向一对脱落防止部中的另一方传递，而使另一方的脱落防止部从限制位置向非限制位置移动。

根据本发明，能够在可靠地防止托板从存储仓的脱落的同时实现成本的低廉化。

附图说明

图1是本发明的一实施方式的部件装配装置的侧视图。

图2是本发明的一实施方式的部件装配装置所具备的托盘馈送器的透视立体图。

图3是本发明的一实施方式的托盘馈送器的透视侧视图。

图4是本发明的一实施方式的托盘馈送器的一部分的立体图。

图5A是本发明的一实施方式的托盘馈送器的动作说明图。

图5B是本发明的一实施方式的托盘馈送器的动作说明图。

图6是从前上方对本发明的一实施方式的托盘馈送器所具备的存储仓进行观察而得到的立体图。

图7是从前上方对本发明的一实施方式的托盘馈送器所具备的存储仓进行观察而得到的立体图。

图8是从后上方对本发明的一实施方式的托盘馈送器所具备的存储仓进行观察而得到的立体图。

图9是从后上方对本发明的一实施方式的托盘馈送器所具备的存储仓进行观察而得到的立体图。

图10A是对本发明的一实施方式的存储仓所具备的前方托板脱落防止机构的动作进行说明的存储仓的一部分的俯视图。

图10B是对本发明的一实施方式的存储仓所具备的前方托板脱落防止机构的动作进行说明的存储仓的一部分的俯视图。

图11A是对本发明的一实施方式的存储仓所具备的后方托板脱落防止机构的动作进行说明的存储仓的一部分的俯视图。

图11B是对本发明的一实施方式的存储仓所具备的后方托板脱落防止机构的动作进行说明的存储仓的一部分的俯视图。

图12A是示出在本发明的一实施方式的托盘馈送器的机架设置存储仓的步骤的托盘馈送器的剖视俯视图。

图12B是示出在本发明的一实施方式的托盘馈送器的机架设置存储仓的步骤的托盘馈送器的剖视俯视图。

图13A是对在本发明的一实施方式的托盘馈送器设置的操作缸的动作进行说明的托盘馈送器的局部俯视图。

图13B是对在本发明的一实施方式的托盘馈送器设置的操作缸的动作进行说明的托盘馈送器的局部俯视图。

图14是示出本发明的一实施方式的部件装配装置的控制系统的框图。

图15是具备本发明的一实施方式的变形例的前方托板脱落防止机构及后方托板脱落防止机构的存储仓的俯视图。

图16A是对本发明的一实施方式的变形例的前方托板脱落防止机构的动作进行说明的图。

图16B是对本发明的一实施方式的变形例的前方托板脱落防止机构的动作进行说明的图。

图17A是对本发明的一实施方式的变形例的后方托板脱落防止机构的动作进行说明的图。

图17B是对本发明的一实施方式的变形例的后方托板脱落防止机构的动作进行说明的图。

具体实施方式

在日本特开2017-163006号公报中，存储仓所具备的一对脱落防止部为分别单独移动(在限制位置与非限制位置之间移动)的结构。因此，为了使托盘馈送器能够将托板从存储仓抽出，需要同时对一对脱落防止部进行操作的两个机构。因此，存在托盘馈送器的机构变得复杂、成本变高这样的问题点。

于是，本发明的目的在于，提供能够在可靠地防止托板从存储仓的脱落的同时实现成本的低廉化的部件装配装置、托盘馈送器及存储仓。

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是示出本发明的一实施方式的部件装配装置1的侧视图。部件装配装置1是将被收纳在托盘TR的部件BH拾起并装配于基板KB的装置，且具备基台11、输送机12、托盘馈送器13、装配头14及头移动机构15。在本实施方式中，为了方便说明，而将由作业人员OP观察到的左右方向设为X轴方向，将由作业人员OP观察到的前后方向设为Y轴方向。另外，将上下方向设为Z轴方向。并且，在前后方向(Y轴方向)中，将由作业人员OP观察到的里侧设为前方，并将由作业人员OP观察到的近前侧设为后方。

输送机12设置于基台11的上表面，且将基板KB沿X轴方向输送并将其定位在规定的作业位置。托盘馈送器13是部件供给装置，且将对收纳有部件BH的托盘TR进行保持的托板PL抽出并使该托板PL位于规定的部件供给高度。装配头14在下端具备对部件BH进行吸附的吸附喷嘴14N。头移动机构15使装配头14在位于部件供给高度的托板PL的上方位置与被输送机12定位的基板KB的上方位置之间移动。

图2是部件装配装置1所具备的托盘馈送器13的透视立体图。图3是托盘馈送器13的透视侧视图。在图2及图3中，托盘馈送器13具备台车21、机架22、存储仓23、抽出台24及台升降部25。台车21利用多个车轮21a在地板面上移动自如，并设置在基台11的后方位置。机架22安装于台车21的后部，且在内部具备沿上下配置的多个存储仓设置搁板22T。在存储仓设置搁板22T设置有存储仓23。存储仓设置搁板22T作为托盘馈送器13中的存储仓设置部来发挥功能。在存储仓23内，多个托板PL被以沿上下方向排列的状态收纳。

图4是托盘馈送器13的一部分的立体图。图5A以及图5B是托盘馈送器13的动作说明图。在图4中，托板PL具有盘形状，且在上表面载置有托盘TR。在托盘TR呈阵列状地设置有多个凹部PK，在各凹部PK分别收纳有一个部件BH。托盘TR被磁铁等固定件KG固定于托板PL的上表面。在托板PL的前缘，设置有在左右方向(X轴方向)上对置地配置的一对被卡合块BL。

