CN113803984A - 一种原料药自动进出料装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种原料药自动进出料装置，所述原料药自动进出料装置包括支撑平台、托盘升降机构、板层对接机构和托盘推进机构；托盘升降机构包括滑动设于支撑平台上的支撑架、第一驱动组件和升降执行组件，升降执行组件的升降端连接有支撑托盘的升降托板；板层对接机构包括分别连接于支撑平台的第二驱动组件和翻转对接组件，翻转对接组件包括对接板；托盘推进机构包括均固定于支撑平台上的第三驱动组件和推进执行组件，推进执行组件与支撑架一侧连接。本发明提供的原料药自动进出料装置，通过托盘的升降实现托盘在进出过程中不与板层摩擦和托盘送到位置后与板层的充分接触；污染风险小，效率高，节省了资金和时间成本。

Description

一种原料药自动进出料装置

技术领域

本发明属于原料药生产医疗设备技术领域，具体涉及一种原料药自动进出料装置。

背景技术

原料药，指用于生产各类制剂的原料药物，是制剂中的有效成份，由化学合成、植物提取或者生物技术所制备的各种用来作为药用的粉末、结晶、浸膏等，但病人无法直接服用的物质。在原料药冻干生产线的工艺流程中，需要将灌装有原料药的料盘输送至冻干机箱体，冻干完成后，还需要将料盘输送出冻干机箱体。

传统的将原料药冻干托盘转运至冻干机板层的步骤如下：首先，由操作人员将清洗灭菌干燥后的原料药冻干托盘(以下简称托盘)从灭菌柜中取出，然后给托盘注入料液，其次人工把注有料液的托盘搬运到冻干机板层上，最后关闭冻干箱门，对原料药进行冻干。

而随着新版GMP的颁布与实施，现在制药企业对洁净环境的要求越来越高。

现有原料药托盘在上下料过程中存在诸多问题：

1、通过人工方式将装料托盘送入冻干机箱体，人员与药品近距离接触存在相当高的污染风险，且自动化程度不高，生产效率低；

2、由于冻干机板层深度较大，托盘通过推、拉的形式进出箱体，托盘与板层之间存在摩擦，容易造成金属颗粒物的脱落，存在污染风险；

3、托盘长时间与板层摩擦造成板层镜面严重划伤，用户需要定期将板层进行打磨以满足工艺的光洁度要求，造成严重的资金成本和时间成本的浪费。

发明内容

本发明实施例提供一种原料药自动进出料装置，旨在进一步确保冻干环境的洁净，提升生产效率，节省成本。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种原料药自动进出料装置，包括：

支撑平台；

托盘升降机构，所述托盘升降机构包括滑动设于所述支撑平台上的支撑架、固定于所述支撑架的第一驱动组件和连接于所述第一驱动组件的动作端的升降执行组件，所述升降执行组件的升降端连接有支撑托盘的升降托板，所述第一驱动组件驱动所述升降执行组件动作，以使所述升降托板升起或放下托盘；

板层对接机构，所述板层对接机构包括分别连接于所述支撑平台的第二驱动组件和翻转对接组件，所述翻转对接组件包括对接于所述支撑平台和冻干机板层之间的对接板，所述第二驱动组件通过驱动所述翻转对接组件旋转动作，以使所述对接板旋转收起，以关闭冻干箱门；

托盘推进机构，所述托盘推进机构包括均固定于所述支撑平台上的第三驱动组件和推进执行组件，所述推进执行组件与所述支撑架一侧连接，所述第三驱动组件通过驱动所述推进执行组件动作，以带动所述托盘升降机构在所述支撑平台、所述对接板和冻干机板层间横向往复平移。

在一种可能的实现方式中，所述支撑架上竖直开设有多个限位孔；

所述升降执行组件还包括连接于所述第一驱动组件的动作端的平移块，所述平移块设于所述支撑架的下方，所述平移块上设有至少一组高低台，所述高低台包括间隔设置的高位平面和低位平面，所述高位平面和所述低位平面之间连接有斜面；

