CN113706878A - 车牌拍摄系统与车牌拍摄方法 - Google Patents

车牌拍摄系统与车牌拍摄方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车牌拍摄系统与车牌拍摄方法。所述车牌拍摄系统包括多个摄像镜头、多个传感器及至少一处理器。所述传感器用以感测基于目标方向进入目标范围内的目标车辆。所述处理器用以根据所述传感器的感测结果控制所述摄像镜头中对应于所述目标方向的目标摄像镜头获取目标图像。所述目标图像包含所述目标车辆的车牌图像。藉此，可提高所拍摄的车牌图像的图像质量。

Description

车牌拍摄系统与车牌拍摄方法
技术领域
本发明涉及一种电子控制技术，尤其涉及一种车牌拍摄系统与车牌拍摄方法。
背景技术
一些现有的停车场已经逐渐使用图像识别机制来检测进入停车场的车辆的车牌号码。例如，可在进入停车场的闸门处设置摄像机以检测进入或离开停车场的车辆的车牌号码。然而，路边的停车格并不具有闸门，且不同驾驶人路边停车的切入角度等习惯也可能不同。此外，户外的天气状况(如雨天或阴天)也会影响户外的图像识别准确度。因此，自动化的路边停车管理和/或收费系统相对于大型停车场具有较高的设计难度。
发明内容
本发明提供一种车牌拍摄系统与车牌拍摄方法，可准确地利用适当方向的摄像镜头来拍摄车辆的车牌图像，从而改善上述问题。
本发明的实施例提供一种车牌拍摄系统，其包括多个摄像镜头、多个传感器及至少一处理器。所述传感器用以感测基于目标方向进入目标范围内的目标车辆。所述处理器连接所述摄像镜头与所述传感器。所述处理器用以根据所述传感器的感测结果控制所述摄像镜头中对应于所述目标方向的目标摄像镜头获取目标图像。所述目标图像包含所述目标车辆的车牌图像。
本发明的实施例提供一种车牌拍摄方法，其包括：经由多个传感器感测基于目标方向进入目标范围内的目标车辆；以及根据所述传感器的感测结果控制多个摄像镜头中对应于所述目标方向的目标摄像镜头获取目标图像。所述目标图像包含所述目标车辆的车牌图像。
基于上述，在经由所设置的多个传感器的至少其中之一感测基于目标方向进入目标范围内的目标车辆后，所述传感器的感测结果可用于控制多个摄像镜头中对应于所述目标方向的目标摄像镜头以获取包含车牌图像的目标图像。换言之，适当方向的摄像镜头可用于拍摄车辆的车牌图像，从而可提高所拍摄的车牌图像的图像质量。
为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。
附图说明
图1是根据本发明的实施例所示出的车牌拍摄系统的示意图；
图2是根据本发明的实施例所示出的摄像镜头的拍摄方向与传感器的感测范围的示意图；
图3与图4是根据本发明的实施例所示出的目标车辆进入感测区域的示意图；
图5是根据本发明的实施例所示出的目标车辆进入感测区域的示意图；
图6是根据本发明的实施例所示出的装置与停车格配置的示意图；
图7是根据本发明的实施例所示出的车牌拍摄方法的流程图。
具体实施方式
现将详细地参考本发明的示范性实施例，示范性实施例的实例说明于附图中。只要有可能，相同元件符号在附图和描述中用来表示相同或相似部分。
图1是根据本发明的一实施例所示出的车牌拍摄系统的示意图。请参照图1，车牌拍摄系统10包括装置11(1)～11(N)。装置11(1)～11(N)为彼此独立设置的实体装置。车牌拍摄系统10亦称为(路边)停车计时系统、(路边)停车摄像系统、(路边)停车计费系统或车牌辨视系统等与(路边)停车的车牌拍摄、车牌识别、计时和/或收费相关的系统。类似地，装置11(1)～11(N)中的每一者亦称为(路边)停车计时装置、(路边)停车计时器、(路边)停车摄像装置、(路边)停车计费装置或车牌辨视装置等等与(路边)停车的车牌拍摄、车牌识别、计时和/或收费相关的装置。
