CN113697531B - 多夹头式料袋抓取机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及物流装卸设备技术领域，提供了一种多夹头式料袋抓取机构，包括安装框架，所述安装框架上设有多列可伸缩组件，每一伸缩组件上安装有夹头；所述夹头上安装有两个绕固定轴相互摆动的夹板；所述夹板的上部对应位置设置一开合动力元件；所述动力元件将两个夹板连接，用以驱动夹持部开合夹取物料袋，本发明通过夹持部安装框架整体上升或下降，使每一个夹头夹取对应的物料袋，一次性将多个物料袋夹起、移动、旋转、放置，极大提高装、卸车或拆垛的效率。
Description
技术领域
本发明属于物流装卸设备技术领域，尤其涉及一种多夹头式料袋抓取机构。
背景技术
随着物流自动化程度的提高以及自动设备的广泛应用，作业效率成为关注的焦点。
目前，五花垛和六花垛是常规的垛形，很多拆垛或装卸设备也多是针对两种垛形设计的。如中国专利CN202011220382.0、CN202011220798.2、CN202011226268.9、CN202010637202.2以及CN202010635089.4中所公开的设备。这些设备虽然实现了自动拆垛，但是整体拆垛效率不高，而且拆垛后通常需要配合专用的设备才能完成从货物垛到装车的作业，设备购置成本高。
综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。
发明内容
针对上述的缺陷，本发明的目的在于提供一种多夹头式料袋抓取机构，通过在预定位置的安装框整体下降，使每一个夹头分别对应夹取物料包，一次将两盘或多盘货包垛的物料包整层取走，大大提高装车或拆垛的效率。
为了实现上述目的，本发明提供一种多夹头式料袋抓取机构，包括安装框，所述安装框上设有两列相互平行的升降组件，每一升降组件的固接一夹头；
所述夹头包括相互呈转动连接的第一夹板和第二夹板；所述第一夹板和第二夹板的下部分别具有一夹持部；所述第二夹板的上部还设置一用于驱动第二夹板往复转动的开合动力元件。
根据本发明的多夹头式料袋抓取机构，所述安装框上的每一列夹头的数量为3的整数倍。
根据本发明的多夹头式料袋抓取机构，所述安装框上的每一列夹头的数量为6个。
根据本发明的多夹头式料袋抓取机构，所述夹持部上具有让位缺口。
根据本发明的多夹头式料袋抓取机构，所述升降组件包括固定件，所述固定件上安装所述夹头。
根据本发明的多夹头式料袋抓取机构，所述升降组件还包括设置在安装框上的升降气缸，所述升降气缸的伸缩部连接固定件。
根据本发明的多夹头式料袋抓取机构，所述安装框上还活动穿设固接在固定件上的导向柱。
根据本发明的多夹头式料袋抓取机构，所述升降组件还包括固定在安装框上的套筒，所述套筒内活动套接有滑杆；所述滑杆位于套筒内的一端设有限位环，伸出套筒的一端连接固定件；所述固定件和套筒之间夹设与滑杆套接的加压弹簧。
根据本发明的多夹头式料袋抓取机构，所述套筒内的预定位置设有位置传感器。
根据本发明的多夹头式料袋抓取机构，所述位置传感器为行程开关。
根据本发明的多夹头式料袋抓取机构，所述开合动力元件为开合气缸；所述开合气缸的缸身转动设置在第二夹板上，开合气缸的伸缩杆的端部转动连接在第一夹板上。
本发明通过的目的在于提供一种多夹头式料袋抓取机构，通过在预定位置的安装框整体下降，使每一个夹头分别对应夹取物料包，一次将两盘或多盘货包垛的物料包整层取走，大大提高装车或拆垛的效率。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1中升降组件一实施例的结构示意图；
图3是图2的一实施例的侧视图；
图4是图2中夹头的结构示意图；
图5是图4的侧视图；
图6是本发明的夹头的的工作状态示意图；
图7是图4中部分区域的一实施例的结构示意图；
图8是本发明工作原理的示意图；
图中：1-第一夹板，11-第二夹板，12-开合气缸，13-夹持部，14-让位缺口；2-安装框，21-升降气缸，22-导向柱，23-固定件；3-套筒，31-滑杆，32-加压弹簧，33-位置传感器；100-物料包，200-夹头，300-升降组件，400-货包垛。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
参见图1，本发明提供了一种多夹头式料袋抓取机构，包括安装框2，所述安装框2上设有两列相互平行的升降组件300，每一升降组件300的固接一夹头200；
参见图4，所述夹头200包括相互呈转动连接的第一夹板1和第二夹板11；结合图5，所述第一夹板1和第二夹板11的下部分别设置一夹持部13；所述第二夹板11的上部还设置一开合气缸12；所述开合气缸12的缸身转动设置在第二夹板11上，开合气缸12的伸缩杆的端部转动连接在第一夹板1上；
伸缩杆伸出，第一夹板1和第二夹板11的两夹持部13闭合；
伸缩杆缩回，第一夹板1和第二夹板11的两夹持部13张开；
第一夹板1固定在升降组件300上，第二夹板11可绕铰接点转动。
结合图6，第一夹板1和第二夹板11的两夹持部13处于张开状态；整个夹头下降，两夹持部13以一定的预压力压在物料包100上，使物料包100的包装袋上出现凸起；之后开合气缸12动作，伸缩杆伸出，第一夹板1和第二夹板11的两夹持部13闭合夹住包装袋上的凸起部分；之后夹头升起将物料包100抓起。整个抓取过程，夹头开合幅度小，不需要太大的作业空间。
本发明适用于夹取承装粉料或细小颗粒状物料的物料包100。
参见图7，作为一种优选方案，所述夹持部13上具有让位缺口14；让位缺口14可以为一个，使抓取时形成两个夹点，提高抓取的稳定性。让位缺口14也可以为多个，形成多个夹点，适用于不同的物料包100。本发明的每个夹持部13上的让位缺口14可以为2-4个。
安装框2可以设置在公知移动设备上，能够实现X、Y、Z三个方向上的位置调整。
结合图8，以五花垛为例阐述本发明的工作原理。
将两盘货包垛400纵向排好，安装框2移动到正上方，之后安装框2整体下降，每一个夹头200分别对应夹取物料包100，一次将两盘货包垛400整层移走，大大提高了作业效率。
更好的，安装框2上的每一列夹头200的数量为3的整数倍；如3个，6个，9个或12个。实现一次取走整层物料包100，提高装车或拆垛的效率。
作为一种实施例，结合图2，所述升降组件300包括固定件23，所述固定件23上安装所述夹头200；所述升降组件300还包括设置在安装框2上的升降气缸21，所述升降气缸21的伸缩部连接固定件23；
安装框2移动到预定的位置，升降气缸21伸出，带动夹头200向下移动，使夹头200的夹持部13压在物料包100上，并在物料包100上产生预压力。当物料包100对夹持部13的反作用力与升降气缸21的推力相同时，夹头200不再下降并开始执行夹包动作。
各升降气缸21连接同一气压源，使夹持部13在物料包100上产生的预压力相同。
更好的，所述安装框2上还活动穿设固接在固定件23上的导向柱22；进一步的，导向柱22为3-6根，本发明优选为4根。
参见图3，作为一种实施例，所述升降组件300包括固定件23，所述固定件23上安装所述夹头200；所述升降组件300还包括固定在安装框2上的套筒3，所述套筒3内活动套接有滑杆31；所述滑杆31位于套筒3内的一端设有限位环，伸出套筒3的一端连接固定件23；所述固定件23和套筒3之间夹设与滑杆31套接的加压弹簧32；
在自由状态下，在重力作用下滑杆31完全伸出，限位环卡在套筒3的开口位置；当夹头200接触到物料包100后，在物料包100产生的反作用力下滑杆31逐渐压入套筒3，加压弹簧32提供预压力。当下压到预定位置，夹头200执行夹取动作。
更好的，所述套筒3内的预定位置设有位置传感器33，当位置传感器33感应或接触到缩入套筒3中的滑杆31时，夹头200执行夹取动作。进一步的，所述位置传感器33为行程开关。
每一升降组件300的套筒3为一个或多个，本发明为3-5个，优选4个。位置传感器33设置在其中一个套筒3中。
综上所述，本发明提供了一种多夹头式料袋抓取机构，通过在预定位置的安装框整体下降，使每一个夹头分别对应夹取物料包，一次将两盘或多盘货包垛的物料包整层取走，大大提高装车或拆垛的效率。
当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
Claims (7)
1.一种多夹头式料袋抓取机构，其特征在于，包括安装框，所述安装框上设有两列相互平行的升降组件，每一升降组件的固接一夹头；
所述夹头包括相互呈转动连接的第一夹板和第二夹板；所述第一夹板和第二夹板的下部分别具有一夹持部；所述第二夹板的上部还设置一用于驱动第二夹板往复转动的开合动力元件；
所述开合动力元件为开合气缸；所述开合气缸的缸身转动设置在第二夹板上，开合气缸的伸缩杆的端部转动连接在第一夹板上；
所述升降组件包括固定件，所述固定件上安装所述夹头；
所述升降组件还包括设置在安装框上的升降气缸，所述升降气缸的伸缩部连接固定件；
安装框移动到预定的位置，升降气缸伸出，带动夹头向下移动，使夹头的夹持部压在物料包上，并在物料包上产生预压力；
第一夹板和第二夹板的两夹持部处于张开状态；夹头下降，两夹持部以一定的预压力压在物料包上，使物料包上出现凸起；之后开合气缸动作，伸缩杆伸出，第一夹板和第二夹板的两夹持部闭合夹住凸起部分。
2.根据权利要求1所述的多夹头式料袋抓取机构，其特征在于，所述安装框上的每一列夹头的数量为3的整数倍。
3.根据权利要求2所述的多夹头式料袋抓取机构，其特征在于，所述安装框上的每一列夹头的数量为6个。
4.根据权利要求1所述的多夹头式料袋抓取机构，其特征在于，所述夹持部上具有让位缺口。
5.根据权利要求1所述的多夹头式料袋抓取机构，其特征在于，所述安装框上还活动穿设固接在固定件上的导向柱。
6.根据权利要求1所述的多夹头式料袋抓取机构，其特征在于，所述升降组件还包括固定在安装框上的套筒，所述套筒内活动套接有滑杆；所述滑杆位于套筒内的一端设有限位环，伸出套筒的一端连接固定件；所述固定件和套筒之间夹设与滑杆套接的加压弹簧。
7.根据权利要求6所述的多夹头式料袋抓取机构，其特征在于，所述套筒内的预定位置设有行程开关。
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| GR01 | Patent grant | ||
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