CN113694982B - 一种可独立多通道移液装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及生物器械技术领域，尤其是涉及一种可独立多通道移液装置和系统。包括：多个移动机构、多个纵向驱动机构和横向驱动机构；每个移动机构包括框架组件、定位传动组件及移液管架组件；定位传动组件设置在框架组件内，且与移液管架组件配合；每个纵向驱动机构上设置的驱动轴穿过并行设置的所有框架组件；且纵向驱动机构的驱动轴和定位传动组件以一一对应的方式实现两两间的传动；横向驱动机构配合设置有动向传动组件，动向传动组件与并行设置的其中一个处在端部的框架组件固定连接，所有框架组件通过伸缩机构互联，且伸缩机构与处在端部的框架组件固定连接。本发明解决了现有装置移液不灵活(不能实现枪头在更多作业角度移取液)的技术问题。

Description

一种可独立多通道移液装置和系统

技术领域

本发明涉及生物器械技术领域，尤其是涉及一种可独立多通道移液装置和系统。

背景技术

在生物研究实验及实际生产过程中，经常需要将一种试剂加入另一种试剂中混合反应，基于生物反应的特殊性，试剂的加入量，需要进行非常精准的定量，而且通常这种操作步骤需要多次重复，早期的技术中，通常是通过结构和功能均比较简单的普通移液枪完成。这种移液枪，存在如下一些通用的特点；其一，需要手动操作，配以不同体积的枪头实现被移试剂的定量。其二，由于枪头设置单一，移动不同的试剂，需要更换枪头，操作繁琐，不高效。为了提高效率，本领域中逐渐出现了一些能够自动移液的装置，其枪头可以单一设置，也可以成排设置。为了满足高效率，具有多个移液枪头自动移液装置备受青睐，其一次移液过程中，可满足同时从多个试剂容器中吸取试剂，再将该试剂移动到其他多个容器中进行反应。

但是，现有的多数自动移液装置中，多个移液枪头之间的间距是固定的，移取液体很不方便。另外，在一些自动移液装置中，多个枪头可以实现整体上下移动，但是各个枪头之间的相对移动则不好保障。然而，在实际的生产和应用实践中，一方面，对多移取液的数量通道的要求越来越高；另外一方面，在移取液过程中，对枪头的可移动维度的要求也越来越高，甚至期望能够实现枪头在任何作业角度都可以移取液。因此，提供一种能够实现多通道移液，并且在多个角度进行移液作业的装置是本领域亟需解决的一个技术问题。

基于此，提出了本发明。

发明内容

本发明提供了一种可独立多通道移液装置和系统，以解决现有技术中，多个移液枪头之间的间距固定导致的移取液不方便以及枪头的可移动维度的不高，不能实现枪头在更多作业角度移取液的技术问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种可独立多通道移液装置，包括：多个移动机构、多个纵向驱动机构和横向驱动机构；每个移动机构均包括框架组件、定位传动组件以及移液管架组件；定位传动组件设置在框架组件内，且与移液管架组件配合；每个纵向驱动机构上设置的驱动轴均穿过并行设置的所有框架组件；且纵向驱动机构的驱动轴和定位传动组件以一一对应的方式实现两两之间的传动；横向驱动机构配合设置有动向传动组件，动向传动组件与并行设置的其中一个处在端部的框架组件固定连接，所有框架组件通过伸缩机构实现互联，且伸缩机构与处在端部的两个框架组件固定连接。

在具体应用中，多个移动机构与多个纵向驱动机构连接，且多个移动机构与横向驱动机构连接，多个移动机构之间通过一个伸缩机构实现互联，其中，每个移动机构均包括框架组件、定位传动组件以及移液管架组件，定位传动组件设置在框架组件内与移液管架组件配合，每个纵向驱动机构的驱动轴均通过并行设置的所有框架组件，纵向驱动机构的驱动轴和框架组件内设置的定位传动组件以一一对应的方式实现两两之间的传动，需要说明的是，横向驱动机构配合设置有动向传动组件，动向传动组件与并行设置的其中一个处在端部的框架组件固定连接，伸缩机构与处在端部的两个框架组件固定连接。多个移动机构能够在横向驱动机构的驱动下在水平方向上移动，由于多个移动机构之间通过一个伸缩机构实现了互联，因此，在横向驱动机构的驱动下，多个移动机构能在水平方向上实现联动。当多个移动机构在横向驱动机构的驱动下到达某一位置停止移动后，还可以通过横向驱动机构再向反方向移动，直至回到原始位置。另外，移液管架组件在纵向驱动机构的驱动下，还可以在竖直方向上移动，需要说明的是，纵向驱动机构的驱动轴和框架组件的定位转动组件一一对应连接，多个移液管架组件能够实现其单独在竖直方向上的移动。