所述升降托板设于所述支撑架的上方，所述升降托板下端面设有对应贯穿多个所述限位孔的多个位移块，多个所述位移块的下端抵靠于所述高低台上；

所述第一驱动组件通过驱动所述平移块横向往复移动，以带动所述高低台上的所述高位平面和所述低位平面切换抵靠所述位移块，用于带动所述升降托板升降托盘。

一些实施例中，所述第一驱动组件包括固定设于所述支撑架的第一气缸、连接于所述第一气缸的伸缩端的推动拉杆和转动连接于所述支撑架的铰链件，所述铰链件包括两个远离所述铰链件的旋转中心的端部，两个所述端部均开设有长槽孔，所述推动拉杆和所述平移块分别通过圆轴插入所述长槽孔内，与所述长槽孔滑动且转动配合，所述第一气缸通过伸缩，以带动所述平移块平移。

一些实施例中，所述托盘升降机构还包括托块组件，所述托块组件包括固定连接于所述支撑架的托块和设于所述托块内的耐磨块，所述平移块与所述耐磨块滑动连接，所述耐磨块用于支撑所述平移块并限制所述平移块沿水平方向移动。

在一种可能的实现方式中，所述升降托板上端面设有硅胶垫。

在一种可能的实现方式中，所述第二驱动组件为转动连接于所述支撑平台的第二气缸；

所述翻转对接组件还包括转臂和固定于所述支撑平台的支撑座，所述转臂包括互相固定连接的转轴和驱动臂，所述转轴与所述支撑座转动连接且与所述对接板固定连接，所述驱动臂远离所述转轴的一端与所述第二气缸的伸缩端转动连接，所述第二气缸通过驱动所述驱动臂，以带动所述对接板转动。

一些实施例中，所述板层对接机构还包括固定于所述支撑平台或所述支撑座的接近开关，所述接近开关用于感应所述对接板的位置状态。

在一种可能的实现方式中，所述推进执行组件包括：第一传动部分、第一平移部分、第二传动部分和第二平移部分，所述第一平移部分和所述第三驱动组件之间由所述第一传动部分传动连接；

所述第二传动部分包括转动设于所述第一平移部分的两端的两个传动轮，两个所述传动轮之间套设有由所述传动轮驱动的柔性传动件，所述柔性传动件为闭环，所述柔性传动件位于所述传动轮的两侧分别固定于所述支撑平台和所述第二平移部分；

所述第二平移部分的一端与所述支撑架一侧连接。

一些实施例中，所述第三驱动组件包括伺服电机；

所述第一传动部分为齿轮齿条副，所述齿轮齿条副包括由所述伺服电机驱动的齿轮和固定于所述第一平移部分的齿条；

所述第一平移部分通过第一导轨滑块组件与所述支撑平台滑动连接，所述第二平移部分通过第二导轨滑块组件与所述第一平移部分滑动连接。

在一种可能的实现方式中，还包括灌针夹持机构，所述灌针夹持机构包括：

第一摇臂，所述第一摇臂转动连接于所述支撑平台；

第二摇臂，所述第二摇臂转动连接于所述第一摇臂远离所述支撑平台的一端；

灌针夹持板，所述灌针夹持板转动连接于所述第二摇臂远离所述第一摇臂的一端；

两个输液夹持板，两个所述输液夹持板分别固定于所述第一摇臂和所述第二摇臂上；

所述灌针夹持机构用于辅助向托盘注料。

本实现方式中，支撑平台为整个装置的固定支撑；托盘升降机构与支撑平台之间具有平移自由度，托盘升降机构通过第一驱动组件和升降执行组件，带动升降托板，以升起或放下托盘；板层对接机构通过控制对接板水平放置，来与支撑平台和冻干机板层对接，控制支撑板旋转收起，以方便关闭冻干箱门；托盘推进机构用来推动托盘升降机构平移，以使托盘经过对接板进入或移出冻干机。