装置11(1)～11(N)可分别包括摄像镜头121(1)～121(N)、传感器122(1)～122(N)及处理器123(1)～123(N)。N可为大于或等于2的整数。须注意的是，本发明并不限制N的数目、每一装置所包含的摄像镜头的数目、每一装置所包含的处理器的数目和/或每一装置所包含的传感器的数目。例如，摄像镜头121(1)的数目可以是一或多个、传感器122(1)的数目可以是一或多个、和/或处理器123(1)的数目可以是一或多个。
摄像镜头121(1)～121(N)中的每一者可用于拍摄图像。例如，摄像镜头121(1)～121(N)中的每一者可泛指包含一或多个透镜与一或多个感光元件的摄像模块。或者，在一实施例中，摄像镜头121(1)～121(N)中的每一者亦称为摄像装置或摄像机。
传感器122(1)～122(N)中的每一者是有方向性的传感器并且可用于感测某一范围内的物体。传感器122(1)～122(N)的感测范围各不相同，但传感器122(1)～122(N)的感测范围可至少部分重叠。例如，传感器122(1)(亦称为第一传感器)的感测范围(亦称为第一感测范围)不同于与122(2)(亦称为第二传感器)的感测范围(亦称为第二感测范围)。但是，第一感测范围与第二感测范围可皆包含于某一感测范围(亦称为目标范围)内和/或第一感测范围与第二感测范围可于目标范围内至少部分重叠。
在一实施例中，传感器122(1)～122(N)中的每一者亦称为距离传感器或接近传感器(proximity sensor)。传感器122(1)～122(N)可用于感测某一物体与传感器122(1)～122(N)之间的距离。以传感器122(1)为例，传感器122(1)可发射超声波或光线并接收经由某一物体反射回来的超声波或光线。然后，传感器122(1)可产生感测信号。此感测信号可反映传感器122(1)与此物体之间的飞行时间和/或距离。在一实施例中，传感器122(1)～122(N)可包括至少一毫米波雷达。或者，在另一实施例中，传感器122(1)～122(N)可包括至少一红外线传感器或其他类型的距离传感器，本发明不加以限制。
处理器123(1)～123(N)分别连接至摄像镜头121(1)～121(N)与传感器122(1)～122(N)。例如，处理器123(1)～123(N)中的每一者可以是中央处理单元、图形处理器、嵌入式控制器或是其他可程序化的一般用途或特殊用途的微处理器、数字信号处理器、可程序化控制器、特殊应用集成电路、可程序化逻辑装置或其他类似装置或这些装置的组合。
在一实施例中，处理器123(1)～123(N)可分别控制摄像镜头121(1)～121(N)拍摄图像。例如，处理器123(1)可发送控制信号至摄像镜头121(1)，以指示摄像镜头121(1)启动、关闭、和/或执行拍摄功能以获取图像。在一实施例中，处理器123(1)～123(N)可分别处理来自摄像镜头121(1)～121(N)的图像。例如，处理器123(1)～123(N)可对来自摄像镜头121(1)～121(N)的图像执行图像识别，以检测图像中的特定图案(例如车辆的车牌号码等)。在一实施例中，处理器123(1)～123(N)亦可分别控制传感器122(1)～122(N)和/或处理来自传感器122(1)～122(N)的感测信号。例如，处理器123(1)可致能或禁能传感器122(1)。或者，处理器123(1)可根据传感器122(1)提供的感测信号获得传感器122(1)与某一物体之间的距离。
在一实施例中，车牌拍摄系统10还包括服务器13。服务器13可作为装置11(1)～11(N)的控制主机、通信平台、信息存储平台、信息收集平台和/或信息分享平台。在一实施例中，装置11(1)～11(N)可分别经由通信介面将传感器122(1)～122(N)产生的感测信号和/或摄像镜头121(1)～121(N)提供的图像或相关信息传送至服务器13。服务器13与装置11(1)～11(N)可以是有线或无线地连接。
在一实施例中，服务器13可根据来自装置11(1)～11(N)的信息分别提供控制信号至装置11(1)～11(N)。例如，处理器123(1)可根据来自服务器13的控制信号启动摄像镜头121(1)和/或控制摄像镜头121(1)拍摄图像。此外，服务器13也可通过控制信号分别指示装置11(1)～11(N)执行其他操作，例如，开机、关机、更新软件(或固件)和/或回报装置信息等，本发明不加以限制。
图2是根据本发明的一实施例所示出的摄像镜头的拍摄方向与传感器的感测范围的示意图。请参照图1与图2，假设装置11(1)与11(2)分别设置于停车格20的左边角落与右边角落。停车格20可为(路边)停车格。在一实施例中，停车格20所涵盖的范围亦称为目标范围。然而，在另一实施例中，目标范围亦可大于或小于停车格20所涵盖的范围，本发明不加以限制。
感测范围210与220可分别用于表示传感器122(1)的感测范围(亦称为第一感测范围)与传感器122(2)的感测范围(亦称为第二感测范围)。感测范围210与220可分别涵盖延感测范围的中心线向两侧扩张某一角度(例如20度)的范围，如图2所示。此外，感测范围210与220可在目标范围内至少部分重叠。例如，感测范围210与220的重叠区域在图2中以斜线标示。然而，须注意的是，图2的感测范围与装置的配置位置仅为示意图。在另一实施例中，装置11(1)与11(2)的配置位置、感测范围210与220的面积和/或形状皆可以调整，视实务上需求而定。
在本实施例中，摄像镜头121(1)的拍摄方向(亦称为第一拍摄方向)与摄像镜头121(2)的拍摄方向(亦称为第二拍摄方向)分别对应于感测范围210与220。例如，摄像镜头121(1)的拍摄方向可正对传感器122(1)的感测范围，且摄像镜头121(2)的拍摄方向可正对传感器122(2)的感测范围，如图2所示。当有物体(例如车辆)进入感测范围210内时，处理器123(1)可至少根据传感器122(1)的感测结果启动摄像镜头121(1)以拍摄此车辆(亦称为目标车辆)的图像。或者，当目标车辆进入感测范围220内时，处理器123(1)可至少根据传感器122(2)的感测结果启动摄像镜头121(2)以拍摄此目标车辆的图像。所拍摄的图像可包括目标车辆的车牌图像。
图3与图4是根据本发明的一实施例所示出的目标车辆进入感测区域的示意图。请参照图1至图3，假设车辆31基于方向(亦称为目标方向)301进入目标范围内，且车辆31也进入传感器122(1)的感测范围210内。方向301可能平行或接近平行于感测范围210的中心线和/或摄像镜头121(1)的拍摄方向。此时，车辆31的驾驶人可能是尝试从外部道路将车辆31停入停车格20。须注意的是，在图3的实施例中，车辆31可能尚未进入传感器122(2)的感测范围220内。
在本实施例中，处理器123(1)可根据传感器122(1)的感测结果判断车辆31与传感器122(1)之间的距离是否符合一预设距离(亦称为第一预设距离)D1。例如，车辆31与传感器122(1)之间的距离可以是指车辆31与传感器122(1)之间在方向301上的距离。例如，处理器123(1)可判断车辆31与传感器122(1)之间的距离是否小于或等于预设距离D1。若车辆31与传感器122(1)之间的距离小于或等于预设距离D1，处理器123(1)可判定车辆31与传感器122(1)之间的距离符合预设距离D1。然而，若车辆31与传感器122(1)之间的距离大于预设距离D1，则处理器123(1)可判定车辆31与传感器122(1)之间的距离不符合预设距离D1。
若车辆31与传感器122(1)之间的距离符合预设距离D1，处理器123(1)可持续监控车辆31。在监控过程中，若车辆31离开目标范围和/或感测范围210，处理器123(1)可停止监控车辆301。或者，在监控过程中，若车辆31与传感器122(1)之间的距离不符合预设距离D1，则处理器123(1)也可停止监控车辆301。
请接续参照图4，在开始监控车辆31后，假设车辆31持续沿着方向301移动并持续接近装置11(1)。处理器123(1)可根据传感器122(1)的感测结果判断车辆31与传感器122(1)之间的距离是否符合另一预设距离(亦称为第二预设距离)D2。预设距离D2小于预设距离D1。例如，处理器123(1)可判断车辆31与传感器122(1)之间的距离是否小于或等于预设距离D2。若车辆31与传感器122(1)之间的距离小于或等于预设距离D2，处理器123(1)可判定车辆31与传感器122(1)之间的距离符合预设距离D2。然而，若车辆31与传感器122(1)之间的距离大于预设距离D2，则处理器123(1)可判定车辆31与传感器122(1)之间的距离不符合预设距离D2。
若车辆31与传感器122(1)之间的距离符合预设距离D2，处理器123(1)可控制摄像镜头121(1)获取目标车辆的图像(亦称为目标图像)。在一实施例中，在判定车辆31与传感器122(1)之间的距离符合预设距离D2之前，摄像镜头121(1)可能是处于闲置、休眠或关机状态。响应于车辆31与传感器122(1)之间的距离符合预设距离D2，处理器123(1)可启动摄像镜头121(1)并控制摄像镜头121(1)获取目标图像。此外，在一实施例中，亦可以是在判定车辆31与传感器122(1)之间的距离符合预设距离D1后即可启动摄像镜头121(1)以获取目标车辆的目标图像。
须注意的是，在图3与图4的实施例中，车辆31是以车头前进的方式沿着方向301进入停车格20。因此，摄像镜头121(1)获取的目标图像可包含车辆31的车头附近(例如车头下方)的车牌图像。此车牌图像可呈现车辆31的车牌号码。在一实施例中，处理器123(1)可进一步通过图像分析技术来分析此目标图像以获得车辆31的车牌号码。
在图4的一实施例中，在车辆31进入感测范围210之后，车辆31可能也会进入传感器122(2)的感测范围(例如图2的感测范围220)。因此，处理器123(1)可根据传感器122(1)与122(2)的感测结果决定车辆31行进的目标方向(即方向301)。然后，处理器123(1)可根据此目标方向控制目标摄像镜头(即摄像镜头121(1))获取车辆31的目标图像。
图5是根据本发明的一实施例所示出的目标车辆进入感测区域的示意图。请参照图1与图5，假设车辆51基于方向(即目标方向)501进入目标范围内，且车辆51也进入传感器122(2)的感测范围220内。方向501可能平行或接近平行于感测范围220的中心线和/或摄像镜头121(2)的拍摄方向。此时，车辆51的驾驶人可能是尝试从外部道路将车辆51停入停车格20。
相对于图3与图4的实施例，在图5的实施例中，车辆51是以车尾后退的方式沿着方向501进入停车格20。根据传感器122(1)与122(2)的至少其中之一的感测结果，处理器123(1)可检测车辆51当前是沿着方向501进入停车格20。因此，处理器123(1)可控制摄像镜头121(2)获取车辆51的目标图像。例如，处理器123(1)可执行类似于图3与图4的实施例的判断操作(例如判断车辆51与传感器122(2)之间的距离是否符合预设距离D1或D2)并据以启动摄像镜头121(2)以获取车辆51的目标图像。所获取的目标图像可包含车辆51的车尾附近(例如车尾下方)的车牌图像。例如，此车牌图像可呈现车辆51的车牌号码。在一实施例中，处理器123(2)可进一步通过图像分析技术来分析此目标图像以获得车辆51的车牌号码。
在一实施例中，当已经停入停车格20的目标车辆要离开停车格20时，目标车辆是基于某一个目标方向离开停车格20也可根据传感器122(1)与122(2)的至少其中之一的感测结果而获得。然后，对应于此目标方向的摄像镜头可被启动以拍摄目标车辆的目标图像。例如，假设图4中的车辆31是基于方向301而反向离开停车格20，则根据传感器122(1)与122(2)的至少其中之一的感测结果，摄像镜头121(1)可被启动以拍摄车辆31的目标图像。或者，假设图5中的车辆51是基于方向501而反向离开停车格20，则根据传感器122(1)与122(2)的至少其中之一的感测结果，摄像镜头121(2)可被启动以拍摄车辆51的目标图像。此外，用于拍摄车辆进入停车格的摄像镜头可相同或不同于用于拍摄车辆离开停车格的摄像镜头，视当前车辆是以哪一种角度离开停车格而定。此外，在一实施例中，根据目标车辆进入停车格时获取的目标图像与目标车辆离开停车格时获取的目标图像，目标车辆在停车格中的停留时间也可被获得。
须注意的是，在图3、图4及图5的前述实施例中，分析传感器的感测信号和/或控制摄像镜头的操作是由装置11(1)与11(2)各自的处理器123(1)与123(2)执行。然而，在图3、图4及图5的一些实施例中，分析传感器的感测信号的感测信号和/或发送控制信号以控制摄像镜头获取目标图像的操作亦可以是由图1的服务器13统一执行，而处理器123(1)与123(2)可根据来自服务器13控制信号分别指示摄像镜头121(1)与121(2)获取目标图像。
在一实施例中，在获得目标图像后，目标图像中的车牌号码可经由图像识别而被获得。此车牌号码以及关联与此车牌号码的停车信息(例如停车格的所在位置、停车格的收费规则、车辆进入停车格的时间、车辆离开停车格的时间和/或车辆停留在停车格内的时间)可被上传至服务器13。服务器13可根据此停车信息产生相应的收费信息(例如停1小时30元)。此收费信息可被传送至关联于此车牌号码的线上帐户、电子邮件信箱和/或短信信箱。藉此，目标车辆的驾驶人可以通过手机等装置查看其线上帐户、电子邮件信箱和/或短信信箱而获得此收费信息。接着，目标车辆的驾驶人可根据此收费信息而经由手机连线至服务器13执行线上缴费或至ATM汇款等缴费手段，以缴交相关的停车费用。
图6是根据本发明的一实施例所示出的装置与停车格配置的示意图。请参照图6，车牌拍摄系统60包括装置61(1)～61(4)。装置61(1)～61(4)分别配置于停车格601～603的某些角落。例如，此些角落可面对道路。装置61(1)包括摄像镜头621(1)。装置61(2)包括摄像镜头621(2)与621(3)。装置61(3)包括摄像镜头621(4)与621(5)。装置61(4)包括摄像镜头621(6)。
摄像镜头621(1)与621(2)的其中之一可根据设置于装置61(1)与61(2)的至少一传感器的感测结果而被选择性地控制以拍摄进入和/或离开停车格601的车辆的目标图像。摄像镜头621(3)与621(4)的其中之一可根据设置于装置61(2)与61(3)的至少一传感器的感测结果而被选择性地控制以拍摄进入和/或离开停车格602的车辆的目标图像。摄像镜头621(5)与621(6)的其中之一可根据设置于装置61(3)与61(4)的至少一传感器的感测结果而被选择性地控制以拍摄进入和/或离开停车格603的车辆的目标图像。相关的控制操作的细节已详述于上，在此便不重复赘述。
图7是根据本发明的一实施例所示出的车牌拍摄方法的流程图。请参照图7，在步骤S701中，经由多个传感器感测基于目标方向进入目标范围内的目标车辆。在步骤S702中，根据所述传感器的感测结果控制多个摄像镜头中对应于所述目标方向的目标摄像镜头获取目标图像。所述目标图像包含所述目标车辆的车牌图像。
然而，图7中各步骤已详细说明如上，在此便不再赘述。值得注意的是，图7中各步骤可以实作为多个程序码或是电路，本发明不加以限制。此外，图7的方法可以搭配以上范例实施例使用，也可以单独使用，本发明不加以限制。
综上所述，本发明的实施例可在(路边)停车格附近面对马路的多个位置(例如角落位置附近)设置包含传感器与摄像镜头的装置。此些装置的传感器可用于感测基于目标方向进入目标范围内的目标车辆。此些传感器的感测结果可用于控制所述摄像镜头中对应于目标方向的目标摄像镜头获取包含目标车辆的车牌图像的目标图像。此外，在一些实施例中，目标摄像装置对于目标图像的拍摄方向很接近目标车辆的移动方向(例如进入停车格的方向或离开停车格的方向)，故所获得的目标图像的图像质量可被提升和/或对于目标图像中的车牌号码的识别效率也可被提升。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种车牌拍摄系统，其特征在于，包括：
多个摄像镜头；
