CN109035852A - 一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，该系统包括：摄像机组、传感器、主控器；摄像机组安装在第一安装杆或者安装位上，传感器安装在第二安装杆或者安装位上；所述摄像机组，用于采集监控区域图像；传感器，用于采集监控区域中至少一个车位的传感器信号；所述主控器，用于根据监控区域中至少一个车位的传感器信号和监控区域图像，确定监控区域中各个车位的停车事件信息。本发明通过第二安装杆或者安装位上配置的传感器采集的信号，与第一安装杆或者安装位上配置的摄像机组获取的监控区域图像，联合分析确定监控区域中各个车位尤其是远端车位的停车事件信息，可以提高路侧停车管理中停车事件信息判定的准确性。

Description

一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统

技术领域

本发明涉及路侧停车管理领域，尤其涉及一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统。

背景技术

目前，城市管理者为了缓解停车难问题，会在城市道路两侧设置部分车位，方便驾车人。城市路侧停车，也称路侧占道停车或路内停车，一直是城市管理的难题，该类停车位的特点：车辆停放方向与道路方向一致，前后车辆会互相遮挡车牌，给管理者带来视角不佳的问题。城市的路侧停车场一般都是全开放式的停车位，车辆进出不受道闸等的约束，当前普遍由人工进行管理或辅助PDA人工管理，存在停车计费不规范、计时精度低、漏收费、乱收费、取证不足、难追溯、不能全天候管理等问题。在工管理的情况下，每个收费员实际能管理的车位极其有限，以一个路侧平行停车，即停车方向平行于道路方向，车头接车尾模式，又称一字型停车的标准车位长6米计算，20个车位的长度在120米以上，由于该类路侧车位在车辆停稳后，存在前后遮挡视角的问题，常常难以静态观测多辆车的车牌，需要人员反复往返目标车位近距离观测取证，给管理带来巨大的工作量，存在工作强度大、工作效率低、人员安全隐患大等问题。

近年来部分城市试行基于地磁传感器的路侧停车管理，依靠埋设于车位的地磁传感器提供触发信号，确定泊位是否被占用。这一方案依然是需要大量的人工参与，地磁传感器只是辅助手段，不能完成车牌和车辆照片的取证。也有部分城市使用视频桩设备进行停车管理，在每个停车位部署一个低矮的视频桩设备，对车辆进行抓拍取证，存在视野范围小、容易被遮挡、光干扰严重、需要大面积破坏路面、施工量大、成本高、难以应对不规范停车等问题。

新近也出现了在高位的安装杆或者安装位上架设相机管理路侧停车的技术方案。该类方案采用单个安装杆或者安装位上部署多台相机，联合管理视野范围内的车位。这类设备在使用时会面临单一视角的问题，即相机在同一个安装杆或者安装位上集中安装，造成观测视角单一，各相机在观测目标车位时，视角角度非常接近，且抗干扰能力弱，这一点在路侧平行车位的场景中尤为突出。如图1所示，路侧平行停车管理一般是连片管理，常会沿着道路连续部署多个安装杆或者安装位，为了规避车的前大灯对相机设备的干扰，或相机设备的补光灯正面干扰驾驶人(部分城市禁止该行为)，各安装杆或者安装位的相机设备通常采用从车尾方向拍摄的模式叠加部署。一般的，路侧平行停车的管理中，每个安装杆或者安装位一般高度在6米左右，每一安装杆或者安装位可管理若干个车位，当每个安装杆或者安装位管理多个车位时，安装杆或者安装位间的距离拉长，远端车位上的车辆会出现重叠遮挡，基本无法判断被遮挡的车位上是否有车辆，因此给检测图像目标和停车管理带来图像源头的难题，严重限制了该方案的可靠性和管理更多车位的能力。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，以解决路侧停车管理中，由于相邻安装杆或者安装位间距长、安装杆或者安装位上图像采集设备的拍摄视角受限，而导致的车位停车事件信息判定准确率较低的问题。

本发明提供了一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，该系统包括：摄像机组、传感器、主控器、第一安装杆或者安装位、第二安装杆或者安装位，所述摄像机组包含有一个或多个摄像机；

