CN113873932A - 内窥镜模块及包括其的模块化内窥镜装置 - Google Patents

Abstract

根据一实施例的模块化内窥镜装置，其包括：底座部；驱动部，其设置在所述底座部；以及内窥镜模块，其包括(i)可拆卸地设置在所述底座部中的内窥镜外壳、(ii)具有可弯曲的弯曲部并连接到所述内窥镜外壳以可插入到受试者身体内部的插入管、及(iii)配置成传递力以弯曲所述弯曲部的弯曲导线，其中，所述内窥镜模块可拆卸地连接到所述底座部，并且，当所述内窥镜模块附着到所述底座部时，所述驱动部可以将动力传输到所述弯曲导线，当所述内窥镜模块从所述底座部分离时，所述驱动部可能无法向所述弯曲导线传输动力。

Description

内窥镜模块及包括其的模块化内窥镜装置

技术领域

以下描述涉及一种内窥镜模块及包括其的模块化内窥镜装置。

背景技术

柔性内窥镜由于其柔性特点，在进入自然孔口(natural orifice)(如口腔、肛门、阴道、尿道等)后，沿着弯曲的器官插入至人体内部，其用于医生在查看内窥镜屏幕时进行检查。

一般地，将柔性内窥镜插入患者的器官内部，在检查或进行手术后清洗，然后可以重新使用。但是，如果未正确进行清洁或消毒，则有可能存在被污染器械接触受试者粘膜并导致致命感染事故的风险。

此外，由于柔性内窥镜需要沿着狭窄弯曲的器官内部进入人体，因此相关器械需要具有柔性的同时，也需要具有刚性，以产生手术所需的力。因此，通常使用导丝通过这种柔性内窥镜传递驱动力，并且，使用供护套包裹导丝的腱鞘机构(Tendon-SheathMechanism)来保持导丝的长度。

参照图1a，可以确认通过输尿管镜内窥镜移除形成在肾脏的结石的状态。如图1a所示，当通过内窥镜移除形成在肾脏深处的结石时，内窥镜的插入管有可能需要沿肾脏内部弯曲的路径弯曲大角度，例如180°至270°。

由此，如图1a及图1b所示，当内窥镜的插入管弯曲接近270°时，可能会增加用于弯曲所述插入管的导线与插入管或护套之间的摩擦力。

在腱鞘机构中，由于导丝与护套之间的摩擦力可能会降低张力的传输速率并降低控制精度，因此在体内弯曲的这种柔性内窥镜的控制性能可能会降低。

因此，越来越需要开发一次性柔性内窥镜，其可以从根本上防止因重复使用柔性内窥镜而引起的感染问题，并最大限度地减少由于导线摩擦而导致的驱动精度的降低。

发明内容

要解决的技术问题

一实施例的目的在于提供一种模块化内窥镜装置。

解决问题的技术方法

根据一实施例的模块化内窥镜装置，其包括：底座部；驱动部，其设置在所述底座部；以及内窥镜模块，其包括(i)可拆卸地设置在所述底座部中的内窥镜外壳、(ii)具有可弯曲的弯曲部并连接到所述内窥镜外壳以可插入到受试者身体内部的插入管、及(iii)配置成传递力以弯曲所述弯曲部的弯曲导线，其中，所述内窥镜模块可拆卸地连接到所述底座部，并且，当所述内窥镜模块附着到所述底座部时，所述驱动部可以将动力传输到所述弯曲导线，当所述内窥镜模块从所述底座部离时，所述驱动部可能无法向所述弯曲导线传输动力。

所述内窥镜模块可以包括：第一夹持部，其相对于所述内窥镜外壳可移动地设置，并夹持所述弯曲导线的一侧以可将力传递到所述弯曲导线；以及第二夹持部，其相对于所述内窥镜外壳可移动地设置，并夹持所述弯曲导线的另一侧以可将力传递到所述弯曲导线，并且，所述驱动部可以包括：第一驱动耦合器，其相对于所述底座部可移动地设置，并可拆卸地连接到所述第一夹持部；以及第二驱动耦合器，其相对于所述底座部可移动地设置，并可拆卸地连接到所述第二夹持部。

