CN113874926B - 用于确保车辆能够安全穿过交通灯的方法 - Google Patents

用于确保车辆能够安全穿过交通灯的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113874926B
CN113874926B CN202080024056.4A CN202080024056A CN113874926B CN 113874926 B CN113874926 B CN 113874926B CN 202080024056 A CN202080024056 A CN 202080024056A CN 113874926 B CN113874926 B CN 113874926B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
traffic light
traffic
speed
state
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202080024056.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113874926A (zh
Inventor
N.加科因
C.特里考德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Publication of CN113874926A publication Critical patent/CN113874926A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113874926B publication Critical patent/CN113874926B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/181—Preparing for stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18159—Traversing an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0021—Planning or execution of driving tasks specially adapted for travel time
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/09675—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where a selection from the received information takes place in the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/103—Speed profile

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于确保车辆(1)能够安全通过交通灯(10)的方法，车辆包括处理器(4)和灯传感器(2)，该方法包括：‑接收交通数据的步骤，‑建立速度曲线的步骤，‑建立控制距离的步骤，处理器(4)根据速度曲线建立制动确保车辆(1)在交通灯(10)的位置之前安全停止的控制距离，‑根据速度曲线进行调整的步骤，‑当车辆(1)处于离交通灯(10)的控制距离时检测交通灯状态的步骤，‑如果交通灯(10)是红色的，则处理器(4)启动制动的决定步骤。

Description

用于确保车辆能够安全穿过交通灯的方法
技术领域
本发明涉及旨在改善道路上的车辆交通流量的设备和方法的领域。
背景技术
从现有技术来看，交通服务是已知的，其目的是通过发送要采用的最佳速度来帮助驾驶员穿过处于通行状态的交通灯。然后，驾驶员采用所述最佳速度，这允许他或她到达处于通行状态的交通灯，而他或她不必停车。
这种交通服务允许道路交通自由流动，节省运输时间，降低能源成本和环境影响，并提高道路安全。
当车辆位于离交通灯预定距离例如500米处时，交通服务将交通灯的状态和要采用的最佳速度发送给车辆。
使用这种交通服务的驾驶员是车辆的主动驾驶员。他或她可以根据建议的速度来调整自己车辆的速度，但也可以根据自己的感觉和情况来决定减速、加速或制动。如果在接近交通灯时，交通灯的状态不符合交通服务所做的预测，驾驶员可以做出适当的反应，以避免违反高速公路规则。
交通灯的状态可能不符合例如在十字路口的交通灯的步调改变之后以允许优先车辆或公共交通工具比如公共汽车、电车或火车穿过的预测。
交通灯的状态可能不符合在交通服务的故障、维护、失效或干扰之后的预测。
在车载驾驶员辅助系统的情况下，并且其中驾驶员更加被动，因为车辆本身在接近交通灯时调节其速度，如果交通灯的状态不符合由车辆内部的算法做出的预测，则由车辆做出适当的反应。
现有技术没有描述这种车载安全系统。
发明内容