在图2、图3及图4中，抽出台24位于机架22的前方区域。如图4所示，在抽出台24设置有托板抽出部24R和一对托板引导件24G。托板抽出部24R由沿X轴方向延伸的杆状的构件构成，且设置成在抽出台24上沿Y轴方向移动自如(在图4中示出的箭头A)。一对托板引导件24G分别沿Y轴方向延伸，且在X轴方向上对置地设置于在X轴方向上夹着抽出台24的上表面的托板抽出部24R的位置。

在图2及图3中，台升降部25具备：前后的引导柱25T，它们从台车21向上方延伸地设置；滚珠丝杠25B，其沿Z轴方向延伸；以及升降马达25M，其驱动滚珠丝杠25B绕Z轴旋转。滚珠丝杠25B与在抽出台24的前部设置的螺母部24N螺合，且引导柱25T对抽出台24的Z轴方向的移动进行引导。升降马达25M通过使滚珠丝杠25B绕Z轴旋转，从而经由螺母部24N使抽出台24升降(在图3中示出的箭头B)。即抽出台24构成为在台升降部25的作用下升降自如。

在利用托板抽出部24R将被收纳于存储仓23内的托板PL抽出的情况下，使升降马达25M工作，而使抽出台升降，以使抽出台24的上表面位于对要抽出的托板PL进行收纳的位置(高度)。在抽出台24的上表面位于要抽出的托板PL的高度后，使托板抽出部24R向后方(设置有机架22这一侧)移动，而使托板抽出部24R的左右的两端部卡合于托板PL所具备的一对被卡合块BL(图4→图5A)。然后，在托板抽出部24R的两端部卡合于一对被卡合块BL后，使托板抽出部24R向前方移动。由此托板PL被向前方抽出并载置于抽出台24的上表面(图5A→图5B)。此时，托板PL以两侧面被左右的托板引导件24G引导的状态在抽出台24上移动，因此以不相对于抽出台24倾斜的端正姿态载置于抽出台24上。

接下来，对存储仓23的结构进行说明。图6以及图7是从前上方对托盘馈送器13所具备的存储仓23进行观察而得到的立体图。图8以及图9是从后上方对存储仓23进行观察而得到的立体图。在图6、图7、图8及图9中，存储仓23具备左右的侧板31、顶板32及底板33。左右的侧板31在X轴方向上对置，且上下端分别由顶板32和底板33相互连结。存储仓23作为整体而具有在前后分别开口的形状，且具备作为前方的托板出入口的前方出入口23F、以及作为后方的托板出入口的后方出入口23A。存储仓23在内部具备沿上下方向排列的多个插槽23S，且在各插槽23S分别以水平姿态收纳有一张托板PL。

在图6及图7中，在存储仓23的前方区域前部设置有前方托板脱落防止机构40A，该前方托板脱落防止机构40A防止被收纳于存储仓23内的托板PL从前方出入口23F向外部(前方)移动并脱落(脱出)的情况。前方托板脱落防止机构40A由如下构件构成：一对脱落防止部(第一脱落防止部41及第二脱落防止部42)，它们设置于存储仓23的前方出入口23F的左右端部；以及动作传递机构(前方动作传递机构50A)，其在这一对脱落防止部之间传递动作。

在图8及图9中，在存储仓23的后方区域设置有后方托板脱落防止机构40B，该后方托板脱落防止机构40B防止被收纳于存储仓23的托板PL从后方出入口23A向外部(后方)移动并脱落的情况。后方托板脱落防止机构40B由如下构件构成：一对脱落防止部(第三脱落防止部43及第四脱落防止部44)，它们设置于存储仓23的后方出入口23A的左右端部；以及动作传递机构(后方动作传递机构50B)，其在这一对脱落防止部之间传递动作。

在图6及图7中，构成前方托板脱落防止机构40A的第一脱落防止部41和第二脱落防止部42设置于存储仓23的前方出入口23F的左右两端部。第一脱落防止部41由如下构件构成：上下的第一摆动片41M，它们作为在存储仓23的前方的左右两端部中的一侧设置的移动构件；以及第一杆41R，其作为上下的端部被上述上下的第一摆动片41M支承的杆构件。第二脱落防止部42由如下构件构成：上下的第二摆动片42M，它们作为在存储仓23的前方的左右两端部中的另一侧设置的移动构件；以及第二杆42R，其作为上下的端部被上述上下的第二摆动片42M支承的杆构件。

在图6及图7中，上下的第一摆动片41M被以具有共同的上下轴线的方式配置的上下的第一枢轴支承销41P分别枢轴支承于存储仓23的顶板32及底板33(下侧的第一枢轴支承销省略图示)。因此，由上下的第一摆动片41M和第一杆41R构成的第一脱落防止部41成为一体，且绕上下的第一枢轴支承销41P的上下轴线摆动。

在上下的第一摆动片41M分别设置有向存储仓23的外侧伸出地延伸的第一摆动片伸出部41H。在上述上下的第一摆动片伸出部41H安装有沿上下方向延伸的前方操作杆41D的上下端。

在图6及图7中，上下的第二摆动片42M被以具有共同的上下轴线的方式配置的上下的第二枢轴支承销42P分别枢轴支承于存储仓23的顶板32及底板33(下侧的第二枢轴支承销省略图示)。因此，由上下的第二摆动片42M和第二杆42R构成的第二脱落防止部42成为一体，且绕上下的第二枢轴支承销42P的上下轴线摆动。

