JP7452535B2 - 情報処理装置、情報処理方法、通信端末、通信方法およびプログラム - Google Patents

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法、通信端末、通信方法およびプログラムに関する。

近年、地磁気を利用した屋内測位技術が存在する。例えば、かかる屋内測位技術では、モバイル端末の磁気センサから出力されるデータとあらかじめ取得された屋内地磁気マップとの対比に基づいて、モバイル端末の現在位置の推定が行われ得る。磁気センサのキャリブレーション技術には、様々な技術が開示されている（例えば、特許文献１－３参照）。

特開２０１６－６１７６６号公報 特開２０１６－５７１８３号公報 特開２００６－３０１７１号公報

しかし、磁気センサを利用した測位の精度を向上させることが可能な技術が提供されることが望まれる。

本開示によれば、空間座標系磁気ベクトルと通信端末の姿勢とに基づいて、端末座標系磁気ベクトルを算出する算出部と、前記端末座標系磁気ベクトルを非接触通信により前記通信端末に通知する通知部と、を備える、情報処理装置が提供される。

本開示によれば、空間座標系磁気ベクトルを非接触通信により通信端末に通知する通知部を備え、前記通信端末は、前記空間座標系磁気ベクトルと前記通信端末の姿勢とに基づいて、端末座標系磁気ベクトルを算出する、情報処理装置が提供される。

本開示によれば、空間座標系磁気ベクトルと通信端末の姿勢とに基づいて、端末座標系磁気ベクトルを算出することと、前記端末座標系磁気ベクトルを非接触通信により前記通信端末に通知することと、を含む、情報処理方法が提供される。

本開示によれば、通信端末であって、空間座標系磁気ベクトルと前記通信端末の姿勢とに基づいて情報処理装置によって算出された端末座標系磁気ベクトルを非接触通信により前記情報処理装置から取得する取得部を備える、通信端末が提供される。

本開示によれば、通信端末であって、空間座標系磁気ベクトルを非接触通信により情報処理装置から取得する取得部と、前記空間座標系磁気ベクトルと前記通信端末の姿勢とに基づいて端末座標系磁気ベクトルを算出する算出部と、を備える、通信端末が提供される。

本開示によれば、通信端末による通信方法であって、空間座標系磁気ベクトルと前記通信端末の姿勢とに基づいて情報処理装置によって算出された端末座標系磁気ベクトルを非接触通信により前記情報処理装置から取得することを含む、通信方法が提供される。

本開示によれば、コンピュータを、通信端末であって、空間座標系磁気ベクトルと前記通信端末の姿勢とに基づいて情報処理装置によって算出された端末座標系磁気ベクトルを非接触通信により前記情報処理装置から取得する取得部を備える、通信端末として機能させるためのプログラムが提供される。

以上説明したように本開示によれば、磁気センサを利用した測位の精度を向上させることが可能な技術が提供される。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

本開示の実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。 読み取り装置と読み取り装置にかざされたモバイル端末とを側面から見た図である。 モバイル端末の磁気センサの３軸を示す図である。 モバイル端末の磁気センサによって検知される磁気ベクトルを説明するための図である。 モバイル端末の機能構成例を示す図である。 読み取り装置の機能構成例を示す図である。 本開示の実施形態に係る情報処理システムの詳細機能の例について説明するための図である。 モバイル端末の位置情報の特定について説明するための図である。 磁気ベクトルマップの例を示す図である。 本開示の実施形態に係る情報処理システムの動作例を示すシーケンス図である。 来店ポイントの表示例を示す図である。 位置情報の通知機能を有するＲ／Ｗの設置例を示す図である。 本開示の実施形態に係る情報処理システムの適用例２の動作例を示すシーケンス図である。 本開示の実施形態に係る情報処理システムの改善すべき点について説明するための図である。 本開示の実施形態に係る情報処理システムの適用例３の動作例を示すシーケンス図である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、本明細書および図面において、実質的に同一または類似の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なる数字を付して区別する場合がある。ただし、実質的に同一または類似の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。また、異なる実施形態の類似する構成要素については、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合がある。ただし、類似する構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。

なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．概要
２．実施形態の詳細
２．１．システム構成例
２．２．モバイル端末の機能構成例
２．３．読み取り装置の機能構成例
３．システムの詳細な機能
４．適用例
４．１．適用例１
４．２．適用例２
４．３．適用例３
５．むすび
６．変形例

＜１．概要＞
まず、本開示の実施形態の概要について説明する。近年、地磁気を利用した屋内測位技術が存在する。例えば、かかる屋内測位技術では、モバイル端末の磁気センサから出力されるデータとあらかじめ取得された屋内地磁気マップとの対比に基づいて、モバイル端末の現在位置の推定が行われ得る。磁気センサのキャリブレーション技術には、様々な技術が開示されている。

また、モバイル端末に搭載された部品が帯磁してしまうことによって、モバイル端末の磁気センサからの出力にバイアスが生じ、予期せずモバイル端末の磁気センサからの出力値が実際の地磁気の値からずれてしまう現象が発生する場合がある。そこで、かかるバイアス値を算出し、算出したバイアス値を利用して磁気センサによる測定値を補正するためのキャリブレーションが行われる場合がある。キャリブレーションの手法の例としては、以下の手法が挙げられる。

第１の手法として、キャリブレーションを目的としてユーザがモバイル端末を八の字状に（または無作為に）回転させることにより得られる磁気センサデータ群を、空間上にプロットし、プロットした磁気センサデータ群の中心位置を算出することによってバイアス値を取得し、取得したバイアス値を利用してキャリブレーションを行う技術が存在する。モバイル端末を回転させる動作は、モバイル端末の測位アプリケーション実行前にアプリケーションの指示に基づいてユーザが行うケースが多い。

第２の手法として、ユーザがキャリブレーションを目的として特別な動作をせずに、日常の使用時に発生するモバイル端末の回転動作から得られる磁気センサデータ群から、第１の例と同様にしてキャリブレーションを行う技術が存在する。

しかし、第１の手法では、測位アプリケーションが実行されるたびにユーザにモバイル端末を回転させる動作を強いることになるため、ユーザに対する負荷が掛かってしまう。また、通常のユーザはキャリブレーションに関する知識が十分でないため、キャリブレーションのために何をどのようにすればよいかを把握することができずに、キャリブレーション自体が行われない場合がある（もしくは、キャリブレーションが十分に実行されないために、磁気センサによる測位精度が低下してしまう場合がある）。

第２の手法では、キャリブレーションに必要なセンサデータが得られるとは限らないため、正確なバイアス値を得ることができずに、磁気センサによる測位精度が低下してしまう場合がある。

さらに、第１の手法および第２の手法ともに、磁場が安定した場所、かつ、位置の変化に伴う磁場の変化が小さい場所において、キャリブレーションが実行される必要がある。しかし、磁場が不安定な場所、または、位置の変化に伴う磁場の変化が大きい場所においてキャリブレーションが実行される場合には、正確なバイアス値を得ることができずに、磁気センサによる測位精度が低下してしまう可能性がある。