本发明涉及一种用于确保车辆能够安全穿过交通灯的方法，车辆包括能够确定车辆和所述交通灯之间的距离的计算机、速度调节器和能够检测所述交通灯的来自停止状态和通行状态的状态的灯传感器，该方法包括以下步骤：
-接收交通数据的步骤，其中计算机接收从外部设备发送的交通数据，该交通数据包括所述交通灯的对于从停止状态改变到通行状态的状态改变时间，计算机进一步确定基本在接收数据时刻的车辆和交通灯之间的当前距离，
-确定速度曲线的步骤，其中计算机作为状态改变时间和当前距离的函数来确定速度曲线，该速度曲线将由车辆根据从车辆到交通灯的距离采用，用于车辆穿过处于通行状态的交通灯，而车辆不停止，
-确定控制距离的步骤，其中计算机作为速度曲线的函数确定车辆的动态制动保证车辆在所述交通灯的位置之前的安全舒适停止的控制距离，
-调节步骤，其中速度调节器根据速度曲线作为从车辆到交通灯的距离的函数调节车辆的速度，
-检测交通灯的状态的步骤，其中当车辆离交通灯的距离等于控制距离时，灯传感器确定所述交通灯的状态，
-决定步骤，其中如果交通灯处于停止状态，则计算机启动车辆的动态制动，并且其中如果交通灯处于通行状态，则计算机让速度调节器根据速度曲线调节车辆的速度。
根据本发明的一方面，速度曲线包括以米/秒为单位的速度水平，在该速度水平上速度是恒定的并且等于穿过速度，该速度水平在以米为单位的距离上延伸，该距离大于对应于所述穿过速度乘以介于一秒到三秒之间的水平时间的值。
根据本发明的一方面，穿过速度介于7米/秒和20米/秒之间。
根据本发明的一方面，控制距离是预定制动减速度的函数，该预定制动减速度介于2.5米/秒平方和4米/秒平方之间。
根据本发明的一方面，控制距离等于穿过速度平方除以制动减速度的两倍。
根据本发明的一方面，灯传感器包括视觉设备，比如摄像机，以及分类器，其能够根据所述视觉设备拍摄的照片将处于通行状态的交通灯和处于停止状态的交通灯区分开来。
本发明还涉及一种包括程序指令的计算机程序产品，当程序指令由计算机执行时，程序指令实施该方法的至少一个步骤。
通过阅读说明书和附图，本发明的其他优点和特征将变得显而易见。
附图说明
图1示意性地表示接近交通灯的车辆。
图2a表示处于停止状态的交通灯。
图2b表示处于通行状态的交通灯。
图2c表示处于中间状态的交通灯。
图3示意性地表示根据本发明的方法的步骤。
图4表示作为从车辆到交通灯的距离的函数的速度曲线。
具体实施方式
图1表示包括计算机4、速度调节器3和灯传感器2的车辆1。
灯传感器2能够检测交通灯10的停止状态和通行状态之中的状态。
交通灯10的通行状态向车辆1的驾驶员指示他或她可以穿过交通灯10，车辆1所处的交通车道是开放的。
交通灯10的停止状态向车辆1的驾驶员指示他或她必须在交通灯10处停止，而不穿过它，车辆1所处的交通车道超过交通灯10外关闭。
灯传感器2有利地包括位于车辆1的中央后视镜上的视觉设备，优选为前置摄像机。灯传感器2可以包括另一种类型的视觉设备，比如LIDAR。灯传感器2可以位于另一点，例如在车辆1的车顶上。
灯传感器2包括视场20，其能够覆盖包括交通灯的车辆1的环境，例如覆盖至少100米的距离。
灯传感器2还包括分类器，其能够根据视觉设备拍摄的照片将处于通行状态的交通灯和处于停止状态的交通灯区分开来。照片可以是原始的、重构的或修饰的图像，或者是由数字数据构建的伪图像。
计算机4能够接收由诸如服务器或交通灯10的外部设备发送的交通数据。
图1的交通灯10包括能够向车辆1的计算机4的接收器发送交通数据的发送器15。
交通数据包括交通灯10的对于从停止状态改变到通行状态的状态改变时间。
更一般地，交通数据包括交通灯10的状态改变时间和交通灯10的当前状态。
与交通灯10的当前停止状态相关的交通灯10的状态改变时间对应于交通灯10的对于从停止状态改变到通行状态的状态改变时间。
与交通灯10的当前通行状态相关的交通灯10的状态改变时间对应于交通灯10的对于从通行状态改变到停止状态的状态改变时间。
在图1中，车辆1位于距离交通灯10的距离Dvf处。
交通灯10在车辆1的灯传感器2的视场20中。灯传感器2能够检测交通灯10的状态。
计算机4能够确定车辆1和交通灯10之间的距离Dvf，例如使用摄像机或地理定位数据。
交通灯10的发送器15向车辆1的计算机4发送交通数据，该交通数据包括交通灯10的对于从停止状态改变到通行状态的状态改变时间。计算机4能够作为车辆1和交通灯10之间的距离Dvf的函数来确定允许在车辆不停止的情况下穿过交通灯10的速度曲线。
计算机4能够根据作为车辆1和交通灯10之间的距离Dvf的函数的所述速度曲线控制速度调节器3。
速度调节器3在没有车辆1的驾驶员干预的情况下管理车辆的速度V。驾驶员对于车辆1的速度V的管理是被动的。
交通灯10例如是三色灯，包括红灯11、绿灯13和黄灯12。该示例不是限制性的，交通灯可以是双色或四色灯。
当红灯11亮时，如图2a所示，交通灯10处于停止状态。
当绿灯13亮时，如图2b所示，交通灯10处于通行状态。
在图2c中，黄灯12亮，交通灯10处于中间状态。中间状态可以是通行状态和停止状态之间和/或停止状态和通行状态之间的过渡状态，以向驾驶员指示灯的状态即将从通行状态改变到停止状态和/或从停止状态改变到通行状态。