第一脱落防止部41和第二脱落防止部42在对托板PL的从前方出入口23F向存储仓23的外部(前方)的移动进行限制的限制位置与不对托板PL的从前方出入口23F向存储仓23的外部的移动进行限制的非限制位置之间移动自如。并且，第一脱落防止部41所具备的第一杆41R和第二脱落防止部42所具备的第二杆42R在第一脱落防止部41和第二脱落防止部42位于限制位置的情况下位于托板PL的从前方出入口23F向存储仓23的外部(前方)的移动路径上(图6)，而在第一脱落防止部41和第二脱落防止部42位于非限制位置的情况下位于脱离托板PL的从前方出入口23F向存储仓23的外部的移动路径的位置(具体而言为存储仓23的左右的侧方)(图7)。

在第一脱落防止部41和第二脱落防止部42位于限制位置而第一杆41R和第二杆42R位于托板PL的移动路径上的状态下(图6)，托板PL的左右的端部与第一杆41R及第二杆42R抵接。因此，托板PL不能向存储仓23的外部移动，而防止托板PL从存储仓23的脱落。另一方面，在第一脱落防止部41和第二脱落防止部42位于非限制位置而第一杆41R和第二杆42R位于脱离托板PL的移动路径的位置的状态下(图7)，托板PL与第一杆41R及第二杆42R均不抵接。因此，能够将托板PL向存储仓23的外部抽出。

在图8及图9中，构成后方托板脱落防止机构40B的第三脱落防止部43和第四脱落防止部44设置于存储仓23的后方出入口23A的左右两端部。第三脱落防止部43由如下构件构成：上下的第三摆动片43M，它们作为在存储仓23的后方的左右两端部中的一侧设置的移动构件；以及第三杆43R，其作为上下的端部被上述上下的第三摆动片43M支承的杆构件。第四脱落防止部44由如下构件构成：上下的第四摆动片44M，它们作为在存储仓23的后方的左右两端部中的另一侧设置的移动构件；以及第四杆44R，其作为上下的端部被上述上下的第四摆动片44M支承的杆构件。

在图8及图9中，上下的第三摆动片43M被以具有共同的上下轴线的方式配置的上下的第三枢轴支承销43P分别枢轴支承于存储仓23的顶板32及底板33(下侧的第三枢轴支承销省略图示)。因此，由上下的第三摆动片43M和第三杆43R构成的第三脱落防止部43成为一体，且绕上下的第三枢轴支承销43P的上下轴线摆动。

在上下的第三摆动片43M分别设置有向存储仓23的外侧伸出地延伸的第三摆动片伸出部43H。在上述上下的第三摆动片伸出部43H安装有沿上下方向延伸的后方操作杆43D的上下端。

在图8及图9中，上下的第四摆动片44M被以具有共同的上下轴线的方式配置的上下的第四枢轴支承销44P分别枢轴支承于存储仓23的顶板32及底板33(下侧的第四枢轴支承销省略图示)。因此，由上下的第四摆动片44M和第四杆44R构成的第四脱落防止部44成为一体，且绕上下的第四枢轴支承销44P的上下轴线摆动。

第三脱落防止部43和第四脱落防止部44在对托板PL的从后方出入口23A向存储仓23的外部(后方)的移动进行限制的限制位置与不对托板PL的从后方出入口23A向存储仓23的外部的移动进行限制的非限制位置之间移动自如。并且，第三脱落防止部43所具备的第三杆43R和第四脱落防止部44所具备的第四杆44R在第三脱落防止部43和第四脱落防止部44位于限制位置的情况下位于托板PL的从后方出入口23A向存储仓23的外部(后方)的移动路径上(图8)，而在第三脱落防止部43和第四脱落防止部44位于非限制位置的情况下位于脱离托板PL的从后方出入口23A向存储仓23的外部的移动路径的位置(具体而言为存储仓23的左右的侧方)(图9)。

在第三脱落防止部43和第四脱落防止部44位于限制位置而第三杆43R和第四杆44R位于托板PL的移动路径上的状态下(图8)，托板PL的左右的端部与第三杆43R及第四杆44R抵接。因此，托板PL不能从存储仓23的后方出入口23A向外部移动，而防止托板PL从存储仓23的脱落。另一方面，在第三脱落防止部43和第四脱落防止部44位于非限制位置而第三杆43R和第四杆44R位于脱离托板PL的移动路径的位置的状态下(图9)，托板PL与第三杆43R及第四杆44R均不抵接。因此，能够将托板PL从存储仓23的后方出入口23A向外部抽出等。

在图6及图7中，构成前方托板脱落防止机构40A的前方动作传递机构50A设置于顶板32的上方的前方区域。前方动作传递机构50A通过将第一脱落防止部41及第二脱落防止部42中的一方(第一脱落防止部41)从限制位置向非限制位置移动的动作向另一方(第二脱落防止部42)传递，而使另一方的脱落防止部(第二脱落防止部42)从限制位置向非限制位置移动。另外，前方动作传递机构50A通过将第一脱落防止部41从非限制位置向限制位置移动的动作向第二脱落防止部42传递，而使第二脱落防止部42从非限制位置向限制位置移动。在本实施方式中，前方动作传递机构50A通过构成使第一脱落防止部41与第二脱落防止部42始终向相反方向移动(摆动)、且使左右的杆构件(第一杆41R和第二杆42R)以相互分离或者接近的方式进行动作的连杆机构，从而实现上述动作。