多个传感器，用以感测基于目标方向进入目标范围内的目标车辆；以及
至少一处理器，连接所述多个摄像镜头与所述多个传感器并且用以根据所述多个传感器的感测结果控制所述多个摄像镜头中对应于所述目标方向的目标摄像镜头获取目标图像，
其中所述目标图像包含所述目标车辆的车牌图像。
2.根据权利要求1所述的车牌拍摄系统，其中所述多个传感器包括第一传感器与第二传感器，所述第一传感器的第一感测范围不同于所述第二传感器的第二感测范围，且所述第一感测范围与所述第二感测范围在所述目标范围内至少部分重叠。
3.根据权利要求2所述的车牌拍摄系统，其中所述多个摄像镜头包括第一摄像镜头与第二摄像镜头，所述第一摄像镜头的第一拍摄方向对应所述第一感测范围，且所述第二摄像镜头的第二拍摄方向对应所述第二感测范围。
4.根据权利要求3所述的车牌拍摄系统，其中所述至少一处理器根据所述多个传感器的所述感测结果控制所述多个摄像镜头中对应于所述目标方向的所述目标摄像镜头获取所述目标图像的操作包括：
根据所述感测结果控制所述第一摄像镜头与所述第二摄像镜头的其中之一获取所述目标图像。
5.根据权利要求1所述的车牌拍摄系统，其中所述至少一处理器根据所述多个传感器的所述感测结果控制所述多个摄像镜头中对应于所述目标方向的所述目标摄像镜头获取所述目标图像的操作包括：
根据所述感测结果获得所述目标方向；以及
根据所述目标方向控制所述目标摄像镜头获取所述目标图像。
6.根据权利要求5所述的车牌拍摄系统，其中所述至少一处理器根据所述目标方向控制所述目标摄像镜头获取所述目标图像的操作包括：
若所述目标车辆与所述目标摄像镜头之间在所述目标方向上的距离符合第一预设距离，持续监控所述目标车辆；以及
若所述目标车辆与所述目标摄像镜头之间在所述目标方向上的所述距离符合第二预设距离，控制所述目标摄像镜头获取所述目标图像，
其中所述第二预设距离小于所述第一预设距离。
7.根据权利要求1所述的车牌拍摄系统，其中所述多个传感器包括至少一毫米波雷达。
8.一种车牌拍摄方法，其特征在于，包括：
经由多个传感器感测基于目标方向进入目标范围内的目标车辆；以及
根据所述多个传感器的感测结果控制多个摄像镜头中对应于所述目标方向的目标摄像镜头获取目标图像，
其中所述目标图像包含所述目标车辆的车牌图像。
9.根据权利要求8所述的车牌拍摄方法，其中所述多个传感器包括第一传感器与第二传感器，所述第一传感器的第一感测范围不同于所述第二传感器的第二感测范围，且所述第一感测范围与所述第二感测范围在所述目标范围内至少部分重叠。
10.根据权利要求9所述的车牌拍摄方法，其中所述多个摄像镜头包括第一摄像镜头与第二摄像镜头，所述第一摄像镜头的第一拍摄方向对应所述第一感测范围，且所述第二摄像镜头的第二拍摄方向对应所述第二感测范围。
11.根据权利要求10所述的车牌拍摄方法，其中根据所述多个传感器的所述感测结果控制所述多个摄像镜头中对应于所述目标方向的所述目标摄像镜头获取所述目标图像的步骤包括：
根据所述感测结果控制所述第一摄像镜头与所述第二摄像镜头的其中之一获取所述目标图像。
12.根据权利要求8所述的车牌拍摄方法，其中根据所述多个传感器的所述感测结果控制所述多个摄像镜头中对应于所述目标方向的所述目标摄像镜头获取所述目标图像的步骤包括：
根据所述感测结果获得所述目标方向；以及
根据所述目标方向控制所述目标摄像镜头获取所述目标图像。
13.根据权利要求12所述的车牌拍摄方法，其中根据所述目标方向控制所述目标摄像镜头获取所述目标图像的步骤包括：
若所述目标车辆与所述目标摄像镜头之间在所述目标方向上的距离符合第一预设距离，持续监控所述目标车辆；以及
若所述目标车辆与所述目标摄像镜头之间在所述目标方向上的所述距离符合第二预设距离，控制所述目标摄像镜头获取所述目标图像，
其中所述第二预设距离小于所述第一预设距离。
14.根据权利要求8所述的车牌拍摄方法，其中所述多个传感器包括至少一毫米波雷达。
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