交通灯10的中间状态也可以向驾驶员指示所述交通灯10的故障，例如当黄灯12间歇地亮时，也就是说当黄灯12闪烁时。
本发明意义内的交通灯10可以包括通行状态和停止状态，这不仅通过灯打开来通知的，而是例如通过两个不同位置之间的障碍物的移动或象形图的改变来通知的。
图3示意性地表示根据本发明的方法的步骤。
根据接收交通数据101的步骤，计算机4接收从外部设备例如从交通灯10的发送器15发送的交通数据，该交通数据包括交通灯10的对于从停止状态改变到通行状态的状态改变时间。计算机4基本在接收交通数据的时刻确定车辆1和交通灯10之间的当前距离Dvfc。
计算机4接收从外部设备发送的交通数据，例如当车辆1距离交通灯10小于500米时。
在连续发送交通数据的情况下，当车辆1距离交通灯小于500米时，计算机4将它们考虑在内。
计算机4能够确定车辆1和交通灯10之间的当前距离Dvfc，例如根据车辆1的地理位置数据和包括交通灯的地理位置的地图。
根据一替代方案，交通数据可以包括交通灯10的坐标，从而更容易地允许计算机4确定车辆1和交通灯10之间的当前距离Dvfc。
车辆1和交通灯10之间的当前距离Dvfc也可以使用传感器比如摄像机、LIDAR或雷达来确定。
根据确定速度曲线的步骤102，计算机4作为状态改变时间和当前距离Dvfc的函数来确定速度曲线，该速度曲线将由车辆1根据从车辆1到交通灯10的距离Dvf采用，用于车辆1穿过处于通行状态的交通灯10，而车辆1不停止。
例如，速度曲线包括减速，然后是持续几秒钟的恒定速度水平。
根据确定控制距离的步骤103，计算机4作为先前确定的速度曲线50的函数确定车辆1的动态制动保证车辆1在所述交通灯10的位置之前的安全舒适停止的控制距离Dc。
与紧急制动不同，紧急制动会通过车辆的过度突然减速引起驾驶员的不适和颠簸，动态制动对应于车辆的介于2.5米/秒平方和4米/秒平方之间的制动减速度。
根据调节步骤104，速度调节器3根据速度曲线调节车辆1的作为从车辆1到交通灯10的距离Dvf的函数的速度。
因此，车辆1以速度V朝向交通灯10行驶，遵循速度曲线，驾驶员不需要使用车辆1的加速踏板或制动踏板。速度调节器3遵循速度曲线，对于该速度曲线，在车辆1和交通灯10之间的距离Dvf处，对应于车辆1的预定速度V。
当从车辆1到交通灯10的距离Dvf等于控制距离Dc时，灯传感器2根据检测交通灯的状态的步骤105来确定所述交通灯10的状态。
根据决定步骤106，如果交通灯10处于停止状态，计算机4启动车辆1的动态制动。如果交通灯10处于通行状态，计算机4让速度调节器3根据速度曲线调节车辆1的速度V。
交通灯10还可以包括如图2c所示的中间状态。
优选地，如果灯传感器2根据检测交通灯的状态的步骤105确定交通灯10处于中间状态，则根据决定步骤106，计算机4启动车辆1的动态制动。
图4示出了用于实现本发明的速度曲线50的示例。
X轴表示车辆1和交通灯10之间的距离Dvf。原点对应于车辆1在交通灯10处的位置，车辆1和交通灯10之间的距离Dvf则为零。Y轴表示车辆1的速度V。
在当前距离Dvfc之外，速度V例如是恒定的，如代表车辆1的作为车辆1和交通灯10之间的距离Dvf的函数的速度V的曲线51的部分所示。
速度曲线50包括减速阶段52，其在X轴上在当前距离Dvfc和水平距离Dvfp之间延伸。在该减速阶段52期间，车辆1的减速度的大部分曲线例如位于0.5米/秒平方和1米/秒平方之间，特别是远离对应于水平距离Dvfp和当前距离Dvfc的横坐标。
速度曲线50有利地包括以米/秒为单位的速度水平53，在该速度水平上速度是基本恒定的并且等于穿过速度Vp。
速度水平53在从车辆1到交通灯10的以米为单位的水平距离Dvfp上延伸，该距离大于对应于所述穿过速度Vp乘以介于一秒到三秒之间的水平时间的值。
优选地，穿过速度Vp介于7米/秒和20米/秒之间。
例如，对于等于10米/秒的穿过速度Vp和2秒的水平时间，速度水平至少在等于20米的且起点位于交通灯10处的从车辆1到交通灯10的水平距离Dvfp上延伸。
有利地，控制距离Dc等于穿过速度Vp平方除以制动减速度的两倍。
对于等于3米/秒平方的车辆制动减速度和等于10米/秒的穿过速度Vp，控制距离等于16.7米。
对于在20米的水平距离Dvfp上延伸的速度水平，在执行由灯传感器2检测交通灯105的状态的步骤时，车辆1的速度V已经稳定在穿过速度Vp。

Claims (8)

1.一种用于确保车辆(1)能够安全穿过交通灯(10)的方法，车辆(1)包括能够确定车辆(1)和所述交通灯(10)之间的距离(Dvf)的计算机(4)、速度调节器(3)和能够检测所述交通灯(10)的来自停止状态和通行状态的状态的灯传感器(2)，该方法包括以下步骤：
-接收交通数据的步骤(101)，其中计算机(4)接收从外部设备发送的交通数据，该交通数据包括所述交通灯(10)的对于从停止状态改变到通行状态的状态改变时间，计算机(4)进一步确定基本在接收数据时刻的车辆(1)和交通灯(10)之间的当前距离(Dvfc)，
-确定速度曲线的步骤(102)，其中计算机(4)作为状态改变时间和当前距离(Dvfc)的函数来确定速度曲线(50)，该速度曲线(50)将由车辆(1)根据从车辆(1)到交通灯(10)的距离(Dvf)采用，用于车辆(1)穿过处于通行状态的交通灯(10)，而车辆(1)不停止，