在图6及图7中，前方动作传递机构50A具备前方中间构件51、前方操作侧杆52及前方被操作侧杆53。前方中间构件51在顶板32的上表面的前方区域的中间部沿前后方向延伸，且其中间部被前方枢轴支承销51P枢轴支承于顶板32上。前方操作侧杆52具有沿左右方向延伸的形状，且两端部枢结于前方中间构件51的前后方向的一端侧和第一摆动片41M的后端侧(比第一枢轴支承销41P靠后方的部分)。前方被操作侧杆53也具有沿左右方向延伸的形状，且两端部枢结于前方中间构件51的前后方向的另一端侧和第二摆动片42M的后端侧(比第二枢轴支承销42P靠后方的部分)。

在图6及图7中，上下的第一摆动片41M中的至少一方(在此仅为上侧的第一摆动片41M)被在该至少一方的第一摆动片41M与安装于存储仓23的侧板31的弹簧支承部41K之间设置的施力机构(前方施力弹簧41S)向限制位置这一侧施力。另外，由此，通过前方动作传递机构50A、第一杆41R及第二杆42R，位于上侧的第一摆动片41M的下方的下侧的第一摆动片41M及上下的第二摆动片42M也被向限制位置这一侧施力。

图10A以及图10B是对存储仓23所具备的前方托板脱落防止机构40A的动作进行说明的存储仓23的一部分的俯视图。如图10A所示，在对第一脱落防止部41及第二脱落防止部42中的任一方均未作用外力的状态下，在前方施力弹簧41S的作用力的作用下，第一脱落防止部41和第二脱落防止部42均位于限制位置，且第一杆41R和第二杆42R位于存储仓23的前方出入口23F的前方(托板PL的移动路径上)，由此成为防止托板PL从存储仓23的脱落的状态。

当从图10A所示的状态起对第一摆动片伸出部41H向朝向后方的方向作用作用力P1时，第一摆动片41M克服前方施力弹簧41S的作用力而向以第一枢轴支承销41P为支点的逆时针方向R1摆动，而位于非限制位置(图10B)。前方操作侧杆52利用这样的第一摆动片41M的动作而使其整体向第二摆动片42M这一侧移动，前方中间构件51以前方枢轴支承销51P为支点向顺时针方向R2摆动。并且，前方被操作侧杆53由此使其整体向第一摆动片41M这一侧移动，因此第二摆动片42M以第二枢轴支承销42P为支点向顺时针方向R3摆动，而位于非限制位置。

在上述一系列的动作中，第一摆动片41M与第二摆动片42M相互向相反的方向摆动，第一杆41R与第二杆42R以相互分离的方式进行动作而分别位于非限制位置。在像这样使第一摆动片41M和第二摆动片42M均位于非限制位置的状态下(图10B)，由于第一杆41R和第二杆42R均位于存储仓23的前方出入口23F的左右的侧方，因此托板PL能够从存储仓23的前方出入口23F向前方移动。

当从图10B所示的状态起将对第一摆动片伸出部41H作用的作用力P1去除时，在前方施力弹簧41S的作用力的作用下，第一摆动片41M向顺时针方向摆动，而向限制位置复原(图10A)。由此，前方操作侧杆52向第一摆动片41M这一侧移动，前方中间构件51向逆时针方向摆动，前方被操作侧杆53向第二摆动片42M这一侧移动。由此，第二摆动片42M以第二枢轴支承销42P为支点向逆时针方向摆动，而向限制位置复原。

在上述的一系列的动作中，第一摆动片41M与第二摆动片42M相互向相反的方向摆动，第一杆41R与第二杆42R以相互接近的方式进行动作而分别位于限制位置。当像这样使第一摆动片41M和第二摆动片42M均位于限制位置时(图10A)，成为托板PL的从存储仓23的前方出入口23F起的移动再次受到限制的状态。

在图8及图9中，构成后方托板脱落防止机构40B的后方动作传递机构50B设置于顶板32的上方的后方区域。后方动作传递机构50B通过将第三脱落防止部43及第四脱落防止部44中的一方(第三脱落防止部43)从限制位置向非限制位置移动的动作向另一方(第四脱落防止部44)传递，而使另一方的脱落防止部(第四脱落防止部44)从限制位置向非限制位置移动。另外，后方动作传递机构50B通过将第三脱落防止部43从非限制位置向限制位置移动的动作向第四脱落防止部44传递，而使第四脱落防止部44从非限制位置向限制位置移动。在本实施方式中，后方动作传递机构50B通过构成使第三脱落防止部43与第四脱落防止部44始终向相反方向移动(摆动)、且使左右的杆构件(第三杆43R和第四杆44R)以相互分离或者接近的方式进行动作的连杆机构，从而实现上述动作。

在图8及图9中，后方动作传递机构50B具备后方中间构件55、后方操作侧杆56及后方被操作侧杆57。后方中间构件55在顶板32的上表面的后方区域的中间部沿前后方向延伸，且其中间部被后方枢轴支承销55P枢轴支承于顶板32上。后方操作侧杆56具有沿左右方向延伸的形状，且两端部枢结于后方中间构件55的前后方向的一端侧和第三摆动片43M的前端侧(比第三枢轴支承销43P靠前方的部分)。后方被操作侧杆57也具有沿左右方向延伸的形状，且两端部枢结于后方中间构件55的前后方向的另一端侧和第四摆动片44M的前端侧(比第四枢轴支承销44P靠前方的部分)。

