CN211220760U

CN211220760U - 一种夹持效果好的机械人夹爪装置

Info

Publication number: CN211220760U
Application number: CN201921978989.8U
Authority: CN
Inventors: 占堃敏
Original assignee: Kunshan Kanghuisheng Mechanical Equipment Co ltd
Current assignee: Kunshan Kanghuisheng Mechanical Equipment Co ltd
Priority date: 2019-11-15
Filing date: 2019-11-15
Publication date: 2020-08-11
Anticipated expiration: 2029-11-15

Abstract

本实用新型属于夹爪装置技术领域，且公开了一种夹持效果好的机械人夹爪装置，包括底座，所述底座的顶部安装有旋转座，所述旋转座的顶端铰接有第一旋转臂，所述第一旋转臂的顶部安装有第二旋转臂，所述第二旋转臂远离第一旋转臂的一端连接有连接臂，所述连接臂的底部安装有手爪座，所述手爪座的两侧均固定有手爪气缸，所述手爪气缸远离手爪座的一端安装有连接块，本实用新型通过滑套、滑杆、弹簧和限位套的配合，可实现夹板沿着水平方向平稳的移动，提高了夹板移动时的稳定性，防止了夹板发生晃动偏移，同时通过弹簧与软垫的配合，可实现对工件的保护，防止了施力过大造成的损坏，大大提高了装置的夹持效果。

Description

一种夹持效果好的机械人夹爪装置

技术领域

本实用新型属于夹爪装置技术领域，具体涉及一种夹持效果好的机械人夹爪装置。

背景技术

夹爪装置是指用来夹取工件的一种工具设备，通常安装在自动机械手臂上，以此通过外部驱动设备对工件进行高效的夹取操作，避免了人工操作的效率低下问题，提高了生产效率的同时，能够有效的减少出错率与报废率，降低了经济成本。

在专利号为CN201220689656.5的中国专利中，公开了机械人夹爪装置，该装置通过控制手爪气缸带动推块运动，使推块促使夹爪运动，从而使两个夹爪形成夹持腔以夹持工件，但在实际使用中手爪气缸带动夹爪运动，夹爪移动时的稳定性较差，易出现晃动偏移，从而导致夹持效果较差，且在夹持过程中容易对工件施力过大，导致工件出现损坏，从而影响工件的性能和质量，另外，没有设置便于拆卸更换夹爪的结构，夹爪长时间夹持工件易出现磨损，且无法针对不同大小的工件使用不同规格大小的夹爪，从而降低了装置的实用效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹持效果好的机械人夹爪装置，以解决上述背景技术中提出的夹爪移动时稳定性较差，且夹持过程中容易对工件施力过大，以及没有设置便于拆卸更换夹爪的结构的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种夹持效果好的机械人夹爪装置，包括底座，所述底座的顶部安装有旋转座，所述旋转座的顶端铰接有第一旋转臂，所述第一旋转臂的顶部安装有第二旋转臂，所述第二旋转臂远离第一旋转臂的一端连接有连接臂，所述连接臂的底部安装有手爪座，所述手爪座的两侧均固定有手爪气缸，所述手爪气缸远离手爪座的一端安装有连接块，所述手爪座的底部通过固定块固定连接有滑杆，所述滑杆的外壁两端均套设有滑套，且滑杆的外壁两端靠近滑套的一侧均安装有限位套，两个所述限位套的底部均连接有夹板，所述夹板的侧壁安装有软垫，所述连接块的底端与滑套相连接，所述滑杆的两端均套设有弹簧，所述弹簧的一端与滑套相连接，且弹簧的另一端与限位套相连接。

优选的，两个所述限位套一侧靠近滑套的下方均安装有固定板，两个所述固定板远离限位套的一端均贯穿有螺杆，所述夹板的侧壁开设有与螺杆相匹配的螺孔，且夹板的顶端安装有卡块，所述限位套的底端开设有与卡块相匹配的卡槽。