所述驱动部还可以包括：第一驱动源，其用于沿所述插入管的纵向滑动驱动所述第一驱动耦合器；以及第二驱动源，其用于沿所述插入管的纵向滑动驱动所述第二驱动耦合器。

所述模块化内窥镜装置还包括：控制部，其驱动所述驱动部以在不同方向上移动所述第一夹持部及所述第二夹持部，从而可弯曲所述插入管，其中，所述控制部可以在分别设置的微位移范围内重复移动第一夹持部及第二夹持部，以相对于所述插入管重复平移所述弯曲导线。

所述内窥镜模块还可以包括：线圈护套，其围绕插入到所述插入管中的所述弯曲导线的圆周，并引导所述弯曲导线被驱动的路径；以及护套止动器，其用于支撑所述线圈护套，以防止所述线圈护套从所述插入管后退。

所述模块化内窥镜装置还可以包括振动部，其通过振动所述护套止动器来振动所述线圈护套，以减少所述线圈护套与所述弯曲导线之间的摩擦力。

所述模块化内窥镜装置还可以包括控制部，其与所述插入管的弯曲角度成比例地控制通过所述振动部产生的振动力的大小。

所述模块化内窥镜装置还可以包括：相机外壳，其设置在所述底座部，并具有成像设备；以及相机管，其可拆卸地连接至所述相机外壳，并连接至所述成像设备以在所述插入管的弯曲部中执行成像。

根据一实施例的内窥镜模块，其可以包括：内窥镜外壳；插入管，其具有可弯曲的弯曲部，并连接到所述内窥镜外壳以可插入到受试者的身体内部；弯曲导线，其传递力以弯曲所述弯曲部；线圈护套，其围绕插入到所述插入管中的所述弯曲导线的圆周，并引导所述弯曲导线被驱动的路径；以及护套止动器，其用于支撑所述线圈护套，以防止所述线圈护套从所述插入管后退；以及振动部，其通过振动所述护套止动器来振动所述线圈护套，以减少所述线圈护套与所述弯曲导线之间的摩擦力。

所述内窥镜模块还可以包括控制部，其与所述插入管的弯曲角度成比例地控制通过所述振动部产生的振动力的大小。

发明的效果

根据一实施例的模块化内窥镜装置，由于内窥镜模块具有可以以模块化方式简单地连接及拆卸并更换的配置，因此可以防止由内窥镜检查引起的感染问题。此外，由于内窥镜模块是一次性的，然后拆下并可安装及使用新的内窥镜模块，由此可以降低灭菌成本，另外，还可以防止由于器械的老化而减小弯曲角度的问题。

根据一实施例的模块化内窥镜装置，通过振动部振动护套止动器来弯曲柔性插入管或屈曲护套，由此可以减少导线与护套之间产生的摩擦阻力，由此，可以稳定地提高通过导线传递力的效率并减少控制误差。根据这一效果，可以减少供插入篮子或激光器的管的弯曲角度的损失，从而有效地提取被形成在只有当管弯曲约270°时才能达到的肾内肾盏(calyx)区域的结石。