该原料药自动进出料装置与现有技术相比，能够在自动化状态下实现灌装托盘的进出料动作且能够有效避免金属托盘与板层之间的摩擦，通过托盘的升降实现托盘在进出过程中不与板层摩擦和托盘送到位置后与板层的充分接触；污染风险小，效率高，节省了资金和时间成本。

附图说明

图1为本发明实施例提供的原料药自动进出料装置的立体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的托盘升降机构的主视结构示意图；

图3为沿图2中A-A线的剖视结构图；

图4为图3中B部分的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的托盘升降机构的立体结构示意图；

图6为图5中C部分的结构示意；

图7为本发明实施例提供的板层对接机构的立体结构示意图；

图8为本发明实施例提供的托盘推进机构的立体结构示意图一；

图9为本发明实施例提供的托盘推进机构的立体结构示意图二；

图10为本发明实施例提供的灌针夹持机构的立体结构示意图；

图11为图1中D部分的结构示意图。

附图标记说明：

1、冻干机；2、支撑平台；3、托盘升降机构；4、板层对接机构；5、托盘推进机构；6、灌针夹持机构；

21、第一档条；31、支撑架；32、第一驱动组件；33、平移块；34、升降托板；35、托盘；36、托块组件；37、滚动支撑组件；38、托盘导向组件；41、第二驱动组件；42、翻转对接组件；43、接近开关；44、第二档条；51、第三驱动组件；52、推进执行组件；61、第一摇臂；62、第二摇臂；63、灌针夹持板；64、输液夹持板；

311、限位孔；312、耐磨套；313、导向块；321、增压气缸；322、推动拉杆；323、铰链件；331、高低台；341、位移块；342、硅胶垫；361、托块；362、耐磨块；411、第二气缸；421、对接板；422、转臂；423、支撑座；511、减速机及换向器；521、第一传动部分；522、第一平移部分；523、第二传动部分；524、第二平移部分；525、推杆导向组件；526、传感器组件；

3231、长槽孔；3311、高位平面；3312、低位平面；3313、斜面；4221、转轴；4222、驱动臂；5231、传动轮；5232、柔性传动件；5233、第一固定夹板；5234、第二固定夹板；5241、固定板；5242、连接板。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请一并参阅图1至图8，现对本发明提供的原料药自动进出料装置进行说明。所述原料药自动进出料装置，包括支撑平台2、托盘升降机构3、板层对接机构4和托盘推进机构5；托盘升降机构3包括滑动设于支撑平台2上的支撑架31、固定于支撑架31的第一驱动组件32和连接于第一驱动组件32的动作端的升降执行组件，升降执行组件的升降端连接有支撑托盘35的升降托板34，第一驱动组件32驱动升降执行组件动作，以使升降托板34升起或放下托盘35；板层对接机构4包括分别连接于支撑平台2的第二驱动组件41和翻转对接组件42，翻转对接组件42包括对接板421，第二驱动组件41通过驱动翻转对接组件42旋转动作，以使对接板421水平放置，对接板421的两侧分别对接于支撑平台2和冻干机1板层，或使对接板421旋转收起，以关闭冻干箱门；托盘推进机构5包括均固定于支撑平台2上的第三驱动组件51和推进执行组件52，推进执行组件52与支撑架31一侧连接，第三驱动组件51通过驱动推进执行组件52动作，以带动托盘升降机构3在支撑平台2、对接板421和冻干机1板层间横向往复平移。

本实施例提供的原料药自动进出料装置，支撑平台2为整个装置的固定支撑；托盘升降机构3与支撑平台2之间具有平移自由度，托盘升降机构3通过第一驱动组件32和升降执行组件，带动升降托板34，以升起或放下托盘35；板层对接机构4通过控制对接板421水平放置，来与支撑平台2和冻干机1板层对接，控制支撑板旋转收起，以方便关闭冻干箱门；托盘推进机构5用来推动托盘升降机构3平移，以使托盘35经过对接板421进入或移出冻干机1。

