CN113753168B - 电动车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了在障碍物较多的区域和较少的区域中都能够舒适地行驶的电动车辆。电动车辆具有检测相对于检测到的障碍物的距离的障碍物检测装置、模式切换装置及最高速度限制装置。在第一模式下，在距离比第一基准值短的情况下，最高速度限制装置将电动车辆的最高速度限制为比距离比第一基准值长的情况下的值低的值，在第二模式下，在距离比第二基准值短的情况下，最高速度限制装置将最高速度限制为比距离比第二基准值长的情况下的值低的值。在距离从比第一基准值和第二基准值中的任一个短的值变化为比第一基准值和第二基准值中的任一个长的值的情况下，最高速度限制装置在第二模式下使最高速度在比第一模式早的定时上升。

Description

电动车辆
技术领域
本说明书公开的技术涉及电动车辆。
背景技术
在专利文献1中公开了供用户搭乘并行驶的电动车辆。在这种电动车辆中，在检测到障碍物(例如存在于路面上的物体、行人等)的情况下，有时进行限制电动车辆的最高速度的控制。在远离了障碍物的情况下，解除最高速度的限制。通过在经过障碍物的附近的情况下限制最高速度，从而能够进行适合的行驶。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-062282号公报
发明内容
发明要解决的课题
在检测到障碍物时限制最高速度的电动车辆中，在行驶经过障碍物较多的区域的情况下，反复进行最高速度的限制及其解除。其结果是，反复进行电动车辆的减速和加速，乘坐舒适性恶化。当为了防止这种情况而即使远离障碍物也在一定时间中继续最高速度的限制时，在行驶经过障碍物较少的区域的期间，通过障碍物后也一段时间内不解除最高速度的限制，产生操作性较差这样的问题。在本说明书中，提出了在障碍物较多的区域和较少的区域中都能够舒适地行驶的电动车辆。
用于解决课题的技术方案
本说明书公开的电动车辆具有障碍物检测装置、模式切换装置及最高速度限制装置。所述障碍物检测装置检测障碍物，并检测相对于检测到的障碍物的距离。所述模式切换装置切换第一模式和第二模式。在所述第一模式下，在所述距离比第一基准值短的情况下，所述最高速度限制装置将所述电动车辆的最高速度限制为比所述距离比所述第一基准值长的情况下的值低的值，在所述第二模式下，在所述距离比第二基准值短的情况下，所述最高速度限制装置将所述最高速度限制为比所述距离比所述第二基准值长的情况下的值低的值。在所述距离从比所述第一基准值和所述第二基准值中的任一个短的值变化为比所述第一基准值和所述第二基准值中的任一个长的值的情况下，所述最高速度限制装置在所述第二模式下使所述最高速度在比所述第一模式早的定时上升。
在该电动车辆中，能够切换第一模式和第二模式。能够在行驶经过障碍物较多的区域的情况下选择第一模式，在行驶经过障碍物较少的区域的情况下选择第二模式。第一模式与第二模式的切换可以通过用户的操作进行，也可以自动进行。当电动车辆向接近障碍物的位置移动时，限制最高速度。当电动车辆从接近障碍物的位置行驶到远离障碍物的位置时，相对于由障碍物检测装置检测到的障碍物的距离从比第一基准值和第二基准值中的任一个短的值变化为比第一基准值和第二基准值中的任一个长的值，解除最高速度的限制。此时，在第二模式下，最高速度在比第一模式早的定时上升。因此，通过在障碍物较少的区域中选择第二模式，从而能够在通过障碍物后尽早加速，能够舒适地行驶。另外，在相对于障碍物的距离从比第一基准值和第二基准值中的任一个短的值变化为比第一基准值和第二基准值中的任一个长的值时，在第一模式下，最高速度在比第二模式晚的定时上升。因此，能够抑制在通过障碍物后检测到其他障碍物的情况下最高速度上升的情形。因此，通过在障碍物较多的区域中选择第一模式，从而能够抑制无用的加速而舒适地行驶。
附图说明
图1是示出实施例1的电动车辆的图。
图2是示出第一模式和第二模式下的最高速度Vmax的图表。
图3是示出在实施例1中控制最高速度Vmax的处理的流程图。
图4是示出最高速度Vmax的第一变形例的图表。
图5是示出最高速度Vmax的第二变形例的图表。
图6是示出最高速度Vmax的第三变形例的图表。
图7是示出实施例2的电动车辆的图。
图8是示出在实施例2中将障碍物的密度登记于障碍物映射的处理的流程图。
图9是示出在实施例2中控制最高速度Vmax的处理的流程图。
图10是示出实施例3的电动车辆的图。
图11是示出在实施例3中将障碍物的密度登记于障碍物映射的处理的流程图。
图12是示出在实施例3中控制最高速度Vmax的处理的流程图。
图13是示出在实施例4中调节待机时间T的处理的流程图。
附图标记的说明
10：电动车辆
12：障碍物传感器
14：电动机
16：模式切换开关
18：加速器
20：制动器
22：控制装置
具体实施方式
以下列记本说明书公开的电动车辆的技术要素。此外，以下的各技术要素分别独立且有用。
在本说明书公开的一例的电动车辆中，也可以是，在所述第一模式下，在所述距离从比所述第一基准值短的值上升到所述第一基准值之后待机预定时间，然后解除所述最高速度的所述限制，在所述第二模式下，在所述距离从比所述第二基准值短的值上升到所述第二基准值时解除所述最高速度的所述限制。
根据该结构，在相对于障碍物的距离从比第一基准值和第二基准值中的任一个短的值变化为比第一基准值和第二基准值中的任一个长的值时，能够在第二模式下使最高速度在比第一模式早的定时上升。
在本说明书公开的一例的电动车辆中，也可以是，在所述第一模式下，在所述距离比所述第一基准值短的情况下，将所述最高速度固定为第一限制值。另外，在所述第二模式下，在所述距离比所述第二基准值短的情况下，以所述距离变得越长则所述最高速度从所述第一限制值越上升的方式进行控制。
根据该结构，在相对于障碍物的距离从比第一基准值和第二基准值中的任一个短的值变化为比第一基准值和第二基准值中的任一个长的值时，能够在第二模式下使最高速度在比第一模式早的定时上升。
在本说明书公开的一例的电动车辆中，也可以是，所述第二基准值是比所述第一基准值短的值。
根据该结构，在相对于障碍物的距离从比第一基准值和第二基准值中的任一个短的值变化为比第一基准值和第二基准值中的任一个长的值时，能够在第二模式下使最高速度在比第一模式早的定时上升。
在本说明书公开的一例的电动车辆中，也可以是，还具有：位置检测装置，所述位置检测装置检测所述电动车辆的位置；及映射存储装置，所述映射存储装置存储有映射，所述映射确定应用所述第一模式的第一区域和应用所述第二模式的第二区域。另外，所述模式切换装置可以基于由所述位置检测装置检测出的所述位置和所述映射，切换所述第一模式和所述第二模式。
根据该结构，能够根据电动车辆的位置自动切换第一模式和第二模式。
在本说明书公开的一例的电动车辆中，也可以是，还具有映射更新装置，当在行驶期间所述限制的执行和所述限制的解除的频率比阈值高的情况下，所述映射更新装置在所述映射中将包含由所述位置检测装置检测出的所述位置的区域设定为所述第一区域，当在所述电动车辆的行驶期间所述限制的执行和所述限制的解除的频率比所述阈值低的情况下，所述映射更新装置在所述映射中将包含由所述位置检测装置检测出的所述位置的区域设定为所述第二区域。
根据该结构，能够将障碍物较多的区域设定为第一区域，将障碍物较少的区域设定为第二区域。
在本说明书公开的一例的电动车辆中，也可以是，还具有确定当前时刻的当前时刻确定装置。也可以是，在所述映射中按时刻确定所述第一区域和所述第二区域。也可以是，所述模式切换装置基于由所述位置检测装置检测出的所述位置、所述映射及由所述当前时刻确定装置确定的所述当前时刻，切换所述第一模式和所述第二模式。
根据该结构，即使在障碍物的多少随时间变动的情况下，也能够适当地切换第一模式和第二模式。
在本说明书公开的一例的电动车辆中，也可以是，还具有加速器。也可以是，当在所述第一模式下所述加速器的操作频率比第一预定值高的情况下，对控制所述最高速度的参数进行改写，以便在所述第一模式下所述距离从比所述第一基准值短的值变化为比所述第一基准值长的值的情况下使所述最高速度上升的定时变得更早。
根据该结构，对于感觉到第一模式下的最高速度的上升定时较晚的用户，能够提早第一模式下的最高速度的上升定时。
在本说明书公开的一例的电动车辆中，也可以是，还具有制动器。也可以是，当在所述第一模式下所述制动器的操作频率比第二预定值高的情况下，对控制所述最高速度的参数进行改写，以便在所述第一模式下所述距离从比所述第一基准值短的值变化为比所述第一基准值长的值的情况下使所述最高速度上升的定时变得更晚。
根据该结构，对于感觉到第一模式下的最高速度的上升定时较早的用户，能够延迟第一模式下的最高速度的上升定时。
实施例1
图1所示的实施例1的电动车辆10是用户搭乘的电动式的车辆。此外，在图1中，电动车辆10具有三个车轮，但电动车辆的车轮可以为一个或两个，电动车辆的车轮也可以为四个以上。电动车辆10是在人行道等行人步行的区域内以与行人相同程度的速度(例如时速10km以下的速度)移动的电动车辆(所谓的步行区域EV(electric vehicle))。如图1所示，电动车辆10具有障碍物传感器12、电动机14、模式切换开关16、加速器18、制动器20及控制装置22。
障碍物传感器12是检测电动车辆10周围的障碍物的传感器。障碍物包括路面上的物体(车辆、围墙、栅栏、树木等)和行人。障碍物传感器12是超声波式或光学式的物体检测传感器。障碍物传感器12在电动车辆10的行驶期间检测电动车辆10周围的障碍物。另外，障碍物传感器12在检测到障碍物的情况下，检测相对于该障碍物的距离Ls(即电动车辆10与障碍物之间的距离)。障碍物传感器12在电动车辆10的行驶期间以预定周期进行障碍物的检测和距离Ls的检测。
电动机14接受来自电动车辆10内置的电池的电力而驱动。通过电动机14驱动，从而电动车辆10行驶。电动机14由控制装置22控制。
模式切换开关16是由用户操作的开关。利用模式切换开关16切换第一模式和第二模式。在第一模式与第二模式之间，控制装置22执行的处理变化。
通过由用户操作加速器18，从而对控制装置22指示加速。
通过由用户操作制动器20，从而使电动车辆10减速。
控制装置22与障碍物传感器12、电动机14、模式切换开关16、加速器18及制动器20连接。控制装置22基于从障碍物传感器12、模式切换开关16、加速器18及制动器20输入的信号控制电动机14。控制装置22通过根据从加速器18输入的信号驱动电动机14，从而控制电动车辆10的速度V(移动速度)。另外，控制装置22根据从障碍物传感器12输入的信号和从模式切换开关16输入的信号，设定电动车辆10的最高速度Vmax。控制装置22在最高速度Vmax以下的范围内控制电动车辆10的速度V。
控制装置22根据相对于障碍物的距离Ls变更最高速度Vmax。控制装置22存储有图2所示的图表G1、G2。图表G1、G2规定了相对于障碍物的距离Ls与最高速度Vmax的关系。控制装置22按照图表G1、G2设定最高速度Vmax。控制装置22在利用模式切换开关16选择第一模式时按照图表G1设定最高速度Vmax，在利用模式切换开关16选择第二模式时按照图表G2设定最高速度Vmax。
在第一模式(图表G1)下，控制装置22在距离Ls比第一基准值Ls1短的情况下，与距离Ls为第一基准值Ls1以上的情况相比，将最高速度Vmax限制为较低的值。更详细而言，在第一模式下，距离Ls为第一基准值Ls1以上时的最高速度Vmax为值VmaxH，距离Ls比第一基准值Ls1短时的最高速度Vmax为值VmaxL。值VmaxL比值VmaxH低。即，控制装置22在距离Ls比第一基准值Ls1短时将最高速度Vmax限制为值VmaxL。在第一模式下，距离Ls比第一基准值Ls1短时的最高速度Vmax被固定为值VmaxL。
在第二模式(图表G2)下，控制装置22在距离Ls比第二基准值Ls2短的情况下，与距离Ls为第二基准值Ls2以上的情况相比，将最高速度Vmax限制为较低的值。更详细而言，在第二模式下，距离Ls为第二基准值Ls2以上时的最高速度Vmax是值VmaxH(与第一模式的值VmaxH相等的值)。此外，在图2中，第二基准值Ls2与第一基准值Ls1相等。在第二模式下，距离Ls比第二基准值Ls2短时的最高速度Vmax根据距离Ls而变化。在距离Ls比第三基准值Ls3短时，最高速度Vmax被固定为值VmaxL(与第一模式的值VmaxL相等的值)。在距离Ls处于第三基准值Ls3以上且比第二基准值Ls2短的范围R1内时，距离Ls变得越长，则最高速度Vmax变得越高。在范围R1内，随着距离Ls变长，最高速度Vmax从值VmaxL呈直线地上升到值VmaxH。
接着，对在电动车辆10的行驶期间控制装置22执行的处理进行说明。此外，在实施例1中，通过用户操作模式切换开关16，从而进行第一模式与第二模式的切换。用户在行驶经过障碍物较多的区域(例如路面的宽度狭窄的区域或行人较多的区域)的情况下利用模式切换开关16选择第一模式，在行驶经过障碍物较少的区域的情况下利用模式切换开关16选择第二模式。控制装置22在电动车辆10的行驶期间反复执行图3所示的处理。
在步骤S2中，控制装置22从模式切换开关16接收信号(示出选择第一模式和第二模式中的哪一个的信号)。
接着，在步骤S4中，控制装置22从障碍物传感器12接收与障碍物相距的距离Ls。在障碍物传感器12检测到多个障碍物的情况下，控制装置22取得与最近的障碍物相距的距离作为距离Ls。在障碍物传感器12未检测到障碍物的情况下，用控制装置22取得可作为距离Ls取得的值中的最大值。
接着，在步骤S6中，控制装置22基于在步骤S2中接收到的信号，判定当前选择的模式是第一模式还是第二模式。在选择第一模式的情况下，控制装置22执行步骤S8～S14。在选择第二模式的情况下，控制装置22执行步骤S16。
在选择第一模式的情况下，控制装置22执行步骤S8。在步骤S8中，控制装置22基于图2所示的图表G1和在步骤S4中取得的距离Ls，确定接下来应设定为最高速度Vmax的值(以下称为指令值)。如图表G1所示，控制装置22在距离Ls比第一基准值Ls1短的情况下，确定值VmaxL作为最高速度Vmax的指令值。另外，控制装置22在距离Ls为第一基准值Ls1以上的情况下，确定值VmaxH作为最高速度Vmax的指令值。
接着，控制装置22在步骤S10中进行关于距离Ls的判定。在步骤S10中，控制装置22根据在最近执行的步骤S4中取得的距离Ls和在其之前的步骤S4中取得的距离Ls，判定距离Ls是否从小于第一基准值Ls1的值增加为第一基准值Ls1以上的值。当在步骤S10中为“是”的情况下，控制装置22在步骤S12中待机时间T后执行步骤S14。在步骤S10中为“否”的情况下，控制装置22不待机而执行步骤S14。
在步骤S14中，控制装置22将最高速度Vmax更新为在步骤S8中确定的指令值。因此，在步骤S14以后，在步骤S14中更新的最高速度Vmax以下的范围内控制电动车辆10的速度V。
另外，在选择第二模式的情况下，控制装置22执行步骤S16。在步骤S16中，控制装置22基于图2所示的图表G2和在步骤S4中取得的距离Ls，确定最高速度Vmax的指令值。即，控制装置22在距离Ls小于第三基准值Ls3的情况下，确定值VmaxL作为最高速度Vmax的指令值。另外，在距离Ls处于范围R1内的情况下，控制装置22将与距离Ls对应的范围R1内的值(大于值VmaxL且值VmaxH以下的值)确定为最高速度Vmax的指令值。另外，控制装置22在距离Ls为第二基准值Ls2以上的情况下，确定值VmaxH作为最高速度Vmax的指令值。在步骤S16中，控制装置22在确定最高速度Vmax的指令值时，将最高速度Vmax更新为确定的指令值。因此，在步骤S16以后，在步骤S16中更新的最高速度Vmax以下的范围内控制电动车辆10的速度V。
接着，对第一模式和第二模式中的每一个模式下的电动车辆10远离障碍物时的动作进行说明。
首先，说明第一模式。如上所述，在电动车辆10的行驶期间，控制装置22反复执行图3的处理。在第一模式下，执行步骤S2、S4、S6、S8、S10、S14。另外，在第一模式下，选择性地执行步骤S12。在电动车辆10行驶经过障碍物的附近的情况下，在步骤S4中取得的距离Ls比第一基准值L1短。在该情况下，在第一模式下，在步骤S8中，确定值VmaxL作为最高速度Vmax的指令值。在电动车辆10行驶经过障碍物的附近的期间，在步骤S10中判定为“否”，在步骤S14中，设定值VmaxL作为最高速度Vmax。
之后，通过电动车辆10行驶，从而相对于障碍物的距离Ls逐渐增加。在距离Ls比第一基准值L1短的期间，反复执行步骤S2、S4、S6、S8、S10、S14，最高速度Vmax被维持为值VmaxL。
之后，通过电动车辆10行驶，从而相对于障碍物的距离Ls增加到第一基准值L1时，在步骤S8中，确定值VmaxH作为最高速度Vmax的指令值。另外，在该情况下，由于前次处理中的距离Ls小于第一基准值L1，本次处理中的距离Ls为第一基准值L1以上，所以在步骤S10中判定为“是”。因此，控制装置22在步骤S12中待机时间T后执行步骤S14。在步骤S14中，最高速度Vmax被更新为在步骤S8中确定的值VmaxH。即，最高速度Vmax从值VmaxL上升到值VmaxH。
之后，通过电动车辆10行驶，从而相对于障碍物的距离Ls增加。在距离Ls比第一基准值L1长的期间，反复执行步骤S2、S4、S6、S8、S10、S14，最高速度Vmax被维持为值VmaxH。
这样，在第一模式下，在距离Ls比第一基准值L1短的期间，最高速度Vmax被固定为较低的值VmaxL。另外，在第一模式下，当距离Ls从比第一基准值L1短的值增加到第一基准值L1以上的值时，控制装置22待机时间T后，使最高速度Vmax从值VmaxL上升到值VmaxH。这样，在第一模式下，在距离Ls比第一基准值L1短时，最高速度Vmax被固定为较低的值VmaxL，在距离Ls达到第一基准值L1时，待机时间T，然后使最高速度Vmax上升到值VmaxH。因此，在第一模式下，在距离Ls从比第一基准值L1短的值增加到比第一基准值L1长的值时，最高速度Vmax增加的定时较晚。
接着，说明第二模式。在第二模式下，执行步骤S2、S4、S6、S16。在电动车辆10行驶经过障碍物的极附近的情况下，在步骤S4中取得的距离Ls比第三基准值Ls3短。在该情况下，在第二模式下，在步骤S16中，最高速度Vmax被设定为值VmaxL。在距离Ls比第三基准值L3短的期间，最高速度Vmax被维持为值VmaxL。
之后，当通过电动车辆10行驶而距离Ls达到第三基准值Ls3时，在步骤S16中将最高速度Vmax设定为与距离Ls对应的值(图2的图表G2的范围R1内的值)。在通过电动车辆10行驶而距离Ls在范围R1内逐渐增加的情况下，伴随着距离Ls的增加，最高速度Vmax逐渐增加。
之后，当通过电动车辆10行驶而距离Ls达到第二基准值Ls2时，在步骤S16中将最高速度Vmax设定为值VmaxH。在距离Ls为第二基准值L2以上的期间，最高速度Vmax被维持为值VmaxH。
这样，在第二模式下，在距离Ls处于比第二基准值L2短的范围R1内时，伴随着距离Ls的增加，最高速度Vmax增加。另外，在第二模式下，无待机时间地执行最高速度Vmax的增加。因此，在距离Ls从比第一基准值L1及第二基准值L2短的值增加为比它们长的值时，在第二模式下，最高速度Vmax在比第一模式早的定时上升。
如以上说明的那样，在距离Ls增加时，在第二模式下，最高速度Vmax在比第一模式早的定时上升。因此，通过在行驶经过障碍物较少的区域的情况下选择第二模式，从而能够在电动车辆10通过障碍物后尽早加速。由此，能够进行舒适的行驶。另外，通过在行驶经过障碍物较多的区域的情况下选择第一模式，从而能够防止电动车辆10通过障碍物后就立刻进行加速的情形。由此，能够抑制在通过障碍物后遇到下一个障碍物而反复进行加速和减速的情形。因此，能够进行舒适的行驶。这样，根据实施例1的电动车辆10，在障碍物较少的区域和较多的区域中都能够进行舒适的行驶。
此外，在上述实施例1中，通过对距离Ls比第一基准值Ls1及第二基准值Ls2短时的最高速度Vmax的上升率(距离Ls增加时的最高速度Vmax的上升率)设置差别，从而在第二模式下，最高速度Vmax在比第一模式早的定时上升。而且，通过在第一模式下待机时间T后使最高速度Vmax上升，另一方面，在第二模式下无待机时间地使最高速度Vmax上升，从而在第二模式下，最高速度Vmax也在比第一模式早的定时上升。然而，可以仅采用它们中的任一方的结构。例如，在如图2所示那样设定图表G1、G2的情况下，可以在第一模式和第二模式中的任一个模式下都无待机时间地更新最高速度Vmax(即，可以省略图3的步骤S12)。另外，例如在如图4所示那样将图表G1、G2设为相同且使最高速度Vmax从值VmaxL增加到值VmaxH时，也可以通过在第一模式下应用待机时间，并在第二模式下不应用待机时间，从而在第二模式下，最高速度Vmax在比第一模式早的定时上升。
另外，在上述实施例1中，第一基准值Ls1与第二基准值Ls2相等，但也可以如图5所示，第二基准值Ls2比第一基准值Ls1短。在该结构中，也能够在第二模式下使最高速度Vmax在比第一模式早的定时上升。另外，如图6所示，也可以在使第二基准值Ls2比第一基准值Ls1短的基础上，将图表G2设为与图表G1同样地使最高速度Vmax呈阶梯状变化。在该结构中，也能够在第二模式下使最高速度Vmax在比第一模式早的定时上升。此外，在图5、6的第一模式下，可以应用待机时间，也可以不应用待机时间。
实施例2
图7所示的实施例2的电动车辆200具有GPS(global pointing system：全球定位系统)装置216来代替模式切换开关16。另外，在实施例2的电动车辆200中，控制装置22存储有障碍物映射。实施例2的电动车辆200的其他结构与实施例1的电动车辆10相同。GPS装置216从外部接收GPS信号，确定电动车辆200的当前的位置。
在实施例2中，控制装置22在电动车辆200的行驶期间，按区域在障碍物映射中登记障碍物的信息。在未登记障碍物的信息的区域中，控制装置22按照第二模式(即图2的图表G2)控制最高速度Vmax。图8示出控制装置22在障碍物映射中登记障碍物的信息的处理。控制装置22在电动车辆200的行驶期间反复执行图8所示的处理。
在步骤S210中，控制装置22从GPS装置216接收电动车辆200的当前的位置(以下称为当前位置)。接着，控制装置22在步骤S212中监视电动车辆200的行驶状态。在步骤S212中，当电动车辆200接近障碍物时，距离Ls变得比基准值Ls1、Ls2短，执行最高速度Vmax的限制。另外，在步骤S212中，当电动车辆200远离障碍物时，距离Ls成为基准值Ls1、Ls2以上，解除最高速度Vmax的限制。控制装置22在步骤S212中测定执行及解除最高速度Vmax的限制的频率F。控制装置22在步骤S214中判定频率F是否比阈值Fth高。当在步骤S214中判定为“是”时，控制装置22在步骤S216中从障碍物映射中确定包含当前位置(在步骤S210中确定的当前位置)的区域，对该区域登记识别符号A1(示出障碍物较多且应该应用第一模式的识别符号)。另外，当在步骤S214中判定为“否”时，控制装置22在步骤S218中从障碍物映射中确定包含当前位置的区域，对该区域登记识别符号A2(示出障碍物较少且应该应用第二模式的识别符号)。通过在电动车辆200的行驶期间控制装置22反复执行图8的处理，从而对障碍物映射中的各区域登记识别符号A1、A2。
这样，在实施例2中，控制装置22基于最高速度Vmax的限制的执行及解除的频率F，判定障碍物的数量(密度)，并对各区域登记识别符号A1、A2。因此，能够简单且适当地在各区域中登记识别符号A1、A2。因此，能够适当地制作示出应该应用第一模式和第二模式中的哪一个的障碍物映射。
图9示出在实施例2中控制装置22控制最高速度Vmax的处理。除了步骤S202与步骤S2不同这点以外，图9的处理与图3的处理相同。
在步骤S202中，控制装置22从GPS装置216接收电动车辆200的当前位置。然后，在障碍物映射中确定包含接收到的当前位置的区域(以下，称为当前区域)，并确定当前区域具有的识别符号。控制装置22在当前区域具有识别符号A1的情况下选择第一模式，在当前区域具有识别符号A2的情况下选择第二模式。之后，控制装置22与实施例1同样地执行步骤S4以后的处理。
这样，在实施例2中，控制装置22基于从GPS装置216接收的当前位置和障碍物映射，自动选择第一模式和第二模式。因此，用户无需手动切换第一模式和第二模式。
实施例3
图10所示的实施例3的电动车辆300具备相对于实施例2的电动车辆200进一步附加当前时刻确定装置316而得到的结构。当前时刻确定装置316确定当前时刻。
在实施例3中，控制装置22在电动车辆300的行驶期间，按区域并按时刻在障碍物映射中登记障碍物的信息。控制装置22在电动车辆300的行驶期间反复执行图11所示的处理。
在步骤S310中，控制装置22从GPS装置216接收电动车辆300的当前位置。在步骤S310中，控制装置22从当前时刻确定装置316接收当前时刻。在步骤S312中，控制装置22与实施例2的步骤S212同样地，监视电动车辆300的行驶状态。即，控制装置22在步骤S312中测定执行及解除最高速度Vmax的限制的频率F。控制装置22在步骤S314中判定频率F是否比阈值Fth高。当在步骤S314中判定为“是”时，控制装置22在步骤S316中从障碍物映射中确定当前区域。然后，登记识别符号A1作为当前区域的当前时刻(在步骤S311中接收到的当前时刻)的识别符号。另外，当在步骤S314中判定为“否”时，控制装置22在步骤S318中登记识别符号A2作为当前区域的当前时刻的识别符号。通过在电动车辆300的行驶期间控制装置22反复执行图11的处理，从而按区域及时刻在障碍物映射中登记识别符号A1、A2。
这样，在实施例3中，控制装置22按区域并按时刻登记识别符号A1、A2。
图12示出在实施例3中控制装置22控制最高速度Vmax的处理。除了步骤S302与步骤S202不同这点以外，图12的处理与图9的处理相同。
在步骤S302中，控制装置22从GPS装置216接收电动车辆300的当前位置，并且从当前时刻确定装置316接收当前时刻。然后，从障碍物映射确定与当前区域(包含从GPS装置216接收到的当前位置的区域)及当前时刻对应的识别符号。控制装置22在确定的识别符号为识别符号A1的情况下选择第一模式，在确定的识别符号为识别符号A2的情况下选择第二模式。之后，控制装置22与实施例1、2同样地执行步骤S4以后的处理。
这样，在实施例3中，控制装置22基于从GPS装置216接收的当前位置、从当前时刻确定装置316接收的当前时刻及障碍物映射，自动选择第一模式和第二模式。障碍物的数量(例如行人的数量)根据时刻而变化。根据实施例3的电动车辆300，即使在障碍物的数量根据时刻而变化的情况下，也能够适当地自动选择第一模式和第二模式。
实施例4
在实施例4中，电动车辆按照实施例1、2、3中的任一个(即图3、9、12中的任一个)的处理控制最高速度Vmax。另外，在实施例4中，在电动车辆以第一模式行驶的期间，控制装置22测定加速器18及制动器20的操作频率。然后，根据测定的操作频率调节第一模式下的参数。控制装置22在以第一模式行驶的期间反复执行图13所示的处理。
在步骤S410中，控制装置22监视第一模式下的电动车辆的行驶状态。即，控制装置22在电动车辆的行驶期间测定用户打开-关闭加速器18的频率C1及用户使用制动器20的频率B1。接着，控制装置22在步骤S411中判定频率C1是否比阈值Cth高及频率B1是否比阈值Bth高。打开加速器18的频率C1比阈值Cth高，是指在解除最高速度Vmax的限制时，用户感觉到最高速度Vmax上升的定时较晚。另外，使用制动器20的频率B1比阈值Bth高，是指在解除最高速度Vmax的限制时，用户感觉到最高速度Vmax上升的定时较早。
在频率C1比阈值Cth高且频率B1为阈值Bth以下的情况下，可认为用户会感觉到最高速度Vmax上升的定时较晚。因此，在该情况下，控制装置22在步骤S412中将时间T(图3、9、12的步骤S12的待机时间)缩短为当前的0.9倍。
在频率B1比阈值Bth高的情况下，可认为用户会感觉到最高速度Vmax上升的定时较早。因此，在该情况下，控制装置22在步骤S414中将时间T延长为当前的1.1倍。
在频率C1为阈值Cth以下且频率B1为阈值Bth以下的情况下，可认为用户会感觉到最高速度Vmax上升的定时是适当的。因此，在该情况下，控制装置22在步骤S416中将时间T维持在当前的值。
在执行步骤S412、414、416中的任一个后，控制装置22执行步骤S418。在步骤S418中，控制装置22判定时间T是否处于下限值Tmin以上且上限值Tmax以下的范围内。当在步骤S418中判定为“是”的情况下，控制装置22直接采用在步骤412、414、416中的任一个中决定的时间T。在时间T小于下限值Tmin的情况下，控制装置22在步骤S420中将时间T修正为下限值Tmin。另外，在时间T大于上限值Tmax的情况下，控制装置22在步骤S420中将时间T修正为上限值Tmax。
如以上那样，在实施例4的电动车辆中，根据电动车辆的行驶状态变更时间T。因此，时间T适当变更为对用户而言适当的值。因此，当在第一模式下在行驶期间距离Ls上升而解除最高速度Vmax的限制时，最高速度Vmax在适合于用户的定时上升。因此，用户能够更舒适地驾驶。
此外，在实施例4中，在步骤S412、414、416中调整时间T。然而，也可以变更第一基准值Ls1或图表G1的形状等第一模式下的其他参数来调节最高速度Vmax上升的定时。例如，在延迟使最高速度Vmax上升的定时的情况下，可以进一步延长第一基准值Ls1。另外，例如，在提早使最高速度Vmax上升的定时的情况下，可以进一步缩短第一基准值Ls1。
以上，详细说明了实施方式，但它们仅为例示，并不限定权利要求书的范围。在权利要求书记载的技术中，包括将以上例示的具体例进行各种变形、变更而得到的技术。本说明书或者附图所说明的技术要素单独地或者通过各种组合来发挥技术有用性，并不限定于申请时权利要求记载的组合。另外，本说明书或者附图所例示的技术是同时达成多个目的的技术，达成其中的一个目的本身具有技术上的有用性。

Claims (9)

1.一种电动车辆，其中，所述电动车辆具有：
障碍物检测装置，所述障碍物检测装置检测障碍物，并检测相对于检测到的障碍物的距离；
模式切换装置，所述模式切换装置切换第一模式和第二模式；及
最高速度限制装置，在所述第一模式下，在所述距离比第一基准值短的情况下，所述最高速度限制装置将所述电动车辆的最高速度限制为比所述距离比所述第一基准值长的情况下的值低的值，在所述第二模式下，在所述距离比第二基准值短的情况下，所述最高速度限制装置将所述最高速度限制为比所述距离比所述第二基准值长的情况下的值低的值，
在所述距离从比所述第一基准值和所述第二基准值中的任一个短的值变化为比所述第一基准值和所述第二基准值中的任一个长的值的情况下，所述最高速度限制装置在所述第二模式下使所述最高速度在比所述第一模式早的定时上升。
2.根据权利要求1所述的电动车辆，其中，
在所述第一模式下，在所述距离从比所述第一基准值短的值上升到所述第一基准值之后待机预定时间，然后解除所述最高速度的所述限制，
在所述第二模式下，在所述距离从比所述第二基准值短的值上升到所述第二基准值时解除所述最高速度的所述限制。
3.根据权利要求1或2所述的电动车辆，其中，
在所述第一模式下，在所述距离比所述第一基准值短的情况下，将所述最高速度固定为第一限制值，
在所述第二模式下，在所述距离比所述第二基准值短的情况下，以所述距离变得越长则所述最高速度从所述第一限制值越上升的方式进行控制。
4.根据权利要求1或2所述的电动车辆，其中，
所述第二基准值是比所述第一基准值短的值。
5.根据权利要求1或2所述的电动车辆，其中，所述电动车辆还具有：
位置检测装置，所述位置检测装置检测所述电动车辆的位置；及
映射存储装置，所述映射存储装置存储有映射，所述映射确定应用所述第一模式的第一区域和应用所述第二模式的第二区域，
所述模式切换装置基于由所述位置检测装置检测出的所述位置和所述映射，切换所述第一模式和所述第二模式。
6.根据权利要求5所述的电动车辆，其中，
所述电动车辆还具有映射更新装置，当在行驶期间所述限制的执行和所述限制的解除的频率比阈值高的情况下，所述映射更新装置在所述映射中将包含由所述位置检测装置检测出的所述位置的区域设定为所述第一区域，当在行驶期间所述限制的执行和所述限制的解除的频率比所述阈值低的情况下，所述映射更新装置在所述映射中将包含由所述位置检测装置检测出的所述位置的区域设定为所述第二区域。
7.根据权利要求6所述的电动车辆，其中，
所述电动车辆还具有确定当前时刻的当前时刻确定装置，
在所述映射中按时刻确定所述第一区域和所述第二区域，
所述模式切换装置基于由所述位置检测装置检测出的所述位置、所述映射及由所述当前时刻确定装置确定的所述当前时刻，切换所述第一模式和所述第二模式。
8.根据权利要求1或2所述的电动车辆，其中，
所述电动车辆还具有加速器，
当在所述第一模式下所述加速器的操作频率比第一预定值高的情况下，对控制所述最高速度限制装置的参数进行改写，以便在所述第一模式下所述距离从比所述第一基准值短的值变化为比所述第一基准值长的值的情况下使所述最高速度上升的定时变得更早。
9.根据权利要求1或2所述的电动车辆，其中，
所述电动车辆还具有制动器，
当在所述第一模式下所述制动器的操作频率比第二预定值高的情况下，对控制所述最高速度限制装置的参数进行改写，以便在所述第一模式下所述距离从比所述第一基准值短的值变化为比所述第一基准值长的值的情况下使所述最高速度上升的定时变得更晚。
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