在图8及图9中，上下的第三摆动片43M中的至少一方(在此仅为上侧的第三摆动片43M)被在该至少一方的第三摆动片43M与安装于存储仓23的侧板31的弹簧支承部43K之间设置的施力机构(后方施力弹簧43S)向限制位置这一侧施力。另外，由此，通过后方动作传递机构50B、第三杆43R及第四杆44R，位于上侧的第三摆动片43M的下方的下侧的第三摆动片43M及上下的第四摆动片44M也被向限制位置这一侧施力。

图11A以及图11B是对存储仓23所具备的后方托板脱落防止机构40B的动作进行说明的存储仓23的一部分的俯视图。如图11A所示，在对第三脱落防止部43及第四脱落防止部44中的任一方均未作用外力的状态下，在后方施力弹簧43S的作用力的作用下，第三脱落防止部43和第四脱落防止部44均位于限制位置，且第三杆43R和第四杆44R位于存储仓23的后方出入口23A的后方(托板PL的移动路径上)，由此成为防止托板PL从存储仓23的脱落的状态。

当从图11A所示的状态起对第三摆动片伸出部43H向朝向前方的方向作用作用力P2时，第三摆动片43M克服后方施力弹簧43S的作用力而向以第三枢轴支承销43P为支点的逆时针方向R4摆动，而位于非限制位置(图11B)。后方操作侧杆56利用这样的第三摆动片43M的动作而使其整体向第四摆动片44M这一侧移动，后方中间构件55以后方枢轴支承销55P为支点向顺时针方向R5摆动。并且，后方被操作侧杆57由此使其整体向第三摆动片43M这一侧移动，因此第四摆动片44M以第四枢轴支承销42P为支点向顺时针方向R6摆动，而位于非限制位置。

在上述一系列的动作中，第三摆动片43M与第四摆动片44M相互向相反的方向摆动，第三杆43R与第四杆44R以相互分离的方式进行动作而分别位于非限制位置。在像这样使第三摆动片43M和第四摆动片44M均位于非限制位置的状态下(图11B)，由于第三杆43R和第四杆44R均位于存储仓23的后方出入口23A的左右的侧方，因此托板PL能够从存储仓23的后方出入口23A向后方移动。

当从图11B所示的状态起将对第三摆动片伸出部43H作用的作用力P2去除时，在后方施力弹簧43S的作用力的作用下，第三摆动片43M向顺时针方向摆动，而向限制位置复原(图11A)。由此，后方操作侧杆56向第三摆动片43M这一侧移动，后方中间构件55向逆时针方向摆动，后方被操作侧杆57向第四摆动片44M这一侧移动。由此，第四摆动片44M以第四枢轴支承销44P为支点向逆时针方向摆动，而向限制位置复原。

在上述的一系列的动作中，第三摆动片43M与第四摆动片44M相互向相反的方向摆动，第三杆43R与第四杆44R以相互接近的方式进行动作而分别位于限制位置。当像这样使第三摆动片43M和第四摆动片44M均位于限制位置时(图11A)，成为托板PL的从存储仓23的后方出入口23A起的移动再次受到限制的状态。

这样，在本实施方式的存储仓23中，前方托板脱落防止机构40A具备：第一脱落防止部41及第二脱落防止部42，它们作为在对托板PL的从前方出入口23F向存储仓23的外部(前方)的移动进行限制的限制位置与不对托板PL的从前方出入口23F向存储仓23的外部的移动进行限制的非限制位置之间移动自如的一对脱落防止部；以及前方动作传递机构50A，其作为将一对脱落防止部中的一方即第一脱落防止部41从限制位置向非限制位置移动的动作向一对脱落防止部中的另一方即第二脱落防止部42传递，而使第二脱落防止部42从限制位置向非限制位置移动的动作传递机构。详细而言，一对脱落防止部(第一脱落防止部41及第二脱落防止部42)具备沿上下方向延伸且构成为以相互分离或者接近的方式进行动作的一对杆构件(第一杆41R及第二杆42R)，且在位于限制位置的情况下使一对杆构件位于托板PL的从前方出入口23F向存储仓23的外部的移动路径上，而在位于非限制位置的情况下使一对杆构件位于脱离托板PL的移动路径的位置。

另外，后方托板脱落防止机构40B具备：第三脱落防止部43及第四脱落防止部44，它们作为在对从后方出入口23A向存储仓23的外部(后方)的移动进行限制的限制位置与不对从后方出入口23A向存储仓23的外部的移动进行限制的非限制位置之间移动自如的一对脱落防止部；以及后方动作传递机构50B，其作为将一对脱落防止部中的一方即第三脱落防止部43从限制位置向非限制位置移动的动作向一对脱落防止部中的另一方即第四脱落防止部44传递，而使第四脱落防止部44从限制位置向非限制位置移动的动作传递机构。详细而言，一对脱落防止部(第三脱落防止部43及第四脱落防止部44)具备沿上下方向延伸且构成为以相互分离或者接近的方式进行动作的一对杆构件(第三杆43R及第四杆44R)，且在位于限制位置的情况下使一对杆构件位于托板PL的从后方出入口23A向存储仓23的外部的移动路径上，而在位于非限制位置的情况下使一对杆构件位于脱离托板PL的移动路径的位置。