该原料药自动进出料装置与现有技术相比，能够在自动化状态下实现灌装托盘的进出料动作且能够有效避免金属托盘与板层之间的摩擦，通过托盘35的升降实现托盘35在进出过程中不与板层摩擦和托盘35送到位置后与板层的充分接触；污染风险小，效率高，节省了资金和时间成本。

在一些实施例中，上述托盘升降机构3可以采用如图4所示结构。参见图2至图4，支撑架31上竖直开设有多个限位孔311；升降执行组件还包括平移块33，平移块33设于支撑架31的下方，平移块33上设有至少一组高低台331，高低台331包括依次间隔设置的高位平面3311和低位平面3312，高位平面3311和低位平面3312之间连接有斜面3313；升降托板34设于支撑架31的上方，升降托板34下端面设有对应贯穿多个限位孔311的多个位移块341，多个位移块341的下端抵靠于高低台331上；第一驱动组件32固定设置在支撑架31上，第一驱动组件32通过驱动平移块33横向往复移动，以带动高低台331上的高位平面3311和低位平面3312切换抵靠位移块341，用于带动升降托板34升降托盘35。

本实施例中，支撑架31为托盘升降机构3的基础固定架子，平移块33由第一驱动组件32驱动平移，平移块33上的高低台331，具有不同高度的平面；升降托板34下端面设置的位移块341由固定在支撑架31上的限位孔311限制，只能上下移动，即升降运动；平移块33移动带动相应高低台331移动，使位移块341在高位平面3311、斜面3313和低位平面3312作用下上下移动，带动升降托板34做升降运动，使升降托板34上升托起托盘35，或下降放下托盘35，放下即指托盘35放在冻干箱的板层上或其他指定平台上且托盘35与升降托板34不接触。

具体地，参见图4，限位孔311内套设有耐磨套312，位移块341设于耐磨套312内，位移块341和耐磨套312之间滑动配合。耐磨套312起到导向作用，使与位移块341的滑动摩擦力相对更小，更加耐用，减小对限位孔311和位移块341的磨损；耐磨套312侧壁设有贯穿的切口，方便安装和更换且成本较低。

具体地，平移块33为440C不锈钢制件。

在一些实施例中，上述第一驱动组件32可以采用如图3所示结构。参见图2、图3、图5及图6，第一驱动组件32包括固定设于支撑架31的第一气缸、连接于第一气缸的伸缩端的推动拉杆322和转动连接于支撑架31的铰链件323，铰链件323包括两个远离铰链件323的旋转中心的端部，两个端部均开设有长槽孔3231，推动拉杆322和平移块33分别通过圆轴插入长槽孔3231内，与长槽孔3231滑动且转动配合，第一气缸通过伸缩，带动平移块33平移。

本实施例中，第一气缸为增压气缸321，通过增压气缸321驱动推动拉杆322，推动拉杆322带动铰链件323旋转，铰链件323带动平移块33做平移运动；其中，增压气缸321速度较快，出力稳定，出力大，作动噪音小，能够通过推动拉杆322和铰链件323稳定快速驱动平移块33移动，且占用空间小，安装方便；增压气缸321通过鱼眼接头与固定在推动拉杆322上的连接块旋转连接；推动拉杆322下侧分别旋转连接多个铰链件323，通过铰链件323的旋转，驱动对应于多个托盘35两侧的平移块33移动。

通过铰链件323的转动，改变力的传递方向，使驱动组件无需占用较大空间而实现平移块33平移。具体地，增压气缸321垂直于平移块33平移方向放置，节省了机构的横向空间。设置长槽孔3231，能够缓冲偏移的力，更方便驱动直线运动的平移块33。

在一些可能的实施例中，参见图2及图3，支撑架31上还固定设有导向块313，导向块313内开设有导向孔，推动拉杆322滑动设于导向孔内。通过导向块313支撑并导向推动拉杆322。