附图说明

图1a及图1b为显示通过输尿管镜内窥镜移除肾脏内部的结石的过程的附图。

图2为显示根据一实施例的模块化内窥镜装置的透视图。

图3为显示根据一实施例的模块化内窥镜装置的框图。

图4为显示根据一实施例的内窥镜模块内部的部分透视图。

图5a及图5b为显示根据一实施例的弯曲导线及线圈护套的连接结构的断面图。

图6为显示根据一实施例的弯曲导线的弯曲运动，弯曲导线与线圈护套接触的状态的断面图。

图7a为显示根据一实施例的内窥镜模块被分离的配置的透视图。

图7b为显示图7a中所示的区域A的下部表面的附图。

图8为显示根据一实施例的底座部的分解透视图。

图9为显示根据一实施例的内窥镜模块在一方向上弯曲的结构的附图。

图10为显示根据一实施例的内窥镜模块在另一方向上弯曲的结构的附图。

具体实施方式

下面，参照示例附图对实施例进行详细说明。在对各附图中的构成要素赋予附图标记时，相同的构成要素即使表示在不同的附图中，也尽可能使用相同的附图标记。在说明实施例的过程中，当判断对于相关公知技术的具体说明会不必要地混淆实施例时，省略其详细说明。

并且，在说明实施例的构成要素时，可以使用第一、第二、A、B、(a)、(b)等术语。这些术语仅用于将一构成要素区别于其他构成要素，并不用于限制相应构成要素的本质或顺序等。例如，第一构成要素可以被称为第二构成要素，并且类似地，第二构成要素也可以被称为第一构成要素。此外，应当理解，当说明书中说明一个构成要素“连接”、“结合”或者“接触”另一个构成要素时，第三构成要素可以“连接”、“结合”或者“接触”在第一构成要素和第二构成要素之间，尽管第一构成要素能够是直接连接、结合或接触第二构成要素。

当一个构成要素与某一实施例的构成要素具有共同功能，在其他实施例中也使用相同名称对该构成要素进行说明。在没有言及反例的情况下，某一实施例的说明能够适用于其他实施例，对重复内容省略具体说明。

图2为显示根据一实施例的模块化内窥镜装置的透视图；图3为显示根据一实施例的模块化内窥镜装置的框图；图4为显示根据一实施例的内窥镜模块内部的部分透视图；图5a及图5b为显示根据一实施例的弯曲导线及线圈护套的连接结构的断面图；图6为显示根据一实施例的弯曲导线的弯曲运动，弯曲导线与线圈护套接触的状态的断面图。

参照图2至图6，根据一实施例的模块化内窥镜装置1可以包括：底座部11、相机模块13、手术工具模块14、内窥镜模块12、驱动部15及控制部16。

底座部11可以是安装有内窥镜模块12并用作所述内窥镜模块12操作的参考的构件。例如，相机模块13及手术工具模块14可以安装在底座部11上，以连接到内窥镜模块12并由此操作。

例如，底座部11可以包括安装有相机模块13、手术工具模块13及内窥镜模块12的表面，并且，可以将该表面称为安装部111。

例如，内窥镜模块12可以沿后述的内窥镜模块12的插入管124突出的方向，被安装在底座部11上的相机模块13及手术工具模块14的前面。

相机模块13可以包括被安装在底座部11上的相机外壳131及向相机外壳131的外部突出形成的相机管132。

相机外壳131可以被安装在底座部11并固定在其上。例如，相机外壳131可以具有通过相机管132执行成像的装置。

相机管132可以是通过连接到被包括在相机外壳131中的成像设备来传输图像的光纤。相机管132可以穿过内窥镜模块12的插入管124，从而执行成像。相机管132可拆卸地连接到相机外壳131，由此，当将内窥镜模块12从底座部11分离时，可以容易地更换相机管132。

手术工具模块14可以包括被安装在底座部11的手术工具外壳141、及从所述手术工具外壳141向外部突出形成的手术工具管142。

手术工具外壳141可以被安装在底座部11并固定在其上。例如，手术工具外壳141可以包括用于操作手术工具管142的单独驱动装置。所述驱动装置应被解释为包括主动驱动的装置和由用户手动驱动的装置。

手术工具管142可以是从手术工具外壳141突出形成的管型手术工具。例如，形成手术工具管142的手术工具可以包括各种用于内窥镜的手术工具，例如篮子、烧灼器、剪刀或镊子等。

手术工具管142可以穿过内窥镜模块12的插入管124以操作手术部位，或移除或捕获结石。

内窥镜模块12可以穿过插入管124来执行内窥镜检查或手术，其中，所述插入管124被安装在底座部11，并插入受试者的身体内部。

内窥镜模块12可拆卸地连接到底座部11。例如，可以通过本领域技术人员已知的各种方法(例如，装配方法或螺纹联接)可拆卸地提供内窥镜模块12及底座部11，并且将省略其详细描述。内窥镜模块12可以包括内窥镜外壳121、插入管124、线圈护套126、弯曲导线125、护套止动器127、振动部123及弯曲组件122。

内窥镜外壳121可以是可拆卸地连接到底座部11的外壳型构件。例如，内窥镜外壳121可以包括容纳有相机管132的相机端口1211、容纳有手术工具管142的手术工具端口1212、以及容纳有插入管124的插入管端口1213，其中，所述插入管124从内窥镜外壳121的内部向外部突出。在此，可以将插入管124从内窥镜外壳121突出的方向称为“突出方向”。

例如，插入管端口1213可以被形成在内窥镜外壳121的一部分中朝向突出方向的方向，并且，相机端口1211及手术工具端口1212可以被形成在内窥镜外壳121的一部分中朝向与突出方向相反方向的部分。

例如，如图2所示，基于内窥镜外壳121，相机模块13及手术工具模块14沿插入管124突出的相反方向间隔布置，并且，插入管124、手术工具管142及插入管124可以彼此平行地布置。

通过这种结构，通过在将相机管132及手术工具管142引入插入管124的路径上保持路径尽可能笔直，在提供紧凑结构的同时，可以减少插入管124内部的摩擦。由此，可以提高相机管132及手术工具管142中的每一个的控制性能。

插入管124可以是从内窥镜外壳121连接并插入到受试者身体内部的软管。例如，插入管124可以包括通道1241及弯曲部1242。

通道1241作为沿插入管124的纵向在内部形成的中空，相机管132和/或手术工具管142可以插入至其中并穿过其中。例如，通道1241可以形成为单个中空，以供相机管132及手术工具管142一起穿过，然而，其也可以形成为多个中空，以分别容纳相机管132及手术工具管142。

弯曲部1242位于插入管124的端部，并可以包括可弯曲的结构。例如，弯曲部1242可以包括具有与通道1241连通的孔的多个环形构件、以及分别布置在多个环形构件之间并连接相邻环形构件以相互旋转的连接部。例如，连接部可以具有旋转接头结构。例如，环形连接部可以由柔性材料形成，以允许相邻环形构件彼此相对旋转。除非另有说明，否则本领域技术人员已知的方法可以应用于弯曲部1242，并且附图仅在概念上示出。

插入管124可以容纳沿纵向插入通道1241的外缘部分并固定到弯曲部1242的端部的弯曲导线125、以及线圈护套126，其沿纵向插入通道1241的外缘部分并固定到弯曲部1242的起始部分。换言之，在通道1241的外缘部分可以形成有孔，以供容纳弯曲导线125及线圈护套126。

弯曲导线125可以传递用于弯曲弯曲部1242的力。如图5b所示，弯曲导线125由弯曲组件122驱动并将力传输到弯曲部1242的端部，从而可以弯曲弯曲部1242。根据拉动弯曲导线125的方向，弯曲部1242可以在对应其的方向上执行弯曲操作。另外，在本文中“弯曲导线125”不一定意味着单股。例如，尽管附图示出一股弯曲导线125的两端固定在各个弯曲部1242的两侧，并且弯曲导线125的中间部分由弯曲组件122支撑，但不同于附图，两股彼此分开的弯曲导线125的各个一端部可以固定在弯曲部1242的两侧，各个另一端部可以由弯曲组件122支撑。

线圈护套126的硬度可以高于插入管124。通过线圈护套126，即使在向弯曲导线125施加高水平张力，也可以降低插入管124被弯曲的概率，从而可保持插入管124及弯曲导线125的路径长度。换言之，可以提高通过弯曲导线125的弯曲部1242的控制精度。另外，线圈护套126被设置成围绕弯曲导线125的圆周，并且，线圈护套126的内径可以大于弯曲导线125的外径。通过线圈护套126，可以防止可能由弯曲导线125的外面与插入管124的内面的直接接触引起的摩擦，并使得弯曲导线125能够平滑地驱动。例如，线圈护套126可以形成为线圈延伸的形式，同时连续围绕弯曲导线125的圆周。

线圈护套126的一端可以固定到弯曲部1242的起始部分，而线圈护套126的另一端可以固定到设置在插入管124外部的护套止动器127。

护套止动器127供突出到插入管124外部的弯曲导线125穿过，并可以支撑线圈护套126以防止线圈护套126从插入管124后退。护套止动器127可以具有供弯曲导线125穿过的中空。所述中空的直径可以大于弯曲导线125的直径，并可以小于线圈护套126的直径。因此，弯曲导线125可以在纵向上移动而不受护套止动器127的干扰，并且线圈护套126可以受到护套止动器127的干扰并固定在其上，而不在线圈护套126从插入管124突出的方向上进一步移动。

振动部123可以连接到护套止动器127以振动护套止动器127。例如，振动部123可以包括振动块1232，其在内窥镜模块12内部与护套止动器127连接，并从内窥镜模块12连接到底座部11的部分露出；及振动致动器1231，其被设置在底座部11并连接到振动块1232以可产生振动力。

例如，如图7a及图7b所示，振动致动器1231可以具有突出到安装部111外部的突出形状，并且，振动块1232可以具有凹槽，使得暴露于安装部111的内窥镜模块12的一部分与振动致动器1231的突出部分接合。

通过这种结构，当内窥镜模块12被安装在底座部11时，振动致动器1231及振动块1232可以彼此连接，由此，在振动致动器1231中产生的振动可以通过振动块1232振动护套止动器127。

例如，振动致动器1231可以包括超声振动器、在至少一方向上振动的致动器或通过旋转力产生振动的偏心马达等。

振动部123可以通过相对于弯曲导线125振动护套止动器127来相对于弯曲导线125振动线圈护套126，由此，可以减少弯曲导线125与线圈护套126之间的摩擦力。

图6示例性地示出当插入管124以特定角度以上被弯曲或以特定大小以上的张力被施加到弯曲导线125时，由于施加到线圈护套126的压缩力而发生屈曲的状态。如图所示，当形成线圈护套126的线圈形状的线性材料的横截面为圆形时，由于压缩力，可能容易在靠近该线性材料的部分发生滑移。如图所示，当以特定角度α被弯曲时，线圈构件在弯曲导线125的纵向上的单位距离可以从“2r”减小到“2r cosα”。在这种情况下，可能会导致线圈护套126与弯曲导线125之间的相对长度差，并且，被弯曲的线圈护套126的一部分可能向弯曲导线125施加法向力，从而增加相互摩擦。结果，通过弯曲导线125的张力传递率可能会降低，并且根据线圈护套126被弯曲的曲率不规则地形成张力，从而有可能产生通过弯曲导线125的控制量的误差。然而，通过实验已确认，当通过上述振动部123精细地振动线圈护套126时，可以减少线圈护套126与弯曲导线125之间产生的摩擦力。由此，可以提高弯曲导线125的力传递效率，并有效地减少控制误差。在现有的内窥镜的情况下，由于这种内部摩擦力，在弯曲特定角度(例如，180°至270°)时难以驱动弯曲导线125，尤其，随着内窥镜的老化，这种问题显得更加突出。然而，根据实施例，可以有效地解决这样的问题，结果，已确认即使在内窥镜被弯曲到270°的状态下，也可以无限制地驱动弯曲导线125。