以上に説明したように、一般的なキャリブレーションの手法によれば、測位アプリケーション（またはサービス）として必要な屋内測位精度が得られない場合があり得る。そこで、本開示の実施形態では、磁気センサを利用した測位の精度を向上させることが可能な技術について主に説明する。

以上、本開示の実施形態の概要について説明した。

＜２．実施形態の詳細＞
以下、本開示の実施形態の詳細について説明する。

［２．１．システム構成例］
まず、本開示の実施形態に係る情報処理システムの構成例について説明する。図１は、本開示の実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。図１に示したように、本開示の実施形態に係る情報処理システム１は、モバイル端末１０、読み取り装置２０およびＰＯＳ（ｐｏｉｎｔ ｏｆ ｓａｌｅ ｓｙｓｔｅｍ）端末３０を有する。読み取り装置２０とＰＯＳ端末３０とは、図１に示したように有線によって接続されていてよいが、無線によって接続されていてもよい。図２は、読み取り装置２０と読み取り装置２０にかざされたモバイル端末１０とを側面から見た図である。

モバイル端末１０は、ユーザによって利用される通信端末である。モバイル端末１０は、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）チップの例として、ｅＳＥ（ｅｍｂｅｄｄｅｄ Ｓｅｃｕｒｅ Ｅｌｅｍｅｎｔ）を有しており、ｅＳＥに記録されたデータが読み取り装置２０によって読み取られる。本開示の実施形態においては、モバイル端末１０の例として、スマートフォンが用いられる場合を主に想定する。しかし、スマートフォンの代わりに他のモバイル端末１０が用いられてもよい。例えば、スマートフォンの代わりに、携帯電話が用いられてもよいし、タブレット端末が用いられてもよいし、カメラが用いられてもよい。モバイル端末１０は、磁気センサを有している。

図３は、モバイル端末１０の磁気センサの３軸を示す図である。図３を参照すると、モバイル端末１０の磁気センサの３軸（ｘ軸、Ｙ軸、ｚ軸）が示されている。図３に示した例では、ｘ軸がモバイル端末１０の横方向、ｙ軸がモバイル端末１０の縦方向、ｚ軸がモバイル端末１０の厚さ方向に設定されている。しかし、３軸それぞれの方向はかかる例に限定されない。モバイル端末１０の磁気センサの座標系（以下、「端末座標系」とも言う。）は、かかる３軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）によって形成され、モバイル端末１０の磁気センサから出力されるセンサデータ（磁気ベクトル）は、端末座標系のベクトルによって表現される。

図４は、モバイル端末１０の磁気センサによって検知される磁気ベクトルを説明するための図である。図４に示すように、室内（例えば、店舗内など）のある場所において、モバイル端末１０の磁気センサによって検知される磁気ベクトルＦは、地磁気ベクトル（以下、「Ｅ」とも表記する。）、建物の鉄筋または家具などといった帯磁した金属から受ける磁気ベクトル（以下、「Ｂ」とも表記する。）、および、モバイル端末１０の帯磁成分ベクトル（以下、「Ｍ」とも表記する。）の合成ベクトルとして表現される。なお、図４には、各ベクトルが２次元平面（ｘｙ平面）に表現されているが、実際には各ベクトルは３次元的に表現され得る。

これらのベクトルＥ、Ｂ、Ｍのうち、ベクトルＥは、長期的な変動を除き日常的に安定している。ベクトルＢは、モバイル端末１０の変位がない限り安定している。ただし、ｘ，ｙ，ｚ方向へのモバイル端末１０の変位に対する変化量ｄＢ／ｄｘ，ｄＢ／ｄｙ，ｄＢ／ｄｚは、モバイル端末１０が存在する場所に依存して大きいところもあれば小さいところもある。換言すれば、モバイル端末１０が存在する場所が決まれば、ベクトルＢも決まり得る。一方、ベクトルＭは、モバイル端末１０が新たに帯磁あるいは消磁されない限りは安定していると言える。しかし、ベクトルＭは、モバイル端末１０が予期せず帯磁することによって変化し、モバイル端末１０によって保持されてしまう。

例えば、モバイル端末１０が、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）およびスピーカなどが有する強力な永久磁石と接触または接近した場合、または、電車内など強力な直流電流が流れる場所の近くにある場合などには、ベクトルＭは、モバイル端末１０が予期せず帯磁することによって変化し、モバイル端末１０によって保持されてしまう。そのため、モバイル端末１０が同じ場所に存在するにも関わらず、ベクトルＭおよび磁気ベクトルＦが変化してしまうという状況が生じ得るため、磁気ベクトルＦに基づいた測位精度が向上しないのが一般的である。

そこで、本開示の実施形態では、後にも説明するように、モバイル端末１０の帯磁状態（バイアス）を計測し、測定したバイアスをモバイル端末１０の磁気センサから出力されたセンサデータから減算（オフセット）することを想定する。このようにして、モバイル端末１０の磁気センサから出力されたセンサデータ帯磁による影響を除去すれば、より正確な外部磁界ベクトル（すなわち、地磁気ベクトルＥ＋ベクトルＢ）を得ることが可能となる。そして、より正確な外部磁界ベクトルによれば、モバイル端末１０の測位精度を向上させることが可能となる。

図１および図２に戻って説明を続ける。読み取り装置２０は、店舗（例えば、レジ）などに設置されている。読み取り装置２０は、リーダライタ（以下、「Ｒ／Ｗ」とも言う。）を有しており、モバイル端末１０がかざされた場合、モバイル端末１０のｅＳＥに記録されたデータが非接触通信によってＲ／Ｗによって読み取られる（または、モバイル端末１０のｅＳＥにＲ／Ｗからデータが非接触通信によって書き込まれる）。非接触通信の規格として、典型的にはＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）規格が用いられてよい。しかし、非接触通信の規格は、ＮＦＣ規格に限定されない。また、読み取り装置２０は、磁気センサ２４０およびカメラモジュール２５０を有する。磁気センサ２４０およびカメラモジュール２５０については、後に詳細に説明する。

ＰＯＳ端末３０は、図示しないネットワークに接続されており、図示しないネットワークを介して、図示しないサーバと通信を行うことが可能である。例えば、ＰＯＳ端末３０によって算出された売上データが、図示しないネットワークを介して、図示しないサーバに送信される。ＰＯＳ端末３０は、読み取り装置２０によってモバイル端末１０のｅＳＥから読み取られたデータを受け付けると、読み取られたデータに基づいて各種の処理を実行する。また、ＰＯＳ端末３０は、モバイル端末１０のｅＳＥに書き込むデータを読み取り装置２０に出力する。

以上、本開示の実施形態に係る情報処理システム１の構成例について説明した。

［２．２．モバイル端末の機能構成例］
続いて、モバイル端末１０の機能構成例について説明する。

図５は、モバイル端末１０の機能構成例を示す図である。図５に示したように、モバイル端末１０は、アンテナ１１０、ＣＬＦ（Ｃｏｎｔａｃｔｌｅｓｓ Ｆｒｏｎｔ Ｅｎｄ）１２０、ｅＳＥ１３０、ＤＨ（Ｄｅｖｉｃｅ Ｈｏｓｔ）１４０、入力部１５０、磁気センサ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｓｅｎｓｏｒ）１６０、表示部１７０を有している。以下、モバイル端末１０が備えるこれらの機能ブロックについて説明する。

アンテナ１１０は、所定の距離以内に読み取り装置２０が近づいた場合、読み取り装置２０と非接触通信を行う。アンテナ１１０は、非接触通信により読み取り装置２０から受信したデータをＣＬＦ１２０に出力する。また、アンテナ１１０は、ＣＬＦ１２０から入力されたデータを非接触通信により読み取り装置２０に送信する。

ＣＬＦ１２０は、アンテナ１１０に接続されており、アンテナ１１０を介して、読み取り装置２０と非接触通信を行う。ＣＬＦ１２０は、読み取り装置２０から送信されるコマンドに応じて、読み取り装置２０が所望とするターゲットを選択して、選択したターゲットとの間で通信が行われるように制御する。また、ＣＬＦ１２０は、メモリを内蔵しており、メモリには必要に応じて各種のデータが記憶される。

ｅＳＥ１３０は、ＩＣチップの例としてのセキュアエレメントである。ｅＳＥ１３０には、製造時に固有の識別情報が記録される。識別情報は、モバイル端末１０が読み取り装置２０にかざされると、ＣＬＦ１２０を介してアンテナ１１０によって非接触通信により読み取り装置２０に送信される。

ＤＨ１４０は、モバイル端末１０の各部を制御する制御部の例として機能し得る。ＤＨ１４０は、例えば、１または複数のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ；中央演算処理装置）などといった処理装置によって構成されてよい。これらのブロックがＣＰＵなどといった処理装置によって構成される場合、かかる処理装置は電子回路によって構成されてよい。ＤＨ１４０は、かかる処理装置によってプログラムが実行されることによって実現され得る。かかるプログラムには各種アプリケーションが含まれ得る。そして、各種アプリケーションには、測位アプリケーション（Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ）が含まれ得る。

入力部１５０は、ユーザによる操作の入力を受け付ける機能を有する。本開示の実施形態においては、入力部１５０が、タッチパネルを含む場合を主に想定する。しかし、入力部１５０は、マウスを含んでもよいし、キーボードを含んでもよいし、ボタンを含んでもよいし、スイッチを含んでもよいし、レバーなどを含んでもよい。また、入力部１５０は、ユーザの音声を検出するマイクロフォンを含んでもよい。

磁気センサ１６０は、磁気ベクトルを検知し、検知した磁気ベクトルをセンサデータとしてＤＨ１４０に出力する。磁気センサ１６０によって検知される磁気ベクトルには、上記したベクトルＥ、Ｂ、Ｍが含まれ得る。なお、本開示の実施形態では、磁気センサ１６０がＤＨ１４０からの要求に対する応答として磁気ベクトルをＤＨ１４０に出力する場合を主に想定する。しかし、磁気センサ１６０が磁気ベクトルをＤＨ１４０に出力するタイミングは限定されない。

表示部１７０は、各種の情報を出力する。例えば、表示部１７０は、ユーザに視認可能な表示を行うことが可能なディスプレイを含んでよい。このとき、ディスプレイは、液晶ディスプレイであってもよいし、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイであってもよい。あるいは、表示部１７０は、ＬＥＤ（ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）などのライトであってもよい。

なお、本開示の実施形態においては、アンテナ１１０、ＣＬＦ１２０、ｅＳＥ１３０、ＤＨ１４０、入力部１５０、磁気センサ１６０および表示部１７０がモバイル端末１０の内部に存在する場合を主に想定する。しかし、アンテナ１１０、ＣＬＦ１２０、ｅＳＥ１３０、ＤＨ１４０、入力部１５０、磁気センサ１６０および表示部１７０の少なくともいずれか一つは、モバイル端末１０の外部に存在していてもよい。

以上、本開示の実施形態に係るモバイル端末１０の機能構成例について説明した。

［２．３．読み取り装置の機能構成例］
続いて、読み取り装置２０の機能構成例について説明する。

図６は、読み取り装置２０の機能構成例を示す図である。図６に示したように、読み取り装置２０は、制御部２２０、Ｒ／Ｗ２３０、磁気センサ２４０、カメラモジュール２５０および入出力部２６０を有している。以下、読み取り装置２０が備えるこれらの機能ブロックについて説明する。

制御部２２０は、例えば、１または複数のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ；中央演算処理装置）などといった処理装置によって構成されてよい。これらのブロックがＣＰＵなどといった処理装置によって構成される場合、かかる処理装置は電子回路によって構成されてよい。制御部２２０は、かかる処理装置によってプログラムが実行されることによって実現され得る。

Ｒ／Ｗ２３０は、所定の距離以内にモバイル端末１０が近づいた場合、モバイル端末１０と非接触通信を行う。Ｒ／Ｗ２３０は、非接触通信によりモバイル端末１０から受信したデータを制御部２２０に出力する。また、Ｒ／Ｗ２３０は、制御部２２０から入力されたデータを非接触通信によりモバイル端末１０に送信する。

磁気センサ２４０は、磁気ベクトルを検知し、検知した磁気ベクトルをセンサデータとして制御部２２０に出力する。磁気センサ２４０によって検知される磁気ベクトルには、なお、磁気センサ２４０が磁気ベクトルを制御部２２０に出力するタイミングは限定されない。

カメラモジュール２５０は、読み取り装置２０にかざされたモバイル端末１０を撮像することによって画像を得る。本開示の実施形態では、カメラモジュール２５０がイメージセンサを含み、イメージデータが、モバイル端末１０を撮像することによって画像を得る場合を主に想定する。ここで、イメージセンサの種類は限定されない。例えば、イメージセンサは、可視光センサであってもよいし、赤外線センサであってもよい。カメラモジュール２５０によって撮像された画像は、モバイル端末１０の姿勢の認識に利用される。なお、後にも説明するように、モバイル端末１０の姿勢の利用には、カメラモジュール２５０によって撮像された画像以外の情報も利用されてよい。

入出力部２６０は、各種の情報を入出力する。例えば、入出力部２６０は、ユーザに視認可能な表示を行うことが可能なディスプレイを含んでよい。このとき、ディスプレイは、液晶ディスプレイであってもよいし、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイであってもよい。あるいは、入出力部２６０は、ＬＥＤ（ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）などのライトであってもよい。また、入出力部２６０は、入力部を含んでよい。入力部は、スイッチであってもよいし、ボタンであってもよいし、タッチパネルであってもよいし、他の入力デバイスであってもよい。