图12A以及图12B是示出在托盘馈送器13的机架22设置存储仓23的步骤的托盘馈送器13的剖视俯视图。在将上述结构的存储仓23设置于机架22内(存储仓设置搁板22T)时，从在机架22的X轴方向的侧方设置的开口部22K(图2)向机架22内插入(图12A→图12B)。如图12A、图12B所示，在存储仓设置搁板22T的上表面设置有沿X轴延伸设置的一对存储仓设置引导件22G。存储仓23被这些存储仓设置引导件22G引导而在存储仓设置搁板22T上沿X轴方向行进，并固定于存储仓设置搁板22T上的规定的位置。当像这样将存储仓23设置于存储仓设置搁板22T时，存储仓23内的多个托板PL成为一并设置于机架22内的状态。

在图12A、图12B中，在机架22安装有操作缸61。操作缸61以活塞杆62沿Y轴方向延伸并且前端侧朝向前方的方式安装在位于机架22的与设置有开口部22K的一侧相反的一侧的、机架22的侧壁22W的内表面。如图12A、图12B所示，在活塞杆62安装有向开口部22K这一侧开放的形状(在此为截面L状)的卡止钩63。操作缸61通过使活塞杆62沿Y轴方向进退，能够使卡止钩63沿Y轴方向移动。

图13A以及图13B是对在托盘馈送器13设置的操作缸61的动作进行说明的托盘馈送器13的局部俯视图。操作缸61与机架22所具备的多个存储仓设置搁板22T分别对应地设置。在将存储仓23设置于存储仓设置搁板22T时，该存储仓23所具有的前方操作杆41D卡止于对应的操作缸61的卡止钩63(图12A→图12B)。因此，在将存储仓23设置于存储仓设置搁板22T后(图12B)，使操作缸61工作而使卡止钩63向后方移动(图13A→图13B)，由此能够克服前方施力弹簧41S的作用力而使前方操作杆41D向后方移动。当前方操作杆41D向后方移动时，第一脱落防止部41从限制位置向非限制位置移动，进而第二脱落防止部42经由前方动作传递机构50A而从限制位置向非限制位置移动。由此，成为能够由托板抽出部24R进行托板PL从存储仓23的抽出的状态(图13B)。

另一方面，当从如上所述利用操作缸61使前方操作杆41D移动到后方的状态起使卡止钩63向前方移动时(图13B→图13A)，第一摆动片41M在前方施力弹簧41S的作用力的作用下返回原来的位置，第一脱落防止部41和第二脱落防止部42从非限制位置向限制位置复原。因此，变得不能由托板抽出部24R进行托板PL从存储仓23的抽出。另外，在将存储仓23从机架22拆下等之际，在托板PL要从存储仓23脱出时，防止这种情况。

这样，在本实施方式中，在将存储仓23安装于机架22的状态下，通过使操作缸61工作，能够使构成前方托板脱落防止机构40A的第一脱落防止部41及第二脱落防止部42在限制位置与非限制位置之间移动。此时，操作缸61设置于机架22，且作为进行使在存储仓设置搁板22T设置的存储仓23所具备的一对脱落防止部中的一方(第一脱落防止部41)从限制位置向非限制位置移动的操作的操作机构来发挥功能。

在图12A、图12B中，在机架22的背面侧，设置有能够对在存储仓设置搁板22T设置的存储仓23从其后方进行访问的访问开口22A。作业人员OP在从访问开口22A对存储仓23进行访问并进行托板PL相对于存储仓23的插拔时，用单手将在构成后方托板脱落防止机构40B的第三脱落防止部43(第三摆动片43M)设置的后方操作杆43D向前方操作。由此，第三脱落防止部43从限制位置向非限制位置移动，进而第四脱落防止部44经由后方动作传递机构50B而从限制位置向非限制位置移动，因此能够进行托板PL相对于存储仓23的插拔。

这样，在本实施方式中，即使在将存储仓23设置于机架22后，也能够从访问开口22A对存储仓23进行访问并用单手对后方操作杆43D进行操作，并且能够进行托板PL相对于存储仓23的插拔(取出放入)。

图14是示出部件装配装置1的控制系统的框图。在图1中，部件装配装置1所具备的控制装置70如图14所示的那样进行部件装配装置1的各部分的工作控制。具体而言，控制装置70进行输送机12所进行的基板KB的输送及向作业位置的定位动作的控制。另外，控制装置70进行托盘馈送器13所进行的部件BH的供给动作的控制。详细而言，进行台升降部25所进行的抽出台24的升降动作的控制以及抽出台24所进行的托板抽出部24R的移动动作的控制。另外，控制装置70进行装配头14所进行的部件BH的吸附动作的控制以及头移动机构15所进行的装配头14的移动控制。

在部件装配装置1进行部件BH相对于基板KB的装配作业的情况下，控制装置70首先使输送机12工作，而将从上游工序侧供给来的基板KB接收并定位在规定的位置。在对基板KB进行定位后，为了能够进行托板PL从在机架22载置的存储仓23的抽出，而使与各存储仓23对应的操作缸61工作，使构成该存储仓23的前方托板脱落防止机构40A的第一脱落防止部41及第二脱落防止部42从限制位置位于非限制位置(图13A→图13B)。

控制装置70在使第一脱落防止部41及第二脱落防止部42从限制位置位于非限制位置后，按照前述的要领将托板PL抽出并载置于抽出台24的上表面(图5A→图5B)，然后使托板PL位于部件供给高度(图1及图2)。在抽出台24位于部件供给高度后，能够利用装配头14拾起被托板PL收纳的部件BH，因此，控制装置70使装配头14移动而反复执行装配轮次，该装配轮次由如下动作构成：拾起动作，使托盘馈送器13所供给的部件BH吸附于吸附喷嘴14N；以及部件装配动作，将在拾起动作中使吸附喷嘴14N吸附的部件BH装配于基板KB。