所述摄像机组安装在第一安装杆或者安装位上，所述传感器安装在第二安装杆或者安装位上；

所述摄像机组，用于采集监控区域图像；

所述传感器，用于采集监控区域中至少一个车位的传感器信号；

所述主控器，用于根据监控区域中至少一个车位的传感器信号和所述监控区域图像，确定监控区域中各个车位的停车事件信息。

进一步地，所述第二安装杆或者安装位与所述第一安装杆或者安装位位于道路同侧。

进一步地，所述第二安装杆或者安装位为所述第一安装杆或者安装位的相邻安装杆或者安装位。

进一步地，所述第二安装杆或者安装位、所述第一安装杆或者安装位、与所述第一安装杆或者安装位对应的相邻安装杆或者安装位，分别位于三角形的三个顶点；所述第一安装杆或者安装位、与所述第一安装杆或者安装位对应的相邻安装杆或者安装位位于道路同侧。

进一步地，所述第一安装杆或者安装位到所述相邻安装杆或者安装位的位置连线，与所述相邻安装杆或者安装位到第二安装杆或者安装位的位置连线所形成的夹角大于等于30度，并且小于或等于150度。

进一步地，所述第一安装杆或者安装位到所述相邻安装杆或者安装位的位置连线，与所述相邻安装杆或者安装位到第二安装杆或者安装位的位置连线所形成的夹角为90度。

进一步地，所述第一安装杆为直杆或者为L型杆，所述第二安装杆为直杆或者为L型杆。

进一步地，所述主控器，具体用于根据传感器采集的监控区域中车位上的传感器信号或者根据传感器采集的监控区域中车位上的传感器信号和监控区域图像，判断车位上是否存在车辆；若存在，则根据与所述车位对应的预置时间段内的监控区域图像确定所述车位上的停车事件信息。

进一步地，所述系统还包括：存储器，所述存储器配置在主控器内部或者单独配置；所述存储器，用于存储所述摄像机组采集的监控区域图像以及传感器采集的监控区域中至少一个车位上的传感器信号。

进一步地，所述主控器，具体用于若存在，则从所述存储器中调取与所述车位对应的预置时间段内的监控区域图像，并根据与所述车位对应的预置时间段内的监控区域图像确定所述车位上的停车事件信息。

进一步地，所述传感器，具体用于采集所述第一安装杆或者安装位对应的远端车位的传感器信号。

进一步地，所述主控器具体用于根据所述第一安装杆或者安装位对应的远端车位的传感器信号，判断远端车位上是否存在车辆；若存在，则根据摄像机组和远端车位监控摄像机分别采集的与所述远端车位对应的预置时间段内的监控区域图像，确定所述远端车位上的停车事件信息；根据近端车位对应的监控区域图像确定近端车位上是否存在车辆以及存在车辆时近端车位的停车事件信息。

进一步地，所述系统还包括：远端车位监控摄像机，所述远端车位监控摄像机安装在所述第一安装杆对应的相邻安装杆上。

进一步地，所述远端车位监控摄像机安装在所述第二安装杆上。

进一步地，所述远端车位监控摄像机，用于采集所述第一安装杆或者安装位对应的远端车位区域图像。

进一步地，所述主控器，具体用于根据所述第一安装杆或者安装位对应的远端车位的传感器信号和远端车位监控摄像机采集的远端车位区域图像，判断远端车位上是否存在车辆；若存在，则根据摄像机组和远端车位监控摄像机分别采集的与所述远端车位对应的预置时间段内的监控区域图像，确定所述远端车位上的停车事件信息；根据近端车位对应的监控区域图像确定近端车位上是否存在车辆以及存在车辆时近端车位的停车事件信息。

进一步地，所述主控器单独配置，或者配置在所述摄像机组内。

进一步地，所述主控器单独配置在所述第一安装杆上或者单独配置在所述第二安装杆上。

进一步地，所述传感器为雷达传感器。

本发明提供的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，通过增加车位旁以外的安装杆或者安装位，即第二安装杆或者安装位，或者直接将第一安装杆或者安装位对应的相邻安装杆或者安装位作为第二安装杆或者安装位，实现了对第二安装杆或者安装位安装位置的多样选择，使本系统适用于多种路侧停车的场景，并且通过第二安装杆或者安装位上配置的传感器采集的信号，与第一安装杆或者安装位上配置的摄像机组获取的监控区域图像，联合分析确定监控区域中各个车位的停车事件信息，可以提高路侧停车管理中，车位的停车事件信息判定的准确性。如：

使所述第二安装杆或者安装位为所述第一安装杆或者安装位的相邻安装杆或者安装位；或者所述第一安装杆或者安装位到所述相邻安装杆或者安装位的位置连线，与所述相邻安装杆或者安装位到第二安装杆或者安装位的位置连线所形成的夹角大于等于30度，并且小于或等于150度。可以使第二安装杆或者安装位上的传感器，可以准确判定第一安装杆或者安装位对应的远端车位上是否存在车辆，辅助第一安装杆或者安装位上的摄像机组管理远端车位，既解决了路侧停车管理中，由于相邻安装杆或者安装位间距长、安装杆或者安装位上图像采集设备的拍摄视角受限，而导致远端车位停车事件信息难以确定的问题，也提高了路侧停车管理中，车位停车事件信息判定的准确性。

附图说明

图1是背景技术中路侧平行停车管理的场景图；

图2是本发明实施例提供的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统信号流向示意图；

图3是本发明实施例提供的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统场景示意图一；

图4是本发明实施例提供的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统场景示意图二；

图5是本发明实施例提供的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统场景示意图三；

图6是本发明实施例提供的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统场景示意图四；

图7是本发明实施例提供的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统场景示意图五。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供一种基于纵向多视点图像的路侧停车管理系统，如图2所示，所述系统包括：摄像机组、传感器、主控器，所述摄像机组包含有一个或多个摄像机，每个摄像机至少管理一个车位，可通过调整摄像机组中各摄像机的焦距、视角，设定摄像机组的监控区域，具体可以根据具体场景和需求而定，并且本发明实施例中摄像机组的个数可以为一个或多个，本发明实施例不做限定；所述摄像机组安装在第一安装杆或者安装位上，所述传感器安装在第二安装杆或者安装位上；所述摄像机组，用于采集监控区域图像，其中监控区域图像包括监控区域中各个车位的图像，以及车位相邻行驶区域的图像等；所述传感器，用于采集监控区域中至少一个车位的传感器信号；所述主控器，用于根据监控区域中至少一个车位的传感器信号和所述监控区域图像，确定监控区域中各个车位的停车事件信息。

其中，摄像机组、传感器、主控器之间可以通过有线连接或者无线连接的方式进行数据交互，有线连接可以为通过数据线连接，无线连接可以通过无线网络连接，本发明实施例不做限定。所述摄像机组通常配置在第一安装杆的横臂上，由于横臂通常伸展到道路中间区域，即横臂上配置的摄像机组位于道路中间区域，因此将摄像机组配置在第一安装杆的横臂上，可以提供更好的图像采集视角，所述传感器可以配置在第二安装杆的竖臂上，也可以安装在第二安装杆的横臂上，本发明实施例不做限定。

所述第二安装杆可以为直杆也可以为L型杆，本发明实施例不做限定。所述安装位可以配置在路边灯杆上、安装杆上等，所述安装位具体可以为用于安装摄像机组的固定器件。摄像机组对应的监控区域覆盖路侧全部车位，传感器对应的至少一个车位可以根据实际需求进行配置，通常配置为摄像机组无法清晰采集到图像的车位，例如，第一安装杆或者安装位对应的远端车位。停车事件信息可以为车位上是否有车辆进出、车位上是否存在异常现象、停车事件类型、车位状态、车辆所在的车位号，车辆的车牌号、入位时间、出位时间等信息中的一项或者多项信息。

进一步地，所述主控器可以配置在摄像机组中、或者单独配置在安装杆上，具体可以配置在第一安装杆或者第二安装杆或者与第一安装杆对应的相邻安装杆上，本发明实施例不做限定。上述摄像机组中的各个摄像机可采用网络摄像机；由于摄像机组中的摄像机除了用于通过拍摄的图像确定车位上是否有车，即车位状态外，还用于确定车辆的车牌、车架号等车辆特征信息，因此摄像机组中的摄像机需要采用高像素的网络摄像机。摄像机组中的各个摄像机可采用常用的监控摄像机，如枪型摄像机、球型摄像机等；采用球型摄像机的优点在于，其拍摄角度、焦距可自动调整，无需通过手动设定。

进一步地，主控器具体可以根据传感器采集的监控区域中车位上的传感器信号或者根据传感器采集的监控区域中车位上的传感器信号和监控区域图像，判断车位上是否存在车辆，具体采取哪种判断方式可以根据与传感器覆盖的车位数量进行确定，本发明实施例不做限定。具体地，判断监控区域中各个车位上的传感器信号是否存在与车辆传感器信号匹配的信号，若匹配，则确认存在车辆；此时，根据与所述车位对应的预置时间段内的监控区域图像确定所述车位上的停车事件信息，其中，当停车事件信息为车辆入场事件信息时，预置时间段具体可以为从车辆停入车位开始回溯的一段时间，例如可以为从车辆在车位对应的监控区域出现到车辆停入车位的这段时间，可以为30秒、1分钟、2分钟等，具体可以根据实际需求进行配置，本发明实施例不做限定。当停车事件信息为车辆出场事件信息时，则根据车辆停入车位后，与所述车位对应的实时监控区域图像确定所述车位上的出场事件信息，即此时预置时间段内的监控区域图像为实时监控区域图像。

具体地，当主控器根据传感器采集的监控区域中车位上的传感器信号确认车位上存在车辆时，主控器首先获取该车辆驶入并停在车位开始回溯的2分钟内该车位区域的监控图像，然后可采用车辆识别算法，对这个时间段内的该车位区域监控图像进行车辆检测识别，确定图像中是否存在车辆并提取目标车辆图像，以及当确定图像中存在车辆时，采用车牌识别算法对该区域图像进行车辆特征检测识别，如车辆车牌检测识别，确定图像中的目标车牌，并对所述目标车辆、目标车牌进行跟踪，以及对标识同一车辆的目标车辆和目标车牌进行关联绑定，确定车辆在监控区域车位上的入场时间，车牌信息等停车事件信息。

进一步地，所述第二安装杆或者安装位与所述第一安装杆或者安装位可以位于道路同侧并且皆位于车位旁。优选地，如图3所示，1为摄像机组，2为传感器，所述第二安装杆或者安装位20为所述第一安装杆或者安装位10的相邻安装杆或者安装位，即直接在第一安装杆10对应的靠近远端车位的相邻安装杆上配置传感器。对于本发明实施例，通过将第二安装杆20配置为第一安装杆10的相邻安装杆，在保证第二安装杆20上配置的传感器能够准确采集到车位上传感器信号的同时，减少了单独立杆的数量，从而可以减少施工成本。

进一步地，如图4所示，1为摄像机组，2为传感器，第二安装杆20还可以位于第一安装杆10的对侧，即第二安装杆20与第一安装杆10之间可以隔着马路或者隔着道路等。此时所述第二安装杆或者安装位20、所述第一安装杆或者安装位10、与所述第一安装杆或者安装位对应的相邻安装杆或者安装位30，分别位于三角形的三个顶点；所述第一安装杆或者安装位10、与所述第一安装杆或者安装位对应的相邻安装杆或者安装位30位于道路同侧。需要说明的是，由于第一安装杆或者安装位10对应的远端车位，如图4中的5-8车位，距离第一安装杆或者安装位10的距离相对较远，摄像机组1对于远端车位的拍摄视角相对较小，因此需要传感器2辅助进行远端车位上的停车事件信息的确定，因此第二安装杆或者安装位20通常配置在远端车位附近区域，此时，第一安装杆或者安装位10、第二安装杆或者安装位20以及与第一安装杆或者安装位10对应的相邻安装杆或者安装位30，三者之间的位置关系具体可以为所述第一安装杆或者安装位10到所述相邻安装杆或者安装位30的位置连线，与所述相邻安装杆或者安装位30到第二安装杆或者安装位20的位置连线所形成的夹角大于等于30度，并且小于或等于150度，即此时传感器2位于远端车位附近区域，对远端车位上的信号采集效果较好，从而可以进一步提高停车事件信息的确定精度。

进一步地，所述系统还包括：存储器，所述存储器配置在主控器内部或者单独配置，单独配置时，可以配置在第一安装杆、或者第二安装杆、或者与所述第一安装杆对应的相邻安装杆；所述存储器，用于存储所述摄像机组采集监控区域图像以及传感器采集的监控区域中至少一个车位上的传感器信号。此时，所述主控器，具体用于若存在，则从所述存储器中调取与所述车位对应的预置时间段内的监控区域图像，并根据与所述车位对应的预置时间段内的监控区域图像确定所述车位上的停车事件信息。

下面结合优选实施例对本发明实施例提供的系统进行进一步说明，如图4所示，所述第一安装杆或者安装位10到所述相邻安装杆或者安装位30的位置连线，与所述相邻安装杆或者安装位30到第二安装杆或者安装位20的位置连线所形成的夹角为90度，此时，所述传感器2采集所述第一安装杆10对应的远端车位的传感器信号，即图中5-8车位的传感器信号，主控器具体用于根据所述第一安装杆10对应的远端车位的传感器信号，判断远端车位上是否存在车辆；若存在，则根据与所述远端车位对应的预置时间段内的监控区域图像确定所述远端车位上的停车事件信息，并根据监控区域图像确定近端车位上，即1-4车位上的停车事件信息。从而实现了对于远端容易被遮挡的车位，通过传感器与监控图像联合进行远端车位停车事件信息的确定，从而可以提高远端车位停车事件信息的确定精确度。

下面对通过本发明实施例提供的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统确定停车事件信息的过程进行具体说明：首先，摄像机组实时采集监控区域中各个车位上的图像，传感器实时采集第一安装杆对应的远端车位传感器信号，然后主控器采用车辆识别算法对监控区域中近端车位的图像进行车辆检测识别，确定近端车位区域中是否存在车辆，并且通过远端车位传感器信号确定远端车位区域中是否存在车辆，当近端车位存在车辆时，采用车牌识别算法对近端车位监控区域的图像进行车牌检测识别，确定图像中该车辆的车牌信息，并对所述目标车辆、目标车牌进行跟踪，以及将标识同一车辆的目标车辆和目标车牌进行关联绑定，确定近端车位的停车事件信息；当远端车位存在车辆时，采用车牌识别算法对与所述远端车位对应的预置时间段内的监控区域图像进行车牌检测识别，确定图像中该车辆的车牌信息，并对所述目标车辆、目标车牌进行跟踪，以及将标识同一车辆的目标车辆和目标车牌进行关联绑定，确定所述远端车位上的停车事件信息。

进一步地，所述系统还包括：远端车位监控摄像机3，下面结合不同场景对远端车位监控摄像机3的安装位置进行具体说明。场景一、第二安装杆20为所述第一安装杆10对应的相邻安装杆，如图5所示，将所述远端车位监控摄像机3安装在第二安装杆20上。场景二、第二安装杆20的位置在所述第一安装杆10的对侧，如图6所示，将所述远端车位监控摄像机3安装在所述第一安装杆对应的相邻安装杆30。场景三、当第二安装杆20位于第一安装杆10对侧时，如图7所示，所述远端车位监控摄像机3安装在第二安装杆20上。对于本发明实施例，通过根据不同场景灵活配置远端车位监控摄像机3的安装位置，可以提升本发明提供的系统的布局灵活性。

基于上述系统，所述远端车位监控摄像机3，用于采集所述第一安装杆或者安装位10对应的远端车位区域图像。此时，所述主控器，具体用于根据所述第一安装杆或者安装位10对应的远端车位的传感器信号和远端车位区域图像，判断远端车位上是否存在车辆；若存在，则根据与所述远端车位对应的预置时间段内的监控区域图像确定所述远端车位上的停车事件信息；根据近端车位对应的监控区域图像确定近端车位上是否存在车辆以及存在车辆时近端车位的停车事件信息。

对于本发明实施例，通过在第一安装杆10对应的相邻安装杆上或者第二安装杆上配置远端车位监控摄像机3，可以通过远端车位监控摄像机3采集的远端车位图像与传感器2采集的远端车位传感器信号联合判断远端车位上是否存在车辆，可以进一步提升远端车位上是否存在车辆的判断准确性，并且通过远端车位监控摄像机3采集的远端车位图像与摄像机组1采集的远端车位图像联合判断远端车位上的停车事件信息，可以进一步提升远端车位上的停车事件信息的判断准确性。

具体地，当主控器根据传感器采集的监控区域中远端车位上的传感器信号确认远端车位上存在车辆时，主控器获取远端车位监控摄像机3采集的所述第一安装杆或者安装位10对应的远端车位区域图像，并通过车辆识别算法识别远端车位上是否存在车辆，从而验证通过传感器信号判定存在车辆的结果的准确性。

