CN210824380U - 一种平移式柔性夹持器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种平移式柔性夹持器，属于机械手及机械夹具领域，包括机架，所述机架为下端开口的回形结构，所述机架下端两侧分别转动连接有两个平行的摇杆，每侧的两个所述摇杆中其中一个摇杆上分别转动连接有连杆，两个所述连杆另一端转动连接并在同一位置处转动连接有驱动滑杆，所述驱动滑杆另一端转动连接有槽型凸轮，每侧的两个所述摇杆的另一端均转动连接于同一夹板臂上，所述夹板臂的另一端固定连接有夹持件，两个所述夹持件相对设置；本实用新型设置平行四杆结构摇杆，可使夹板臂及夹持件保持平行移动，夹持力分布均匀，夹持物品更平稳，同时夹持件前后夹板间的弹簧作用避免对物品产生冲击，保护物品表面。

Description

一种平移式柔性夹持器

技术领域

本实用新型涉及机械手及机械夹具领域，具体涉及一种平移式柔性夹持器。

背景技术

目前的机械夹持器主要采用气动或液动平移式装置和杠杆式夹持装置来实现夹持，气动或液动平移式装置会大大增加夹持器的体积和重量，而且还需要额外的气源或液源装置，整个装置成本较高，使用较为不便；而较为常用的杠杆式夹持装置会随着物品尺寸的不同而使夹持角不同，进而使夹持面减小,使得夹持物品过程中夹持不够平稳。除此之外,目前的夹持板大多为刚性结构，现有技术中的柔性夹持板也仅是在夹持板表面附上一层软性材料，这样的柔性夹持板缓冲效果差，易损坏物品的被夹持面。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种平移式柔性夹持器，该平移式柔性夹持器解决了现有技术中夹持不够平稳、夹持缓冲不够的问题。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下。

一种平移式柔性夹持器，包括机架，所述机架为下端开口的回形结构，所述机架下端两侧分别转动连接有两个平行的摇杆，每侧的两个所述摇杆中其中一个摇杆上分别转动连接有连杆，两个所述连杆另一端转动连接并在同一位置处转动连接有驱动滑杆，所述驱动滑杆另一端转动连接有槽型凸轮，每侧的两个所述摇杆的另一端均转动连接于同一夹板臂上，所述夹板臂的另一端固定连接有夹持件，两个所述夹持件相对设置；

所述夹持件包括前夹板、弹簧、后夹板、调节螺栓和调节螺母，所述前夹板与所述后夹板相同且平行设置，两个所述弹簧分别设置在所述前夹板后侧的上下两端，且每个所述弹簧的另一端均固定连接于所述后夹板前侧，所述后夹板后侧与所述夹板臂固定连接，所述后夹板两端分别开设有第一通孔，所述前夹板后侧上下端分别固定连接有所述调节螺栓，两个所述调节螺栓远离所述前夹板一端分别依次穿过弹簧和对应位置的所述第一通孔并与调节螺母螺纹连接。

进一步，所述槽型凸轮后侧连接有动力设备，所述槽型凸轮前侧开设有第一凹槽，所述第一凹槽内固定连接有滚轮，所述滚轮另一侧固定连接有滚轮轴，所述驱动滑杆顶部开设有第二通孔，所述滚轮轴另一侧穿过第二通孔并螺纹连接有第一螺母。

再进一步，所述动力设备为电机、液压马达或气压马达。

进一步，所述摇杆底部开设有第二凹槽，所述第二凹槽两侧壁分别水平开设有第三通孔，所述夹板臂一端位于所述第二凹槽内，所述夹板臂在所述第三通孔对应位置开设有第四通孔，回转轴一端由一侧的第三通孔穿入经过第四通孔并由另一侧第三通孔穿出后螺纹连接有第二螺母。