-确定控制距离的步骤(103)，其中计算机(4)作为速度曲线(50)的函数确定车辆(1)的动态制动保证车辆(1)在所述交通灯(10)的位置之前的安全舒适停止的控制距离(Dc)，
-调节步骤(104)，其中速度调节器(3)根据速度曲线(50)作为从车辆(1)到交通灯(10)的距离(Dvf)的函数调节车辆的速度(V)，
-检测交通灯的状态的步骤(105)，其中当车辆(1)离交通灯(10)的距离等于控制距离(Dc)时，灯传感器(2)确定所述交通灯(10)的状态，
-决定步骤(106)，其中如果交通灯(10)处于停止状态，则计算机(4)启动车辆(1)的动态制动，并且其中如果交通灯(10)处于通行状态，则计算机让速度调节器(3)根据速度曲线(50)调节车辆(1)的速度(V)。
2.如权利要求1所述的方法，所述速度曲线(50)包括以米/秒为单位的速度水平，在该速度水平上速度是恒定的并且等于穿过速度(Vp)，该速度水平在以米为单位在距离(Dvf)上延伸，该距离大于对应于所述穿过速度(Vp)乘以介于一秒到三秒之间的水平时间的值。
3.如权利要求2所述的方法，所述穿过速度(Vp)介于7米/秒和20米/秒之间。
4.如权利要求1所述的方法，所述控制距离(Dc)是预定制动减速度的函数，该预定制动减速度介于2.5米/秒平方和4米/秒平方之间。
5.如权利要求2所述的方法，所述控制距离(Dc)等于穿过速度(Vp)平方除以制动减速度的两倍。
6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，所述灯传感器(2)包括视觉设备，以及分类器，其能够根据所述视觉设备拍摄的照片将处于通行状态的交通灯(10)和处于停止状态的交通灯(10)区分开来。
7.如权利要求6所述的方法，所述视觉设备是摄像机。
8.一种存储程序指令的存储介质，当程序指令由计算机执行时，程序指令实施如权利要求1-5中任一项所述的方法的步骤。
CN202080024056.4A 2019-03-25 2020-03-18 用于确保车辆能够安全穿过交通灯的方法 Active CN113874926B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1903039 2019-03-25
FR1903039A FR3094319B1 (fr) 2019-03-25 2019-03-25 Procédé de sécurisation de franchissement d’un feu de circulation par un véhicule
PCT/EP2020/057366 WO2020193295A1 (fr) 2019-03-25 2020-03-18 Procédé de sécurisation de franchissement d'un feu de circulation par un véhicule

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113874926A CN113874926A (zh) 2021-12-31
CN113874926B true CN113874926B (zh) 2023-10-03

Family

ID=67514833

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080024056.4A Active CN113874926B (zh) 2019-03-25 2020-03-18 用于确保车辆能够安全穿过交通灯的方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US11794746B2 (zh)
EP (1) EP3948820B1 (zh)
JP (1) JP7173374B2 (zh)
KR (1) KR20210138009A (zh)
CN (1) CN113874926B (zh)
FR (1) FR3094319B1 (zh)
WO (1) WO2020193295A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2602497B (en) * 2021-01-05 2023-05-24 Nissan Motor Mfg Uk Ltd Vehicle control system
FR3122856A1 (fr) * 2021-05-11 2022-11-18 Renault S.A.S. Procédé de gestion de la vitesse longitudinale d’un véhicule autonome.
CN114261401B (zh) * 2022-03-01 2023-02-17 魔门塔(苏州)科技有限公司 一种路口通行决策方法、装置、介质、设备及车辆