控制装置70在通过反复执行装配轮次而将应向基板KB装配的部件BH全部装配于基板KB后，使输送机12工作，而将基板KB向下游工序侧搬出。由此，结束每一张基板KB的部件装配作业。

如前所述，在本实施方式中，存储仓23具备在对托板PL的从托板出入口(前方出入口23F或者后方出入口23A)向存储仓23的外部的移动进行限制的限制位置与不对托板PL的移动进行限制的非限制位置之间移动自如的一对脱落防止部(第一脱落防止部41和第二脱落防止部42或者第三脱落防止部43和第四脱落防止部44)，并且具备将一方的脱落防止部(第一脱落防止部41或者第三脱落防止部43)从限制位置向非限制位置移动的动作向另一方的脱落防止部(第二脱落防止部42或者第四脱落防止部44)传递、而使另一方的脱落防止部从限制位置向非限制位置移动的动作传递机构(前方动作传递机构50A或者后方动作传递机构50B)。

因此，在本实施方式中，在使一对脱落防止部同时从限制位置位于非限制位置时，只要使一方的脱落防止部从限制位置位于非限制位置即可。因此，只要存在仅使一方的脱落防止部在限制位置与非限制位置之间移动的机构即可。因而，能够使具备将托板PL从存储仓23抽出的机构的、托盘馈送器13的结构简单，从而能够在可靠地防止托板PL从存储仓23的脱落的同时实现成本的低廉化。另外，由于仅通过用单手对一方的脱落防止部进行操作就还能够对另一方的脱落防止部进行操作(即能够用单手对一对脱落防止部进行操作)，因此能够利用手动作业高效地进行托板PL相对于存储仓23的插拔作业。

构成前方托板脱落防止机构的前方动作传递机构50A只要是将第一脱落防止部41从限制位置向非限制位置移动的动作向第二脱落防止部42传递、而使第二脱落防止部42从限制位置向非限制位置移动的结构，则也可以是其他结构。例如，可以如图15的变形例所示，由沿左右方向延伸的前方连结杆151构成前方动作传递机构50A，且还如图16A、图16B所示，设为将一端部枢结于第一摆动片41M的后端侧(比第一枢轴支承销41P靠后方的部分)、并将另一端部枢结于第二摆动片42M的前端侧(比第二枢轴支承销42P靠前方的部分)而得到的结构。

在这样的结构中，当如图16B所示，使第一摆动片41M向逆时针方向R1摆动而从限制位置位于非限制位置时，第二摆动片42M经由前方连结杆151而向顺时针方向R3摆动，从而从限制位置位于非限制位置。这样，由于第一摆动片41M与第二摆动片42M始终向相反方向摆动，因此一对杆构件(第一杆41R及第二杆42R)以相互分离或者接近的方式进行动作，从而能够得到与前述的实施方式的情况同样的效果。

同样地，构成后方托板脱落防止机构40B的后方动作传递机构50B只要是将第三脱落防止部43从限制位置向非限制位置移动的动作向第四脱落防止部44传递、而使第四脱落防止部44从限制位置向非限制位置移动的结构，则也可以是其他结构。例如，可以如图15的变形例所示，由沿左右方向延伸的后方连结杆155构成后方动作传递机构50B，且还如图17A、图17B所示，设为将一端部枢结于第三摆动片43M的前端侧(比第三枢轴支承销43P靠前方的部分)、并将另一端部枢结于第四摆动片44M的后端侧(比第四枢轴支承销44P靠后方的部分)而得到的结构。

在这样的结构中，当如图17B所示，使第三摆动片43M向逆时针方向R4摆动而从限制位置位于非限制位置时，第四摆动片44M经由后方连结杆155而向顺时针方向R6摆动，从而从限制位置位于非限制位置。这样，由于第三摆动片43M与第四摆动片44M始终向相反方向摆动，因此一对杆构件(第三杆43R及第四杆44R)以相互分离或者接近的方式进行动作，从而能够得到与前述的实施方式的情况同样的效果。

如以上说明的那样，本实施方式的部件装配装置1构成为，存储仓23具备在对托板PL的从托板出入口(前方出入口23F或者后方出入口23A)向存储仓23的外部的移动进行限制的限制位置与不对托板PL的移动进行限制的非限制位置之间移动自如的一对脱落防止部(第一脱落防止部41和第二脱落防止部42或者第三脱落防止部43和第四脱落防止部44)，并且存储仓23具备将一方的脱落防止部(第一脱落防止部41或者第三脱落防止部43)从限制位置向非限制位置移动的动作向另一方的脱落防止部(第二脱落防止部42或者第四脱落防止部44)传递、而使另一方的脱落防止部从限制位置向非限制位置移动的动作传递机构(前方动作传递机构50A及后方动作传递机构50B)。

因此，在为了托盘馈送器13能够将托板PL从存储仓23抽出而使一对脱落防止部同时从限制位置位于非限制位置时，只要使一方的脱落防止部从限制位置位于非限制位置即可，因此，进行使一方的脱落防止部在限制位置与非限制位置之间移动的操作的操作机构(例如前述的操作缸61)只要有一个即可。因而，在本实施方式中，能够使具备将存储仓23从托板PL抽出的机构的托盘馈送器13的结构简单，从而能够在可靠地防止托板PL从存储仓23的脱落的同时实现成本的低廉化。另外，由于仅通过用单手对一方的脱落防止部进行操作就还能够对另一方的脱落防止部进行操作(即能够用单手对一对脱落防止部进行操作)，因此能够利用手动作业高效地进行托板PL相对于存储仓23的插拔作业。

到此为止对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述的内容，而能够进行各种变形等。例如，在上述的实施方式中，构成前方托板脱落防止机构40A或者后方托板脱落防止机构40B的一对杆构件为在相对于存储仓23绕上下轴摆动的一对移动构件(摆动片)的摆动的作用下相互分离或者接近的结构。但是也可以为如下结构：一对杆构件安装于相对存储仓23向左右方向滑动的一对移动构件，且在上述左右的移动构件相互分离或者接近的动作的作用下相互分离或者接近。

另外，在上述的实施方式中，存储仓23构成为具备前方托板脱落防止机构40A和后方托板脱落防止机构40B这两方，但存储仓23只要具备前方托板脱落防止机构40A和后方托板脱落防止机构40B中的至少一方即可。另外，在上述的实施方式中，动作传递机构(前方动作传递机构50A或者后方动作传递机构50B)设置于存储仓23的上表面侧，但也可以设置于下表面侧。或者也可以设置于上表面侧和下表面侧这两方。即，动作传递机构只要设置于存储仓23的上表面侧及下表面侧中的至少一方即可。

本发明提供能够在可靠地防止托板从存储仓的脱落的同时实现成本的低廉化的部件装配装置、托盘馈送器及存储仓。

Claims (9)

1.一种部件装配装置，其具备：存储仓，其对保持有部件供给用的托盘的托板进行收纳；托板抽出部，其将所述托板从设置于所述存储仓的托板出入口向所述存储仓的外部抽出；以及装配头，其从被所述托板抽出部自所述存储仓抽出的所述托板上的所述托盘拾起部件，并将所述部件装配于基板，其中，

所述存储仓具备：

一对脱落防止部，它们在对所述托板的从所述托板出入口向所述存储仓的外部的移动进行限制的限制位置与不对所述托板的从所述托板出入口向所述存储仓的外部的移动进行限制的非限制位置之间移动自如；以及

动作传递机构，其将所述一对脱落防止部中的一方从所述限制位置向所述非限制位置移动的动作向所述一对脱落防止部中的另一方传递，而使所述另一方的脱落防止部从所述限制位置向所述非限制位置移动。

2.根据权利要求1所述的部件装配装置，其中，

所述一对脱落防止部具备沿上下方向延伸的一对杆构件，所述动作传递机构在使所述一对脱落防止部位于所述限制位置的情况下使所述一对杆构件位于所述托板的从所述托板出入口向所述存储仓的外部的移动路径上，而在使所述一对脱落防止部位于所述非限制位置的情况下使所述一对杆构件位于脱离所述托板的移动路径的位置。

3.根据权利要求2所述的部件装配装置，其中，

所述一对杆构件以相互分离或者接近的方式进行动作。

4.根据权利要求3所述的部件装配装置，其中，

所述动作传递机构设置于所述存储仓的上表面侧及下表面侧中的至少一方。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的部件装配装置，其中，

所述部件装配装置具备施力机构，所述施力机构对所述一对脱落防止部的至少一方朝向所述限制位置这一侧施力。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的部件装配装置，其中，

所述部件装配装置具备：机架，其具备供所述存储仓设置的存储仓设置部；以及操作机构，其设置于所述机架，且进行使在所述存储仓设置部设置的所述存储仓所具备的所述一对脱落防止部中的一方从所述限制位置向所述非限制位置移动的操作。

7.一种托盘馈送器，其具备：存储仓，其对保持有部件供给用的托盘的托板进行收纳；以及托板抽出部，其将所述托板从设置于所述存储仓的托板出入口向所述存储仓的外部抽出，其中，

所述存储仓具备：

一对脱落防止部，它们在对所述托板的从所述托板出入口向所述存储仓的外部的移动进行限制的限制位置与不对所述托板的从所述托板出入口向所述存储仓的外部的移动进行限制的非限制位置之间移动自如；以及

动作传递机构，其将所述一对脱落防止部中的一方从所述限制位置向所述非限制位置移动的动作向所述一对脱落防止部中的另一方传递，而使所述另一方的脱落防止部从所述限制位置向所述非限制位置移动。

8.根据权利要求7所述的托盘馈送器，其中，

所述托盘馈送器具备：机架，其具备供所述存储仓设置的存储仓设置部；以及操作机构，其设置于所述机架，且进行使在所述存储仓设置部设置的所述存储仓所具备的所述一对脱落防止部中的一方从所述限制位置向所述非限制位置移动的操作。

9.一种存储仓，其对保持有部件供给用的托盘的托板进行收纳，并且从托板出入口向外部抽出所述托板，其中，

所述存储仓具备：

一对脱落防止部，它们在对所述托板的从所述托板出入口向所述存储仓的外部的移动进行限制的限制位置与不对所述托板的从所述托板出入口向所述存储仓的外部的移动进行限制的非限制位置之间移动自如；以及

动作传递机构，其将所述一对脱落防止部中的一方从所述限制位置向所述非限制位置移动的动作向所述一对脱落防止部中的另一方传递，而使所述另一方的脱落防止部从所述限制位置向所述非限制位置移动。

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