采用本方案的有益效果是，多个移动机构在横向驱动机构的驱动下，能够实现其在水平方向上的联动，且多个移液管架组件在多个纵向驱动机构的驱动下还能够实现某一移液管架组件单独在竖直方向上的移动，因此，解决了现有技术中，对于取液管的间距与加液管件的间距不同的情况下，特别是在加液管件之间的间距也不相同时，无法进行移液或移液方式不灵活(不能实现枪头在更多作业角度移取液)的技术问题。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步地，定位传动组件包括齿轮；齿轮中间设置有驱动轴固定孔，驱动轴穿过驱动轴固定孔与齿轮固定连接；移液管架组件包括齿条，齿轮与齿条啮合。

在具体应用中，齿轮作为定位组件的主要零件固定安装在框架组件内，在齿轮的中间位置设置有驱动轴固定孔，另有一根驱动轴穿过驱动轴固定孔与齿轮固定连接。需要说明的是，驱动轴固定孔的形状与驱动轴相对应，能够配合在一起，当驱动轴旋转时，齿轮可与驱动轴一同旋转，实现联动。另外，移液管架组件还设置有齿条，该齿条与齿轮相啮合，齿轮可以通过驱动轴的带动下，使得齿条发生位置变化，由于每根齿条均与一个齿轮单独啮合，因此，能够实现与齿轮固定连接的移液管架组件进行位置变化。

采用上述进一步方案的有益效果是，齿轮在驱动轴的驱动下，使得齿条能够自由移动，由于齿条的优选是竖直设置的，移液管架组件随齿条在竖直方向上移动，且每个移液管架组件能够单独在竖直方向上进行移动。

进一步地，框架组件包括导向部，导向部与设置在移液管架组件上的齿条的边缘滑动连接。

在具体应用中，框架组件设置有导向部，具体的，导向部可以是滑轨的包边，优选的，包边设置在框架组件的边缘，另外，与框架组件相配合的移液管架组件上的齿条的两侧分别设置有滑轨结构，且与齿条一体成型。导向部上的滑轨的包边包住齿条两侧的滑轨结构且与齿条两侧的滑轨结构直接接触，形成一个滑动部，框架组件能够通过此滑动部更为顺畅地实现其与齿条之间的位置变化。

采用上述进一步方案的有益效果是，移液管架组件在齿条上移动的过程中，还可以通过导向部确保其不会偏离既定轨道，从而解决了由于移液管架组件移动偏差触碰到相邻的框架组件。

进一步地，伸缩机构为伸缩式传动链，每个传动链包括多个S形链板、L形链板、活动销轴以及固定部；S形链板的两个端部分别设置有销轴孔，活动销轴穿过销轴孔与S形链板转动连接，固定部设置在S形链板的中间位置；L形链板与其中一个处在端部的S形链板活动连接；多个传动链通过活动销轴串联，能够根据活动销轴在销轴孔内的滚动连接实现伸缩的动作；每个框架组件均包括凹槽和拖链固定孔，凹槽与齿条相对设置，活动销轴的一端插入到凹槽内；固定部与拖链固定孔连接。

在具体应用中，伸缩机构由多个S形链板、L形链板、活动销轴以及固定部组成，其中，S形链板的两端分别设置有销轴孔，用于固定活动销轴，并且活动销轴与销轴孔之间可以转动，L形链板与其中一个处在端部的S形链板活动连接，在S形链板的中间部分设置有固定部，固定部用于与框架组件之间的连接固定。另外，每个框架组件还设置有拖链固定孔，前文所述的固定部与拖链固定孔连接，使伸缩机构与框架组件形成联动的关系，当伸缩机构进行伸缩动作时，与伸缩机构相连接的框架组件也跟随伸缩机构一起发生位置变化。在框架组件上，齿条相对的方向上，设置有一长条凹槽，该凹槽与活动销轴相配合，尺寸与活动销轴相对应，活动销轴插入到凹槽内，当伸缩机构进行伸缩动作时，活动销轴可在凹槽内滑动，能够使伸缩机构与活动框架之间的位置关系相对稳定。

采用上述进一步方案的有益效果是，采用伸缩机构连接框架组件，伸缩机构的伸缩动作能够带动框架组件一起动作，伸缩机构产生的位移使框架组件也相应的进行位置移动，因此，解决了现有技术中移液管之间的距离不能变化的技术问题。