再进一步，所述回转轴上在所述摇杆与所述第二螺母之间设有垫片，所述回转轴上在所述摇杆与所述夹板臂之间设有轴用挡圈。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型设置平行四杆结构摇杆，在夹持过程中，无论摇杆转到什么角度，都可使夹板臂及夹持件保持平行移动，夹持件角度不变，进而可使夹持面积保持不变，使夹持力分布均匀，从而可以保证在夹持物品时更平稳。另一方面，当夹持件接触到物品表面时，由于前后夹板间的弹簧作用，避免对物品表面产生冲击，进而保护物品表面。同时本实用新型结构简单，成本低，同时使用方便，转动槽型凸轮即可实现夹持，可应用于机械手、机床夹具等多种场合。

附图说明

图1为本实用新型提供的平移式柔性夹持器结构示意图；

图2为图1的左视图；

图3为图2中A局部示意图；

图4为图2中B局部示意图；

图5为图1中夹持件7的局部示意图。

附图标记说明：

1、机架，2、摇杆，3、连杆，4、驱动滑杆，5、槽型凸轮，6、夹板臂，7、夹持件，8、动力设备，9、滚轮，10、滚轮轴，11、第一螺母，12、回转轴，13、第二螺母，14、垫片，15、轴用挡圈，7-1、前夹板，7-2、弹簧，7-3、后夹板，7-4、调节螺栓，7-5、调节螺母，7-6、第一通孔，4-1、第二通孔，2-1、第三通孔，6-1、第四通孔。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种平移式柔性夹持器，如图1-5所示，包括机架1，所述机架1为下端开口的回形结构，所述机架1下端两侧分别转动连接有两个平行的摇杆2，每侧的两个所述摇杆中其中一个摇杆上分别转动连接连杆3，两个所述连杆3另一端旋转连接并在同一位置处旋转连接有驱动滑杆4，所述驱动滑杆4另一端转动连接有槽型凸轮5，所述槽型凸轮5后侧连接有动力设备8，所述动力设备8为电机、液压马达或气压马达，所述槽型凸轮5前侧开设有第一凹槽，所述第一凹槽内固定连接有滚轮9，所述滚轮9另一侧固定连接有滚轮轴10，所述驱动滑杆4顶部开设有第二通孔4-1，所述滚轮轴10另一侧穿过第二通孔4-1并螺纹连接有第一螺母11，每侧的两个所述摇杆2的另一端均转动连接于同一夹板臂6上，所述摇杆2底部开设有第二凹槽，所述第二凹槽两侧壁分别开设有第三通孔2-1，所述夹板臂6一端位于所述第二凹槽内，所述夹板臂6在所述第三通孔2-1对应位置开设有第四通孔6-1，回转轴12一端由一侧的第三通孔2-1穿入经过第四通孔6-1并由另一侧第三通孔2-1穿出后螺纹连接有第二螺母13，所述回转轴12上在所述摇杆2与所述第二螺母13之间设有垫片14，所述回转轴12上在所述摇杆2与所述夹板臂6之间设有轴用挡圈15，所述夹板臂6的另一端固定连接有夹持件7，两个所述夹持件7相对设置，所述夹持件7包括前夹板7-1、弹簧7-2、后夹板7-3、调节螺栓7-4和调节螺母7-5，所述前夹板7-1与所述后夹板7-3相同且平行设置，所述后夹板7-3后侧与所述夹板臂6固定连接，所述后夹板7-3两端分别开设有第一通孔7-6，所述前夹板7-1后侧上下端分别固定连接有所述调节螺栓7-4，两个所述调节螺栓7-4远离所述前夹板7-1一端分别依次穿过弹簧7-2和对应位置的所述第一通孔7-6并与调节螺母7-5螺纹连接，所述弹簧7-2两端分别固定连接于所述前夹板7-1后侧和所述后夹板7-3前侧。