FR3137641A1 (fr) * 2022-07-08 2024-01-12 Vitesco Technologies Procede d’optimisation de la consommation energetique d’un vehicule
CN116834563B (zh) * 2023-09-01 2023-11-10 中国电建集团昆明勘测设计研究院有限公司 一种有轨电车的通行优化方法、装置、设备及存储介质

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103177590A (zh) * 2013-03-07 2013-06-26 王俊昌 道路平面交叉口制动警示信号灯及其控制方法
CN104183124A (zh) * 2014-09-16 2014-12-03 北京交通大学 一种基于单路口交通信号信息的主干道车速规划方法
CN104252793A (zh) * 2013-06-27 2014-12-31 比亚迪股份有限公司 信号灯状态的检测方法、系统及车载控制装置
CN106004438A (zh) * 2016-07-19 2016-10-12 广汽菲亚特克莱斯勒汽车有限公司 车载智能交通灯联动方法及系统
CN107093324A (zh) * 2016-02-18 2017-08-25 福特全球技术公司 用于交通灯状态警告的方法和设备
CN107170262A (zh) * 2017-06-23 2017-09-15 深圳市盛路物联通讯技术有限公司 一种路口交通灯智能控制方法及装置
CN108765982A (zh) * 2018-05-04 2018-11-06 东南大学 车路协同环境下信号控制交叉口车速引导系统及引导方法
CN108961753A (zh) * 2018-07-17 2018-12-07 重庆大学 一种基于车路通信的车速引导方法

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001107770A (ja) * 1999-10-08 2001-04-17 Honda Motor Co Ltd エンジン制御装置
JP4518122B2 (ja) * 2007-08-29 2010-08-04 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP4375488B2 (ja) * 2007-10-11 2009-12-02 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
EP2416987A1 (en) * 2009-04-07 2012-02-15 Volvo Technology Corporation Method and system to enhance traffic safety and efficiency for vehicles
JP5141783B2 (ja) 2011-02-18 2013-02-13 住友電気工業株式会社 運転支援装置、車両及び車両運転支援方法
JP5761339B2 (ja) * 2011-05-13 2015-08-12 トヨタ自動車株式会社 車両用信号情報処理装置及び車両用信号情報処理方法、並びに運転支援装置及び運転支援方法
RU2572780C2 (ru) * 2011-08-02 2016-01-20 Тойота Дзидося Кабусики Кайся Устройство помощи при вождении
JP5397452B2 (ja) * 2011-11-01 2014-01-22 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
WO2013073014A1 (ja) * 2011-11-15 2013-05-23 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP6052402B2 (ja) * 2013-05-09 2016-12-27 トヨタ自動車株式会社 運転支援システム
JP6184515B2 (ja) * 2013-11-18 2017-08-23 三菱電機株式会社 運転支援装置および運転支援方法
JP2015123831A (ja) * 2013-12-26 2015-07-06 富士重工業株式会社 車両の制御装置及び制御方法
JP2015154602A (ja) * 2014-02-14 2015-08-24 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置及び運転支援方法
US9550498B2 (en) * 2014-05-13 2017-01-24 Ford Global Technologies, Llc Traffic light anticipation
US9321447B2 (en) * 2014-05-16 2016-04-26 International Business Machines Corporation Vehicle powertrain synchronization based on predicted driver actions