进一步地，还包括壳体，壳体上设置有多个轴承座，多个轴承座内均设置有多个滚动轴承；纵向驱动机构还包括第一电机，第一电机固定安装在壳体上，驱动轴的一端与第一电机连接，驱动轴的另一端与滚动轴承连接；横向驱动机构固定安装在壳体上。

在具体应用中，壳体用于固定纵向驱动机构、横向驱动机构以及轴承座，每个轴承座的内部均设置有一个滚动轴承。纵向驱动机构包括第一电机，第一电机固定安装在壳体的外表面。每个纵向驱动机构的第一电机通过驱动轴对应控制一个移动机构，驱动轴的一端与第一电机连接，驱动轴的另一端与滚动轴承连接，第一电机启动后控制驱动轴进行旋转，驱动轴另一端连接滚动轴承在轴承座内旋转，形成联动。

采用上述进一步方案的有益效果是，横向驱动机构、纵向驱动机构均固定安装在外壳上，与纵向驱动机构连接的驱动轴的另一端与同样设置在外壳上的轴承座通过滚动轴承相互连接，且能直线自由转动。

进一步地，横向驱动机构成对设置在壳体上；其中，横向驱动机构至少包括第二电机，第二电机固定安装在壳体上，且第二电机的输出轴与动向传动组件连接。

在具体应用中，可以采用两个横向驱动机构对移动机构进行控制，其中，两个横向驱动机构对称设置在壳体上，在一个可选的实施例中，当多个移动机构对称设置时，两个对称设置的横向驱动机构分别控制对称设置的移动机构，使对称设置的移动机构也能同时联动，并且也可以控制多个移动机构向相反的方向移动。

采用上述进一步方案的有益效果是，能够通过两个对称设置的横向驱动机构控制对称设置的移动机构，使其也能同时联动，保证了整个动作过程的稳定性。

进一步地，动向传动组件包括：第一皮带轮、第二皮带轮以及传动皮带；第一皮带轮与第二电机的驱动轴连接；第二皮带轮固定设置在壳体上；传动皮带缠绕在第一皮带轮和第二皮带轮上；多个框架组件并行排列，传动皮带与排列在边缘的一个框架组件固定连接。

在具体应用中，动向传动组件用于连接横向驱动机构，并传递横向驱动机构的驱动力，包括第一皮带轮、第二皮带轮以及传动皮带，第一皮带轮与横向驱动机构连接，第二皮带轮固定设置在壳体上，传动皮带缠绕在第一皮带轮和第二皮带轮上，其中，第一皮带轮与横向驱动机构的第二电机连接，当第二电机启动时，第一皮带轮旋转带动传动皮带进行循环传动动作，与此同时，传动皮带又带动第二皮带轮进行转动。需要说明的是，多个框架组件中的一个排列在边缘的框架组件与传动皮带之间是固定连接关系，因此，排列在边缘的框架组件也跟随传动皮带一同运动，其中，与此框架组件固定连接的伸缩机构也同时运动，当伸缩机构的第一个传动链与相邻的第二个传动链之间没有了相对位移时，第二个传动链开始带动与之相连的第三个传动链进行移动，当第二个传动链与第三个传动链之间也没有了相对位移时，第三个传动链开始带动与之相连的第四个传动链进行移动，以此类推，最终伸缩机构上的所有传动链都可以达到相互之间没有相对位移的状态。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过伸缩机构同时连接多个移动机构，在横向驱动机构和动向传动组件的连续驱动下，多个移动机构间的距离可以变化，并且能够实现多个移动机构间的距离依次变化，还可以通过某一控制部件对横向驱动机构进行控制，来实现多个移动机构之间的距离可根据实际需要来自由设定。

进一步地，还包括滑动机构，滑动机构包括第一滑轨、第二滑轨以及多个滑块，第一滑轨和第二滑轨平行设置，且端部固定设置在壳体上；框架组件还包括C形卡槽，C形卡槽的两端分别与一个滑块固定连接；滑块与第一滑轨和第二滑轨滑动连接，且第一滑轨和第二滑轨位于C形卡槽内。

在具体应用中，还包括滑动机构，对框架组件在运动中起支撑作用，包括平行设置的第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨和第二滑轨的端部分别固定在壳体上。在框架组件上设置有一近似字母C的C形卡槽，且在C形卡槽的两个端部分别固定设置有滑块，其中，两个滑块也平行设置。C形卡槽通过设置在两个端部的滑块与第一滑轨和第二滑轨滑动连接，且第一滑轨和第二滑轨都位于C形卡槽的内部。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过设置相互平行的滑轨，一方面随框架组件起支撑作用，另一方面也为框架组件提供导向作用，也使移动机构在移动过程中更加稳定。