なお、本開示の実施形態においては、制御部２２０、Ｒ／Ｗ２３０、磁気センサ２４０、カメラモジュール２５０および入出力部２６０が読み取り装置２０の内部に存在する場合を主に想定する。しかし、制御部２２０、Ｒ／Ｗ２３０、磁気センサ２４０、カメラモジュール２５０および入出力部２６０の少なくともいずれか一つは、読み取り装置２０の外部（例えば、読み取り装置２０と接続されたＰＯＳ端末３０など）に存在していてもよい。

以上、本開示の実施形態に係る読み取り装置２０の機能構成例について説明した。

＜３．システムの詳細な機能＞
以下、本開示の実施形態に係る情報処理システム１の詳細機能の例について説明する。

図７は、本開示の実施形態に係る情報処理システム１の詳細機能の例について説明するための図である。ここでは、店舗内に読み取り装置２０およびＰＯＳ端末３０が設置されている場合を想定する。読み取り装置２０のＲ／Ｗ２３０は、定常時におけるＲ／Ｗ２３０の上方（例えば、タッチ面）の磁気ベクトルを把握している。例えば、Ｒ／Ｗ２３０の上方の磁気ベクトルは、読み取り装置２０の磁気センサ２４０によってあらかじめ測定されていてもよいし、モバイル端末１０が読み取り装置２０にかざされたタイミングで磁気センサ２４０によって測定されてもよい。

そして、モバイル端末１０を所持するユーザが店舗内に入場するときに、ユーザによる所定の起動操作によって、モバイル端末１０の測位アプリケーションが起動される場合を想定する。ユーザは、店舗にて購入したい商品を決定すると、モバイル端末１０を読み取り装置２０にかざす。図７を参照すると、読み取り装置２０にモバイル端末１０がかざされている様子が示されている。

また、図７を参照すると、読み取り装置２０の磁気センサ２４０の３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）が示されている。図７に示した例では、Ｘ軸が読み取り装置２０の横方向、Ｙ軸が読み取り装置２０の縦方向、Ｚ軸が読み取り装置２０の高さ方向に設定されている。しかし、３軸それぞれの方向はかかる例に限定されない。読み取り装置２０の磁気センサ２４０の座標系（以下、「空間座標系」とも言う。）は、かかる３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）によって形成され、読み取り装置２０の磁気センサ２４０から出力されるセンサデータ（磁気ベクトル）は、空間座標系のベクトルによって表現される。

図７を参照すると、読み取り装置２０の磁気センサ２４０によって測定された磁気ベクトルＦｒ（空間座標系磁気ベクトル）が表されている。読み取り装置２０にモバイル端末１０がかざされた場合、カメラモジュール２５０は、モバイル端末１０を撮像することによって画像を得る。制御部２２０は、カメラモジュール２５０によって撮像された画像に基づいて、モバイル端末１０の姿勢を認識する。この時読み取り装置２０はモバイル端末１０の座標系と姿勢の関係を把握している必要がある。

制御部２２０は、空間座標系（ＸＹＺ）における磁気ベクトルＦｒ（空間座標系磁気ベクトル）とモバイル端末１０の姿勢とに基づいて、端末座標系（ｘｙｚ）における磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）を算出する（算出部）。より具体的に、制御部２２０は、モバイル端末１０の姿勢を、空間座標系（ＸＹＺ）から端末座標系（ｘｙｚ）への変換Ａとし、この変換Ａの逆変換を磁気ベクトルＦｒ（空間座標系磁気ベクトル）に対して施すことによって、端末座標系（ｘｙｚ）における磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）を算出する。

制御部２２０は、磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）を非接触通信によりＲ／Ｗ２３０を介してモバイル端末１０に通知する（通知部）。モバイル端末１０においては、ＣＬＦ１２０が、磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）を非接触通信によりアンテナ１１０を介して読み取り装置２０から受け付ける。ＤＨ１４０は、ＣＬＦ１２０によって受け付けられた磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）を取得する（取得部）。ＤＨ１４０は、磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）を取得すると、磁気センサ１６０にセンシング要求を出力する。

続いて、磁気センサ１６０は、ＤＨ１４０からセンシング要求を受け付けると、センシングを行う。磁気センサ１６０は、センシングによって磁気ベクトル（第１のセンシングデータ）を得る。磁気センサ１６０によって得られた磁気ベクトルは、ＤＨ１４０に出力される。図７を参照すると、磁気センサ１６０によって得られた磁気ベクトルは、Ｆとして表現されている。ＤＨ１４０は、磁気センサ１６０から出力されるセンサデータと磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）とに基づいてバイアス値を算出する。

具体的には、上記したように、ベクトルＦは、Ｅ、Ｂ、Ｍの合成ベクトルである。一方、Ｆｒｍは、ベクトルＥ、Ｂの合成ベクトルである。したがって、ＤＨ１４０は、磁気センサ１６０によって得られた磁気ベクトルＦから磁気ベクトルＦｒｍを減算することによって、ベクトルＭ（帯磁成分ベクトル）を算出する。ＤＨ１４０は、このようにして算出したベクトルＭ（帯磁成分ベクトル）をバイアス値として設定する。バイアス値の設定によって、磁気センサ１６０のキャリブレーションが終了する。

磁気センサ１６０のキャリブレーション終了後、ＤＨ１４０は、バイアス値と磁気センサ１６０から出力されるセンサデータ（第１のセンサデータ）と磁気ベクトルマップとに基づいて、モバイル端末１０の位置情報を特定する（特定部）。

図８は、モバイル端末１０の位置情報の特定について説明するための図である。ベクトルＦは、磁気センサ１６０から出力されるセンサデータ（第１のセンサデータ）であり、Ｅ、Ｂ、Ｍの合成ベクトルである。ベクトルＭは、帯磁成分ベクトルであり、磁気センサ１６０のキャリブレーションによって算出済みである。磁気ベクトルＦｒｍは、ベクトルＥ、Ｂの合成ベクトルである。そこで、ＤＨ１４０は、Ｆ－ＭによってＦｒｍを算出することができる。ＤＨ１４０は、磁気ベクトルＦｒｍと磁気ベクトルマップとに基づいて、モバイル端末１０の位置情報を特定する。

図９は、磁気ベクトルマップの例を示す図である。磁気ベクトルマップは、実空間における位置ごとの磁気ベクトルを示すマップである。図９に示した例は、店舗における位置ごとの磁気ベクトルが各矢印によって示されている。ＤＨ１４０は、磁気ベクトルＦｒｍと一致または類似する磁気ベクトルが磁気ベクトルマップに見つかった場合に、見つかった当該磁気ベクトルに対応する位置情報をモバイル端末１０の位置情報として特定する。