JP6451512B2 (ja) * 2015-06-05 2019-01-16 住友電気工業株式会社 運転支援装置、運転支援システム及び運転支援方法
DE112016003027B4 (de) * 2015-06-30 2023-02-16 Hitachi Astemo, Ltd. Beschleunigungs-/Bremssteuerungsvorrichtung
US10953756B2 (en) * 2015-07-15 2021-03-23 Ford Global Technologies, Llc Adaptive regenerative braking method and system
JP6332180B2 (ja) * 2015-07-15 2018-05-30 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
US9834218B2 (en) * 2015-10-28 2017-12-05 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods for determining action at traffic signals
US9824583B2 (en) * 2015-10-31 2017-11-21 Steven Cameron Popple Vehicle-to-vehicle and traffic signal-to-vehicle traffic control system
US9938908B2 (en) * 2016-06-14 2018-04-10 GM Global Technology Operations LLC System and method for predicting a pedal position based on driver behavior and controlling one or more engine actuators based on the predicted pedal position
BR112019005558A2 (pt) * 2016-09-23 2019-06-04 Nissan Motor método de assistência à direção e dispositivo de assistência à direção
DE102017204256A1 (de) * 2017-03-14 2018-09-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Erinnerung eines Fahrers an ein Anfahren an einer Lichtsignaleinrichtung mit variabler Ausgabefunktion
US11529952B2 (en) 2017-07-28 2022-12-20 Sumitomo Electric Industries, Ltd. On-vehicle control device, traveling speed control method, and computer program
US10654488B2 (en) * 2018-03-07 2020-05-19 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Acceleration booster
US10937313B2 (en) * 2018-12-13 2021-03-02 Traffic Technology Services, Inc. Vehicle dilemma zone warning using artificial detection
WO2020184748A1 (ko) * 2019-03-11 2020-09-17 엘지전자 주식회사 교통 정보에 기반한 오토 스탑 시스템을 제어하는 인공 지능 장치 및 그 방법
JP2021024539A (ja) * 2019-08-09 2021-02-22 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103177590A (zh) * 2013-03-07 2013-06-26 王俊昌 道路平面交叉口制动警示信号灯及其控制方法
CN104252793A (zh) * 2013-06-27 2014-12-31 比亚迪股份有限公司 信号灯状态的检测方法、系统及车载控制装置
CN104183124A (zh) * 2014-09-16 2014-12-03 北京交通大学 一种基于单路口交通信号信息的主干道车速规划方法
CN107093324A (zh) * 2016-02-18 2017-08-25 福特全球技术公司 用于交通灯状态警告的方法和设备
CN106004438A (zh) * 2016-07-19 2016-10-12 广汽菲亚特克莱斯勒汽车有限公司 车载智能交通灯联动方法及系统