进一步地，移液管架组件还包括移液管和移液管固定槽，移液管为圆柱形管，其内部设置有液体通道；移液管与移液管固定槽可拆卸连接。

在具体应用中，移液管架组件用于移液，是整个移液装置的关键部件，它包括移液管和移液管固定槽，其中，移液管为圆柱形管，内部设置液体通道，移液管与移液管固定槽可拆卸连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，用于移液的移液管与移液管架之间通过移液管固定槽可拆卸连接，对不同种液体试剂，可以选用不同的移液管，并且结构简单，拆装方便。

根据本发明的第二方面提供了一种多通道移液系统，包括：安装底座和Y向移动机构以及上述任一项所述的可独立多通道移液装置，Y向移动机构固定设置在安装底座上；多通道移液装置设置在Y向移动机构上，且多通道移液装置与Y向移动机构滑动连接。

在具体应用中，提供了一种多通道移液系统，包括了安装底座与Y向移动机构和本申请提供的一种多通道移液装置，其中，Y向移动机构固定设置在安装底座上，多通道移液装置设置在Y向移动机构上，且多通道移液装置与Y向移动机构滑动连接。需要说明的是，本申请提供的一种多通道移液装置具备了两个方向(X向和Z向)的移动能力，因此，结合本系统提供的Y向移动机构，实现了多通道移液装置能够在立体空间中的三个方向自由移动。

采用本方案的有益效果是，提供了一种能够在空间坐标系X、Y、Z三个方向自由移动的多通道移液系统，可根据实际需要设置移液方案。解决了现有技术中，移液装置应用场景固定，移液方式不灵活的技术问题。

本发明提供的一种可独立多通道移液装置和系统，其中，移液系统通过多个移动机构在横向驱动机构的驱动下，能够实现其在水平方向上的联动，且多个移液管架组件在多个纵向驱动机构的驱动下还能够实现某一移液管架组件单独在竖直方向上的移动，另外，也提供了一种能够在空间坐标系X、Y、Z三个方向自由移动的多通道移液系统，可根据实际需要设置移液方案，解决了现有技术中，对于取液管的间距与加液管件的间距不同的情况下，特别是在加液管件之间的间距也不相同时，自动移液装置就无法完成移液作业，因此，这种自动移液装置依然存在功能单一的缺陷，制约了其在不同条件下的应用的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种可独立多通道移液装置外部结构示意图；

图2为本发明提供的一种可独立多通道移液装置内部结构示意图；

图3为本发明提供的一种可独立多通道移液装置另一内部结构示意图；

图4为本发明提供的一种可独立多通道移液装置的移动机构与纵向驱动连接关系结构示意图；以及

图5为本发明提供的一种可独立多通道移液装置的伸缩机构结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

移动机构-1；纵向驱动机构-2；横向驱动机构-3；壳体-4；滑动机构-5；框架组件-11；定位传动组件-12；移液管架组件-13；导向部-111；凹槽-112；拖链固定孔-113；C形卡槽-114；齿轮-121；驱动轴固定孔-122；齿条-131；移液管固定槽-133；驱动轴-21；第一电机-22；动向传动组件-31；伸缩机构-32；第二电机-33；第一皮带轮-311；第二皮带轮-312；传动皮带-313；传动链-321；S形链板-3211；活动销轴-3212；固定部-3213；L形链板-3214；销轴孔-32111；轴承座-41；滚动轴承-411；第一滑轨-51；第二滑轨-52；滑块-53。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

根据本发明的第一方面，提供了一种可独立多通道移液装置，请参考图1至图5，包括：多个移动机构1、多个纵向驱动机构2和横向驱动机构3；每个移动机构1均包括框架组件11、定位传动组件12以及移液管架组件13；定位传动组件12设置在框架组件11内，且与移液管架组件13配合；每个纵向驱动机构2上设置的驱动轴21均穿过并行设置的所有框架组件11；且纵向驱动机构2的驱动轴21和定位传动组件12以一一对应的方式实现两两之间的传动；横向驱动机构3配合设置有动向传动组件31，动向传动组件31与并行设置的其中一个处在端部的框架组件11固定连接，所有框架组件11通过伸缩机构32实现互联，且伸缩机构32与处在端部的两个框架组件11固定连接。

