JP5708362B2 - 携帯端末及び位置及び方位推定プログラム - Google Patents
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Description
(付記1)
自己位置情報を格納した外部デバイスと短距離無線通信を行う慣性航法を用いる携帯端末であって、
前記携帯端末の加速度を検知して加速度情報を出力する第1の検知部と、
画像を撮影する撮影部と、
前記外部デバイスと通信する通信部と、
前記通信部が前記外部デバイスと通信可能になると、前記外部デバイスから受信した位置情報を前記携帯端末の初期位置に設定すると共に、前記加速度情報のAC成分に基づいて撮影タイミングを予測し、前記外部デバイスの画像を前記撮影タイミングで撮影するよう前記撮影部を制御し、前記外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角を前記携帯端末の初期方位に設定する制御部
を備えたことを特徴とする、携帯端末。
(付記2)
前記携帯端末の方位情報を検知する第2の検知部を更に備え、
前記制御部は、前記外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角と、前記加速度情報のDC成分及び前記方位情報から推定したロール角及びピッチ角を前記携帯端末の初期方位に設定することを特徴とする、付記1記載の携帯端末。
(付記3)
前記制御部は、前記通信部が前記外部デバイスと通信可能になると、前記加速度情報のAC成分及び前記方位情報に基づいて前記携帯端末が前記外部デバイスと接触する静止区間を推定し、前記静止区間で前記ロール角及び前記ピッチ角を推定することを特徴とする、付記2記載の携帯端末。
(付記4)
記憶部を更に備え、
前記制御部は、前記加速度情報を線加速度成分である前記AC成分と、重力成分である前記DC成分にフィルタリングして前記記憶部に格納することを特徴とする、付記2又は3記載の携帯端末。
(付記5)
前記制御部は、前記通信部の前記外部デバイスとの通信の開始をトリガとして前記静止区間の推定及び前記静止区間での前記ロール角及び前記ピッチ角の推定を行うことを特徴とする、付記1乃至4のいずれか1項記載の端末装置。
(付記6)
自己位置情報を格納した外部デバイスと短距離無線通信を行う慣性航法を用いる携帯端末のコンピュータに、位置及び方位推定処理を行わせるプログラムであって、
前記携帯端末の通信部が前記外部デバイスと通信可能であるか否を判定する手順と、
前記通信部が前記外部デバイスと通信可能であると判定されると、前記外部デバイスから受信した位置情報を前記携帯端末の初期位置に設定する手順と、
前記携帯端末の加速度センサが出力する加速度情報のAC成分に基づいて撮影タイミングを予測する手順と、
前記外部デバイスの画像を前記撮影タイミングで撮影するよう前記携帯端末の撮影部を制御する手順と、
前記外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角を前記携帯端末の初期方位に設定する手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
(付記7)
前記初期方位に設定する手順は、前記外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角と、前記加速度情報のDC成分及び前記携帯端末のジャイロセンサが出力する方位情報から推定したロール角及びピッチ角を前記携帯端末の初期方位に設定することを特徴とする、付記6記載のプログラム。
(付記8)
前記通信部が前記外部デバイスと通信可能であると判定されると、前記加速度情報のAC成分及び前記方位情報に基づいて前記携帯端末が前記外部デバイスと接触する静止区間を推定する手順と、
前記静止区間で前記ロール角及び前記ピッチ角を推定する手順
を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、付記7記載のプログラム。
(付記9)
前記加速度情報を線加速度成分である前記AC成分と、重力成分である前記DC成分にフィルタリングして前記携帯端末の記憶部に格納する手順
を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、付記7又は8記載のプログラム。
(付記10)
前記初期位置を設定する手順は、前記通信部と前記外部デバイスとの通信の開始を検知すると、前記通信部が前記外部デバイスと通信可能であると判定することを特徴とする、付記6乃至9のいずれか1項記載のプログラム。
500 携帯端末
501 CPU
502 記憶部
505 通信部
506 センサ部
506a 加速度センサ
506b ジャイロセンサ
506c カメラ
Claims (5)
- 自己位置情報を格納した外部デバイスと短距離無線通信を行う慣性航法を用いる携帯端末であって、
前記携帯端末の加速度を検知して加速度情報を出力する第1の検知部と、
画像を撮影する撮影部と、
前記外部デバイスと通信する通信部と、
前記通信部が前記外部デバイスと通信可能になると、前記外部デバイスから受信した位置情報を前記携帯端末の初期位置に設定すると共に、前記加速度情報のAC成分に基づいて撮影タイミングを予測し、前記外部デバイスの画像を前記撮影タイミングで撮影するよう前記撮影部を制御し、前記外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角を前記携帯端末の初期方位に設定する制御部
を備えたことを特徴とする、携帯端末。 - 前記携帯端末の方位情報を検知する第2の検知部を更に備え、
前記制御部は、前記外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角と、前記加速度情報のDC成分及び前記方位情報から推定したロール角及びピッチ角を前記携帯端末の初期方位に設定することを特徴とする、請求項1記載の携帯端末。 - 前記制御部は、前記通信部が前記外部デバイスと通信可能になると、前記加速度情報のAC成分及び前記方位情報に基づいて前記携帯端末が前記外部デバイスと接触する静止区間を推定し、前記静止区間で前記ロール角及び前記ピッチ角を推定することを特徴とする、請求項2記載の携帯端末。
- 記憶部を更に備え、
前記制御部は、前記加速度情報を線加速度成分である前記AC成分と、重力成分である前記DC成分にフィルタリングして前記記憶部に格納することを特徴とする、請求項2又は3記載の携帯端末。 - 自己位置情報を格納した外部デバイスと短距離無線通信を行う慣性航法を用いる携帯端末のコンピュータに、位置及び方位推定処理を行わせるプログラムであって、
前記携帯端末の通信部が前記外部デバイスと通信可能であるか否を判定する手順と、
前記通信部が前記外部デバイスと通信可能であると判定されると、前記外部デバイスから受信した位置情報を前記携帯端末の初期位置に設定する手順と、
前記携帯端末の加速度センサが出力する加速度情報のAC成分に基づいて撮影タイミングを予測する手順と、
前記外部デバイスの画像を前記撮影タイミングで撮影するよう前記携帯端末の撮影部を制御する手順と、
前記外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角を前記携帯端末の初期方位に設定する手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
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JP2011176417A JP5708362B2 (ja) | 2011-08-11 | 2011-08-11 | 携帯端末及び位置及び方位推定プログラム |
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