CN107170262A (zh) * 2017-06-23 2017-09-15 深圳市盛路物联通讯技术有限公司 一种路口交通灯智能控制方法及装置
CN108765982A (zh) * 2018-05-04 2018-11-06 东南大学 车路协同环境下信号控制交叉口车速引导系统及引导方法
CN108961753A (zh) * 2018-07-17 2018-12-07 重庆大学 一种基于车路通信的车速引导方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3948820A1 (fr) 2022-02-09
EP3948820B1 (fr) 2023-05-03
KR20210138009A (ko) 2021-11-18
US20220055624A1 (en) 2022-02-24
JP2022538712A (ja) 2022-09-06
JP7173374B2 (ja) 2022-11-16
CN113874926A (zh) 2021-12-31
WO2020193295A1 (fr) 2020-10-01
FR3094319B1 (fr) 2021-10-22
FR3094319A1 (fr) 2020-10-02
US11794746B2 (en) 2023-10-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113874926B (zh) 用于确保车辆能够安全穿过交通灯的方法
US10513267B2 (en) Vehicle safety system
CN105584481B (zh) 控制自主车辆的控制装置、自主驾驶装置、车辆和方法
CN108025767B (zh) 用于为安全超车提供驾驶辅助的系统和方法
US12005897B1 (en) Speed planning for autonomous vehicles
US9802613B2 (en) Driver assistance system for motor vehicles
US9505401B2 (en) Driving support apparatus and driving support method
US20170043784A1 (en) Vehicle Travel Control Device
US11618448B2 (en) Control arrangement for adjusting a distance between two vehicles and method for adjusting a distance between two vehicles using a control arrangement of this kind
US10101737B2 (en) Remote operation system, vehicle, and remote operation apparatus
US20150166062A1 (en) Vehicle control system with traffic driving control
CN111516692A (zh) 一种车辆在坑洼路面上行驶的控制系统及方法
US11247677B2 (en) Vehicle control device for maintaining inter-vehicle spacing including during merging
US11827235B1 (en) Adjusting timing of actuation commands to account for fixed and variable delays in autonomous driving control of vehicles
CN109987096B (zh) 自动驾驶系统
US20210339770A1 (en) Information processing apparatus, information processing method, and program
US11840219B2 (en) Method for controlling vehicle through multi SoC system
US20190283772A1 (en) Driving support system and vehicle control method
US10926778B2 (en) Autonomous vehicle control device
KR20210077052A (ko) 자율주행 차량의 운행 제어 시스템 및 방법
JP2007326429A (ja) 速度制限装置
JP2017121851A (ja) 車両の走行制御装置
WO2020250516A1 (ja) 車載ネットワークシステム
JP2014000900A (ja) 車両制御装置
CN111258321A (zh) 车辆失控情况下的辅助安全驾驶系统及辅助安全驾驶方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant