CN112792842A - 一种便于更换的集成机器人用夹持机构及其使用方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及夹持机构技术领域，具体涉及一种便于更换的集成机器人用夹持机构及其使用方法，包括底端开口的外壳，所述外壳的底端两侧均固连有滑轨，两个所述滑轨的两端之间均滑动连接有底板，所述外壳的内侧壁固连有用于驱动两个底板相对和相向滑动的夹持模块。本发明中，通过底板、卡接槽和放空槽的设置，便于夹取模块的的更换，通过压杆一、传动杆一、连接环二和插接柱的设置，气缸二的输出端伸缩，带动卡接块转动，从而实现调整两个卡接块之间的零件的水平或竖直位置，无需借助其他夹持设备进行中转从而调整零件与主杆之间角度，便于零件的存取拿放，简化搬运流程，增加工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及夹持机构技术领域，具体涉及一种便于更换的集成机器人用夹持机构及其使用方法。
背景技术
在管状金属零件的加工过程中，零件整齐排列竖直插接安放在放料盘内，通过机器人将零件逐个取出并水平放入镀层设备内进行加工，机器人返回时将之前加工好的零件夹取带回重新插入放料盘内，循环往复。
现有的机器人用加持机构，无法完成零件与夹持臂之间的角度的调整，需要借助其他夹持设备进行中转调整，从而降低机器人的夹取效率，同时现有的机器人的夹持机构上的夹持臂更换困难，不方便根据需要更换对应夹持臂。
发明内容
为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种便于更换的集成机器人用夹持机构及其使用方法，通过底板、卡接槽和放空槽的设置，当卡接槽对应与放空槽位置对齐后，向外滑动主杆，使得主杆顶端与卡接槽脱离，主杆向外滑动带动传动杆一的顶端插接柱与对应连接环二脱离，从而将夹取模块取下，便于夹取模块的的更换，通过压杆一、传动杆一、连接环二和插接柱的设置，气缸二的输出端伸缩，带动卡接块转动，从而实现调整两个卡接块之间的零件的水平或竖直位置，无需借助其他夹持设备进行中转从而调整零件与主杆之间角度，便于零件的存取拿放，简化搬运流程，增加工作效率。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种便于更换的集成机器人用夹持机构，包括底端开口的外壳，所述外壳的底端两侧均固连有滑轨，两个所述滑轨的两端之间均滑动连接有底板，所述外壳的内侧壁固连有用于驱动两个底板相对和相向滑动的夹持模块，所述夹持模块包固定板，所述固定板与外壳的一内侧壁固连,所述底板的顶面固连有固定套，且固定套的底端内壁与底板底面连通，所述固定套的内壁滑动套接有压杆二，所述压杆二的顶端固连有连接环一，且压杆二的底端固连有连接环二，两个所述连接环一的内壁之间滑动套接有压杆一，所述固定板的另一侧面固连有气缸二，所述气缸二的输出端与压杆一固连，所述底板的一侧外壁开设有卡接槽，且两个滑轨中的一个滑轨的外侧壁之间位置两侧均开设有放空槽，所述卡接槽的内壁滑动卡接有夹取模块，向外滑动主杆，使得主杆顶端与卡接槽脱离，主杆向外滑动带动传动杆一的顶端插接柱与对应连接环二脱离，从而将夹取模块取下，便于夹取模块的更换，从而适应不同尺寸零件的夹取需要；
所述夹取模块包括主杆，且主杆的顶端与对应卡接槽滑动卡接，所述主杆的一侧外壁固连有滑套，所述滑套的内壁滑动连接有传动杆一，所述传动杆一的顶端固连有插接柱，所述插接柱与连接环二滑动连接，所述主杆的底端固连有副杆，所述副杆的底端转动连接有卡接块，所述传动杆一的底端转动连接有传动杆二，所述传动杆二的一端与卡接块一侧外壁的一端转动连接，气缸二的输出端伸长，带动压杆一下移，压杆一下移带动两个压杆二下移，压杆二下移通过插接柱与连接环二的套接带动传动杆一下移，传动杆一下移通过传动杆二带动卡接块转动，从而实现调整两个卡接块之间的零件的水平或竖直位置。
进一步在于：所述夹持模块还包括气缸一，所述气缸一的顶端与外壳的内顶面固连，所述气缸一的输出端固连有连接座，所述固定板的一侧外壁顶端两侧均转动连接有连接杆二，所述连接杆二的顶端转动连接有连接杆一，两个所述连接杆一的顶端均与连接座转动连接，所述连接杆二的底端转动连接有连接杆四，所述固定板的一侧外壁底端两侧均转动连接有连接杆三，所述底板的顶面固连有固定筒，所述连接杆三的一端与连接杆四的中间位置转动连接，所述连接杆四的底端与固定筒的内壁滑动连接，气缸一的输出端回缩，气缸一通过连接座和两个连接杆一带动两个连接杆二转动，使得两个连接杆二的底端向中间偏转，从而带动两个连接杆四向下偏移的同时向中间平移，两个连接杆四通过对应固定筒带动两个底板向中间靠拢滑动并相互接触，气缸一的输出端伸长使得两个底板向两侧滑动，从而控制两个卡接块的夹取。
进一步在于：所述固定板的顶面中心位置处开设有圆孔，所述圆孔的内壁滑动连接有定位杆，且定位杆的顶端与连接座的底面固连，限制连接座左右偏转，从而使得两个底板的移动距离相同。
进一步在于：所述卡接块的一侧外壁开设有限位槽，所述限位槽的内轮廓与副杆的外轮廓相同，限制卡接块的转动角度，便于气缸二对卡接块偏转角度的控制。
进一步在于：外壳的一侧外壁底端对应两个放空槽上方位置处通过转动座转动连接有盖板，所述盖板的一侧壁固连有两个凸块，且凸块与放空槽契合，方便凸块将对应放空槽填充，从而避免主杆顶端滑出卡接槽。
进一步在于：所述盖板与转动座之间固连有扭转弹簧，便于盖板对放空槽自动闭合。
进一步在于：所述卡接块的另一外侧壁为弧形，且卡接块的另一外侧壁固连有橡胶层，方便对管状零件进行夹持。
一种便于更换的集成机器人用夹持机构的使用方法，该便于更换的集成机器人用夹持机构的具体使用操作步骤为：
步骤一：操控气缸一的输出端回缩，气缸一通过连接座和两个连接杆一带动两个连接杆二转动，使得两个连接杆二的底端向中间偏转，从而带动两个连接杆四向下偏移的同时向中间平移，两个连接杆四通过对应固定筒带动两个底板向中间靠拢滑动并相互接触，使得卡接槽与对应放空槽位置对齐；
步骤二：向上翻开盖板，将盖板与放空槽脱离，向外滑动主杆，使得主杆顶端与卡接槽脱离，主杆向外滑动带动传动杆一的顶端插接柱与对应连接环二脱离，从而将夹取模块取下；
步骤三：将待安装的夹取模块上的主杆顶端与对应放空槽位置对齐，并向卡接槽内按压，使得主杆的顶端完全嵌入卡接槽，主杆带动传动杆一同步移动，使得传动杆一顶端插接柱与连接环二内壁进行插接，放开盖板，盖板在扭转弹簧的作用下向下偏转，盖板上的凸块填入放空槽，完成夹取模块的更换。
本发明的有益效果：
1、通过底板、卡接槽和放空槽的设置，将盖板与放空槽脱离，向外滑动主杆，使得主杆顶端与卡接槽脱离，主杆向外滑动带动传动杆一的顶端插接柱与对应连接环二脱离，从而将夹取模块取下，便于夹取模块的的更换；
2、通过压杆一、传动杆一、连接环二和插接柱的设置，气缸二的输出端伸长，带动压杆一下移，压杆一下移带动两个压杆二下移，压杆二下移通过插接柱与连接环二的套接带动传动杆一下移，传动杆一下移通过传动杆二带动卡接块转动，从而实现调整两个卡接块之间的零件的水平或竖直位置。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1是本发明整体结构示意图；
图2是本发明中整体闭合状态结构示意图；
图3是本发明中外壳内部结构示意图；
图4是本发明中底板结构示意图；
图5是本发明中夹持模块结构示意图；
图6是本发明中夹取模块结构示意图；
图7是本发明中夹取模块使用状态结构示意图；
图8是本发明中滑轨结构示意图。
图中：100、外壳；110、滑轨；111、放空槽；120、盖板；200、夹持模块；210、气缸一；220、连接座；221、定位杆；222、连接杆一；223、连接杆二；224、连接杆三；225、连接杆四；230、固定板；231、圆孔；300、夹取模块；310、主杆；320、滑套；330、副杆；340、卡接块；341、限位槽；350、传动杆一；351、插接柱；352、传动杆二；400、气缸二；410、压杆一；420、底板；421、卡接槽；422、固定套；423、压杆二；424、连接环一；425、连接环二；426、固定筒。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-8所示，一种便于更换的集成机器人用夹持机构，包括底端开口的外壳100，外壳100的底端两侧均固连有滑轨110，两个滑轨110的两端之间均滑动连接有底板420，外壳100的内侧壁固连有用于驱动两个底板420相对和相向滑动的夹持模块200，夹持模块200包固定板230，固定板230与外壳100的一内侧壁固连,底板420的顶面固连有固定套422，且固定套422的底端内壁与底板420底面连通，固定套422的内壁滑动套接有压杆二423，压杆二423的顶端固连有连接环一424，且压杆二423的底端固连有连接环二425，两个连接环一424的内壁之间滑动套接有压杆一410，固定板230的另一侧面固连有气缸二400，气缸二400的输出端与压杆一410固连，底板420的一侧外壁开设有卡接槽421，且两个滑轨110中的一个滑轨110的外侧壁之间位置两侧均开设有放空槽111，卡接槽421的内壁滑动卡接有夹取模块300，向外滑动主杆310，使得主杆310顶端与卡接槽421脱离，主杆310向外滑动带动传动杆一350的顶端插接柱351与对应连接环二425脱离，从而将夹取模块300取下，便于夹取模块300的更换，从而适应不同尺寸零件的夹取需要；
夹取模块300包括主杆310，且主杆310的顶端与对应卡接槽421滑动卡接，主杆310的一侧外壁固连有滑套320，滑套320的内壁滑动连接有传动杆一350，传动杆一350的顶端固连有插接柱351，插接柱351与连接环二425滑动连接，主杆310的底端固连有副杆330，副杆330的底端转动连接有卡接块340，传动杆一350的底端转动连接有传动杆二352，传动杆二352的一端与卡接块340一侧外壁的一端转动连接，气缸二400的输出端伸长，带动压杆一410下移，压杆一410下移带动两个压杆二423下移，压杆二423下移通过插接柱351与连接环二425的套接带动传动杆一350下移，传动杆一350下移通过传动杆二352带动卡接块340转动，从而实现调整两个卡接块340之间的零件的水平或竖直位置。
夹持模块200还包括气缸一210，气缸一210的顶端与外壳100的内顶面固连，气缸一210的输出端固连有连接座220，固定板230的一侧外壁顶端两侧均转动连接有连接杆二223，连接杆二223的顶端转动连接有连接杆一222，两个连接杆一222的顶端均与连接座220转动连接，连接杆二223的底端转动连接有连接杆四225，固定板230的一侧外壁底端两侧均转动连接有连接杆三224，底板420的顶面固连有固定筒426，连接杆三224的一端与连接杆四225的中间位置转动连接，连接杆四225的底端与固定筒426的内壁滑动连接，气缸一210的输出端回缩，气缸一210通过连接座220和两个连接杆一222带动两个连接杆二223转动，使得两个连接杆二223的底端向中间偏转，从而带动两个连接杆四225向下偏移的同时向中间平移，两个连接杆四225通过对应固定筒426带动两个底板420向中间靠拢滑动并相互接触，气缸一210的输出端伸长使得两个底板420向两侧滑动，从而控制两个卡接块340的夹取。
固定板230的顶面中心位置处开设有圆孔231，圆孔231的内壁滑动连接有定位杆221，且定位杆221的顶端与连接座220的底面固连，限制连接座220左右偏转，从而使得两个底板420的移动距离相同，卡接块340的一侧外壁开设有限位槽341，限位槽341的内轮廓与副杆330的外轮廓相同，限制卡接块340的转动角度，便于气缸二400对卡接块340偏转角度的控制，外壳100的一侧外壁底端对应两个放空槽111上方位置处通过转动座转动连接有盖板120，盖板120的一侧壁固连有两个凸块，且凸块与放空槽111契合，方便凸块将对应放空槽111填充，从而避免主杆310顶端滑出卡接槽421，盖板120与转动座之间固连有扭转弹簧，便于盖板120对放空槽111自动闭合，卡接块340的另一外侧壁为弧形，且卡接块340的另一外侧壁固连有橡胶层，方便对管状零件进行夹持。
一种便于更换的集成机器人用夹持机构的使用方法，该便于更换的集成机器人用夹持机构的具体使用操作步骤为：
步骤一：操控气缸一210的输出端回缩，气缸一210通过连接座220和两个连接杆一222带动两个连接杆二223转动，使得两个连接杆二223的底端向中间偏转，从而带动两个连接杆四225向下偏移的同时向中间平移，两个连接杆四225通过对应固定筒426带动两个底板420向中间靠拢滑动并相互接触，使得卡接槽421与对应放空槽111位置对齐；
步骤二：向上翻开盖板120，将盖板120与放空槽111脱离，向外滑动主杆310，使得主杆310顶端与卡接槽421脱离，主杆310向外滑动带动传动杆一350的顶端插接柱351与对应连接环二425脱离，从而将夹取模块300取下；
步骤三：将待安装的夹取模块300上的主杆310顶端与对应放空槽111位置对齐，并向卡接槽421内按压，使得主杆310的顶端完全嵌入卡接槽421，主杆310带动传动杆一350同步移动，使得传动杆一350顶端插接柱351与连接环二425内壁进行插接，放开盖板120，盖板120在扭转弹簧的作用下向下偏转，盖板120上的凸块填入放空槽111，完成夹取模块300的更换。
工作原理：使用时，将气缸一210和气缸二400与外界气源连通，气缸一210的输出端回缩，气缸一210通过连接座220和两个连接杆一222带动两个连接杆二223转动，使得两个连接杆二223的底端向中间偏转，从而带动两个连接杆四225向下偏移的同时向中间平移，两个连接杆四225通过对应固定筒426带动两个底板420向中间靠拢滑动并相互接触，气缸一210的输出端伸长使得两个底板420向两侧滑动，从而控制两个卡接块340的夹取，气缸二400的输出端伸长，带动压杆一410下移，压杆一410下移带动两个压杆二423下移，压杆二423下移通过插接柱351与连接环二425的套接带动传动杆一350下移，传动杆一350下移通过传动杆二352带动卡接块340转动，从而实现调整两个卡接块340之间的零件的水平或竖直位置。
需要更换夹取模块300时，控制气缸一210，使得卡接槽421与对应放空槽111位置对齐，向上翻开盖板120，将盖板120与放空槽111脱离，向外滑动主杆310，使得主杆310顶端与卡接槽421脱离，主杆310向外滑动带动传动杆一350的顶端插接柱351与对应连接环二425脱离，从而将夹取模块300取下，将待安装的夹取模块300上的主杆310顶端与对应放空槽111位置对齐，并向卡接槽421内按压，使得主杆310的顶端完全嵌入卡接槽421，主杆310带动传动杆一350同步移动，使得传动杆一350顶端插接柱351与连接环二425内壁进行插接，放开盖板120，盖板120在扭转弹簧的作用下向下偏转，盖板120上的凸块填入放空槽111，完成夹取模块300的更换，从而适应不同尺寸零件的夹取需要。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种便于更换的集成机器人用夹持机构，其特征在于，包括底端开口的外壳(100)，所述外壳(100)的底端两侧均固连有滑轨(110)，两个所述滑轨(110)的两端之间均滑动连接有底板(420)，所述外壳(100)的内侧壁固连有用于驱动两个底板(420)相对和相向滑动的夹持模块(200)，所述夹持模块(200)包固定板(230)，所述固定板(230)与外壳(100)的一内侧壁固连,所述底板(420)的顶面固连有固定套(422)，且固定套(422)的底端内壁与底板(420)底面连通，所述固定套(422)的内壁滑动套接有压杆二(423)，所述压杆二(423)的顶端固连有连接环一(424)，且压杆二(423)的底端固连有连接环二(425)，两个所述连接环一(424)的内壁之间滑动套接有压杆一(410)，所述固定板(230)的另一侧面固连有气缸二(400)，所述气缸二(400)的输出端与压杆一(410)固连，所述底板(420)的一侧外壁开设有卡接槽(421)，且两个滑轨(110)中的一个滑轨(110)的外侧壁之间位置两侧均开设有放空槽(111)，所述卡接槽(421)的内壁滑动卡接有夹取模块(300)；
所述夹取模块(300)包括主杆(310)，且主杆(310)的顶端与对应卡接槽(421)滑动卡接，所述主杆(310)的一侧外壁固连有滑套(320)，所述滑套(320)的内壁滑动连接有传动杆一(350)，所述传动杆一(350)的顶端固连有插接柱(351)，所述插接柱(351)与连接环二(425)滑动连接，所述主杆(310)的底端固连有副杆(330)，所述副杆(330)的底端转动连接有卡接块(340)，所述传动杆一(350)的底端转动连接有传动杆二(352)，所述传动杆二(352)的一端与卡接块(340)一侧外壁的一端转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种便于更换的集成机器人用夹持机构，其特征在于，所述夹持模块(200)还包括气缸一(210)，所述气缸一(210)的顶端与外壳(100)的内顶面固连，所述气缸一(210)的输出端固连有连接座(220)，所述固定板(230)的一侧外壁顶端两侧均转动连接有连接杆二(223)，所述连接杆二(223)的顶端转动连接有连接杆一(222)，两个所述连接杆一(222)的顶端均与连接座(220)转动连接，所述连接杆二(223)的底端转动连接有连接杆四(225)，所述固定板(230)的一侧外壁底端两侧均转动连接有连接杆三(224)，所述底板(420)的顶面固连有固定筒(426)，所述连接杆三(224)的一端与连接杆四(225)的中间位置转动连接，所述连接杆四(225)的底端与固定筒(426)的内壁滑动连接。
3.根据权利要求2所述的一种便于更换的集成机器人用夹持机构，其特征在于，所述固定板(230)的顶面中心位置处开设有圆孔(231)，所述圆孔(231)的内壁滑动连接有定位杆(221)，且定位杆(221)的顶端与连接座(220)的底面固连。
4.根据权利要求1所述的一种便于更换的集成机器人用夹持机构，其特征在于，所述卡接块(340)的一侧外壁开设有限位槽(341)，所述限位槽(341)的内轮廓与副杆(330)的外轮廓相同。
5.根据权利要求1所述的一种便于更换的集成机器人用夹持机构，其特征在于，外壳(100)的一侧外壁底端对应两个放空槽(111)上方位置处通过转动座转动连接有盖板(120)，所述盖板(120)的一侧壁固连有两个凸块，且凸块与放空槽(111)契合。
6.根据权利要求5所述的一种便于更换的集成机器人用夹持机构，其特征在于，所述盖板(120)与转动座之间固连有扭转弹簧。
7.根据权利要求1所述的一种便于更换的集成机器人用夹持机构，其特征在于，所述卡接块(340)的另一外侧壁为弧形，且卡接块(340)的另一外侧壁固连有橡胶层。
8.一种便于更换的集成机器人用夹持机构的使用方法，其特征在于，该便于更换的集成机器人用夹持机构的具体使用操作步骤为：
步骤一：操控气缸一(210)的输出端回缩，气缸一(210)通过连接座(220)和两个连接杆一(222)带动两个连接杆二(223)转动，使得两个连接杆二(223)的底端向中间偏转，从而带动两个连接杆四(225)向下偏移的同时向中间平移，两个连接杆四(225)通过对应固定筒(426)带动两个底板(420)向中间靠拢滑动并相互接触，使得卡接槽(421)与对应放空槽(111)位置对齐；
步骤二：向上翻开盖板(120)，将盖板(120)与放空槽(111)脱离，向外滑动主杆(310)，使得主杆(310)顶端与卡接槽(421)脱离，主杆(310)向外滑动带动传动杆一(350)的顶端插接柱(351)与对应连接环二(425)脱离，从而将夹取模块(300)取下；
步骤三：将待安装的夹取模块(300)上的主杆(310)顶端与对应放空槽(111)位置对齐，并向卡接槽(421)内按压，使得主杆(310)的顶端完全嵌入卡接槽(421)，主杆(310)带动传动杆一(350)同步移动，使得传动杆一(350)顶端插接柱(351)与连接环二(425)内壁进行插接，放开盖板(120)，盖板(120)在扭转弹簧的作用下向下偏转，盖板(120)上的凸块填入放空槽(111)，完成夹取模块(300)的更换。
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