CN113711280B - 信息处理装置、信息处理方法、通信终端、通信方法和程序 - Google Patents

信息处理装置、信息处理方法、通信终端、通信方法和程序 Download PDF

Info

Publication number
CN113711280B
CN113711280B CN202080025938.2A CN202080025938A CN113711280B CN 113711280 B CN113711280 B CN 113711280B CN 202080025938 A CN202080025938 A CN 202080025938A CN 113711280 B CN113711280 B CN 113711280B
Authority
CN
China
Prior art keywords
communication terminal
magnetic vector
coordinate system
information processing
terminal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202080025938.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113711280A (zh
Inventor
铃木孝
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Group Corp
Original Assignee
Sony Group Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Group Corp filed Critical Sony Group Corp
Publication of CN113711280A publication Critical patent/CN113711280A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113711280B publication Critical patent/CN113711280B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/0017—Means for compensating offset magnetic fields or the magnetic flux to be measured; Means for generating calibration magnetic fields
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
    • G01C17/02—Magnetic compasses
    • G01C17/28—Electromagnetic compasses
    • G01C17/32—Electron compasses
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
    • G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/02—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/02—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux
    • G01R33/10—Plotting field distribution ; Measuring field distribution
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07G—REGISTERING THE RECEIPT OF CASH, VALUABLES, OR TOKENS
    • G07G1/00—Cash registers
    • G07G1/12—Cash registers electronically operated
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G01P15/18—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration in two or more dimensions

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Telephone Function (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

提供了一种信息处理装置，包括：计算单元，其基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势来计算终端坐标系磁向量；以及通知单元，其通过非接触式通信将终端坐标系磁向量通知给通信终端。

Description

信息处理装置、信息处理方法、通信终端、通信方法和程序
技术领域
本公开涉及信息处理装置、信息处理方法、通信终端、通信方法和程序。
背景技术
近年来，存在一种使用地磁的室内定位技术。例如，在这种室内定位技术中，可以基于从移动终端的磁传感器输出的数据与预先获取的室内地磁地图之间的比较来估计移动终端的当前位置。作为用于磁传感器的校准技术，已经公开了各种技术(例如，参见专利文献1至3)。
引文列表
专利文献
专利文献1：JP 2016-61766 A
专利文献2：JP 2016-57183 A
专利文献3：JP 2006-30171 A
发明内容
技术问题
但是，期望提供一种能够提高使用磁传感器的定位的准确性的技术。
问题的解决方案
根据本公开，提供了一种信息处理装置，包括：计算单元，其基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势来计算终端坐标系磁向量；以及通知单元，其通过非接触式通信将终端坐标系磁向量通知给通信终端。
根据本公开，提供了一种信息处理装置，包括：通知单元，其通过非接触式通信将空间坐标系磁向量通知给通信终端，其中通信终端基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势来计算终端坐标系磁向量。
根据本公开，提供了一种信息处理方法，包括：基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势来计算终端坐标系磁向量；并且通过非接触式通信将终端坐标系磁向量通知给通信终端。
根据本公开，提供了一种通信终端，包括：获取单元，其通过非接触式通信从信息处理装置获取由信息处理装置基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势计算出的终端坐标系磁向量。
根据本公开，提供了一种通信终端，包括：获取单元，其通过非接触式通信从信息处理装置获取空间坐标系磁向量；以及计算单元，其基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势来计算终端坐标系磁向量。
根据本公开，提供了一种由通信终端执行的通信方法，包括：通过非接触式通信从信息处理装置获取由信息处理装置基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势计算出的终端坐标系磁向量。
根据本公开，提供了一种使计算机用作通信终端的程序，该通信终端包括：获取单元，其通过非接触式通信从信息处理装置获取由信息处理装置基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势计算出的终端坐标系磁向量。
发明的有益效果
如上所述，根据本公开，提供了一种能够提高使用磁传感器的定位的准确性的技术。注意的是，上述效果不一定是限制性的，并且本说明书中描述的任何效果或可以从本说明书中掌握的其它效果可以与上述效果一起或代替上述效果来展示。
附图说明
图1是图示根据本公开实施例的信息处理系统的配置示例的图。
图2是读取设备和保持在读取设备上方的移动终端的侧视图。
图3是图示移动终端的磁传感器的三个轴的图。
图4是用于解释由移动终端的磁传感器检测到的磁向量的图。
图5是图示移动终端的功能配置示例的图。
图6是图示读取设备的功能配置示例的图。
图7是用于解释根据本公开实施例的信息处理系统的详细功能的示例的图。
图8是用于描述移动终端的位置信息的指定的图。
图9是图示磁向量地图的示例的图。
图10是图示根据本公开实施例的信息处理系统的操作示例的序列图。
图11是图示商店访问点数的显示示例的图。
图12是图示具有通知位置信息的功能的R/W的安装示例的图。
图13是图示根据本公开实施例的信息处理系统的应用示例2的操作示例的序列图。
图14是用于解释根据本公开实施例的信息处理系统的待改进点的图。
图15是图示根据本公开实施例的信息处理系统的应用示例3的操作示例的序列图。
具体实施方式
下文中将参考附图详细描述本公开的优选实施例。注意的是，在本说明书和附图中，具有基本相同功能配置的组件由相同的附图标记表示，并且省略冗余的描述。
此外，在本说明书和附图中，具有基本相同或相似功能配置的多个组件可以通过在相同附图标记后附上不同数字来区分。但是，在不需要特别区分具有基本相同或相似功能配置的多个组件中的每一个的情况下，仅附上相同的附图标记。此外，不同实施例的相似组件可以通过在相同的附图标记后添加不同的字母来区分。但是，在不需要特别区分每个相似组件的情况下，仅指派相同的附图标记。
注意的是，将按照以下次序给出描述。
1.概述
2.实施例的细节
2.1.系统配置示例
2.2.移动终端的功能配置示例
2.3.读取设备的功能配置示例
3.系统的详细功能
4.应用示例
4.1.应用示例1
4.2.应用示例2
4.3.应用示例3
5.结论
6.修改
<1.概述>
首先，将描述本公开的实施例的概要。近年来，存在使用地磁的室内定位技术。例如，在这种室内定位技术中，可以基于从移动终端的磁传感器输出的数据与预先获取的室内地磁地图之间的比较来估计移动终端的当前位置。公开了各种技术作为用于磁传感器的校准技术。
此外，存在安装在移动终端上的组件被磁化、在来自移动终端的磁传感器的输出中出现偏置并且来自移动终端的磁传感器的输出值意外偏离实际地磁值的现象会发生的情况。据此，存在计算这种偏置值并且可以使用计算出的偏置值来执行用于校正磁传感器的测量值的校准的情况。校准方法的示例包括以下方法。
作为第一种方法，存在一种技术，其中在空间上绘制通过用户出于校准的目的以八字母形状(或随机地)旋转移动终端而获得的磁传感器数据组、通过计算绘制的磁传感器数据组的中心位置来获取偏置值并使用获取的偏置值执行校准。在执行移动终端的定位应用之前，常常由用户基于应用的指令来执行旋转移动终端的操作。
作为第二种方法，存在一种技术，其中用户以与第一示例中相同的方式根据从日常使用期间发生的移动终端的旋转操作获得的磁传感器数据组执行校准，而不出于校准的目的执行特殊操作。
但是，在第一种方法中，每次执行定位应用时，用户都被迫执行旋转移动终端的操作，从而给用户施加了负荷。此外，由于普通用户对校准没有足够的了解，因此用户无法掌握要做什么以及怎么做来执行校准，并且校准本身可能不被执行(可替代地，由于校准未被充分执行，因此磁传感器的定位准确性可能恶化)。
在第二种方法中，由于校准所需的传感器数据不是必然获得的，因此存在不能获得准确偏置值的情况，并且磁传感器的定位准确性恶化。
另外，在第一种方法和第二种方法中，校准都需要在磁场稳定的地方和伴随位置改变的磁场改变小的地方执行。但是，在磁场不稳定的地方或伴随位置改变的磁场改变大的地方执行校准时，无法获得准确的偏置值，因此磁传感器的定位准确性会恶化。
如上所述，根据一般的校准方法，可能无法获得如定位应用(或服务)所需的室内定位准确性。因此，在本公开的实施例中，将主要描述能够提高使用磁传感器的定位的准确性的技术。
以上已经描述了本公开的实施例的概要。
<2.实施例的细节>
在下文中，将详细描述本公开的实施例。
[2.1.系统配置示例]
首先，将描述根据本公开实施例的信息处理系统的配置示例。图1是图示根据本公开实施例的信息处理系统的配置示例的图。如图1中所示，根据本公开实施例的信息处理系统1包括移动终端10、读取设备20和销售点系统(POS)终端30。读取设备20和POS终端30可以如图1所示以有线方式连接，但也可以以无线方式连接。图2是读取设备20和保持在读取设备20上方的移动终端10的侧视图。
移动终端10是由用户使用的通信终端。移动终端10包括作为集成电路(IC)芯片的示例的嵌入式安全元件(eSE)，并且记录在eSE中的数据由读取设备20读取。在本公开的实施例中，主要假设使用智能电话作为移动终端10的示例的情况。但是，可以使用另一个移动终端10代替智能电话。例如，代替智能电话，可以使用移动电话、平板终端或相机。移动终端10包括磁传感器。
图3是图示移动终端10的磁传感器的三个轴的图。参考图3，图示了移动终端10的磁传感器的三个轴(x轴、Y轴、z轴)。在图3所示的示例中，x轴被设置为移动终端10的水平方向，y轴被设置为移动终端10的垂直方向，而z轴被设置为移动终端10的厚度方向。但是，三个轴的方向不限于这种示例。移动终端10的磁传感器的坐标系(下文中也称为“终端坐标系”)由三个轴(x轴、y轴和z轴)形成，并且从移动终端10的磁传感器输出的传感器数据(磁向量)由终端坐标系的向量表达。
图4是用于解释由移动终端10的磁传感器检测到的磁向量的图。如图4中所示，在房间中(例如，在商店等中)某个地方，由移动终端10的磁传感器检测到的磁向量F被表达为地磁向量(下文中也称为“E”)、从磁化金属(诸如建筑物或家具的钢筋)接收的磁向量(下文中也称为“B”)和移动终端10的磁分量向量(下文中也称为“M”)的复合向量。注意的是，在图4中，每个向量在二维平面(xy平面)上表达，但在实践中，每个向量可以用三维方式表示。
在这些向量E、B和M当中，向量E除了长期变化外通常是稳定的。只要移动终端10没有位移，向量B就是稳定的。但是，相对于移动终端10在x、y和z方向上的位移的改变量dB/dx、dB/dy和dB/dz可以大也可以小，这取决于移动终端10存在的地方。换句话说，如果确定了移动终端10存在的地方，那么也可以确定向量B。另一方面，可以说只要移动终端10没有被重新磁化或去磁，向量M就是稳定的。但是，当移动终端10意外地被磁化时，向量M改变，并且被移动终端10保持。
例如，在移动终端10接触或接近包括在个人计算机(PC)、扬声器等中的强永磁体的情况下，或者在移动终端10在有强直流电流流过的地方附近(诸如在火车中)的情况下，向量M由于移动终端10的意外磁化而改变，并且由移动终端10保持。因此，会发生即使移动终端10存在于同一地方，向量M和磁向量F也改变的情况，因此，基于磁向量F的定位准确性一般没有提高。
因此，在本公开的实施例中，如稍后将描述的，假设测量移动终端10的磁化状态(偏置)，并且从由移动终端10的磁传感器输出的传感器数据中减去(补偿)测得的偏置。以这种方式，通过移除从移动终端10的磁传感器输出的传感器数据磁性的影响，可以获得更准确的外部磁场向量(即，地磁向量E+向量B)。然后，可以通过更准确的外部磁场向量来提高移动终端10的定位准确性。
返回到图1和2，将继续描述。读取设备20安装在商店(例如，收银机)等中。读取设备20包括读取器/写入器(下文中也称为“R/W”)，并且在移动终端10被保持在其上的情况下，记录在移动终端10的eSE中的数据通过非接触式通信被R/W读取(可替代地，数据通过非接触式通信从R/W写入移动终端10的eSE)。通常，可以使用近场通信(NFC)标准作为非接触式通信的标准。但是，非接触式通信标准不限于NFC标准。此外，读取设备20包括磁传感器240和相机模块250。稍后将详细描述磁传感器240和相机模块250。
POS终端30连接到网络(未图示)，并且可以经由网络(未图示)与服务器(未图示)通信。例如，由POS终端30计算出的销售数据经由网络(未图示)被传输到服务器(未图示)。当接收到由读取设备20从移动终端10的eSE读取的数据时，POS终端30基于读取的数据执行各种类型的处理。另外，POS终端30将要写入移动终端10的eSE中的数据输出到读取设备20。
上面已经描述了根据本公开实施例的信息处理系统1的配置示例。
[2.2.移动终端的功能配置示例]
接下来，将描述移动终端10的功能配置示例。
图5是图示移动终端10的功能配置示例的图。如图5中所示，移动终端10包括天线110、非接触式前端(CLF)120、eSE 130、设备主机(DH)140、输入单元150、磁传感器160和显示单元170。在下文中，将描述包括在移动终端10中的这些功能块。
当读取设备20接近预定距离内时，天线110与读取设备20执行非接触式通信。天线110将通过非接触式通信从读取设备20接收的数据输出到CLF 120。此外，天线110通过非接触式通信将从CLF120输入的数据传输到读取设备20。
CLF 120连接到天线110并且经由天线110执行与读取设备20的非接触式通信。CLF120根据从读取设备20传输的命令来选择读取设备20期望的目标，并且执行控制以使得执行与所选择的目标的通信。此外，CLF 120具有内置存储器，并且各种类型的数据根据需要存储在存储器中。
eSE 130是作为IC芯片的示例的安全元件。在eSE 130中，在制造时记录唯一标识信息。当移动终端10被保持在读取设备20上方时，标识信息经由CLF 120通过经由天线110的非接触式通信被传输到读取设备20。
DH 140可以用作控制移动终端10的每个单元的控制单元的示例。DH 140可以由处理单元(例如，一个或多个中央处理单元(CPU))配置。当这些块由诸如CPU之类的处理单元配置时，处理单元可以由电子电路配置。DH 140可以通过由这种处理单元执行程序来实现。此类程序可以包括各种应用。各种应用可以包括定位应用。
输入单元150具有接收用户输入的操作的功能。在本公开的实施例中，主要假设输入单元150包括触摸面板的情况。但是，输入单元150可以包括鼠标、键盘、按钮、开关、控制杆等。此外，输入单元150可以包括检测用户语音的麦克风。
磁传感器160检测磁向量并将检测到的磁向量作为传感器数据输出到DH 140。由磁传感器160检测到的磁向量可以包括上述向量E、B和M。在本公开的实施例中，主要假设磁传感器160向DH140输出磁向量作为对来自DH 140的请求的响应的情况。但是，磁传感器160向DH 140输出磁向量的定时不受限制。
显示单元170输出各种类型的信息。例如，显示单元170可以包括能够执行用户可见的显示的显示器。此时，显示器可以是液晶显示器或有机电致发光(EL)显示器。可替代地，显示单元170可以是诸如发光二极管(LED)之类的灯。
注意的是，在本公开的实施例中，主要假设天线110、CLF120、eSE 130、DH 140、输入单元150、磁传感器160和显示单元170存在于移动终端10内部的情况。但是，天线110、CLF120、eSE 130、DH 140、输入单元150、磁传感器160和显示单元170中的至少一个可以存在于移动终端10之外。
上面已经描述了根据本公开实施例的移动终端10的功能配置示例。
[2.3.读取设备的功能配置示例]
接下来，将描述读取设备20的功能配置示例。
图6是图示读取设备20的功能配置示例的图。如图6所示，读取设备20包括控制单元220、R/W 230、磁传感器240、相机模块250和输入/输出单元260。在下文中，将描述包括在读取设备20中的这些功能块。
控制单元220可以由处理单元(例如，一个或多个中央处理单元(CPU))配置。当这些块由诸如CPU之类的处理单元配置时，处理单元可以由电子电路配置。控制单元220可以通过由这种处理单元执行程序来实现。
当移动终端10接近预定距离内时，R/W 230执行与移动终端10的非接触式通信。R/W 230将通过非接触式通信从移动终端10接收的数据输出到控制单元220。此外，R/W 230通过非接触式通信将从控制单元220输入的数据传输到移动终端10。
磁传感器240检测磁向量，并将检测到的磁向量作为传感器数据输出到控制单元220。关于由磁传感器240检测到的磁向量，磁传感器240向控制单元220输出磁向量的定时不受限制。
相机模块250通过对保持在读取设备20上方的移动终端10进行成像来获得图像。在本公开的实施例中，主要假设相机模块250包括图像传感器并且图像数据通过对移动终端10进行成像来获得图像的情况。在此，图像传感器的类型不受限制。例如，图像传感器可以是可见光传感器或红外传感器。由相机模块250捕获的图像被用于识别移动终端10的姿势。注意的是，如稍后将描述的，除了由相机模块250捕获的图像以外的信息也可以被用于使用移动终端10的姿势。
输入/输出单元260输入和输出各种类型的信息。例如，输入/输出单元260可以包括能够执行用户可以视觉识别的显示的显示器。此时，显示器可以是液晶显示器或有机电致发光(EL)显示器。可替代地，输入/输出单元260可以是诸如发光二极管(LED)之类的灯。此外，输入/输出单元260可以包括输入单元。输入单元可以是开关、按钮、触摸面板或另一个输入设备。
注意的是，在本公开的实施例中，主要假设控制单元220、R/W230、磁传感器240、相机模块250和输入/输出单元260存在于读取设备20内部的情况。但是，控制单元220、R/W230、磁传感器240、相机模块250和输入/输出单元260中的至少一个可以存在于读取设备20之外(例如，连接到读取设备20的POS终端30等)。
上面已经描述了根据本公开实施例的读取设备20的功能配置示例。
<3.系统的详细功能>
在下文中，将描述根据本公开的实施例的信息处理系统1的详细功能的示例。
图7是用于解释根据本公开实施例的信息处理系统1的详细功能的示例的图。在此，主要假设读取设备20和POS终端30安装在商店中的情况。在正常状态下，读取设备20的R/W 230掌握R/W 230(例如，触摸表面)上方的磁向量。例如，R/W 230上方的磁向量可以由读取设备20的磁传感器240预先测量，或者可以在移动终端10被保持在读取设备20上方时由磁传感器240测量。
然后，假设当携带移动终端10的用户进入商店时通过用户的预定激活操作来激活移动终端10的定位应用的情况。当用户确定要在商店购买的物品时，用户将移动终端10保持在读取设备20上方。参考图7，图示了移动终端10被保持在读取设备20上方的状态。
而且，参考图7，图示了读取设备20的磁传感器240的三个轴(X轴、Y轴、Z轴)。在图7所示的示例中，X轴被设置在读取设备20的水平方向，Y轴被设置在读取设备20的垂直方向，而Z轴被设置在读取设备20的高度方向。但是，三个轴的方向不限于这种示例。读取设备20的磁传感器240的坐标系(下文中也称为“空间坐标系”)由三个轴(X轴、Y轴和Z轴)形成，并且从读取设备20的磁传感器240输出的传感器数据(磁向量)由空间坐标系的向量表达。
参考图7，表示了由读取设备20的磁传感器240测得的磁向量Fr(空间坐标系磁向量)。当移动终端10被保持在读取设备20上方时，相机模块250通过对移动终端10成像来获得图像。控制单元220基于由相机模块250捕获的图像来识别移动终端10的姿势。此时，读取设备20需要掌握坐标系与移动终端10的姿势之间的关系。
控制单元220基于空间坐标系(XYZ)中的磁向量Fr(空间坐标系磁向量)和移动终端10的姿势来计算终端坐标系(xyz)中的磁向量Frm(终端坐标系磁向量)(计算单元)。更具体而言，控制单元220将移动终端10的姿势设置为从空间坐标系(XYZ)到终端坐标系(xyz)的转换A，并且将转换A的逆转换应用于磁向量Fr(空间坐标系磁向量)以计算终端坐标系(xyz)中的磁向量Frm(终端坐标系磁向量)。
控制单元220通过非接触式通信经由R/W 230将磁向量Frm(终端坐标系磁向量)通知给移动终端10(通知单元)。在移动终端10中，CLF 120通过非接触式通信经由天线110从读取设备20接收磁向量Frm(终端坐标系磁向量)。DH 140获取由CLF 120接收的磁向量Frm(终端坐标系磁向量)(获取单元)。当获取磁向量Frm(终端坐标系磁向量)时，DH 140向磁传感器160输出感测请求。
随后，当接收到来自DH 140的感测请求时，磁传感器160执行感测。磁传感器160通过感测来获得磁向量(第一感测数据)。由磁传感器160获得的磁向量被输出到DH 140。参考图7，由磁传感器160获得的磁向量被表达为F。DH 140基于从磁传感器160输出的传感器数据和磁向量Frm(终端坐标系磁向量)来计算偏置值。
具体而言，如上所述，向量F是E、B和M的复合向量。另一方面，Frm是向量E和B的复合向量。因此，DH 140通过从由磁传感器160获得的磁向量F中减去磁向量Frm来计算向量M(磁分量向量)。DH 140将以这种方式计算出的向量M(磁分量向量)设置为偏置值。通过设置偏置值，完成磁传感器160的校准。
在完成磁传感器160的校准之后，DH 140基于偏置值、从磁传感器160输出的传感器数据(第一传感器数据)以及磁向量地图来指定移动终端10的位置信息(指定单元)。
图8是用于描述移动终端10的位置信息的指定的图。向量F是从磁传感器160输出的传感器数据(第一传感器数据)，并且是E、B、M的合成向量。向量M是磁分量向量，并且通过磁传感器160的校准被预先计算。磁向量Frm是向量E和B的复合向量。因此，DH 140可以通过F-M来计算Frm。DH 140基于磁向量Frm和磁向量地图来指定移动终端10的位置信息。
图9是图示磁向量地图的示例的图。磁向量地图是指示真实空间中每个位置的磁向量的地图。在图9所示的示例中，商店中每个位置的磁向量由各箭头指示。当在磁向量地图中找到与磁向量Frm匹配或相似的磁向量的情况下，DH 140将与找到的磁向量对应的位置信息指定为移动终端10的位置信息。
注意的是，假设移动终端10的位置信息相对于先前指定的移动终端10的位置信息没有改变超出预定范围。因此，当在磁向量地图中在距离移动终端10的先前指定的位置信息的预定范围内的位置信息所指示的位置处找到与磁向量Frm匹配或相似的磁向量时，DH140可以将与找到的磁向量对应的位置信息指定为移动终端10的位置信息。此外，可以通过与另一个传感器(例如，加速度传感器、陀螺仪传感器、BLE、WiFi等)的组合来指定位置。
图10是图示根据本公开实施例的信息处理系统1的操作示例的序列图。如图10中所示，当移动终端10被保持在读取设备20上方时，读取设备20的R/W 230通过非接触式通信将寻址到eSE 130的轮询传输到移动终端10(S11)。在移动终端10中，CLF 120经由天线110接收轮询，并且轮询被输出到eSE 130(S12)。
eSE 130向CLF 120输出轮询响应(S13)，并且CLF 120通过非接触式通信经由天线110向R/W 230传输轮询响应(S14)。随后，在R/W 230和eSE 130之间执行电子货币交易(S15)。随后，R/W 230通过非接触式通信向移动终端10传输用于改变路线以便通过DH 140的轮询(S16)。在移动终端10中，由CLF 120经由天线110接收轮询，并且基于轮询改变路线(S17)。
CLF 120通过非接触式通信经由天线110向R/W 230传输轮询响应(S18)。随后，R/W230向相机模块250输出Frm计算请求。在接收到Frm计算请求后，相机模块250对移动终端10成像以获得图像。控制单元220基于图像识别移动终端10的姿势，并基于移动终端10的姿势和空间坐标系(XYZ)中的磁向量Fr(空间坐标系磁向量)来计算终端坐标系(xyz)中的磁向量Frm(终端坐标系磁向量)。
控制单元220将磁向量Frm输出到R/W 230(S20)，并且R/W 230通过非接触式通信将磁向量Frm传输到移动终端10。CLF120通过非接触式通信经由天线110接收磁向量Frm，并将磁向量Frm输出到DH 140(S21)。在接收到磁向量Frm时，DH 140向磁传感器160输出感测请求(S22)。在接收到感测请求后，磁传感器160执行感测并将通过感测获得的磁向量F输出到DH 140(S23)。
当DH 140接收到由磁传感器160获得的磁向量F时，DH 140通过从磁向量F中减去磁向量Frm来计算磁分量向量M，并将磁分量向量M设置为偏置值(S24)。通过设置偏置值，完成磁传感器160的校准。在完成磁传感器160的校准之后，DH 140基于偏置值、从磁传感器160输出的传感器数据(第二传感器数据)以及磁向量地图来指定移动终端10的位置信息。
上面已经描述了根据本公开实施例的信息处理系统1的详细功能的示例。
注意的是，在以上描述中，假设了基于由相机模块250捕获的图像来识别移动终端10的姿势的情况。但是，可以通过其它方法识别移动终端10的姿势。例如，在加速度传感器安装在移动终端10上的情况下，移动终端10的姿势可以基于由相机模块250捕获的图像和由移动终端10的加速度传感器检测到的加速度来识别。
在以上描述中，假设读取设备20计算磁向量Frm(终端坐标系磁向量)的情况。但是，移动终端10可以计算磁向量Frm(终端坐标系磁向量)。在这种情况下，读取设备20可以将磁向量Fr(空间坐标系磁向量)和移动终端10的姿势通知给移动终端10，并且移动终端10可以基于磁向量Fr(空间坐标系磁向量)和移动终端10的姿势来计算磁向量Frm(终端坐标系磁向量)。
<4.应用示例>
在下文中，将描述根据本公开实施例的信息处理系统1的应用示例。
[4.1.应用示例1]
首先，将描述根据本公开实施例的信息处理系统1的应用示例1。
在以上描述中，假设了读取设备20将磁向量Frm(终端坐标系磁向量)通知给移动终端10的情况。但是，存在提示用户主动将移动终端10保持在读取设备20上方的需求。因此，在读取设备20中，除了磁向量Frm(终端坐标系磁向量)之外，控制单元220还可以通过非接触式通信经由R/W 230将预定奖励信息通知给移动终端10。此时，在移动终端10中，DH140优选地经由天线110和CLF 120通过非接触式通信从读取设备20获取磁向量Frm(终端坐标系磁向量)和预定奖励信息。
奖励信息可以是用户可以接收某种奖励的点数(诸如商店访问点数)或优惠券(诸如商店优惠券)。累积等于或大于阈值的点数可以兑换产品。另外，优惠券可以兑换产品价格的部分或全部。
可以向移动终端10的定位应用添加接收奖励信息的功能。另一方面，传输磁向量Frm(终端坐标系磁向量)和奖励信息的读取设备20通常可以设置在商店的收银机等处。但是，传输磁向量Frm(终端坐标系磁向量)和奖励信息的功能可以在安装在商店入口或商店中的点数授予终端中实现，或者可以在安装在商店入口或商店中的自动售货机的读取器/写入器中实现。因此，进一步促进了用户主动将移动终端10保持在读取设备20上方。
DH 140可以能够控制预定奖励信息的显示(输出控制单元)。图11是图示商店访问点数的显示示例的图。参考图11，图示了移动终端10的DH 140控制作为奖励信息的示例的商店访问点数的显示的示例。此外，参考图11，图示了DH 140控制磁传感器160的校准信息的显示的示例。磁传感器160的校准信息可以是与磁向量Frm(终端坐标系磁向量)相关的信息。
上面已经描述了根据本公开实施例的信息处理系统1的应用示例1。
[4.2.应用示例2]
接下来，将描述根据本公开实施例的信息处理系统1的应用示例2。
在以上描述中，假设了读取设备20将磁向量Frm(终端坐标系磁向量)通知给移动终端10的情况。但是，例如，在室内定位应用中，移动终端10的初始位置常常是基于蓝牙(注册商标)信标、WiFi(注册商标)等的信号来估计的。此时，存在根据信号的状态可以包括以几米为单位的误差的情况，因此可能难以准确地估计初始位置。如从这种示例可以掌握的，存在对进一步提高移动终端10的定位准确性的需求。
因此，在读取设备20中，控制单元220优选地通过非接触式通信经由R/W 230将读取设备20的位置信息通知给移动终端10。此时，在移动终端10中，DH 140优选地经由天线110和CLF 120通过非接触式通信从读取设备20获取读取设备20的位置信息，并指定读取设备20的位置信息作为移动终端10的位置信息。读取设备20的位置信息可以是指示读取设备20的绝对位置的信息并且可以预先测量。
读取设备20的位置通常是固定的和不变的。因此，如果每次将移动终端10保持在读取设备20上方时将读取设备20的位置信息指定为移动终端10的位置信息，那么提高了移动终端10的定位准确性。注意的是，具有通知位置信息的功能的R/W可以安装在任何地方。
图12是图示具有通知位置信息的功能的R/W的安装示例的图。在图12所示的示例中，星号指示R/W的安装位置。在R/W的安装位置中，指示R/W的绝对位置(x1，y1)至(x6，y6)。即，R/W具有通知R/W的绝对位置(x1，y1)至(x6，y6)的功能。
具体而言，从ATM的R/W通知绝对位置(x1，y1)，从复印机的R/W通知绝对位置(x2，y2)，从优惠券终端的R/W通知绝对位置(x3，y3)，从自动售货机的R/W通知绝对位置(x4，y4)，并且分别从两个POS终端的R/W通知绝对位置(x5，y5)和(x6，y6)。此外，具有通知位置信息的功能的R/W可以安装在商店访问点数终端中或者可以安装在检票口中。
图13是图示根据本公开实施例的信息处理系统1的应用示例2的操作示例的序列图。在此，将主要描述图13中所示的操作示例与图10中所示的操作示例的差别。图13中所示的S11至S20与图10中所示的S11至S20类似地执行。随后，R/W 230通过非接触式通信将磁向量Frm和R/W 230的绝对位置传输到移动终端10。
CLF 120经由天线110通过非接触式通信接收磁向量Frm和R/W 230的绝对位置，并将磁向量Frm和R/W 230的绝对位置输出到DH 140(S31)。当DH 140接收到磁向量Frm和R/W230的绝对位置时(S32)，DH 140将R/W 230的绝对位置指定为移动终端10的位置信息。随后，与图10中所示的S22至S24类似地执行图13中所示的S22至S24。
上面已经描述了根据本公开实施例的信息处理系统1的应用示例2。
[4.3.应用示例3]
接下来，将描述根据本公开实施例的信息处理系统1的应用示例3。
图14是用于解释根据本公开实施例的信息处理系统1的待改进点的图。如图14中所示，在上面的描述中，假设由读取设备20的相机模块250捕获图像，基于图像计算磁向量Frm，从读取设备20向移动终端10通知磁向量Frm，然后获得从移动终端10的磁传感器160输出的磁向量F。但是，在捕获用于计算磁向量Frm的图像之后直到获得磁向量F为止可能出现时间差(延迟Δt)。
在此，当用户将移动终端10保持在读取设备20上方时，移动终端10不一定完全停止。因此，假设移动终端10的姿势在时间差(延迟Δt)期间改变，并且假设基于磁向量Frm和磁向量F计算出的偏置值与准确的偏置值之间出现误差的情况。因此，存在对减少在计算出的偏置值与准确的偏置值之间生成的误差的需要。
因此，在读取设备20中，控制单元220优选地经由R/W 230将基于预定定时的相机模块250对图像的成像时间通知给移动终端10。然后，在移动终端10中，DH 140经由天线110和CLF 120获取参考预定定时的(用于识别移动终端10的姿势的)图像的成像时间，并且在从磁传感器160周期性地输出的多条传感器数据中获取其参考预定定时的感测时间最接近成像时间的传感器数据作为用于偏置值计算的磁向量F。因此，能够减少在计算出的偏置值与准确的偏置值之间生成的误差。
图15是图示根据本公开实施例的信息处理系统1的应用示例3的操作示例的序列图。在此，将主要描述图15中所示的操作示例中与图10中所示的操作示例的差别。如图10中所示，当将移动终端10保持在读取设备20上方时，读取设备20的R/W 230通过非接触式通信将寻址到eSE 130的轮询传输到移动终端10(S41)。在移动终端10中，CLF 120经由天线110接收轮询，并且轮询被输出到eSE 130(S42)。
eSE 130向CLF 120输出轮询响应(S43)，并且CLF 120通过非接触式通信经由天线110向R/W 230传输轮询响应(S44)。DH140以轮询响应的传输作为触发器来起动定时器(S45)并开始由磁传感器160进行感测(S46)。此时，DH 140开始记录与从磁传感器160输出的磁向量F对应的时间戳。控制单元220以轮询响应的接收作为触发器来起动定时器(S47)。从磁传感器160输出的磁向量F被周期性地输出到DH 140(S48-0至S48-5)。
图15中所示的S15至S20与图10中所示的S15至S20类似地执行。在此，图15图示了从定时器开始时间点到成像的经过时间T1。R/W 230通过非接触式通信将磁向量Frm和经过时间T1传输到移动终端10。
CLF 120通过非接触式通信经由天线110接收磁向量Frm和经过时间Tl，并将磁向量Frm和经过时间Tl输出到DH 140(S51)。当接收到磁向量Frm和经过时间T1时，DH 140选择与最接近经过时间T1的时间戳相关联的磁向量F。在此，假设选择磁向量F(t4)的情况。DH140通过从选择的磁向量F(t4)中减去磁向量Frm来计算磁分量向量M，并将磁分量向量M设置为偏置值(S54)。
上面已经描述了根据本公开实施例的信息处理系统1的应用示例3。
<5.结论>
如上所述，根据本公开的实施例，通过移除从移动终端10的磁传感器输出的传感器数据磁化的影响，能够获得更准确的外部磁场向量(即，地磁向量E+向量B)。然后，可以通过更准确的外部磁场向量来提高移动终端10的定位准确性。
<6.修改>
虽然已经参考附图详细描述了本公开的优选实施例，但是本公开的技术范围不限于这些示例。显然，本公开的技术领域的普通技术人员可以在权利要求所描述的技术构思的范围内想到各种变化或修改，当然理解这些也属于本公开的技术范围。
例如，还能够创建用于使内置在计算机中的硬件(诸如CPU、ROM和RAM)表现出与上述DH 140的功能等效的功能的程序。此外，还可以提供其中记录程序的计算机可读记录介质。
此外，例如，还能够创建用于使内置在计算机中的硬件(诸如CPU、ROM和RAM)表现出与上述控制单元220的功能等效的功能的程序。此外，还可以提供其中记录程序的计算机可读记录介质。
此外，本说明书中描述的效果仅仅是说明性或示例性的，而不是限制性的。即，根据本公开的技术可以与上述效果一起或代替上述效果表现出根据本说明书的描述对本领域技术人员而言显而易见的其它效果。
注意的是，以下配置也属于本公开的技术范围。
(1)
一种信息处理装置，包括：
计算单元，其基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势来计算终端坐标系磁向量；以及
通知单元，其通过非接触式通信将终端坐标系磁向量通知给通信终端。
(2)
根据(1)所述的信息处理装置，其中
空间坐标系磁向量包括从信息处理装置的磁传感器输出的传感器数据。
(3)
根据(1)或(2)所述的信息处理装置，其中
基于由信息处理装置的相机模块捕获的图像来识别通信终端的姿势。
(4)
根据(3)所述的信息处理装置，其中
基于所述图像和由通信终端的加速度传感器检测到的加速度来识别通信终端的姿势。
(5)
根据(1)至(4)中的任一项所述的信息处理装置，其中
通知单元通过非接触式通信将终端坐标系磁向量和预定奖励信息通知给通信终端。
(6)
根据(1)至(5)中的任一项所述的信息处理装置，其中
通知单元通过非接触式通信将信息处理装置的位置信息通知给通信终端。
(7)
根据(3)所述的信息处理装置，其中
通知单元将基于预定定时的相机模块对图像的成像时间通知给通信终端。
(8)
一种信息处理装置，包括：
通知单元，其通过非接触式通信将空间坐标系磁向量通知给通信终端，其中
通信终端基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势来计算终端坐标系磁向量。
(9)
一种信息处理方法，包括：
基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势来计算终端坐标系磁向量；以及
通过非接触式通信将终端坐标系磁向量通知给通信终端。
(10)
一种通信终端，包括：
获取单元，其通过非接触式通信从信息处理装置获取由信息处理装置基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势计算出的终端坐标系磁向量。
(11)
根据(10)所述的通信终端，还包括：
指定单元，其基于从通信终端的磁传感器输出的第一传感器数据和终端坐标系磁向量来计算偏置值，并基于偏置值、从通信终端的磁传感器输出的第二传感器数据以及指示实际空间中每个位置的磁向量的磁向量地图来指定通信终端的位置信息。
(12)
根据(11)所述的通信终端，其中
指定单元从第二传感器数据中减去偏置值，并且当在磁向量地图中找到与通过从第二传感器数据中减去偏置值所获得的向量匹配或相似的磁向量时，指定与找到的磁向量对应的位置信息作为通信终端的位置信息。
(13)
根据(10)至(12)中的任一项所述的通信终端，还包括：
输出控制单元，其控制关于终端坐标系磁向量的信息的显示。
(14)
根据(10)至(13)中的任一项所述的通信终端，其中
获取单元通过非接触式通信从信息处理装置获取终端坐标系磁向量和预定奖励信息。
(15)
根据(14)所述的通信终端，还包括：
输出控制单元，其控制预定奖励信息的显示。
(16)
根据(11)所述的通信终端，其中
在通过非接触式通信从信息处理装置获取信息处理装置的位置信息的情况下，指定单元将信息处理装置的位置信息指定为通信终端的位置信息。
(17)
根据(11)所述的通信终端，其中
获取单元获取基于预定定时的用于识别通信终端的姿势的图像的成像时间，并获取从磁传感器周期性输出的多条传感器数据当中其基于预定定时的感测时间最接近成像时间的传感器数据作为第一传感器数据。
(18)
一种通信终端，包括：
获取单元，其通过非接触式通信从信息处理装置获取空间坐标系磁向量；以及
计算单元，其基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势来计算终端坐标系磁向量。
(19)
一种由通信终端执行的通信方法，该方法包括：
通过非接触式通信从信息处理装置获取由信息处理装置基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势计算出的终端坐标系磁向量。
(20)
一种使计算机用作通信终端的程序，该通信终端包括：
获取单元，其通过非接触式通信从信息处理装置获取由信息处理装置基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势计算出的终端坐标系磁向量。
附图标记列表
1 信息处理系统
10 移动终端
110 天线
120 CLF
130 eSE
150 输入单元
160 磁传感器
170 显示单元
20 读取设备
220 控制单元
240 磁传感器
250 相机模块
260 输入/输出单元
30 POS终端

Claims (18)

1.一种信息处理装置，包括：
计算单元，其基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势来计算终端坐标系磁向量；以及
通知单元，其通过非接触式通信将终端坐标系磁向量通知给通信终端，
其中
基于由信息处理装置的相机模块捕获的图像来识别通信终端的姿势。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中
空间坐标系磁向量包括从信息处理装置的磁传感器输出的传感器数据。
3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中
基于所述图像和由通信终端的加速度传感器检测到的加速度来识别通信终端的姿势。
4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中
通知单元通过非接触式通信将终端坐标系磁向量和预定奖励信息通知给通信终端。
5.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中
通知单元通过非接触式通信将信息处理装置的位置信息通知给通信终端。
6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中
通知单元将基于预定定时的相机模块对图像的成像时间通知给通信终端。
7.一种信息处理装置，包括：
通知单元，其通过非接触式通信将空间坐标系磁向量通知给通信终端，其中
通信终端基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势来计算终端坐标系磁向量，
其中
基于由信息处理装置的相机模块捕获的图像来识别通信终端的姿势。
8.一种用于信息处理装置的信息处理方法，包括：
基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势来计算终端坐标系磁向量；以及
通过非接触式通信将终端坐标系磁向量通知给通信终端，
其中
基于由信息处理装置的相机模块捕获的图像来识别通信终端的姿势。
9.一种通信终端，包括：
获取单元，其通过非接触式通信从信息处理装置获取由信息处理装置基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势计算出的终端坐标系磁向量；以及
指定单元，其基于从通信终端的磁传感器输出的第一传感器数据和终端坐标系磁向量来计算偏置值，并基于偏置值、从通信终端的磁传感器输出的第二传感器数据以及指示实际空间中每个位置的磁向量的磁向量地图来指定通信终端的位置信息。
10.根据权利要求9所述的通信终端，其中
指定单元从第二传感器数据中减去偏置值，并且当在磁向量地图中找到与通过从第二传感器数据中减去偏置值所获得的向量匹配或相似的磁向量时，指定与找到的磁向量对应的位置信息作为通信终端的位置信息。
11.根据权利要求9所述的通信终端，还包括：
输出控制单元，其控制关于终端坐标系磁向量的信息的显示。
12.根据权利要求9所述的通信终端，其中
获取单元通过非接触式通信从信息处理装置获取终端坐标系磁向量和预定奖励信息。
13.根据权利要求12所述的通信终端，还包括：
输出控制单元，其控制预定奖励信息的显示。
14.根据权利要求9所述的通信终端，其中
在通过非接触式通信从信息处理装置获取信息处理装置的位置信息的情况下，指定单元将信息处理装置的位置信息指定为通信终端的位置信息。
15.根据权利要求9所述的通信终端，其中
获取单元获取基于预定定时的用于识别通信终端的姿势的图像的成像时间，并获取从磁传感器周期性输出的多条传感器数据当中的其基于预定定时的感测时间最接近成像时间的传感器数据作为第一传感器数据。
16.一种通信终端，包括：
获取单元，其通过非接触式通信从信息处理装置获取空间坐标系磁向量；
计算单元，其基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势来计算终端坐标系磁向量；以及
指定单元，其基于从通信终端的磁传感器输出的第一传感器数据和终端坐标系磁向量来计算偏置值，并基于偏置值、从通信终端的磁传感器输出的第二传感器数据以及指示实际空间中每个位置的磁向量的磁向量地图来指定通信终端的位置信息。
17.一种由通信终端执行的通信方法，该方法包括：
通过非接触式通信从信息处理装置获取由信息处理装置基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势计算出的终端坐标系磁向量；以及
基于从通信终端的磁传感器输出的第一传感器数据和终端坐标系磁向量来计算偏置值，并基于偏置值、从通信终端的磁传感器输出的第二传感器数据以及指示实际空间中每个位置的磁向量的磁向量地图来指定通信终端的位置信息。
18.一种记录有使计算机用作通信终端的程序的计算机可读记录介质，该通信终端包括：
获取单元，其通过非接触式通信从信息处理装置获取由信息处理装置基于空间坐标系磁向量和通信终端的姿势计算出的终端坐标系磁向量；以及
指定单元，其基于从通信终端的磁传感器输出的第一传感器数据和终端坐标系磁向量来计算偏置值，并基于偏置值、从通信终端的磁传感器输出的第二传感器数据以及指示实际空间中每个位置的磁向量的磁向量地图来指定通信终端的位置信息。
CN202080025938.2A 2019-04-15 2020-03-12 信息处理装置、信息处理方法、通信终端、通信方法和程序 Active CN113711280B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019076774 2019-04-15
JP2019-076774 2019-04-15
PCT/JP2020/010800 WO2020213312A1 (ja) 2019-04-15 2020-03-12 情報処理装置、情報処理方法、通信端末、通信方法およびプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113711280A CN113711280A (zh) 2021-11-26
CN113711280B true CN113711280B (zh) 2024-06-04

