CN113799431A - 多工位压力机的运动设置方法及多工位压力机 - Google Patents

多工位压力机的运动设置方法及多工位压力机 Download PDF

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Abstract

本公开提供一种可提高生产效率的多工位压力机。多工位压力机(1)具有按照冲压运动使滑块(6)升降的压力机(2)和按照转移运动使保持件(12)移动而运输工件(100)的运输装置(10)。多工位压力机(1)具有制作部(32)、判断部(34)和相位调整部(35)。制作部(32)基于临时设置的冲压运动(PM)和临时设置的所述转移运动(TM)制作三维化的动作曲面。判断部(34)以同一三维坐标系比较标准上模干渉曲面和动作曲面，判断动作曲面是否在标准上模干渉曲面中的干渉区域内。相位调整部(5)在动作曲面位于干渉区域内时，变更转移运动相对于冲压运动的相对相位。

Description

多工位压力机的运动设置方法及多工位压力机
技术领域
本发明涉及多工位压力机的运动设置方法及多工位压力机。
背景技术
多工位压力机由进行冲压加工的压力机和运输工件(材料)的运输装置构成。压力机具有多个冲压加工站，一边使滑块升降一边用模具对工件实施冲压加工(冲孔、弯曲和拉伸等)。滑块随冲压运动而进行升降运动。
一方的运输装置(有时叫做“转移进给器”)用进给杆上设置的保持件(钩爪部或杯部等)来保持工件，使进给杆在二维或三维方向上移动，将工件运输到各冲压加工站。
在多工位压力机中，为了良好的加工效率和防止相互干涉，需要使压力机和运输装置同步运转。近年来，使用伺服电机作为压力机和运输装置的驱动源，要求高SPM(StrokePer Minutes(每分钟冲数))带来生产率提高和复杂动作带来加工精度的提高。在以往的机械压力机中，使运输装置与压力机的曲柄角度完全同步，在采用伺服电机的压力机和运输装置中，冲压运动和转移运动的复杂变化导致必须防止相互干渉。
因此，提出一种多工位压力机，其中，制作使用基准冲压运动和基准转移运动显示压力机和转移装置的有无干涉关系的基准干渉线图，与使用运转前输入的运转冲压运动和运转转移运动制作的运转干渉线图相比较，判断有无干涉，调整相位信号的相对关系以便不发生干涉(专利文献1)。
在专利文献1的多工位压力机中，在比较基准干渉线图和运转干渉线图时，在二维坐标系中分别配置：以转移进给冲程(距离)为横轴，以从滑块冲程中减去转移提升冲程后的距离为纵轴的线图；以及以转移夹持冲程(距离)为横轴，以从滑块冲程中减去转移提升冲程后的距离为纵轴的线图。然后，当运转干渉线图进入到基准干渉线图所围出的平面(干渉区域)内时，判断为有干渉。
现有技术文献
专利文献
【专利文献1】日本专利公开2013-91078号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
但是，由于干渉线图都是用二维坐标系来表现的，因此有时连实际尝试运转多工位压力机时没有干涉的运动也被判断为有干涉。再有，近年来，都要求多工位压力机生产效率进一步提高。
因此，本公开提供一种可提高生产效率的多工位压力机的运动设置方法及多工位压力机。
解决技术问题的手段
本发明旨在解决上述技术问题的至少一部分，可采用下述方式或实施例来实现。
[1]本发明涉及的多工位压力机的运动设置方法的一种方式是具有按照冲压运动使滑块升降的压力机和按照转移运动使保持件移动而运输工件的运输装置的多工位压力机的运动设置方法，其特征在于，包括：
制作工序，基于临时设置的所述冲压运动和临时设置的所述转移运动，以所述保持件相对于所述滑块上安装的标准上模的相对距离制作三维化的动作曲面；
判断工序，用同一三维坐标系比较将标准上模干渉曲线三维化的标准上模干渉曲面和所述动作曲面，判断所述动作曲面是否在所述标准上模干渉曲面中的干渉区域内；以及
变更工序，当在所述判断工序中判断出所述动作曲面位于所述干渉区域内时，变更所述转移运动相对于所述冲压运动的相对相位；
在所述变更工序后，比较所述标准上模干渉曲面和变更了所述相对相位的所述动作曲面，进行所述判断工序。
[2]在上述多工位压力机的运动设置方法的一种方式中，所述变更工序和所述判断工序也可分别在所述相对相位的调整许可范围内多次重复。
[3]在上述多工位压力机的运动设置方法的一种方式中，当所述变更工序中的所述相对相位超过了所述调整许可范围时，可使所述相对相位回到临时设置的状态，在对临时设置的所述冲压运动进行了在所述滑块的上升界限附近减速的调整后，进行所述判断工序和所述变更工序。
[4]在上述多工位压力机的运动设置方法的一种方式中，当所述变更工序中的所述相对相位超过了所述调整许可范围时，可使所述相对相位回到临时设置的状态，在对临时设置的所述转移运动进行了在所述保持件的返回动作上减速的调整后，进行所述判断工序和所述变更工序。
[5]本发明涉及的多工位压力机的一种方式是具有按照冲压运动使滑块升降的压力机和按照转移运动使保持件移动而运输工件的运输装置的多工位压力机，其特征在于，包括：
制作部，其基于临时设置的所述冲压运动和临时设置的所述转移运动，以所述保持件相对于所述滑块上安装的标准上模的相对距离制作三维化的动作曲面；
判断部，其在同一三维坐标系中配置将标准上模干渉曲线三维化的标准上模干渉曲面和所述动作曲面，判断所述动作曲面是否在所述标准上模干渉曲面中的干渉区域内；以及
相位调整部，其在所述动作曲面位于所述干渉区域内时，变更所述转移运动相对于所述冲压运动的相对相位。
[6]在上述多工位压力机的一种方式中，可还具有滑块减速调整部，当所述动作曲面位于所述干渉区域内时，所述滑块减速调整部使临时设置的所述冲压运动在所述滑块的上升界限附近减速。
[7]在上述多工位压力机的一种方式中，可还具有保持件减速调整部，当所述动作曲面位于所述干渉区域内时，所述保持件减速调整部使临时设置的所述转移运动在所述保持件的返回动作上减速。
发明效果
采用本公开涉及的多工位压力机的运动设置方法及多工位压力机，可通过三维坐标系判断具体的干涉发生位置，进而通过进行对生产效率影响少的相对相位的变更来提高生产效率。
附图说明
图1是本发明的一实施方式涉及的多工位压力机的示意图。
图2是说明标准冲压运动和标准转移运动的图。
图3是配置在二维坐标系中的标准上模干渉曲线。
图4是配置在三维坐标系中的标准上模干渉曲面。
图5是本发明的一实施方式涉及的多工位压力机的运动设置方法的流程图。
图6是说明临时设置的冲压运动和临时设置的转移运动的图。
图7是临时设置的动作曲面。
图8是说明判断工序的图。
图9是说明相对相位变更工序的图。
图10是说明相对相位变更工序的图。
图11是说明速度变更工序和相对相位变更工序的图。
图12是说明速度变更工序和相对相位变更工序的图。
具体实施方式
以下使用附图详细说明本发明的适当的实施方式。此外，以下说明的实施方式并不用于对权利要求书中记载的本发明的内容进行不当限定。再有，以下说明的结构不一定都是本发明的必要构成要件。
本实施方式涉及的多工位压力机是具有按照冲压运动使滑块升降的压力机和按照转移运动使保持件移动而运输工件的运输装置的多工位压力机，其特征在于，包括：制作部，其基于临时设置的所述冲压运动和所述转移运动，以所述保持件相对于所述滑块上安装的标准上模的相对距离制作三维化的动作曲面；
判断部，其在同一三维坐标系中配置将标准上模干渉曲线三维化的标准上模干渉曲面和所述动作曲面，判断所述动作曲面是否在所述标准上模干渉曲面中的干渉区域内；以及
相位调整部，其在所述动作曲面位于所述干渉区域内时，变更所述转移运动相对于所述冲压运动的相对相位。
本发明涉及的多工位压力机的运动设置方法是具有按照冲压运动使滑块升降的压力机和按照转移运动使保持件移动而运输工件的运输装置的多工位压力机的运动设置方法，其特征在于，包括：制作工序，基于临时设置的所述冲压运动和所述转移运动，以所述保持件相对于所述滑块上安装的标准上模的相对距离制作三维化的动作曲面；
判断工序，用同一三维坐标系比较将标准上模干渉曲线三维化的标准上模干渉曲面和所述动作曲面，判断所述动作曲面是否在所述标准上模干渉曲面中的干渉区域内；以及
变更工序，当在所述判断工序中判断出所述动作曲面位于所述干渉区域内时，变更所述转移运动相对于所述冲压运动的相对相位；
在所述变更工序后，比较所述标准上模干渉曲面和变更了所述相对相位的所述动作曲面，进行所述判断工序。
1.多工位压力机
使用图1～图4对多工位压力机1进行详细说明。图1是本发明的一实施方式时间的多工位压力机1的示意图，图2是说明标准冲压运动BPM和标准转移运动BTM的图，图3是配置在二维坐标系中的标准上模干渉曲线BDGf、BDGc，图4是配置在三维坐标系中的标准上模干渉曲面60。
如图1所示，多工位压力机1具有：按照冲压运动使滑块6升降的压力机2；按照转移运动使保持件12移动对工件100进行运输的运输装置10；以及多工位压力机控制装置30。
压力机2具有：可由伺服电机4升降的滑块6；安装在滑块6的下表面的上模7；与上模7相对配置的下模8；固定下模8的未图示的支撑件；以及伺服冲压控制装置21。压力机2通过伺服电机4按照设置的冲压运动进行驱动，而经未图示的动力传导机构使上模7相对于下模8升降，对工件100进行冲压加工。压力机2可采用在多工位压力机上使用的公知的伺服压力机。
在伺服电机4上设置编码器5。为了按照冲压运动进行控制而将来自编码器5的检测信号输入到伺服冲压控制装置21、伺服放大器22及多工位压力机控制装置30中。再有，虽然未图示，但压力机2也可具有检测滑块6的高度位置的编码器。
运输装置10具有：由多个伺服电机14驱动的进给杆11；安装在进给杆11上的保持件12；以及伺服转移控制装置25。进给杆11及保持件12分别夹持下模8而呈一对设置。各进给杆11具有多个保持件12。保持件12作为用于保持工件100的机构，例如具有钩爪部或真空吸盘等。运输装置10按照设置的转移运动驱动多个伺服电机14并使保持件12按图1中箭头所示的夹持动作CLP、提升动作LFT、前进动作ADV、下降动作DWN、松开动作UCL以及返回动作RTN来移动。
夹持动作CLP是相对的保持件12彼此进行靠近移动并保持件12保持下模8上的工件100的动作。提升动作LFT是使保持件12上升并使工件100从下模8脱模的动作。前进动作ADV是使保持件12沿进给杆11的长度方向(沿X轴的方向)移动并使工件100在下一个下模8之上移动的动作。下降动作DWN是使保持件12下降并使工件100载置于下模8上的动作。松开动作UCL是使相对的保持件12彼此进行远离移动并保持件12放开工件100的动作。返回动作RTN是在对上模7无干涉的位置上使保持件12沿进给杆11的长度方向移动并回到初始位置的动作。
再有，在伺服电机14中设置编码器15。为了按照转移运动进行控制而将来自编码器15的检测信号输入到伺服转移控制装置25、伺服放大器26及多工位压力机控制装置30中。再有，运输装置10也可包括检测保持件12和进给杆11的位置的未图示的多个编码器。
多工位压力机控制装置30例如包括操作部31、制作部32、存储部33、判断部34、相位调整部35、滑块减速调整部36、保持件减速调整部37以及输出部38。多工位压力机控制装置30例如包括CPU(Central Processing Unit(中央处理器))或GPU(Graphics ProcessingUnit(图形处理单元))等处理器、ROM(Read Only Memory(只读存储器))、RAM(RandomAccess Memory(随机存取存储器))或HDD(Hard Disco Drive(硬盘驱动器))等存储介质，进行高速数据通信的通信界面，以及显示器、触摸屏或键盘等用户界面。