图7a为显示根据一实施例的内窥镜模块被分离的配置的透视图；图7b为显示图7a中所示的区域A的下部表面的附图；图8为显示根据一实施例的底座部的分解透视图；图9为显示根据一实施例的内窥镜模块在一方向上弯曲的结构的附图；图10为显示根据一实施例的内窥镜模块在另一方向上弯曲的结构的附图。

下文中，将参照图7a至图10来描述根据一实施例的模块化内窥镜装置1的内窥镜模块12的弯曲操作及以模块化方式提供以便于更换的元件。根据一实施例的模块化内窥镜装置1，仅更换已经使用的内窥镜模块12并维护相对昂贵的驱动部15，从而可以在从根本上阻断由内窥镜模块12引起的感染问题的同时，降低成本的增加。

插入管124可以由弯曲组件122被弯曲，其中，所述弯曲组件122通过弯曲导线125传递力。弯曲组件122可以设置在内窥镜外壳121，从而夹持突出到插入管124外部的弯曲导线125。弯曲组件122可以包括供弯曲导线125悬挂在上的滑轮1221、夹持弯曲导线125的一侧的第一夹持部1222及夹持弯曲导线125的另一侧的第二夹持部1223。

滑轮1221可以在弯曲导线125穿过的路径上位于第一夹持部1222与第二夹持部1223之间，从而支撑弯曲导线125。

例如，第一夹持部1222及第二夹持部1223可以被设置为分别连接到驱动部15，并相对于内窥镜外壳121可移动。第一夹持部1222及第二夹持部1223可以沿弯曲导线125的纵向滑动，并且，滑动方向可以与突出方向平行。例如，以与突出方向平行的插入管124的中心线为基准，第一夹持部1222及第二夹持部1223可以在其两侧上彼此并排地分开布置。第一夹持部1222的滑动方向可以与第二夹持部1223的滑动方向彼此相反。

例如，第一夹持部1222及第二夹持部1223可以通过装配方法等可拆卸地连接到驱动部15。例如，连接到驱动部15的第一夹持部1222及第二夹持部1223的部分可以暴露于内窥镜外壳121的外部。

例如，如图7a及图7b所示，在内窥镜外壳121中，可以形成有被切割的孔，使得连接到驱动部15的第一夹持部1222及第二夹持部1223的部分暴露于外部。各个夹持部1222、1223可以包括凹槽或突起，其分别与暴露在安装部111上的驱动部15的第一驱动耦合器1521及第二驱动耦合器1522接合。

驱动部15设置在底座部11，并连接到内窥镜模块12，以沿突出方向滑动第一夹持部1222及第二夹持部1223。驱动部15可以通过在相反方向上滑动第一夹持部1222及第二夹持部1223来弯曲插入管124。例如，驱动部15可以包括驱动源151及驱动耦合器152。

驱动源151可以通过驱动耦合器152将动力传递到夹持部1222、1223。例如，驱动源151可以设置在安装部111的内部。驱动源151可以由例如油压、气压或电力等驱动。

驱动源151可以包括用于滑动第一夹持部1222的第一驱动源1511及用于滑动第二夹持部1223的第二驱动源1512。

在线性类型的情况下，例如，各个驱动源1511、1512可以分别包括传递平移运动力的线性结构(如线性导轨、滚珠丝杠或圆柱体等)及沿平行于线性结构的纵向的方向线性运动的滑块15111、15121。

在旋转类型的情况下，例如，各个驱动源1511、1512可以分别包括旋转滑轮、绕在旋转滑轮周围的导线以及分别连接到导线两侧的滑块15111、15121。又例如，各个驱动源1511、1512可以分别包括小齿轮、与小齿轮两侧啮合的齿条以及分别连接到两侧的齿条的滑块15111、15121。对此，将省略描述其具体结构。

驱动耦合器152连接到驱动源151，并且其至底座部11的外部，由此可以连接到第一夹持部1222及第二夹持部1223。驱动耦合器152可以包括通过第一驱动源1511的滑块15111连接到第一夹持部1222的第一驱动耦合器1521，以及通过第二驱动源1512的滑块15121连接到第二夹持部1223的第二驱动耦合器1522。如图7a及图7b所示，在安装部111可以形成有被切割的孔，使得第一驱动耦合器1521及第二驱动耦合器1522暴露于外部。

例如，第一驱动耦合器1521及第二驱动耦合器1522具有突出到安装部111外部的突出形状，并且第一夹持部1222及第二夹持部1223具有与所述突出形状相对应的凹槽形状，由此其可以彼此耦合。或者，如图7a及图7b所示，第一夹持部1222及第二夹持部1223可以布置在内部，使得不突出到内窥镜外壳121的外部。

控制部16可以执行插入管124的弯曲操作及线圈护套126的振动运动。控制部16可以驱动驱动源151来执行第一夹持部1222及第二夹持部1223的滑动操作。例如，控制部16可以在相反方向上平移驱动两个驱动源151，从而调整插入管124的弯曲方向及其弯曲程度。

例如，如图9所示，当基于突出方向后退第二线性操作部1512的同时向前移动第一线性操作部1511时，第二夹持部1223可以拉伸弯曲导线125的同时，第一夹持部1222可以将弯曲导线125引导至其进一步插入插入管124的位置，结果，插入管124可以在拉伸弯曲导线125的第二夹持部1223的方向上执行弯曲操作。

相反地，如图10所示，当后退第一线性操作部1511的同时向前移动第二线性操作部1512时，第一夹持部1221可以拉伸弯曲导线125的同时，第二夹持部1223可以将弯曲导线125引导至其进一步插入插入管124的位置，结果，插入管124可以在拉伸弯曲导线125的第一夹持部1222的方向上执行弯曲操作。

控制部16可以通过驱动振动部123来振动护套止动器127。例如，控制部16可以通过振动部123在弯曲导线125的纵向上产生弯曲导线125与线圈护套126之间的相对振动运动，从而减小弯曲导线125与线圈护套126之间的摩擦阻力。

例如，控制部16可以与插入管124的弯曲角度成比例地调整通过振动部123的振动力的大小。通过此，可以根据插入管124的弯曲程度灵活地响应弯曲导线125与线圈护套126之间变化的摩擦阻力。例如，可以基于两个驱动源151中每一个的滑块15111、15121之间的相对距离来确定插入管124的弯曲角度。

例如，控制部16通过驱动部15在分别设置的微位移范围内重复移动第一夹持部1222及第二夹持部1223，由此弯曲导线125可以在微位移范围内相对于线圈护套126执行重复平移运动。

因此，除了通过护套止动器127的振动来减小弯曲导线125与线圈护套126之间的摩擦阻力，并且可以通过驱动部15在微位移范围内重复移动弯曲导线125，从而更有效地进一步减小摩擦阻力。

另外，仅通过弯曲导线125通过驱动部15的重复平移运动即可减少摩擦，而不需要护套止动器127的振动。

根据一实施例的模块化内窥镜装置，由于内窥镜模块具有可以以模块化方式简单地连接及拆卸并更换的配置，因此可以防止由内窥镜检查引起的感染问题。

根据一实施例的模块化内窥镜装置，通过振动部振动护套止动器来弯曲柔性插入管或屈曲护套，由此可以减少导线与护套之间产生的摩擦阻力，由此，可以稳定地提高通过导线传递力的效率并减少控制误差。

综上，通过有限的附图对实施例进行了说明，本领域普通技术人员能够基于所述记载进行多种更改与变形。例如，所说明的技术按照与说明的方法不同的顺序执行，和/或所说明的系统、结构、装置、电路等构成要素按照与说明的方法不同的形态进行结合或组合，或者由其他构成要素或者等同物置换或代替，也能得到适当的结果。

Claims (10)