なお、前回特定されたモバイル端末１０の位置情報から所定の範囲を超えてはモバイル端末１０の位置情報が変化しないことが想定される。したがって、ＤＨ１４０は、前回特定されたモバイル端末１０の位置情報から所定の範囲内の位置情報が示す位置に、磁気ベクトルＦｒｍと一致または類似する磁気ベクトルが磁気ベクトルマップに見つかった場合に、見つかった当該磁気ベクトルに対応する位置情報をモバイル端末１０の位置情報として特定してもよい。この他、他のセンサ、例えば加速度センサ、ジャイロセンサ、ＢＬＥ，ＷｉＦｉなどとの組み合わせで位置特定をしてもよい。

図１０は、本開示の実施形態に係る情報処理システム１の動作例を示すシーケンス図である。図１０に示されるように、モバイル端末１０が読み取り装置２０にかざされると、読み取り装置２０のＲ／Ｗ２３０は、ｅＳＥ１３０宛てのポーリングをモバイル端末１０に非接触通信により送信する（Ｓ１１）。モバイル端末１０においては、ＣＬＦ１２０によってアンテナ１１０を介してポーリングが受信され、ポーリングがｅＳＥ１３０に出力される（Ｓ１２）。

ｅＳＥ１３０は、ポーリング応答をＣＬＦ１２０に出力し（Ｓ１３）、ＣＬＦ１２０は、アンテナ１１０を介してポーリング応答を非接触通信によりＲ／Ｗ２３０に送信する（Ｓ１４）。続いて、Ｒ／Ｗ２３０とｅＳＥ１３０との間において電子マネー決済が実行される（Ｓ１５）。続いて、Ｒ／Ｗ２３０は、ＤＨ１４０を通過するようにルートを変更するためのポーリングをモバイル端末１０に非接触通信により送信する（Ｓ１６）。モバイル端末１０においては、ＣＬＦ１２０によってアンテナ１１０を介してポーリングが受信され、ポーリングに基づいて、ルートを変更する（Ｓ１７）。

ＣＬＦ１２０は、アンテナ１１０を介してポーリング応答を非接触通信によりＲ／Ｗ２３０に送信する（Ｓ１８）。続いて、Ｒ／Ｗ２３０は、Ｆｒｍ算出要求をカメラモジュール２５０に出力する。カメラモジュールに２５０は、Ｆｒｍ算出要求を受け付けると、モバイル端末１０を撮像して画像を得る。制御部２２０は、画像に基づいてモバイル端末１０の姿勢を認識し、モバイル端末１０の姿勢と空間座標系（ＸＹＺ）における磁気ベクトルＦｒ（空間座標系磁気ベクトル）とに基づいて、端末座標系（ｘｙｚ）における磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）を算出する。

制御部２２０は、磁気ベクトルＦｒｍをＲ／Ｗ２３０に出力し（Ｓ２０）、Ｒ／Ｗ２３０は、非接触通信により磁気ベクトルＦｒｍをモバイル端末１０に送信する。ＣＬＦ１２０は、非接触通信によりアンテナ１１０を介して磁気ベクトルＦｒｍを受け付け、磁気ベクトルＦｒｍをＤＨ１４０に出力する（Ｓ２１）。ＤＨ１４０は、磁気ベクトルＦｒｍを受け付けると、磁気センサ１６０にセンシング要求を出力する（Ｓ２２）。磁気センサ１６０は、センシング要求を受け付けると、センシングを行い、センシングによって得られた磁気ベクトルＦをＤＨ１４０に出力する（Ｓ２３）。

ＤＨ１４０は、磁気センサ１６０によって得られた磁気ベクトルＦを受け付けると、磁気ベクトルＦから磁気ベクトルＦｒｍを減算することによって帯磁成分ベクトルＭを算出し、帯磁成分ベクトルＭをバイアス値として設定する（Ｓ２４）。バイアス値の設定によって、磁気センサ１６０のキャリブレーションが終了する。磁気センサ１６０のキャリブレーション終了後、ＤＨ１４０は、バイアス値と磁気センサ１６０から出力されるセンサデータ（第２のセンサデータ）と磁気ベクトルマップとに基づいて、モバイル端末１０の位置情報を特定する。

以上、本開示の実施形態に係る情報処理システム１の詳細機能の例について説明した。

なお、上記では、モバイル端末１０の姿勢が、カメラモジュール２５０によって撮像された画像に基づいて認識される場合を想定した。しかし、モバイル端末１０の姿勢は、他の手法によって認識されてもよい。例えば、モバイル端末１０に加速度センサが搭載されている場合には、モバイル端末１０の姿勢は、カメラモジュール２５０によって撮像された画像とモバイル端末１０の加速度センサによって検出された加速度とに基づいて認識されてもよい。

なお、上記では、読み取り装置２０が、磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）を算出する場合を想定した。しかし、モバイル端末１０が、磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）を算出してもよい。かかる場合には、磁気ベクトルＦｒ（空間座標系磁気ベクトル）とモバイル端末１０の姿勢とが読み取り装置２０からモバイル端末１０に通知され、モバイル端末１０が、磁気ベクトルＦｒ（空間座標系磁気ベクトル）とモバイル端末１０の姿勢とに基づいて、磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）を算出してもよい。

＜４．適用例＞
以下、本開示の実施形態に係る情報処理システム１の適用例について説明する。

［４．１．適用例１］
まず、本開示の実施形態に係る情報処理システム１の適用例１について説明する。

上記では、読み取り装置２０からモバイル端末１０に、磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）が通知される場合を想定した。しかし、読み取り装置２０に対してモバイル端末１０をユーザが積極的にかざすことを促進させたいという要求がある。そこで、読み取り装置２０において、制御部２２０は、磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）の他に、所定の報酬情報を非接触通信によりＲ／Ｗ２３０を介してモバイル端末１０に通知するとよい。このとき、モバイル端末１０において、ＤＨ１４０は、アンテナ１１０およびＣＬＦ１２０を介して、磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）と所定の報酬情報とを、非接触通信により読み取り装置２０から取得するとよい。

報酬情報は、何らかの報酬を受けることが可能なポイント（来店ポイントなど）またはクーポン（店舗クーポンなど）であってもよい。閾値以上蓄積されたポイントは、商品と交換可能であってもよい。また、クーポンは、商品代金の一部または全部と交換可能であってもよい。

モバイル端末１０の測位アプリケーションには、報酬情報を受け付ける機能が付加されてよい。一方、磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）と報酬情報とを送信する読み取り装置２０は、典型的には店舗のレジなどに設けられればよい。しかし、磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）と報酬情報とを送信する機能は、店舗入口または店舗内に設置されたポイント付与端末に実装されていてもよいし、店舗入口または店舗内に設置された自動販売機のリーダライタに実装されてもよい。これによって、読み取り装置２０に対してモバイル端末１０をユーザが積極的にかざすことがより一層促進される。

ＤＨ１４０は、所定の報酬情報の表示を制御することが可能であってよい（出力制御部）。図１１は、来店ポイントの表示例を示す図である。図１１を参照すると、モバイル端末１０のＤＨ１４０が、報酬情報の例として来店ポイントの表示を制御する例が示されている。さらに、図１１を参照すると、ＤＨ１４０が、磁気センサ１６０のキャリブレーション情報の表示を制御する例が示されている。磁気センサ１６０のキャリブレーション情報は、磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）に関する情報であってよい。

以上、本開示の実施形態に係る情報処理システム１の適用例１について説明した。

［４．２．適用例２］
続いて、本開示の実施形態に係る情報処理システム１の適用例２について説明する。

上記では、読み取り装置２０からモバイル端末１０に、磁気ベクトルＦｒｍ（端末座標系磁気ベクトル）が通知される場合を想定した。しかし、例えば、屋内測位アプリケーションにおいては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ビーコンやＷｉＦｉ（登録商標）などの信号を元にモバイル端末１０の初期位置を推定するケースが多い。このとき、信号の状態によっては数メートル単位で誤差を含む場合があるため、正確な初期位置の推定が困難な場合がある。このような例からも把握されるように、モバイル端末１０の測位精度をさらに向上させたいという要求がある。

そこで、読み取り装置２０において、制御部２２０は、読み取り装置２０の位置情報を非接触通信によりＲ／Ｗ２３０を介してモバイル端末１０に通知するとよい。このとき、モバイル端末１０において、ＤＨ１４０は、アンテナ１１０およびＣＬＦ１２０を介して、読み取り装置２０の位置情報を、非接触通信により読み取り装置２０から取得し、読み取り装置２０の位置情報をモバイル端末１０の位置情報として特定するとよい。読み取り装置２０の位置情報は、読み取り装置２０の絶対位置を示す情報であってよく、あらかじめ測定されていればよい。

読み取り装置２０の位置は固定されており、変化しないのが通例である。そのため、モバイル端末１０が読み取り装置２０にかざされる度に、読み取り装置２０の位置情報がモバイル端末１０の位置情報として特定されれば、モバイル端末１０の測位精度が向上する。なお、位置情報の通知機能を有するＲ／Ｗは、どこに設置されてもよい。

図１２は、位置情報の通知機能を有するＲ／Ｗの設置例を示す図である。図１２に示した例において、星印は、Ｒ／Ｗの設置場所を示している。Ｒ／Ｗの設置場所には、Ｒ／Ｗの絶対位置（ｘ１，ｙ１）～（ｘ６，ｙ６）が示されている。すなわち、Ｒ／Ｗは、Ｒ／Ｗの絶対位置（ｘ１，ｙ１）～（ｘ６，ｙ６）の通知機能を有している。

具体的に、ＡＴＭのＲ／Ｗからは絶対位置（ｘ１，ｙ１）が通知され、コピー機のＲ／Ｗからは絶対位置（ｘ２，ｙ２）が通知され、クーポンターミナルのＲ／Ｗからは絶対位置（ｘ３，ｙ３）が通知され、自動販売機のＲ／Ｗからは絶対位置（ｘ４，ｙ４）が通知され、２つのＰＯＳ端末のＲ／Ｗからは絶対位置（ｘ５，ｙ５）（ｘ６，ｙ６）がそれぞれ通知される。その他、位置情報の通知機能を有するＲ／Ｗは、来店ポイントターミナルに設置されてもよいし、改札機に設置されてもよい。

図１３は、本開示の実施形態に係る情報処理システム１の適用例２の動作例を示すシーケンス図である。ここでは、図１３に示された動作例のうち、図１０に示された動作例との差分について主に説明する。図１３に示されたＳ１１～Ｓ２０は、図１０に示されたＳ１１～Ｓ２０と同様に実行される。続いて、Ｒ／Ｗ２３０は、非接触通信により磁気ベクトルＦｒｍとＲ／Ｗ２３０の絶対位置とをモバイル端末１０に送信する。

ＣＬＦ１２０は、非接触通信によりアンテナ１１０を介して磁気ベクトルＦｒｍとＲ／Ｗ２３０の絶対位置とを受け付け、磁気ベクトルＦｒｍとＲ／Ｗ２３０の絶対位置とをＤＨ１４０に出力する（Ｓ３１）。ＤＨ１４０は、磁気ベクトルＦｒｍとＲ／Ｗ２３０の絶対位置とを受け付けると（Ｓ３２）、Ｒ／Ｗ２３０の絶対位置をモバイル端末１０の位置情報として特定する。続いて、図１３に示されたＳ２２～Ｓ２４は、図１０に示されたＳ２２～Ｓ２４と同様に実行される。

以上、本開示の実施形態に係る情報処理システム１の適用例２について説明した。

［４．３．適用例３］
続いて、本開示の実施形態に係る情報処理システム１の適用例３について説明する。

図１４は、本開示の実施形態に係る情報処理システム１の改善すべき点について説明するための図である。図１４に示されるように、上記では、読み取り装置２０のカメラモジュール２５０によって画像が撮像され、画像に基づいて磁気ベクトルＦｒｍが算出され、磁気ベクトルＦｒｍが読み取り装置２０からモバイル端末１０に通知された後、モバイル端末１０の磁気センサ１６０から出力される磁気ベクトルＦを得る場合を想定した。しかし、磁気ベクトルＦｒｍを算出するための画像が撮像されてから磁気ベクトルＦが得られるまでには、時間差（遅延Δｔ）が生じ得る。

ここで、ユーザによってモバイル端末１０が読み取り装置２０にかざされた際に、モバイル端末１０が完全に停止しているとは限らない。そのため、この時間差（遅延Δｔ）の間に、モバイル端末１０の姿勢は変化してしまうことが想定され、磁気ベクトルＦｒｍと磁気ベクトルＦとに基づいて算出されるバイアス値が正確なバイアス値との間に誤差を生じる場合が想定される。そこで、算出されるバイアス値と正確なバイアス値との間に生じる誤差を低減させたいという要求がある。

そこで、読み取り装置２０において、制御部２２０は、所定のタイミングを基準としたカメラモジュール２５０による画像の撮像時刻を、Ｒ／Ｗ２３０を介してモバイル端末１０に通知するのがよい。そして、モバイル端末１０において、ＤＨ１４０は、所定のタイミングを基準とした（モバイル端末１０の姿勢の認識のための）画像の撮像時刻を、アンテナ１１０およびＣＬＦ１２０を介して取得し、磁気センサ１６０から定期的に出力される複数のセンサデータのうち、所定のタイミングを基準としたセンシング時刻が撮像時刻に最も近いセンサデータを、バイアス値算出に利用する磁気ベクトルＦとして取得する。これによって、算出されるバイアス値と正確なバイアス値との間に生じる誤差を低減させることが可能となる。

図１５は、本開示の実施形態に係る情報処理システム１の適用例３の動作例を示すシーケンス図である。ここでは、図１５に示された動作例のうち、図１０に示された動作例との差分について主に説明する。図１０に示されるように、モバイル端末１０が読み取り装置２０にかざされると、読み取り装置２０のＲ／Ｗ２３０は、ｅＳＥ１３０宛てのポーリングをモバイル端末１０に非接触通信により送信する（Ｓ４１）。モバイル端末１０においては、ＣＬＦ１２０によってアンテナ１１０を介してポーリングが受信され、ポーリングがｅＳＥ１３０に出力される（Ｓ４２）。

ｅＳＥ１３０は、ポーリング応答をＣＬＦ１２０に出力し（Ｓ４３）、ＣＬＦ１２０は、アンテナ１１０を介してポーリング応答を非接触通信によりＲ／Ｗ２３０に送信する（Ｓ４４）。ＤＨ１４０は、ポーリング応答の送信をトリガとしてタイマをスタートさせるとともに（Ｓ４５）、磁気センサ１６０によるセンシングをスタートさせる（Ｓ４６）。このとき、ＤＨ１４０は、磁気センサ１６０から出力される磁気ベクトルＦに対応するタイムスタンプの記録を開始する。制御部２２０は、ポーリング応答の受信をトリガとして、タイマをスタートさせる（Ｓ４７）。磁気センサ１６０から出力される磁気ベクトルＦは、定期的にＤＨ１４０に出力される（Ｓ４８－０～Ｓ４８－５）。

図１５に示したＳ１５～Ｓ２０は、図１０に示したＳ１５～Ｓ２０と同様に実行される。ここで、図１５には、タイマスタート時点を基準とした撮像までの経過時間Ｔ１が示されている。Ｒ／Ｗ２３０は、非接触通信により磁気ベクトルＦｒｍと経過時間Ｔ１とをモバイル端末１０に送信する。

ＣＬＦ１２０は、非接触通信によりアンテナ１１０を介して磁気ベクトルＦｒｍと経過時間Ｔ１を受け付け、磁気ベクトルＦｒｍと経過時間Ｔ１とをＤＨ１４０に出力する（Ｓ５１）。ＤＨ１４０は、磁気ベクトルＦｒｍと経過時間Ｔ１とを受け付けると、経過時間Ｔ１に最も近いタイムスタンプが対応付けられた磁気ベクトルＦを選択する。ここでは、磁気ベクトルＦ（ｔ４）が選択された場合を想定する。ＤＨ１４０は、選択した磁気ベクトルＦ（ｔ４）から磁気ベクトルＦｒｍを減算することによって帯磁成分ベクトルＭを算出し、帯磁成分ベクトルＭをバイアス値として設定する（Ｓ５４）。

以上、本開示の実施形態に係る情報処理システム１の適用例３について説明した。

＜５．むすび＞
以上説明したように、本開示の実施形態によれば、モバイル端末１０の磁気センサから出力されたセンサデータ帯磁による影響を除去することによって、より正確な外部磁界ベクトル（すなわち、地磁気ベクトルＥ＋ベクトルＢ）を得ることが可能となる。そして、より正確な外部磁界ベクトルによって、モバイル端末１０の測位精度を向上させることが可能となる。

＜６．変形例＞
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、コンピュータに内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアを、上記したＤＨ１４０が有する機能と同等の機能を発揮させるためのプログラムも作成可能である。また、該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。

また、例えば、コンピュータに内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアを、上記した制御部２２０が有する機能と同等の機能を発揮させるためのプログラムも作成可能である。また、該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏し得る。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
空間座標系磁気ベクトルと通信端末の姿勢とに基づいて、端末座標系磁気ベクトルを算出する算出部と、
前記端末座標系磁気ベクトルを非接触通信により前記通信端末に通知する通知部と、
を備える、情報処理装置。
（２）
前記空間座標系磁気ベクトルは、前記情報処理装置の磁気センサから出力されたセンサデータを含む、
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記通信端末の姿勢は、前記情報処理装置のカメラモジュールによって撮像された画像に基づいて認識される、
前記（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記通信端末の姿勢は、前記画像と前記通信端末の加速度センサによって検出された加速度とに基づいて認識される、
前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記通知部は、前記端末座標系磁気ベクトルと所定の報酬情報とを非接触通信により前記通信端末に通知する、
前記（１）～（４）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（６）
前記通知部は、前記情報処理装置の位置情報を非接触通信により前記通信端末に通知する、
前記（１）～（５）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（７）
前記通知部は、所定のタイミングを基準とした前記カメラモジュールによる前記画像の撮像時刻を前記通信端末に通知する、
前記（３）に記載の情報処理装置。
（８）
空間座標系磁気ベクトルを非接触通信により通信端末に通知する通知部を備え、
前記通信端末は、前記空間座標系磁気ベクトルと前記通信端末の姿勢とに基づいて、端末座標系磁気ベクトルを算出する、
情報処理装置。
（９）
空間座標系磁気ベクトルと通信端末の姿勢とに基づいて、端末座標系磁気ベクトルを算出することと、
前記端末座標系磁気ベクトルを非接触通信により前記通信端末に通知することと、
を含む、情報処理方法。
（１０）
通信端末であって、
空間座標系磁気ベクトルと前記通信端末の姿勢とに基づいて情報処理装置によって算出された端末座標系磁気ベクトルを非接触通信により前記情報処理装置から取得する取得部を備える、
通信端末。
（１１）
前記通信端末は、
前記通信端末の磁気センサから出力される第１のセンサデータと前記端末座標系磁気ベクトルとに基づいてバイアス値を算出し、前記バイアス値と前記通信端末の磁気センサから出力される第２のセンサデータと実空間における位置ごとの磁気ベクトルを示す磁気ベクトルマップとに基づいて、前記通信端末の位置情報を特定する特定部を備える、
前記（１０）に記載の通信端末。
（１２）
前記特定部は、前記第２のセンサデータから前記バイアス値を減算し、前記第２のセンサデータから前記バイアス値を減算した後のベクトルと一致または類似する磁気ベクトルが前記磁気ベクトルマップに見つかった場合に、見つかった当該磁気ベクトルに対応する位置情報を前記通信端末の位置情報として特定する、
前記（１１）に記載の通信端末。
（１３）
前記通信端末は、前記端末座標系磁気ベクトルに関する情報の表示を制御する出力制御部を備える、
前記（１０）～（１２）のいずれか一項に記載の通信端末。
（１４）
前記取得部は、前記端末座標系磁気ベクトルと所定の報酬情報とを非接触通信により前記情報処理装置から取得する、
前記（１０）～（１３）のいずれか一項に記載の通信端末。
（１５）
前記通信端末は、前記所定の報酬情報の表示を制御する出力制御部を備える、
前記（１４）に記載の通信端末。
（１６）
前記特定部は、前記情報処理装置の位置情報が非接触通信により前記情報処理装置から取得された場合に、前記情報処理装置の位置情報を前記通信端末の位置情報として特定する、
前記（１１）に記載の通信端末。
（１７）
前記取得部は、所定のタイミングを基準とした前記通信端末の姿勢の認識のための画像の撮像時刻を取得し、前記磁気センサから定期的に出力される複数のセンサデータのうち、前記所定のタイミングを基準としたセンシング時刻が前記撮像時刻に最も近いセンサデータを前記第１のセンサデータとして取得する、
前記（１１）に記載の通信端末。
（１８）
通信端末であって、
空間座標系磁気ベクトルを非接触通信により情報処理装置から取得する取得部と、
前記空間座標系磁気ベクトルと前記通信端末の姿勢とに基づいて端末座標系磁気ベクトルを算出する算出部と、
を備える、通信端末。
（１９）
通信端末による通信方法であって、
空間座標系磁気ベクトルと前記通信端末の姿勢とに基づいて情報処理装置によって算出された端末座標系磁気ベクトルを非接触通信により前記情報処理装置から取得することを含む、
通信方法。
（２０）
コンピュータを、
通信端末であって、
空間座標系磁気ベクトルと前記通信端末の姿勢とに基づいて情報処理装置によって算出された端末座標系磁気ベクトルを非接触通信により前記情報処理装置から取得する取得部を備える、
通信端末として機能させるためのプログラム。

１ 情報処理システム
１０ モバイル端末
１１０ アンテナ
１２０ ＣＬＦ
１３０ ｅＳＥ
１５０ 入力部
１６０ 磁気センサ
１７０ 表示部
２０ 読み取り装置
２２０ 制御部
２４０ 磁気センサ
２５０ カメラモジュール
２６０ 入出力部
３０ ＰＯＳ端末

Claims (16)

1. 空間座標系磁気ベクトルと通信端末の姿勢とに基づいて、端末座標系磁気ベクトルを算出する算出部と、
   前記端末座標系磁気ベクトルを非接触通信により前記通信端末に通知する通知部と、
   カメラモジュールと、
   を備え、
   前記通信端末の姿勢は、前記カメラモジュールによって撮像された画像に基づいて認識される、
   情報処理装置。
2. 前記空間座標系磁気ベクトルは、前記情報処理装置の磁気センサから出力されたセンサデータを含む、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記通信端末の姿勢は、前記画像と前記通信端末の加速度センサによって検出された加速度とに基づいて認識される、
   請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記通知部は、前記端末座標系磁気ベクトルと所定の報酬情報とを非接触通信により前記通信端末に通知する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記通知部は、前記情報処理装置の位置情報を非接触通信により前記通信端末に通知する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記通知部は、所定のタイミングを基準とした前記カメラモジュールによる前記画像の撮像時刻を前記通信端末に通知する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
7. カメラモジュールを有する情報処理装置が実施する情報処理方法であって、
   空間座標系磁気ベクトルと通信端末の姿勢とに基づいて、端末座標系磁気ベクトルを算出することと、
   前記端末座標系磁気ベクトルを非接触通信により前記通信端末に通知することと、
   を含み、
   前記通信端末の姿勢は、前記カメラモジュールによって撮像された画像に基づいて認識される、
   情報処理方法。
8. 通信端末であって、
   空間座標系磁気ベクトルと前記通信端末の姿勢とに基づいて情報処理装置によって算出された端末座標系磁気ベクトルを非接触通信により前記情報処理装置から取得する取得部と、
   前記通信端末の磁気センサから出力される第１のセンサデータと前記端末座標系磁気ベクトルとに基づいてバイアス値を算出し、前記バイアス値と前記通信端末の磁気センサから出力される第２のセンサデータと実空間における位置ごとの磁気ベクトルを示す磁気ベクトルマップとに基づいて、前記通信端末の位置情報を特定する特定部と、
   を備える、
   通信端末。
9. 前記特定部は、前記第２のセンサデータから前記バイアス値を減算し、前記第２のセンサデータから前記バイアス値を減算した後のベクトルと一致または類似する磁気ベクトルが前記磁気ベクトルマップに見つかった場合に、見つかった当該磁気ベクトルに対応する位置情報を前記通信端末の位置情報として特定する、
   請求項８に記載の通信端末。
10. 前記通信端末は、前記端末座標系磁気ベクトルに関する情報の表示を制御する出力制御部を備える、
    請求項８に記載の通信端末。
11. 前記取得部は、前記端末座標系磁気ベクトルと所定の報酬情報とを非接触通信により前記情報処理装置から取得する、
    請求項８に記載の通信端末。
12. 前記通信端末は、前記所定の報酬情報の表示を制御する出力制御部を備える、
    請求項１１に記載の通信端末。
13. 前記特定部は、前記情報処理装置の位置情報が非接触通信により前記情報処理装置から取得された場合に、前記情報処理装置の位置情報を前記通信端末の位置情報として特定する、
    請求項８に記載の通信端末。
14. 前記取得部は、所定のタイミングを基準とした前記通信端末の姿勢の認識のための画像の撮像時刻を取得し、前記磁気センサから定期的に出力される複数のセンサデータのうち、前記所定のタイミングを基準としたセンシング時刻が前記撮像時刻に最も近いセンサデータを前記第１のセンサデータとして取得する、
    請求項８に記載の通信端末。
15. 通信端末による通信方法であって、
    空間座標系磁気ベクトルと前記通信端末の姿勢とに基づいて情報処理装置によって算出された端末座標系磁気ベクトルを非接触通信により前記情報処理装置から取得することと、
    前記通信端末の磁気センサから出力される第１のセンサデータと前記端末座標系磁気ベクトルとに基づいてバイアス値を算出し、前記バイアス値と前記通信端末の磁気センサから出力される第２のセンサデータと実空間における位置ごとの磁気ベクトルを示す磁気ベクトルマップとに基づいて、前記通信端末の位置情報を特定することと、
    を含む、
    通信方法。
16. コンピュータを、
    通信端末であって、
    空間座標系磁気ベクトルと前記通信端末の姿勢とに基づいて情報処理装置によって算出された端末座標系磁気ベクトルを非接触通信により前記情報処理装置から取得する取得部と、
    前記通信端末の磁気センサから出力される第１のセンサデータと前記端末座標系磁気ベクトルとに基づいてバイアス値を算出し、前記バイアス値と前記通信端末の磁気センサから出力される第２のセンサデータと実空間における位置ごとの磁気ベクトルを示す磁気ベクトルマップとに基づいて、前記通信端末の位置情報を特定する特定部と、
    を備える、
    通信端末として機能させるためのプログラム。

Images