操作部31是操作者用来输入冲压运动和转移运动的各种条件的界面。制作部32基于根据来自操作部31的输入而临时设置的冲压运动和临时设置的转移运动，以保持件12相对于滑块6上安装的标准上模的相对距离制作三维化的动作曲面。存储部33存储冲压运动、转移运动、标准上模干渉曲面、动作曲面以及各种控制程序等。判断部34在同一三维坐标系中配置将标准上模干渉曲线三维化的标准上模干渉曲面和动作曲面，判断动作曲面是否在标准上模干渉曲面中的干渉区域内。相位调整部35在动作曲面位于干渉区域内时，变更转移运动相对于冲压运动的相对相位。滑块减速调整部36在动作曲面位于干渉区域内时，使临时设置的冲压运动在滑块6的上升界限附近减速。保持件减速调整部37在动作曲面位于干渉区域内时，使临时设置的转移运动在保持件12的返回动作RTN中减速。输出部38在未图示的显示器中显示三维坐标系中配置的标准上模干渉曲面和动作曲面，将基于设置的冲压运动的控制信号输出给伺服冲压控制装置21，将基于设置的转移运动的控制信号输出给伺服转移控制装置25。此外，关于多工位压力机控制装置30的各部上的处理，会在运动设置方法中详述。
图2的(A)所示的标准冲压运动BPM和图2的(B)所示的标准转移运动BTM是固有地设置在各多工位压力机1上且作为提供给客户的基准的运动。如果多工位压力机1按照标准冲压运动BPM和标准转移运动BTM的话，可与上模7和保持件12无干涉地进行动作。标准冲压运动BPM和标准转移运动BTM是与相同相位角度对应设置的。图2中为了使标准冲压运动BPM和标准转移运动BTM容易看到而分为(A)和(B)进行了图表化，但是也可像后面提到的图6等那样总结在一张图中显示。相位角度是将滑块6从上死点TDC下降直到回到下一个上死点TDC为止的一个周期以360度进行分配的角度。相位角度也可作为从标准冲压运动BPM的上死点TDC开始的一个周期的时间轴。
图2的(A)中的标准冲压运动BPM例如是压力机2的伺服电机4等速旋转使滑块6升降的运动。图2的(B)中的标准转移运动BTM以由运输装置10的标准进给运动BTMf、标准夹持运动BTMc和标准提升运动BTMl构成的三条曲线表示。此外，图2中的夹持动作CLP、提升动作LFT、前进动作ADV、下降动作DWN、松开动作UCL以及返回动作RTN与图1以箭头表示的各动作对应。
图3的(A)所示的标准上模干渉曲线BDGf是以标准转移运动BTM的进给冲程(下称“进给ST”)为横轴，以从标准冲压运动BPM的滑块冲程(下称“滑块ST”)中减去标准转移运动BTM的提升冲程(下称“提升ST”)后的距离为纵轴的线图。滑块ST也可以是滑块6上安装的标准上模的冲程。
图3的(B)所示的标准上模干渉曲线BDGc是以标准转移运动BTM的夹持冲程(下称“夹持ST”)为横轴，纵轴和图3的(A)同样设置的线图。
标准上模干渉曲线BDGf和标准上模干渉曲线BDGc是以保持件12与在同一相位角度按照标准冲压运动BPM和标准转移运动BTM进行动作的滑块6上安装的标准上模的相对距离来显示的线图。所谓标准上模是指可安装在压力机2上的设计上的最大尺寸的上模7。图3的(A)所示的标准上模干渉曲线BDGf显示从压力机2的正面(Y轴的反方向)看，图1右侧的保持件12相对于滑块6和上模7遵循怎样的二维轨迹。图3的(B)所示的标准上模干渉曲线BDGc显示从X轴的反方向看，图1中的压力机2右侧的保持件12相对于滑块6和上模7遵循怎样的二维轨迹。此处，显示右侧保持件12的标准上模干渉曲线BDGc，但是如果将标准上模干渉曲线BDGc的左右反转的话，则呈左侧的保持件12的标准上模干渉曲线BDGc。如果参照图2进行说明，则当滑块6位于相位角度0度的上死点TDC时，保持件12位于离滑块6最远的位置(图3的滑块ST-提升ST是最大值)，在滑块6位于相位角度180度的下死点时，保持件12位于最靠近滑块6上安装的标准上模的位置(图3的滑块ST-提升ST是最小值)。
图3的(A)中的标准上模干渉曲线BDGf所围出的区域(斜线所示的范围)是干渉区域，并且图3的(B)中的标准上模干渉曲线BDGc右侧的区域(斜线所示的范围)是干渉区域。模具设计者将模具设计为模具收纳在该干渉区域中。
图4所示的标准上模干渉曲线BDG是将图3的(A)和(B)示出的标准上模干渉曲线BDGf和标准上模干渉曲线BDGc组合并三维化，配置在同一三维坐标系中的曲线。从而，标准上模干渉曲面60如果从Y轴方向看的话，看起来与图3的(A)相同，而从X轴的反方向看的话，看起来与图3的(B)相同。标准上模干渉曲面60形成在标准上模干渉曲线BDG和基准面62之间。基准面62是与Y轴的最大夹持ST的值的X－Z平面平行的平面。标准上模干渉曲线BDGf和标准上模干渉曲线BDGc的干渉区域可用在标准上模干渉曲面60和基准面62之间形成的空间表示。该空间是干渉区域，模具收纳在该空间内。
2.多工位压力机的运动设置方法
使用图1、图4～图12详细说明多工位压力机1的运动设置方法。图5是本发明的一实施方式涉及的多工位压力机1的运动设置方法的流程图，图6是临时设置的冲压运动PM和临时设置的转移运动TM，图7是临时设置的动作曲面70，图8是说明判断工序(S16)的图，图9是说明相对相位变更工序(S18)的图，图10是说明相对相位变更工序(S18)的图，图11是说明速度变更工序(S22)和相对相位变更工序(S18)的图，图12是说明速度变更工序(S22)和相对相位变更工序(S18)的图。
如图5所示，多工位压力机1的运动设置方法至少包含制作工序(S12)、判断工序(S16)以及相对相位变更工序(S18)。进而，如图5所示，运动设置方法也可包含临时设置工序(S10)、配置工序(S14)、第一范围判断工序(S20)、速度变更工序(S22)、第二范围判断工序(S24)以及临时设置错误显示工序(S26)。以下依次说明各工序。
临时设置工序(S10)：如图6所示，设置多工位压力机1的运动的操作者操作操作部31，分别临时设置使用制作部32生产的产品所适用的冲压运动PM和转移运动TM。以往的话，由于是使转移运动TM与压力机的曲柄角度同步，因此，当在冲压运动PM中加入减速动作时转移中也会加入减速动作，或者当延长运输时间时压力机的加工时间也会延长等难以对两个运动独立地进行临时设置。但是，在本实施方式中，存在后面提到的判断工序(S16)和相对相位变更工序(S18)，因此可分别独立地设置两个运动。
具体而言，冲压运动PM是考虑SPM(Shots Per Minute)和工序数等成形性而临时设置的。例如，如果重视快速生产的话，则将冲压运动PM临时设置为以压力机2上的最大SPM进行动作。如果重视产品的精度的话，则临时设置包含复杂的加减速动作的冲压运动PM。此时，无需考虑对转移运动TM的影响。在图6的例子中，临时设置为在滑块6的下降途中追加减速动作，使得比相位角度180度的位置靠后地到达下死点
再有，重视运输效率地临时设置转移运动TM。例如，利用各轴冲程量、重叠量等临时设置转移运动TM，使得一边保持运输装置10容许的最大速度、最大加速度，一边呈运输装置10的最大运输效率。此时，无需考虑对冲压运动PM的影响。
制作工序(S12)：如图7所示，制作部32基于图6中临时设置的冲压运动PM和转移运动TM以保持件12相对于滑块6的相对距离制作三维化的动作曲面70。动作曲面70和使用图4说明的标准上模干渉曲面60一样，是在动作曲线DG和基准面62之间形成的面。动作曲面70是通过将两端与动作曲线DG一致的沿X轴方向延伸的虚拟直线在Z轴方向上以微小区间排列而形成的面。动作曲线DG是将冲压运动PM和转移运动TM配合相位角度地显示在以进给ST为X轴、夹持ST为Y轴、从滑块ST中减去提升ST后的距离为Z轴的三维坐标系中的线图。在动作曲线DG的下方虽然为辅助动作曲线DG的理解而以虚线显示了保持件12的移动轨迹，但也可不显示。如果看动作曲线DG的话，可知保持件12位于该虚线上任意点上时滑块6上安装的标准上模和保持件12的相对距离。例如，在前进动作ADV中，可知该相对距离在基准面62的外周上变化，在松开动作UCL、返回动作RTN、夹持动作CLP中，可知该相对距离在动作曲面70的外周上的变化。
配置工序(S14)如图8所示，制作部32在同一三维坐标系中配置将标准上模干渉曲线BDGf，BDGc三维化的图4的标准上模干渉曲面60和图7的动作曲面70。配置工序(S14)也可在下一判断工序(S16)中执行。
判断工序(S16)：判断部34比较同一三维坐标系中配置的标准上模干渉曲面60和动作曲面70，判断动作曲面70是否在标准上模干渉曲面60中的干渉区域内。干渉区域是被标准上模干渉曲面60和基准面62所夹的区域。在图8中，根据标准上模干渉曲面60的一部分相对于动作曲面70在Y轴方向近前(靠近读者方向)，判断遮挡在标准上模干渉曲面60后而看不见的动作曲面70的一部分位于干渉区域内。像以往那样以图3的(B)所示的二维坐标系显示干渉区域时，如果运动被设置在干渉区域内的话则会被判断为有干涉，但如果像图4那样使用以三维显示的标准上模干渉曲面60的话，则可沿进给ST判断有无干涉，因此可进行更正确的判断。从而，通过用三维坐标系来判断，即使是在以往的二维坐标系中被判断为存在干渉的运动有时也会被判断为没有干涉，因此可实现更高的生产效率。
当在判断工序(S16)中判断为动作曲面70位于干渉区域内时(图5的“是”)，执行相对相位变更工序(S18)。
当在判断工序(S16)中判断为动作曲面70不在干渉区域内时(图5的“否”)，终止运动设置方法的处理，将临时设置的冲压运动PM和临时设置的转移运动TM设置为多工位压力机1的各运动。
相对相位变更工序(S18)：相位调整部35在判断工序(S16)中判断出动作曲面70位于干渉区域内时，变更转移运动TM相对于冲压运动PM的相对相位。例如图9的(A)和图6的运动线图相同，但变更相对相位后，如图9的(B)所示，在固定了冲压运动PM的相位角度的状态下，转移运动TM呈直接向图右侧移动了单位相位角度的状态。在图9的(A)中夹持动作CLP的开始点在滑块6的下死点附近发生干涉，但在图9的(B)中，通过夹持动作CLP的开始点离开滑块6的下死点，不会降低SPM地回避了干涉。通过一次的相对相位变更工序(S18)而移动的单位相位角度被预先设置为规定的角度。在相对相位变更工序(S18)中，运动本身没有变更。从而，通过使用了三维坐标系的相位调整部35可尽量不降低SPM地回避干涉，因此可提高生产效率。此外，虽然此处变更了单位相位角度，但当以一个周期的相位时间轴来对运动进行临时设置时，也可变更单位相位时间。
第一范围判断工序(S20)：相位调整部35判断在相对相位变更工序(S18)后相位角度是否处于调整许可范围内。该判断也可由判断部34执行。调整许可范围预先设置为在相对相位变更工序(S18)中可变更的相位角度的范围，例如不超过±180度的范围。相对相位变更工序(S18)和判断工序(S16)可分别在相对相位的调整许可范围内(图5的S20中为“是”)多次重复。通过多次重复，可实现操作者期望的不变更两运动地消除干涉。此外，调整许可范围也可设置为相对相位变更工序(S18)的重复次数。
在本实施方式中，在相位变更工序(S18)后，当在第一范围判断工序(S20)中判断为在调整许可范围内时，再度依次执行制作工序(S12)、配置工序(S14)、判断工序(S16)、相对相位变更工序(S18)以及第一范围判断工序(S20)。具体而言，制作工序(S12)在相对相位变更工序(S18)中制作变更了相对相位的动作曲面70，配置工序(S14)在同一三维坐标系中配置标准上模干渉曲面60和变更了相对相位的动作曲面70，判断工序(S16)比较两曲面。
在图10中，示出通过重复两次相对相位变更工序(S18)变更相对相位的状态。图10中示出沿Y轴看到的三维坐标系中配置的标准上模干渉曲面60和动作曲面70的状态。在图10的(A)中，虽然在夹持动作CLP附近标准上模干渉曲面60在动作曲面70的近前的广大范围内可见，但在变更了一次相对相位的图10的(B)中，标准上模干渉曲面60的可见范围收窄。进而在变更了两次相对相位的图10的(C)中，虽然标准上模干渉曲面60的可见位置移动到了进给ST的后半段(松开动作UCL侧)，但标准上模干渉曲面60可见而因此干涉未消除。此外，图10与图9不对应。
像这样重复相对相位变更工序(S18)，在第一范围判断工序(S20)中判断为不在调整许可范围内时(图5的S20为“否”)，执行速度变更工序(S22)。
速度变更工序(S22)：滑块减速调整部36在相对相位变更工序(S18)中的相对相位超过了调整许可范围时(图5的S20为“否”)，使相对相位回到临时设置的状态，执行使临时设置的冲压运动PM在滑块6的上升界限附近减速的调整。上升界限也可以是滑块6的上死点TDC。在图11的例子中，首先在使相对相位回到临时设置的状态即图9的(A)状态后，在冲压运动PM中的滑块6的上死点TDC附近加入减速动作SD。冲压运动PM中的减速动作SD可使滑块6的下降速度和上升速度比图9的(A)状态减速，从而可增长滑块6在上死点TDC附近的待命时间(下称“滑块待命时间”)，干渉会易于被消除。对一次的减速动作SD中的滑块待命时间进行预先设置。
再有，在速度变更工序(S22)中，保持件减速调整部37在相对相位变更工序(S18)中的相对相位超过调整许可范围时(图5的S20为“否”)，使相对相位回到临时设置的状态，执行使临时设置的转移运动TM在保持件12的返回动作RTN中减速的调整。在图11的(A)的例子中，在转移运动TM的返回动作RTN的终止附近追加减速动作SD。通过在返回动作RTN中加入减速动作SD，可增长到保持件12进入干渉区域内为止的时间(下称“保持件待命时间”)，干渉会易于被消除。对一次的减速动作SD中的保持件待命时间进行预先设置。
第二范围判断工序(S24)：滑块减速调整部36和保持件减速调整部37在速度变更工序(S22)后，判断滑块待命时间和保持件待命时间是否在调整许可范围内。该判定也可由判断部34执行。调整许可范围预先设置为可在速度变更工序(S22)中变更的各待命时间的范围。当第二范围判断工序(S24)中的各待命时间是调整许可范围内时(图5的S24为“是”)，再度执行制作工序(S12)、配置工序(S14)和判断工序(S16)，从而当判断为有干涉时(图5的S16为“是”)，进行相对相位变更工序(S18)。在图11的(A)中，在通过速度变更工序(S22)设置了滑块待命时间和保持件待命时间后，进而在图11的(B)中执行相对相位变更工序(S18)。由此，由于夹持动作CLP的开始点从下死点远离，因此干渉消除。通过像这样在速度变更工序(S22)后执行相对相位变更工序(S18)，可一边抑制减速导致的生产效率下降，一边回避干渉。
再有，当第二范围判断工序(S24)中的各待命时间不在调整许可范围内时(图5的S24为“否”)，执行临时设置错误显示工序(S26)。临时设置错误显示工序(S26)用输出部38进行错误显示，促使操作者进行临时设置的冲压运动PM和转移运动TM的变更。
在图12的例子中，从执行速度变更工序(S22)回到临时设置的状态开始设置各待命时间，进一步执行第一次的相对相位变更工序(S18)呈(A)的状态。在图12的(A)中，由于动作曲面70还存在于干渉区域内，因此进一步执行第二次的相对相位变更工序(S18)像(B)那样地呈标准上模干渉曲面60不在动作曲面70前的状态。此外，在图12中，虽然为了便于说明而从Y轴方向近前看，使得动作曲面70不在干渉区域内的情况不明确，但如图8所示地用三维显示的话，可知动作曲面70不在标准上模干渉曲面60和基准面62之间。当呈图12的(B)的状态时，在判断工序(S16)判断为没有干涉(图5的S16为“是”)，运动的设置终止。
速度变更工序(S22)和第二范围判断工序(S24)在各待命时间的调整许可范围内可分别重复多次。像这样，通过在每次减少减速量并重复速度变更工序(S22)时执行相对相位变更工序(S18)，能抑制SPM下降并可回避干渉，因此可实现生产效率提高。
在上述的实施方式中，对压力机1的曲柄轴旋转一次冲压运动PM的动作进行了说明，但并不限于此，也可对应钟摆动作或连击动作等。
本发明并不限于上述的实施方式，可进一步进行各种变形，包括和实施方式中说明的结构实质相同的结构(功能、方法和结果相同的结构或目的和效果相同的结构)。再有，本发明包括替换了实施方式中说明的结构的非本质部分的结构。再有，本发明包括与实施方式中说明的结构起到同一效果的结构或可达到同一目的的结构。再有，本发明包括在实施方式中说明的结构上附加公知常识的结构。
附图标记说明
1.多工位压力机，2.压力机，4.伺服电机，5.编码器，6.滑块，7.上模，8.下模，10.运输装置，11.进给杆，12.保持件，14.伺服电机，15.编码器，21.伺服冲压控制装置，22.伺服放大器，25.伺服转移控制装置，26.伺服放大器，30.多工位压力机控制装置，31.操作部，32.制作部，33.存储部，34.判断部，35.相位调整部，36.滑块减速调整部，37.保持件减速调整部，38.输出部，60.标准上模干渉曲面，62.基准面，70.动作曲面，100.工件，ADV.前进动作，BPM.标准冲压运动，BTM.标准转移运动，BTMf.标准进给运动，BTMc.标准夹持运动，BTMl.标准提升运动，BDG、BDGf、BDGc.标准上模干渉曲线，CLP.夹持动作，DG.动作曲线，DWN.下降动作，LFT.提升动作，PM.冲压运动，RTN.返回动作，SD.减速动作，TDC.上死点，TM.转移运动，TMf.进给运动，TMc.夹持运动，TMl.提升运动，UCL.松开动作。

Claims (7)

1.一种多工位压力机的运动设置方法，其是具有按照冲压运动使滑块升降的压力机和按照转移运动使保持件移动而运输工件的运输装置的多工位压力机的运动设置方法，其特征在于，包括：
制作工序，基于临时设置的所述冲压运动和临时设置的所述转移运动，以所述保持件相对于所述滑块上安装的标准上模的相对距离制作三维化的动作曲面；
判断工序，比较同一三维坐标系中配置的将标准上模干渉曲线三维化的标准上模干渉曲面和所述动作曲面，判断所述动作曲面是否位于所述标准上模干渉曲面中的干渉区域内；以及
变更工序，当在所述判断工序中判断出所述动作曲面位于所述干渉区域内时，变更所述转移运动相对于所述冲压运动的相对相位，
在所述变更工序后，比较所述标准上模干渉曲面和变更了所述相对相位的所述动作曲面，进行所述判断工序。
2.根据权利要求1所述的多工位压力机的运动设置方法，其特征在于：
所述变更工序和所述判断工序分别在所述相对相位的调整许可范围内多次重复。
3.根据权利要求2所述的多工位压力机的运动设置方法，其特征在于：
当所述变更工序中的所述相对相位超过了所述调整许可范围时，使所述相对相位回到临时设置的状态，在对临时设置的所述冲压运动进行了在所述滑块的上升界限附近减速的调整后，进行所述判断工序和所述变更工序。
4.根据权利要求2或3所述的多工位压力机的运动设置方法，其特征在于：
当所述变更工序中的所述相对相位超过了所述调整许可范围时，使所述相对相位回到临时设置的状态，在对临时设置的所述转移运动进行了在所述保持件的返回动作上减速的调整后，进行所述判断工序和所述变更工序。
5.一种多工位压力机，其是具有按照冲压运动使滑块升降的压力机和按照转移运动使保持件移动而运输工件的运输装置的多工位压力机，其特征在于，包括：
制作部，其基于临时设置的所述冲压运动和临时设置的所述转移运动，以所述保持件相对于所述滑块上安装的标准上模的相对距离制作三维化的动作曲面；
判断部，其在同一三维坐标系中配置将标准上模干渉曲线三维化的标准上模干渉曲面和所述动作曲面，判断所述动作曲面是否位于所述标准上模干渉曲面中的干渉区域内；以及
相位调整部，其在所述动作曲面位于所述干渉区域内时，变更所述转移运动相对于所述冲压运动的相对相位。
6.根据权利要求5所述的多工位压力机，其特征在于：
还具有滑块减速调整部，当所述动作曲面位于所述干渉区域内时，所述滑块减速调整部使临时设置的所述冲压运动在所述滑块的上升界限附近减速。
7.根据权利要求5或6所述的多工位压力机，其特征在于：
还具有保持件减速调整部，当所述动作曲面位于所述干渉区域内时，所述保持件减速调整部使临时设置的所述转移运动在所述保持件的返回动作上减速。
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