在一些可能的实现方式中，参见图3至图5，上述托盘升降机构3还包括托块组件36，托块组件36包括固定连接于支撑架31的托块361和设于托块361内的耐磨块362，平移块33与耐磨块362滑动连接，耐磨块362用于支撑平移块33并限制平移块33沿水平方向移动。

本实施例中，通过托块组件36支撑并导向平移块33移动。托块组件36设有多组，用来支撑较长的平移块33。其中，托块361固定在支撑架31上，耐磨块362设置在托块361内，耐磨块362上设有滑动承载平移块33的凹槽，通过耐磨块362的滑动与支撑，使平移块33直线平移。

在一些可能的实现方式中，参见图2及图4，升降托板34上端面设有硅胶垫342。

本实施例中，升降托板34上端面设置医用硅胶垫342。医用硅胶垫342托起托盘35，防止托盘35放置后因抖动产生偏移。

在一些可能的实现方式中，参见图5，支撑架31底部设有滚动支撑组件37，滚动支撑组件37设于支撑架31底部，使支撑架31在支撑平台2上沿平移方向滚动配合移动。

在一些实施例中，上述板层对接机构4可以采用如图7所示结构。参见图7，第二驱动组件41为转动连接于支撑平台2的第二气缸411；翻转对接组件42还包括转臂422和固定于支撑平台2的支撑座423，转臂422包括互相固定连接的转轴4221和驱动臂4222，转轴4221与支撑座423转动连接且与对接板421固定连接，驱动臂4222远离转轴4221的一端与第二气缸411的伸缩端转动连接，第二气缸411通过驱动驱动臂4222，以带动对接板421转动。板层对接机构4还包括固定于支撑平台2或支撑座423的接近开关43，接近开关43用于感应对接板421水平放置位置到位。

本实施例中，气缸通过旋转座与支撑平台2连接，气缸伸缩端与驱动臂4222一端旋转连接，通过气缸伸缩，带动转臂422旋转，带动固定于转轴4221的对接板421旋转。其中，气缸缩回，对接板421两侧分别和支撑平台2上端面、冻干机1板层水平对接，使托盘升降机构3能够通过对接板421进出冻干机1箱体；气缸伸出，带动对接板421竖直放置，使冻干机1箱门能够闭合。

具体地，接近开关43固定在对接板421水平放置位置的底部，感应部分竖直靠近对接板421，在对接板421移动到水平位置后，接近开关43检测到对接板421到位，然后控制托盘推进机构5通过连接板5242推动托盘升降机构3，托盘升降机构3通过对接板421移动至冻干机1板层上。

在一些实施例中，上述托盘推进机构5可以采用如图9所示结构。参见图8及图9，推进执行组件52包括：第一传动部分521、第一平移部分522、第二传动部分523和第二平移部分524，第一平移部分522和第三驱动组件51之间由第一传动部分521连接；第二传动部分523包括轮轴固定于第一平移部分522的两端的两个传动轮5231，两个传动轮5231之间套设有由传动轮5231驱动的柔性传动件5232，柔性传动件5232为闭环，柔性传动件5232位于传动轮5231的两侧分别固定于支撑平台2和第二平移部分524；第二平移部分524一端与支撑架31一侧连接。第三驱动组件51包括伺服电机；第一传动部分521为齿轮齿条副，齿轮齿条副包括由伺服电机驱动的齿轮和固定于第一平移部分522的齿条；第一平移部分522通过第一导轨滑块组件与支撑平台2滑动连接，第二平移部分524通过第二导轨滑块组件与第一平移部分522滑动连接。

本实施例中，伺服电机连接减速机及换向器511并固定在支撑平台2，齿轮与减速机及换向器511的输出端连接，驱动固定在第一平移部分522的齿条，第一平移部分522为第一平移板，通过导轨滑块结构与支撑平台2在平移方向滑动连接。

本实施例中，传动轮5231为同步带轮，柔性传动件5232为同步带，同步带轮旋转固定在第一平移板的两端，同步带一侧通过第一固定夹板5233固定在支撑平台2上，另一侧通过第二固定夹板5234与第二平移部分524固定连接。

本实施例中，第二平移部分524包括推杆、连接于推杆两端的固定板5241和连接板5242，固定板5241与第二固定夹板5234固定连接，连接板5242与支撑架31一侧连接。第二平移部分524通过导轨滑块结构沿平移方向与第一平移部分522滑动配合。

具体地，伺服电机带动第一平移部分522位移长度为L，则支撑平台2与第一平移部分522的相对位移长度为L，由同步带及同步带轮的带动，则第一平移部分522与第二平移部分524的相对位移长度为L，因此，第二平移部分524相对支撑平台2的位移长度为2L。该托盘推进机构5结构紧凑，能够在较小空间实现倍速移动。

可选地，在第二平移部分524靠近托盘升降机构3的一端设有推杆导向组件525，推杆导向组件525有两组相对的分设于推杆两侧的夹持轮部件组成，夹持轮部件旋转固定在第一平移部分522，用于对第二平移部分524导向。可选地，第一平移部分522和支撑平台2之间也设有滚动支撑部分，用于对第一平移部分522在移动过程中进行支撑。

具体地，托盘推进机构5还包括传感器组件526，传感器组件526用于检测第一平移部分522或第二平移部分524是否到位，并起到安全防护作用，防止装置运动过位。

如图1及图10所示，在上述结构的基础上，还包括灌针夹持机构6，灌针夹持机构6包括：第一摇臂61，第一摇臂61转动连接于支撑平台2；第二摇臂62，第二摇臂62转动连接于第一摇臂61远离支撑平台2的一端；灌针夹持板63，灌针夹持板63转动连接于第二摇臂62远离第一摇臂61的一端；两个输液夹持板64，两个输液夹持板64分别固定于第一摇臂61和第二摇臂62上；灌针夹持机构6用于辅助向托盘35注料。

本实施例中，灌针夹持机构6用来辅助注料。其中，第一摇臂61和第二摇臂62用来旋转控制注料位置，灌针夹持板63用来固定灌针，输液夹持板64用来穿引并固定输液管。

在一些可能的实现方式中，参见图1及图11，支撑平台2上端面两侧设有第一档条21，对接板421上端面两侧设有第二档条44，支撑架31两侧设有多个托盘导向组件38，托盘导向组件38包括旋转固定在支撑架31的导向轮，导向轮与第一档条21和第二档条44滚动配合，用来对托盘升降机构3在平移过程中进行导向。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种原料药自动进出料装置，其特征在于，包括：

支撑平台；

托盘升降机构，所述托盘升降机构包括滑动设于所述支撑平台上的支撑架、固定于所述支撑架的第一驱动组件和连接于所述第一驱动组件的动作端的升降执行组件，所述升降执行组件的升降端连接有支撑托盘的升降托板，所述第一驱动组件驱动所述升降执行组件动作，以使所述升降托板升起或放下托盘；

板层对接机构，所述板层对接机构包括分别连接于所述支撑平台的第二驱动组件和翻转对接组件，所述翻转对接组件包括对接于所述支撑平台和冻干机板层之间的对接板，所述第二驱动组件通过驱动所述翻转对接组件旋转动作，以使所述对接板旋转收起，以关闭冻干箱门；

托盘推进机构，所述托盘推进机构包括均固定于所述支撑平台上的第三驱动组件和推进执行组件，所述推进执行组件与所述支撑架一侧连接，所述第三驱动组件通过驱动所述推进执行组件动作，以带动所述托盘升降机构在所述支撑平台、所述对接板和冻干机板层间横向往复平移。

2.如权利要求1所述的原料药自动进出料装置，其特征在于，所述支撑架上竖直开设有多个限位孔；

所述升降执行组件还包括连接于所述第一驱动组件的动作端的平移块，所述平移块设于所述支撑架的下方，所述平移块上设有至少一组高低台，所述高低台包括间隔设置的高位平面和低位平面，所述高位平面和所述低位平面之间连接有斜面；

所述升降托板设于所述支撑架的上方，所述升降托板下端面设有对应贯穿多个所述限位孔的多个位移块，多个所述位移块的下端抵靠于所述高低台上；

所述第一驱动组件通过驱动所述平移块横向往复移动，以带动所述高低台上的所述高位平面和所述低位平面切换抵靠所述位移块，用于带动所述升降托板升降托盘。

3.如权利要求2所述的原料药自动进出料装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括固定设于所述支撑架的第一气缸、连接于所述第一气缸的伸缩端的推动拉杆和转动连接于所述支撑架的铰链件，所述铰链件包括两个远离所述铰链件的旋转中心的端部，两个所述端部均开设有长槽孔，所述推动拉杆和所述平移块分别通过圆轴插入所述长槽孔内，与所述长槽孔滑动且转动配合，所述第一气缸通过伸缩，以带动所述平移块平移。

4.如权利要求2所述的原料药自动进出料装置，其特征在于，所述托盘升降机构还包括托块组件，所述托块组件包括固定连接于所述支撑架的托块和设于所述托块内的耐磨块，所述平移块与所述耐磨块滑动连接，所述耐磨块用于支撑所述平移块并限制所述平移块沿水平方向移动。

5.如权利要求1所述的原料药自动进出料装置，其特征在于，所述升降托板上端面设有硅胶垫。

6.如权利要求1所述的原料药自动进出料装置，其特征在于，所述第二驱动组件为转动连接于所述支撑平台的第二气缸；

所述翻转对接组件还包括转臂和固定于所述支撑平台的支撑座，所述转臂包括互相固定连接的转轴和驱动臂，所述转轴与所述支撑座转动连接且与所述对接板固定连接，所述驱动臂远离所述转轴的一端与所述第二气缸的伸缩端转动连接，所述第二气缸通过驱动所述驱动臂，以带动所述对接板转动。

7.如权利要求6所述的原料药自动进出料装置，其特征在于，所述板层对接机构还包括固定于所述支撑平台或所述支撑座的接近开关，所述接近开关用于感应所述对接板的位置状态。

8.如权利要求1所述的原料药自动进出料装置，其特征在于，所述推进执行组件包括：第一传动部分、第一平移部分、第二传动部分和第二平移部分，所述第一平移部分和所述第三驱动组件之间由所述第一传动部分传动连接；

所述第二传动部分包括转动设于所述第一平移部分的两端的两个传动轮，两个所述传动轮之间套设有由所述传动轮驱动的柔性传动件，所述柔性传动件为闭环，所述柔性传动件位于所述传动轮的两侧分别固定于所述支撑平台和所述第二平移部分；

所述第二平移部分的一端与所述支撑架一侧连接。

9.如权利要求8所述的原料药自动进出料装置，其特征在于，所述第三驱动组件包括伺服电机；

所述第一传动部分为齿轮齿条副，所述齿轮齿条副包括由所述伺服电机驱动的齿轮和固定于所述第一平移部分的齿条；

所述第一平移部分通过第一导轨滑块组件与所述支撑平台滑动连接，所述第二平移部分通过第二导轨滑块组件与所述第一平移部分滑动连接。

10.如权利要求1所述的原料药自动进出料装置，其特征在于，还包括灌针夹持机构，所述灌针夹持机构包括：

第一摇臂，所述第一摇臂转动连接于所述支撑平台；

第二摇臂，所述第二摇臂转动连接于所述第一摇臂远离所述支撑平台的一端；

灌针夹持板，所述灌针夹持板转动连接于所述第二摇臂远离所述第一摇臂的一端；

两个输液夹持板，两个所述输液夹持板分别固定于所述第一摇臂和所述第二摇臂上；

所述灌针夹持机构用于辅助向托盘注料。

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