优选的，所述底座的底部安装有垫板，所述垫板的底部设置有凸起。

优选的，所述卡槽的内壁安装有橡胶垫，所述橡胶垫的外壁开设有防滑槽。

优选的，所述滑杆的两端均安装有限位块，所述螺杆远离夹板的一端固定有旋转块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）本实用新型通过滑套、滑杆、弹簧和限位套的配合，可实现夹板沿着水平方向平稳的移动，提高了夹板移动时的稳定性，防止了夹板发生晃动偏移，同时通过弹簧与软垫的配合，可实现对工件的保护，防止了施力过大造成的损坏，大大提高了装置的夹持效果。

（2）本实用新型通过卡块、卡槽的相互配合，使得夹板与限位套固定连接在一起，通过固定板、螺杆与螺孔的配合，使得夹板能够紧固在限位套上，当拆卸时只需转动螺杆即可快速拔出夹板，从而便于夹板的拆卸更换，以适应不同大小的工件使用不同规格大小的夹板，提高了装置的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型连接块处的侧视图；

图3为图2中A部的放大图；

图中：1-底座；2-垫板；3-旋转座；4-第一旋转臂；5-第二旋转臂；6-连接臂；7-连接块；8-滑套；9-夹板；10-固定板；11-软垫；12-螺杆；13-滑杆；14-弹簧；15-手爪座；16-手爪气缸；17-限位套；18-橡胶垫；19-螺孔；20-卡块；21-卡槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图3所示，本实用新型提供如下技术方案：一种夹持效果好的机械人夹爪装置，包括底座1，底座1的顶部安装有旋转座3，旋转座3的顶端铰接有第一旋转臂4，第一旋转臂4的顶部安装有第二旋转臂5，第二旋转臂5远离第一旋转臂4的一端连接有连接臂6，连接臂6的底部安装有手爪座15，手爪座15的两侧均固定有手爪气缸16，手爪气缸16的结构采用专利号为CN201220689656.5，专利名称为机械人夹爪装置的专利文件中所公开的手爪气缸，手爪气缸16远离手爪座15的一端安装有连接块7，手爪座15的底部通过固定块固定连接有滑杆13，滑杆13的外壁两端均套设有滑套8，且滑杆13的外壁两端靠近滑套8的一侧均安装有限位套17，两个限位套17的底部均连接有夹板9，夹板9的侧壁安装有软垫11，连接块7的底端与滑套8相连接，滑杆13的两端均套设有弹簧14，通过控制手爪气缸16伸缩使其带动连接块7运动，而后连接块7带动滑套8在滑杆13上滑动，使滑套8通过弹簧14带动限位套17在滑杆13上平稳的滑动，从而使限位套17带动夹板9沿着水平方向平稳的移动，进而提高了夹板9移动时的稳定性，防止了夹板9发生晃动偏移，同时当两个夹板9夹持工件时，在弹簧14与软垫11的弹性作用下，能够有效的减小两个夹板9与工件之间的硬性接触，防止施力过大造成损坏，大大提高了装置的夹持效果，弹簧14的一端与滑套8相连接，且弹簧14的另一端与限位套17相连接。

进一步的，两个限位套17一侧靠近滑套8的下方均安装有固定板10，两个固定板10远离限位套17的一端均贯穿有螺杆12，夹板9的侧壁开设有与螺杆12相匹配的螺孔19，且夹板9的顶端安装有卡块20，限位套17的底端开设有与卡块20相匹配的卡槽21，首先将夹板9的顶端插入限位套17的底部，使卡块20与卡槽21相互卡合，从而使夹板9与限位套17固定连接，而后转动固定板10上的螺杆12，使螺杆12旋合进入螺孔19内，从而通过螺纹锁紧夹板9，拆卸时通过螺杆12退出螺孔19，而后分离卡块20与卡槽21，即可拔出夹板9，进而便于夹板9的拆卸更换，以适应不同大小的工件使用不同规格大小的夹板9，提高了装置的实用性。

进一步的，底座1的底部安装有垫板2，垫板2具有稳固的作用，垫板2的底部设置有凸起。

具体地，卡槽21的内壁安装有橡胶垫18，橡胶垫18起到防滑的作用，橡胶垫18的外壁开设有防滑槽。

具体地，滑杆13的两端均安装有限位块，通过限位块防止滑套8从滑杆13上脱离，螺杆12远离夹板9的一端固定有旋转块。

本实用新型的工作原理及使用流程：该实用新型在使用时，首先通过螺栓将底座1固定安装在工件产线上，而后根据产线上待夹持工件的大小选取与其相匹配的夹板9，通过夹板9的顶端插入限位套17的底部，使卡块20与卡槽21相互卡合，从而使夹板9与限位套17固定连接，而后转动固定板10上的螺杆12，使螺杆12旋合进入螺孔19内，从而通过螺纹锁紧夹板9，之后通过旋转座3上的气缸能够使旋转座3旋转转动，而后通过旋转座3上的另一气缸能够带动第一旋转臂4转动，在第一旋转臂4顶部的气缸作用下能够带动第二旋转臂5转动，从而能够实现机械手爪的自由灵活动作，不受死角位置的限制，然后在夹取工件时，通过控制手爪气缸16伸缩使其带动连接块7运动，而后连接块7带动滑套8在滑杆13上滑动，使滑套8通过弹簧14带动限位套17在滑杆13上平稳的滑动，从而使限位套17带动夹板9沿着水平方向平稳的移动，进而提高了夹板9移动时的稳定性，防止了夹板9发生晃动偏移，同时当两个夹板9夹持工件时，在弹簧14与软垫11的弹性作用下，能够有效的减小两个夹板9与工件之间的硬性接触，防止施力过大造成损坏，大大提高了装置的夹持效果，当夹板9出现磨损或产线上的待夹持工件更换时，通过螺杆12退出螺孔19，而后分离卡块20与卡槽21，即可拔出夹板9，进而便于夹板9的拆卸更换，以适应不同大小的工件使用不同规格大小的夹板9，提高了装置的实用性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种夹持效果好的机械人夹爪装置，其特征在于：包括底座（1），所述底座（1）的顶部安装有旋转座（3），所述旋转座（3）的顶端铰接有第一旋转臂（4），所述第一旋转臂（4）的顶部安装有第二旋转臂（5），所述第二旋转臂（5）远离第一旋转臂（4）的一端连接有连接臂（6），所述连接臂（6）的底部安装有手爪座（15），所述手爪座（15）的两侧均固定有手爪气缸（16），所述手爪气缸（16）远离手爪座（15）的一端安装有连接块（7），所述手爪座（15）的底部通过固定块固定连接有滑杆（13），所述滑杆（13）的外壁两端均套设有滑套（8），且滑杆（13）的外壁两端靠近滑套（8）的一侧均安装有限位套（17），两个所述限位套（17）的底部均连接有夹板（9），所述夹板（9）的侧壁安装有软垫（11），所述连接块（7）的底端与滑套（8）相连接，所述滑杆（13）的两端均套设有弹簧（14），所述弹簧（14）的一端与滑套（8）相连接，且弹簧（14）的另一端与限位套（17）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种夹持效果好的机械人夹爪装置，其特征在于：两个所述限位套（17）一侧靠近滑套（8）的下方均安装有固定板（10），两个所述固定板（10）远离限位套（17）的一端均贯穿有螺杆（12），所述夹板（9）的侧壁开设有与螺杆（12）相匹配的螺孔（19），且夹板（9）的顶端安装有卡块（20），所述限位套（17）的底端开设有与卡块（20）相匹配的卡槽（21）。

3.根据权利要求1所述的一种夹持效果好的机械人夹爪装置，其特征在于：所述底座（1）的底部安装有垫板（2），所述垫板（2）的底部设置有凸起。

4.根据权利要求2所述的一种夹持效果好的机械人夹爪装置，其特征在于：所述卡槽（21）的内壁安装有橡胶垫（18），所述橡胶垫（18）的外壁开设有防滑槽。

5.根据权利要求4所述的一种夹持效果好的机械人夹爪装置，其特征在于：所述滑杆（13）的两端均安装有限位块，所述螺杆（12）远离夹板（9）的一端固定有旋转块。