1.一种模块化内窥镜装置，其特征在于，

包括：

底座部；

驱动部，其设置在所述底座部；以及

内窥镜模块，其包括(i)可拆卸地设置在所述底座部中的内窥镜外壳、(ii)具有可弯曲的弯曲部并连接到所述内窥镜外壳以可插入到受试者身体内部的插入管、及(iii)配置成传递力以弯曲所述弯曲部的弯曲导线，

所述内窥镜模块可拆卸地连接到所述底座部，并且，当所述内窥镜模块附着到所述底座部时，所述驱动部可以将动力传输到所述弯曲导线，当所述内窥镜模块从所述底座部分离时，所述驱动部无法向所述弯曲导线传输动力。

2.根据权利要求1所述的模块化内窥镜装置，其特征在于，

所述内窥镜模块，包括：

第一夹持部，其相对于所述内窥镜外壳可移动地设置，并夹持所述弯曲导线的一侧以可将力传递到所述弯曲导线；以及

第二夹持部，其相对于所述内窥镜外壳可移动地设置，并夹持所述弯曲导线的另一侧以可将力传递到所述弯曲导线，

所述驱动部，包括：

第一驱动耦合器，其相对于所述底座部可移动地设置，并可拆卸地连接到所述第一夹持部；以及

第二驱动耦合器，其相对于所述底座部可移动地设置，并可拆卸地连接到所述第二夹持部。

3.根据权利要求2所述的模块化内窥镜装置，其特征在于，

所述驱动部，还包括：

第一驱动源，其用于沿所述插入管的纵向滑动驱动所述第一驱动耦合器；以及

第二驱动源，其用于沿所述插入管的纵向滑动驱动所述第二驱动耦合器。

4.根据权利要求2所述的模块化内窥镜装置，其特征在于，

还包括：

控制部，其驱动所述驱动部以在不同方向上移动所述第一夹持部及所述第二夹持部，从而可弯曲所述插入管，

其中，所述控制部在分别设置的微位移范围内重复移动第一夹持部及第二夹持部，以相对于所述插入管重复平移所述弯曲导线。

5.根据权利要求1所述的模块化内窥镜装置，其特征在于，

所述内窥镜模块，还包括：

线圈护套，其围绕插入到所述插入管中的所述弯曲导线的圆周，并引导所述弯曲导线被驱动的路径；以及

护套止动器，其用于支撑所述线圈护套，以防止所述线圈护套从所述插入管后退。

6.根据权利要求5所述的模块化内窥镜装置，其特征在于，

还包括：

振动部，其通过振动所述护套止动器来振动所述线圈护套，以减少所述线圈护套与所述弯曲导线之间的摩擦力。

7.根据权利要求6所述的模块化内窥镜装置，其特征在于，

还包括：

控制部，其与所述插入管的弯曲角度成比例地控制通过所述振动部产生的振动力的大小。

8.根据权利要求1所述的模块化内窥镜装置，其特征在于，

还包括：

相机外壳，其设置在所述底座部，并具有成像设备；以及

相机管，其可拆卸地连接至所述相机外壳，并连接至所述成像设备以在所述插入管的弯曲部中执行成像。

9.一种内窥镜模块，其特征在于，

包括：

内窥镜外壳；

插入管，其具有可弯曲的弯曲部，并连接到所述内窥镜外壳以可插入到受试者的身体内部；

弯曲导线，其传递力以弯曲所述弯曲部；

线圈护套，其围绕插入到所述插入管中的所述弯曲导线的圆周，并引导所述弯曲导线被驱动的路径；以及

护套止动器，其用于支撑所述线圈护套，以防止所述线圈护套从所述插入管后退；以及

振动部，其通过振动所述护套止动器来振动所述线圈护套，以减少所述线圈护套与所述弯曲导线之间的摩擦力。

10.根据权利要求9所述的内窥镜模块，其特征在于，

还包括：

控制部，其与所述插入管的弯曲角度成比例地控制通过所述振动部产生的振动力的大小。

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