使用时，在夹持操作前，根据所夹持物品的不同通过调节螺母7-5调节弹簧7-2的预紧力，通过调节动力设备8的转速来调节夹持速度。进行夹持操作时，将夹持件7放置于被夹物体的两侧，开启动力设备8带动槽型凸轮5转动，槽型凸轮5转动的同时带动驱动滑杆4向上移动并通过连杆3带动摇杆2进而使两端夹板臂6水平移动，使夹持件7角度不变，进而可使夹持面积大致保持不变，使夹持力分布均匀，缩短两端夹持件7的距离，此时由于弹簧7-2的作用力致使夹持物品过程中缓冲一部分夹持力，不会导致夹持时用力过猛损伤物品表面，并可以保持前夹板7-1夹持面积不变，直到夹持操作完成，停止动力设备8。需要取出被夹持物品时，开启动力设备8带动槽型凸轮1反方向转动，直至取出。当槽型凸轮5转过90度后，驱动滑杆4向上运动到上限位置，夹持件7达到最大夹紧力，当槽型凸轮5继续转动时，驱动滑杆4向下运动，夹持件7开始张开，当槽型凸轮5转动角度为180度时，夹持件7达到最大张开状态，槽型凸轮5再继续转动，将进入下一个加紧和松开过程。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种平移式柔性夹持器，其特征在于，包括机架(1)，所述机架(1)为下端开口的回形结构，所述机架(1)下端两侧分别转动连接有两个平行的摇杆(2)，每侧的两个所述摇杆(2)中其中一个摇杆(2)上分别转动连接有连杆(3)，两个所述连杆(3)另一端转动连接并在同一位置处转动连接有驱动滑杆(4)，所述驱动滑杆(4)另一端转动连接有槽型凸轮(5)，每侧的两个所述摇杆(2)的另一端均转动连接于同一夹板臂(6)上，每个所述夹板臂(6)的另一端固定连接有夹持件(7)，两个所述夹持件(7)相对设置；

所述夹持件(7)包括前夹板(7-1)、弹簧(7-2)、后夹板(7-3)、调节螺栓(7-4)和调节螺母(7-5)，所述前夹板(7-1)与所述后夹板(7-3)相同且平行设置，两个所述弹簧(7-2)分别设置在所述前夹板(7-1)后侧的上下两端，且每个所述弹簧(7-2)的另一端均固定连接于所述后夹板(7-3)前侧，所述后夹板(7-3)后侧与所述夹板臂(6)固定连接，所述后夹板(7-3)上下两端分别开设有第一通孔(7-6)，所述前夹板(7-1)后侧上下端分别固定连接有所述调节螺栓(7-4)，两个所述调节螺栓(7-4)远离所述前夹板(7-1)一端分别依次穿过对应位置的所述弹簧(7-2)和对应位置的所述第一通孔(7-6)，并与调节螺母(7-5)螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的平移式柔性夹持器，其特征在于，所述槽型凸轮(5)后侧连接有动力设备(8)，所述槽型凸轮(5)前侧开设有第一凹槽，所述第一凹槽内固定连接有滚轮(9)，所述滚轮(9)另一侧固定连接有滚轮轴(10)，所述驱动滑杆(4)顶部开设有第二通孔(4-1)，所述滚轮轴(10)另一侧穿过第二通孔(4-1)并螺纹连接有第一螺母(11)。

3.根据权利要求2所述的平移式柔性夹持器，其特征在于，所述动力设备(8)为电机、液压马达或气压马达。

4.根据权利要求1所述的平移式柔性夹持器，其特征在于，所述摇杆(2)底部开设有第二凹槽，所述第二凹槽两侧壁分别水平开设有第三通孔(2-1)，所述夹板臂(6)一端位于所述第二凹槽内，所述夹板臂(6)在所述第三通孔(2-1)对应位置开设有第四通孔(6-1)，回转轴(12)一端由一侧的第三通孔(2-1)穿入经过第四通孔(6-1)并由另一侧第三通孔(2-1)穿出后螺纹连接有第二螺母(13)。

5.根据权利要求4所述的平移式柔性夹持器，其特征在于，所述回转轴(12)上在所述摇杆(2)与所述第二螺母(13)之间设有垫片(14)，所述回转轴(12)上在所述摇杆(2)与所述夹板臂(6)之间设有轴用挡圈(15)。

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