基于上述二次验证确认远端车位上存在车辆时，主控器首先获取该车辆从驶入并停在车位开始回溯的一段时间内摄像机组1和远端车位监控摄像机3分别采集的该车位区域的监控图像，然后可采用车辆识别算法，对这个时间段内摄像机组1和远端车位监控摄像机3分别采集的该车位区域监控图像进行车辆检测识别，确定图像中是否存在车辆并提取目标车辆图像，以及当确定图像中存在车辆时，采用车牌识别算法对该区域图像进行车辆特征检测识别，如车辆车牌检测识别，确定图像中的目标车辆，并对所述目标车辆、目标车牌进行跟踪，以及对标识同一车辆的目标车辆和目标车牌进行关联绑定，确定车辆在监控区域车位上的入场时间，车牌信息等停车事件信息，从而可以进一步提升远端车位上的停车事件信息的判断准确性。

需要说明的是，本发明实施例中的传感器为具有检测车位上是否有车辆功能的传感器，例如可以激光雷达传感器、毫米波雷达传感器，红外传感器等，本发明实施例不做限定。

进一步地，主控器还可以根据第一安装杆上配置的摄像机组和第二安装杆上配置的传感器，判断各个车位上是否存在异常目标图像，若存在可以及时进行处理，从而进一步提高了路侧停车管理的安全性。例如，通过监控区域图像识别出来存在车辆停留在两个车位中间，则可以确定该车辆存在异常；再例如，通过监控区域图像识别出车位上存在大量人员聚集，则可以确定该车位上存在异常；基于上述步骤中确定的异常目标行为进行相应异常处理。

进一步地，本发明实施例中的传感器还可以用热红外相机进行替代，由于车辆在行驶时，发动机有热辐射，且热红外摄像机主要是用于辅助摄像机确定第一安装杆对应的远端车位上是否有车，所以传感器可以采用热红外摄像机进行替代。通过红外摄像机采集远端车位对应的红外图像，并由主控系统对红外图像进行识别，得到车辆的红外特征；主控系统将车辆红外特征的坐标位置与车位位置进行比对，即可确认第一安装杆对应的远端车位上有无车辆。采用红外摄像机的好处在于，红外成像不受一般光线的影响，因此通过红外摄像机可采集稳定、可靠的图像；另外，通过对车辆发动机红外特征的识别，进而确定车辆位置，尤其是车辆是否停在车位上，其准确率极高。

本发明实施例提供的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，通过增加车位旁以外的安装杆或者安装位，即第二安装杆或者安装位，或者直接将第一安装杆或者安装位对应的相邻安装杆或者安装位作为第二安装杆或者安装位，实现了对第二安装杆或者安装位安装位置的多样选择，使本系统适用于多种路侧停车的场景，并且通过第二安装杆或者安装位上配置的传感器采集的信号，与第一安装杆或者安装位上配置的摄像机组获取的监控区域图像，联合分析确定监控区域中各个车位的停车事件信息，可以提高路侧停车管理中，车位的停车事件信息判定的准确性。例如：

对于远端车位容易受到遮挡、拍摄视角较小的场景，使所述第二安装杆或者安装位为所述第一安装杆或者安装位的相邻安装杆或者安装位；或者所述第一安装杆或者安装位到所述相邻安装杆或者安装位的位置连线，与所述相邻安装杆或者安装位到第二安装杆或者安装位的位置连线所形成的夹角大于等于30度，并且小于或等于150度；或者所述第一安装杆或者安装位到所述相邻安装杆或者安装位的位置连线，与所述相邻安装杆或者安装位到第二安装杆或者安装位的位置连线所形成的夹角为90度，可以使第二安装杆或者安装位上的传感器，准确判定第一安装杆或者安装位对应的远端车位上是否存在车辆，辅助第一安装杆或者安装位上的摄像机组管理远端车位，既解决了路侧停车管理中，由于相邻安装杆或者安装位间距长、安装杆或者安装位上图像采集设备的拍摄视角受限，而导致的远端车位停车事件信息难以确定的问题，也提高了路侧停车远端车位管理场景中，远端车位停车事件信息判定的准确性。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，所述系统包括：摄像机组、传感器、主控器、第一安装杆或者安装位、第二安装杆或者安装位，所述摄像机组包含有一个或多个摄像机；

所述摄像机组安装在第一安装杆或者安装位上，所述传感器安装在第二安装杆或者安装位上；

所述摄像机组，用于采集监控区域图像；

所述传感器，用于采集监控区域中至少一个车位的传感器信号；

所述主控器，用于根据监控区域中至少一个车位的传感器信号和所述监控区域图像，确定监控区域中各个车位的停车事件信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，所述第二安装杆或者安装位与所述第一安装杆或者安装位位于道路同侧。

3.根据权利要求2所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，所述第二安装杆或者安装位为所述第一安装杆或者安装位的相邻安装杆或者安装位。

4.根据权利要求1所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，所述第二安装杆或者安装位、所述第一安装杆或者安装位、与所述第一安装杆或者安装位对应的相邻安装杆或者安装位，分别位于三角形的三个顶点；所述第一安装杆或者安装位、与所述第一安装杆或者安装位对应的相邻安装杆或者安装位位于道路同侧。

5.根据权利要求4所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，所述第一安装杆或者安装位到所述相邻安装杆或者安装位的位置连线，与所述相邻安装杆或者安装位到第二安装杆或者安装位的位置连线所形成的夹角大于等于30度，并且小于或等于150度。

6.根据权利要求5所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，所述第一安装杆或者安装位到所述相邻安装杆或者安装位的位置连线，与所述相邻安装杆或者安装位到第二安装杆或者安装位的位置连线所形成的夹角为90度。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，所述第一安装杆为直杆或者为L型杆，所述第二安装杆为直杆或者为L型杆。

8.根据权利要求1-6任一项所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，

所述主控器，具体用于根据传感器采集的监控区域中车位上的传感器信号或者根据传感器采集的监控区域中车位上的传感器信号和监控区域图像，判断车位上是否存在车辆；若存在，则根据与所述车位对应的预置时间段内的监控区域图像确定所述车位上的停车事件信息。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，所述系统还包括：存储器，所述存储器配置在主控器内部或者单独配置；

所述存储器，用于存储所述摄像机组采集的监控区域图像以及传感器采集的监控区域中至少一个车位上的传感器信号。

10.根据权利要求9所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，

所述主控器，具体用于若存在，则从所述存储器中调取与所述车位对应的预置时间段内的监控区域图像，并根据与所述车位对应的预置时间段内的监控区域图像确定所述车位上的停车事件信息。

11.根据权利要求3、5、6任一项所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，所述传感器，具体用于采集所述第一安装杆或者安装位对应的远端车位的传感器信号。

12.根据权利要求11所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，

所述主控器，具体用于根据所述第一安装杆或者安装位对应的远端车位的传感器信号，判断远端车位上是否存在车辆；若存在，则根据与所述远端车位对应的预置时间段内的监控区域图像确定所述远端车位上的停车事件信息；根据近端车位对应的监控区域图像确定近端车位上是否存在车辆以及存在车辆时近端车位的停车事件信息。

13.根据权利要求11所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，所述系统还包括：远端车位监控摄像机，所述远端车位监控摄像机安装在所述第一安装杆对应的相邻安装杆上。

14.根据权利要求13所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，所述远端车位监控摄像机安装在所述第二安装杆上。

15.根据权利要求13或14所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，

所述远端车位监控摄像机，用于采集所述第一安装杆或者安装位对应的远端车位区域图像。

16.根据权利要求15所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，

所述主控器，具体用于根据所述第一安装杆或者安装位对应的远端车位的传感器信号和远端车位监控摄像机采集的远端车位区域图像，判断远端车位上是否存在车辆；若存在，则根据摄像机组和远端车位监控摄像机分别采集的与所述远端车位对应的预置时间段内的监控区域图像，确定所述远端车位上的停车事件信息；根据近端车位对应的监控区域图像确定近端车位上是否存在车辆以及存在车辆时近端车位的停车事件信息。

17.根据权利要求1所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，所述主控器单独配置，或者配置在所述摄像机组内。

18.根据权利要求17所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，所述主控器单独配置在所述第一安装杆上或者单独配置在所述第二安装杆上。

19.根据权利要求1-18任一项所述的一种基于杆间监控图像与传感器信号的路侧停车管理系统，其特征在于，所述传感器为雷达传感器。