具体的，在本方案中，多个移动机构1与多个纵向驱动机构2连接，且多个移动机构1与横向驱动机构3连接，多个移动机构1之间通过一个伸缩机构32实现互联，其中，每个移动机构1均包括框架组件11、定位传动组件12以及移液管架组件13，定位传动组件12设置在框架组件11内与移液管架组件13配合，每个纵向驱动机构2的驱动轴21均通过并行设置的所有框架组件11，纵向驱动机构2的驱动轴21和框架组件11内设置的定位传动组件12以一一对应的方式实现两两之间的传动，需要说明的是，横向驱动机构3配合设置有动向传动组件31，动向传动组件31与并行设置的其中一个处在端部的框架组件11固定连接，伸缩机构32与处在端部的两个框架组件11固定连接。多个移动机构1能够在横向驱动机构3的驱动下在水平方向上移动，由于多个移动机构1之间通过一个伸缩机构32实现了互联，因此，在横向驱动机构3的驱动下，多个移动机构1能在水平方向上实现联动。当多个移动机构1在横向驱动机构3的驱动下到达某一位置停止移动后，还可以通过横向驱动机构3再向反方向移动，直至回到原始位置。另外，移液管架组件13在纵向驱动机构2的驱动下，还可以在竖直方向上移动，需要说明的是，纵向驱动机构2的驱动轴21和框架组件11的定位转动组件一一对应连接，多个移液管架组件13能够实现其单独在竖直方向上的移动。

本方案与现有技术相比，多个移动机构1在横向驱动机构3的驱动下，能够实现其在水平方向上的联动，且多个移液管架组件13在多个纵向驱动机构2的驱动下还能够实现某一移液管架组件13单独在竖直方向上的移动，因此，解决了现有技术中，对于取液管的间距与加液管件的间距不同的情况下，特别是在加液管件之间的间距也不相同时，无法进行移液或移液方式不灵活(不能实现枪头在更多作业角度移取液)的技术问题。

在进一步可选的实施例中，定位传动组件12包括齿轮121，齿轮121设置在框架组件11内；齿轮121中间设置有驱动轴固定孔122，驱动轴21穿过驱动轴固定孔122与齿轮121固定连接；移液管架组件13包括齿条131，齿轮121与齿条131啮合。

具体的，在本方案中，齿轮121作为定位组件的主要零件固定安装在框架组件11内，在齿轮121的中间位置设置有驱动轴固定孔122，另有一根驱动轴21穿过驱动轴固定孔122与齿轮121固定连接，优选的是，驱动轴21的两端是光轴，从两端光轴向内延伸的驱动轴21中间部分的外表面上具有多个长条状的齿。需要说明的是，驱动轴固定孔122的形状与驱动轴21相对应，能够配合在一起，当驱动轴21旋转时，齿轮121可与驱动轴21一同旋转，实现联动。另外，移液管架组件13还设置有齿条131，该齿条131与齿轮121相啮合，齿轮121可以通过驱动轴21的带动下，使得齿条131发生位置变化，由于每根齿条131均与一个齿轮121单独啮合，因此，能够实现与齿轮121固定连接的移液管架组件13可沿在齿条131上进行位置变化。

本方案与现有技术相比，齿轮121在驱动轴21的驱动下，使得齿条131能够自由移动，由于齿条131的优选是竖直设置的，移液管架组件13随齿条131在竖直方向上移动，且每个移液管架组件13都能够单独在竖直方向上进行移动。

在进一步可选的实施例中，框架组件11包括导向部111，导向部111与设置在移液管架组件13上的齿条131的边缘滑动连接。

具体的，在本方案中，框架组件11设置有导向部111，具体的，导向部111可以是滑轨的包边，优选的，包边设置在框架组件11的边缘，另外，与框架组件11相配合的移液管架组件13上的齿条131的两侧分别设置有滑轨结构，且与齿条131一体成型。导向部111上的滑轨的包边包住齿条131两侧的滑轨结构且与齿条131两侧的滑轨结构直接接触，形成一个滑动部，框架组件11能够通过此滑动部更为顺畅地实现其与齿条131之间的位置变化。

本方案与现有技术相比，移液管架组件13在齿条131上移动的过程中，还可以通过导向部111确保其不会偏离既定轨道，从而解决了由于移液管架组件13移动偏差触碰到相邻的框架组件11。

在进一步可选的实施例中，伸缩机构32为伸缩式传动链，每个传动链321包括多个S形链板3211、L形链板3214、活动销轴3212以及固定部3213，S形链板3211的两个端部分别设置有销轴孔32111，活动销轴3212穿过销轴孔32111与S形链板3211转动连接，固定部3213设置在S形链板3211的中间位置；L形链板3214与其中一个处在端部的S形链板3211活动连接，多个传动链321通过活动销轴3212串联，能够根据活动销轴3212在销轴孔32111内的滚动连接实现伸缩的动作；每个框架组件11均包括凹槽112和拖链固定孔113，凹槽112与齿条131相对设置，活动销轴3212的一端插入到凹槽112内；固定部3213与拖链固定孔113连接。

具体的，在本方案中，伸缩机构32为伸缩式传动链，每个传动链321包括多个S形链板3211、L形链板3214、活动销轴3212以及固定部3213，其中，S形链板3211的两端分别设置有销轴孔32111，用于固定活动销轴3212，并且活动销轴3212与销轴孔32111之间可以转动，L形链板3214与其中一个处在端部的S形链板3211活动连接，另外，在S形链板3211的中间部分设置有固定部3213，固定部3213用于与框架组件11之间的连接固定。需要说明的是，S形链板3211的其中一个销轴孔32111与相邻的S形链板3211的销轴连接，因此，多个S形链板3211串联形成了伸缩机构32。另外，每个框架组件11还设置有拖链固定孔113，前文所述的固定部3213与拖链固定孔113连接，使伸缩机构32与框架组件11形成联动的关系，当伸缩机构32进行伸缩动作时，与伸缩机构32相连接的框架组件11也跟随伸缩机构32一起发生位置变化。在框架组件11上，齿条131相对的方向上，设置有一长条凹槽112，该凹槽112与活动销轴3212相配合，尺寸与活动销轴3212相对应，活动销轴3212插入到凹槽112内，当伸缩机构32进行伸缩动作时，活动销轴3212可在凹槽112内滑动，能够使伸缩机构32与活动框架之间的位置关系相对稳定。

本方案与现有技术相比，采用伸缩机构32连接框架组件11，伸缩机构32的伸缩动作能够带动框架组件11一起动作，伸缩机构32产生的位移使框架组件11也相应的进行位置移动，因此，解决了现有技术中移液管之间的距离不能变化的技术问题。

在进一步可选的实施例中，还包括壳体4，壳体4上设置有多个轴承座41，多个轴承座41内均设置有多个滚动轴承411；纵向驱动机构2还包括第一电机22，第一电机22固定安装在壳体4上，驱动轴21的一端与第一电机22连接，驱动轴21的另一端与滚动轴承411连接；横向驱动机构3固定安装在壳体4上。

具体的，在本方案中，壳体4用于固定纵向驱动机构2、横向驱动机构3以及轴承座41，每个轴承座41的内部均设置有一个滚动轴承411。纵向驱动机构2包括第一电机22，第一电机22固定安装在壳体4的外表面。需要说明的是，本方案可以包括多个纵向驱动机构2，纵向驱动机构2的数量与移动机构1的数量相同，因此，每个纵向驱动机构2的第一电机22通过驱动轴21对应控制一个移动机构1，驱动轴21的一端与第一电机22连接，驱动轴21的另一端与滚动轴承411连接，第一电机22启动后控制驱动轴21进行旋转，驱动轴21另一端连接滚动轴承411在轴承座41内旋转，形成联动。

本方案与现有技术相比，横向驱动机构3、纵向驱动机构2均固定安装在外壳上，与纵向驱动机构2连接的驱动轴21的另一端与同样设置在外壳上的轴承座41通过滚动轴承411相互连接，且能直线自由转动。

在进一步可选的实施例中，横向驱动机构3成对设置在壳体4上；其中，横向驱动机构3至少包括第二电机33，第二电机33固定安装在壳体4上，且第二电机33的输出轴与动向传动组件31连接。

具体的，在本方案中，可以采用两个横向驱动机构3对移动机构1进行控制，其中，两个横向驱动机构3对称设置在壳体4上，在一个可选的实施例中，当多个移动机构1对称设置时，两个对称设置的横向驱动机构3分别控制对称设置的移动机构1，使对称设置的移动机构1也能同时联动，并且也可以控制多个移动机构1向相反的方向移动。

本方案与现有技术相比，能够通过两个对称设置的横向驱动机构3控制对称设置的移动机构1，使其也能同时联动，保证了整个动作过程的稳定性。

在进一步可选的实施例中，动向传动组件31包括：第一皮带轮311、第二皮带轮312以及传动皮带313；第一皮带轮311与横向驱动机构3连接；第二皮带轮312固定设置在壳体4上；传动皮带313缠绕在第一皮带轮311和第二皮带轮312上；多个框架组件11并行排列，传动皮带313与排列在边缘的一个框架组件11固定连接。

具体的，在本方案中，动向传动组件31用于连接横向驱动机构3，并传递横向驱动机构3的驱动力，包括第一皮带轮311、第二皮带轮312以及传动皮带313，第一皮带轮311与横向驱动机构3连接，第二皮带轮312固定设置在壳体4上，传动皮带313缠绕在第一皮带轮311和第二皮带轮312上，其中，第一皮带轮311与横向驱动机构3的第二电机33连接，当第二电机33启动时，第一皮带轮311旋转带动传动皮带313进行循环传动动作，与此同时，传动皮带313又带动第二皮带轮312进行转动。需要说明的是，多个框架组件11中的一个排列在边缘的框架组件11与传动皮带313之间是固定连接关系，因此，排列在边缘的框架组件11也跟随传动皮带313一同运动，其中，与此框架组件11固定连接的伸缩机构32也同时运动，当伸缩机构32的第一个传动链321与相邻的第二个传动链321之间没有了相对位移时，第二个传动链321开始带动与之相连的第三个传动链321进行移动，当第二个传动链321与第三个传动链321之间也没有了相对位移时，第三个传动链321开始带动与之相连的第四个传动链321进行移动，以此类推，最终伸缩机构32上的所有传动链321都可以达到相互之间没有相对位移的状态，需要说明的是，当所有传动链321都达到了相互之间没有相对位移的状态时，多个移动机构1可以继续移动，也可以同时停止移动。在另一个可选的实施例中，可以通过某一控制部件对横向驱动机构3进行控制，来实现多个移动机构1之间的距离可根据实际需要来自由设定。

本方案与现有技术相比，通过伸缩机构32同时连接多个移动机构1，在横向驱动机构3和动向传动组件31的连续驱动下，多个移动机构1间的距离可以变化，并且能够实现多个移动机构1间的距离依次变化，还可以通过某一控制部件对横向驱动机构3进行控制，来实现多个移动机构1之间的距离可根据实际需要来自由设定。

在进一步可选的实施例中，还包括滑动机构5，滑动机构5包括第一滑轨51、第二滑轨52以及多个滑块53，第一滑轨51和第二滑轨52平行设置，且端部固定设置在壳体4上；框架组件11还包括C形卡槽114，C形卡槽114的两端分别与一个滑块53固定连接；滑块53与第一滑轨51和第二滑轨52滑动连接，且第一滑轨51和第二滑轨52位于C形卡槽114内。

具体的，在本方案中，还包括滑动机构5，对框架组件11在运动中起支撑作用，包括平行设置的第一滑轨51和第二滑轨52，第一滑轨51和第二滑轨52的端部分别固定在壳体4上。在框架组件11上设置有一近似字母C的C形卡槽114，且在C形卡槽114的两个端部分别固定设置有滑块53，其中，两个滑块53也平行设置。C形卡槽114通过设置在两个端部的滑块53与第一滑轨51和第二滑轨52滑动连接，且第一滑轨51和第二滑轨52都位于C形卡槽114的内部。

本方案与现有技术相比，通过设置相互平行的滑轨，一方面随框架组件11起支撑作用，另一方面也为框架组件11提供导向作用，也使移动机构1在移动过程中更加稳定。

在进一步可选的实施例中，移液管架组件13还包括移液管和移液管固定槽133，移液管为圆柱形管，其内部设置有液体通道；移液管与移液管固定槽133可拆卸连接。

具体的，在本方案中，移液管架组件13用于移液，是整个移液装置的关键部件，它包括移液管和移液管固定槽133，其中，移液管为圆柱形管，内部设置液体通道，移液管与移液管固定槽133可拆卸连接，需要说明的是，移液管固定槽133的截面形状为一直径比移液管直径相当的圆，且在圆的边缘还具有一个缺口，缺口处向外延伸出一近似心形的闭合的形状。

本方案与现有技术相比，用于移液的移液管与移液管架之间通过移液管固定槽133可拆卸连接，对不同种液体试剂，可以选用不同的移液管，并且结构简单，拆装方便。

根据本发明的第二方面提供了一种多通道移液系统，包括：安装底座和Y向移动机构以及前文所述的多通道移液装置，Y向移动机构固定设置在安装底座上；多通道移液装置设置在Y向移动机构上，且多通道移液装置与Y向移动机构滑动连接。

具体的，在本方案中，提供了一种多通道移液系统，包括了安装底座与Y向移动机构和本申请提供的一种多通道移液装置，其中，Y向移动机构固定设置在安装底座上，多通道移液装置设置在Y向移动机构上，且多通道移液装置与Y向移动机构滑动连接。需要说明的是，本申请提供的一种多通道移液装置具备了两个方向(X向和Z向)的移动能力，因此，结合本系统提供的Y向移动机构，实现了多通道移液装置能够在立体空间中的三个方向自由移动。

本方案与现有技术相比，提供了一种能够在空间坐标系X、Y、Z三个方向自由移动的多通道移液系统，可根据实际需要设置移液方案。解决了现有技术中，移液装置应用场景固定，移液方式不灵活的技术问题。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种可独立多通道移液装置，其特征在于，包括：多个移动机构、多个纵向驱动机构和横向驱动机构；

每个所述移动机构均包括框架组件、定位传动组件以及移液管架组件；定位传动组件设置在所述框架组件内，且与所述移液管架组件配合；

每个所述纵向驱动机构上设置的驱动轴均穿过并行设置的所有框架组件；且所述纵向驱动机构的驱动轴和所述定位传动组件以一一对应的方式实现两两之间的传动；

所述横向驱动机构配合设置有动向传动组件，所述动向传动组件与并行设置的其中一个处在端部的所述框架组件固定连接，所有所述框架组件通过伸缩机构实现互联，且所述伸缩机构与处在端部的两个所述框架组件固定连接；

所述定位传动组件包括齿轮；

所述齿轮中间设置有驱动轴固定孔，所述驱动轴穿过所述驱动轴固定孔与所述齿轮固定连接；

所述移液管架组件包括齿条，所述齿轮与所述齿条啮合；

所述伸缩机构为伸缩式传动链，每个所述传动链包括多个S形链板、L形链板、活动销轴以及固定部；

所述S形链板的两个端部分别设置有销轴孔，所述活动销轴穿过所述销轴孔与所述S形链板转动连接，所述固定部设置在所述S形链板的中间位置；

所述L形链板与其中一个处在端部的所述S形链板活动连接；所述传动链通过所述活动销轴串联，能够根据所述活动销轴在所述销轴孔内的滚动连接实现伸缩的动作；每个所述框架组件均包括凹槽和拖链固定孔，所述凹槽与所述齿条相对设置，所述活动销轴的一端插入到所述凹槽内；所述固定部与所述拖链固定孔连接。

2.根据权利要求1所述的可独立多通道移液装置，其特征在于，所述框架组件包括导向部，所述导向部与设置在所述移液管架组件上的齿条的边缘滑动连接。

3.根据权利要求1-2任一项所述的可独立多通道移液装置，其特征在于，还包括壳体，所述壳体上设置有多个轴承座，多个所述轴承座内均设置有多个滚动轴承；

所述纵向驱动机构还包括第一电机，所述第一电机固定安装在所述壳体上，所述驱动轴的一端与所述第一电机连接，所述驱动轴的另一端与所述滚动轴承连接；

所述横向驱动机构固定安装在所述壳体上。

4.根据权利要求3所述的可独立多通道移液装置，其特征在于，所述横向驱动机构成对设置在所述壳体上；其中，横向驱动机构至少包括第二电机，所述第二电机固定安装在所述壳体上，且所述第二电机的输出轴与所述动向传动组件连接。

5.根据权利要求4所述的可独立多通道移液装置，其特征在于，所述动向传动组件包括：第一皮带轮、第二皮带轮以及传动皮带；所述第一皮带轮与所述第二电机的驱动轴连接；所述第二皮带轮固定设置在壳体上；所述传动皮带缠绕在所述第一皮带轮和所述第二皮带轮上；

多个所述框架组件并行排列，所述传动皮带与所述排列在边缘的一个所述框架组件固定连接。

6.根据权利要求3所述的可独立多通道移液装置，其特征在于，还包括滑动机构，所述滑动机构包括第一滑轨、第二滑轨以及多个滑块，所述第一滑轨和所述第二滑轨平行设置，且端部固定设置在壳体上；

所述框架组件还包括C形卡槽，所述C形卡槽的两端分别与一个所述滑块固定连接；

所述滑块与所述第一滑轨和所述第二滑轨滑动连接，且所述第一滑轨和所述第二滑轨位于所述C形卡槽内。

7.根据权利要求2所述的可独立多通道移液装置，其特征在于，所述移液管架组件还包括移液管和移液管固定槽，所述移液管为圆柱形管，其内部设置有液体通道；

所述移液管与所述移液管固定槽可拆卸连接。

8.一种多通道移液系统，其特征在于，包括：安装底座和Y向移动机构以及根据权利要求1至7任一项所述的可独立多通道移液装置，所述Y向移动机构固定设置在所述安装底座上；

所述多通道移液装置设置在所述Y向移动机构上，且所述多通道移液装置与所述Y向移动机构滑动连接。

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