Family

ID=72838236

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080025938.2A Active CN113711280B (zh) 2019-04-15 2020-03-12 信息处理装置、信息处理方法、通信终端、通信方法和程序

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220210608A1 (zh)
JP (1) JP7452535B2 (zh)
CN (1) CN113711280B (zh)
WO (1) WO2020213312A1 (zh)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006275763A (ja) * 2005-03-29 2006-10-12 Yamaha Corp 携帯端末装置、携帯端末システム、キャリブレーション方法
JP2006337165A (ja) * 2005-06-01 2006-12-14 Citizen Electronics Co Ltd 磁気方位検出手段付き携帯機器及びそのキャリブレーション方法
JP2009069889A (ja) * 2007-09-10 2009-04-02 Hitachi Software Eng Co Ltd Ｅｔｃ電子クーポン取得利用システム
JP2010071918A (ja) * 2008-09-22 2010-04-02 Fujitsu Ten Ltd カーナビゲーション装置
JP2013185898A (ja) * 2012-03-07 2013-09-19 Yamaha Corp 状態推定装置
JP2013210866A (ja) * 2012-03-30 2013-10-10 Sony Corp 磁気データ処理装置、磁気データ処理方法、磁気データ収集装置、磁気データ収集方法、及びプログラム
CN103576849A (zh) * 2012-07-20 2014-02-12 任天堂株式会社 信息处理系统、信息处理装置以及姿势计算方法
CN103969700A (zh) * 2013-01-31 2014-08-06 雅马哈株式会社 估计磁传感器的偏移量的方法
JP2016109609A (ja) * 2014-12-09 2016-06-20 ヤマハ株式会社 姿勢推定装置及び姿勢推定装置の制御プログラム
JP2016114569A (ja) * 2014-12-18 2016-06-23 カシオ計算機株式会社 電子機器及びセンサ較正方法、センサ較正プログラム
CN108225324A (zh) * 2017-12-27 2018-06-29 中国矿业大学 一种基于智能终端的地磁匹配与pdr融合的室内定位方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101557678B1 (ko) * 2009-04-22 2015-10-19 삼성전자주식회사 휴대 단말기의 캘리브레이션 방법 및 장치
JP6372751B2 (ja) * 2014-09-22 2018-08-15 カシオ計算機株式会社 電子機器及びオフセット値取得方法、オフセット値取得プログラム

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006275763A (ja) * 2005-03-29 2006-10-12 Yamaha Corp 携帯端末装置、携帯端末システム、キャリブレーション方法
JP2006337165A (ja) * 2005-06-01 2006-12-14 Citizen Electronics Co Ltd 磁気方位検出手段付き携帯機器及びそのキャリブレーション方法
JP2009069889A (ja) * 2007-09-10 2009-04-02 Hitachi Software Eng Co Ltd Ｅｔｃ電子クーポン取得利用システム
JP2010071918A (ja) * 2008-09-22 2010-04-02 Fujitsu Ten Ltd カーナビゲーション装置
JP2013185898A (ja) * 2012-03-07 2013-09-19 Yamaha Corp 状態推定装置
JP2013210866A (ja) * 2012-03-30 2013-10-10 Sony Corp 磁気データ処理装置、磁気データ処理方法、磁気データ収集装置、磁気データ収集方法、及びプログラム
CN103576849A (zh) * 2012-07-20 2014-02-12 任天堂株式会社 信息处理系统、信息处理装置以及姿势计算方法
CN103969700A (zh) * 2013-01-31 2014-08-06 雅马哈株式会社 估计磁传感器的偏移量的方法
JP2016109609A (ja) * 2014-12-09 2016-06-20 ヤマハ株式会社 姿勢推定装置及び姿勢推定装置の制御プログラム
JP2016114569A (ja) * 2014-12-18 2016-06-23 カシオ計算機株式会社 電子機器及びセンサ較正方法、センサ較正プログラム
CN108225324A (zh) * 2017-12-27 2018-06-29 中国矿业大学 一种基于智能终端的地磁匹配与pdr融合的室内定位方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP7452535B2 (ja) 2024-03-19
JPWO2020213312A1 (zh) 2020-10-22
WO2020213312A1 (ja) 2020-10-22
US20220210608A1 (en) 2022-06-30
CN113711280A (zh) 2021-11-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10872264B2 (en) Shelf space allocation management device and shelf space allocation management method
JP5442467B2 (ja) 情報処理装置、情報処理システム及びプログラム
EP2000877B1 (en) Display apparatus and method for recognizing location
US20160350811A1 (en) Measurements of earth&#39;s magnetic field indoors
CN112041901B (zh) 用于安全标签的分离或去激活的系统和方法
US11836941B2 (en) Package measuring apparatus, package accepting system, package measuring method, and non-transitory computer readable medium
JP5827207B2 (ja) 無線タグ読み取り部を機器使用状況に応じて制御する携帯型情報機器、プログラム及び読み取り部制御方法
WO2006064607A1 (ja) 複合マーカ及び複合マーカ情報取得装置
US20240176964A1 (en) Item inspection system, inspection method, and information processing apparatus
CN113711280B (zh) 信息处理装置、信息处理方法、通信终端、通信方法和程序
US20180139570A1 (en) Arrangement for, and method of, associating an identifier of a mobile device with a location of the mobile device
US20070035411A1 (en) Service selection
JP2002132241A (ja) 実空間をベースにした仮想空間表示システム
CN116583865A (zh) 信息处理系统、信息处理装置、信息处理方法以及程序
JP5953812B2 (ja) 携帯端末及びプログラム
JP5738789B2 (ja) 無線タグ読み取り部を電磁場センサ出力で制御する携帯型情報機器、プログラム及び読み取り部制御方法
KR20210113871A (ko) 위치 판단에 이용되는 데이터 처리 방법 및 이를 지원하는 전자 장치
KR20080107236A (ko) 위치인식 디스플레이 장치 및 위치 인식 방법
JP6288166B2 (ja) 携帯端末及びプログラム
KR20060127352A (ko) 전자태그를 이용한 소품 관리 기능을 갖는 이동통신 단말기및 이를 이용한 방법
US20240053427A1 (en) Display control system, method and information processing apparatus
EP4325402A1 (en) Process management system, method and information processing apparatus
JP2010067107A (ja) 情報記憶媒体用リーダライタ
CN105719153A (zh) 室内地球磁场测量
KR20210067607A (ko) 위치를 탐지하는 전자 장치 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 40054257

Country of ref document: HK

SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant