CN220803341U - 移液机械臂及样本分析设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种移液机械臂及样本分析设备，移液机械臂包括机架、X轴移动装置、Y轴移动装置和执行装置，X轴移动装置包括设于机架上的第一驱动机构和X向滑座，第一驱动机构用于驱动X向滑座进行移动，Y轴移动装置包括设于X向滑座上的第二驱动机构以及沿Y方向可移动地设于X向滑座上的第一Y向滑座，第二驱动机构用于驱动第一Y向滑座进行移动，执行装置包括第一移液泵机构和取脱机构，第一移液泵机构和取脱机构均沿Z方向可升降地设于第一Y向滑座上，则可以通过在一个Y向滑座上实现两个Z轴的运动，既可以保证实现各自的功能，也使得移液机械臂的结构更加紧凑，有利于优化设备安装及走线。

Description

移液机械臂及样本分析设备

技术领域

本实用新型属于样本分析技术领域，具体涉及一种移液机械臂及样本分析设备。

背景技术

随着分子生物学的高速发展，生物样本分析(如核酸检测)技术在诸多领域中日益凸显出至关重要的作用，实验和检测所需的生物样本需要进行纯化提取，再通过相应的检测试剂进行测试，对于大规模的生物样本分析，需要专门的样本分析设备。现有技术中，样本分析设备由移液泵机构进行样本或检测试剂的提取和转移，由密封塞取脱机构对试剂管密封塞进行取脱，移液泵机构以及密封塞取脱机构均独立设置移动装置进行驱动，移动装置的数量多，导致设备结构复杂，且不利于设备安装和走线。

实用新型内容

针对上述的缺陷或不足，本实用新型提供了一种移液机械臂及样本分析设备，旨在解决样本分析设备上驱动移液泵机构和密封塞取脱机构的移动装置数量多，导致设备结构复杂的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种移液机械臂及样本分析设备，其中，移液机械臂包括机架、X轴移动装置、Y轴移动装置和执行装置，X轴移动装置包括设于机架上的第一驱动机构以及沿X方向可移动地设于机架上的X向滑座，第一驱动机构用于驱动X向滑座进行移动，Y轴移动装置包括设于X向滑座上的第二驱动机构以及沿Y方向可移动地设于X向滑座上的第一Y向滑座，第二驱动机构用于驱动第一Y向滑座进行移动，执行装置包括第一移液泵机构和取脱机构，第一移液泵机构和取脱机构均沿Z方向可升降地设于第一Y向滑座上。

在本实用新型实施例中，第一驱动机构包括第一电机、第一同步带、第一主动轮、第一从动轮和张紧轮，第一从动轮的数量为两个，两个第一从动轮沿X方向相对间隔并可转动地设于机架上，第一电机错开两个第一从动轮设置并位于机架在两个第一从动轮之间的位置上，第一主动轮套设于第一电机的输出轴上，第一同步带套设于第一主动轮和两个第一从动轮的外周上，张紧轮设于机架上并从第一同步带的外侧进行张紧，X向滑座与第一同步带连接。

在本实用新型实施例中，架本体、第一张紧座、第二张紧座和安装板，第一张紧座和第二张紧座沿X方向相对间隔设于架本体的两端，两个第一从动轮一一对应地设于第一张紧座和第二张紧座上，第一张紧座上开设有安装口，安装板对应安装口可拆卸地设于第一张紧座上，第一电机和第一主动轮分设于安装板的内外两侧，张紧轮设于第一张紧座上并位于安装口的上侧。

在本实用新型实施例中，安装板上开设有沿Z方向延伸的第一腰型孔，并可通过穿设于第一腰型孔内的第一连接件可拆卸地安装于第一张紧座上。

在本实用新型实施例中，第二驱动机构的数量为两个，Y轴移动装置还包括与第一Y向滑座并行并可移动地设于X向滑座上的第二Y向滑座，两个第二驱动机构1用于一一对应地驱动第一Y向滑座和第二Y向滑座进行移动，执行装置还包括第二移液泵机构，第二移液泵机构沿Z方向可升降地设于第二Y向滑座上。

在本实用新型实施例中，第二驱动机构包括第二电机、第二同步带、第二主动轮和第二从动轮，第二电机设于X向滑座上，并且输出轴套设有第二主动轮，第二从动轮可转动设于X向滑座上并与第二主动轮沿Y方向相对间隔设置，第二同步带套设于第二主动轮和第二从动轮的外周，第一Y向滑座和第二Y向滑座分别与两个第二驱动机构的第二同步带一一对应连接。

在本实用新型实施例中，X向滑座上开设有沿Y方向延伸的第二腰型孔，X向滑座上通过穿设于第二腰型孔内的第二连接件可拆卸地安装有第三张紧座，第二从动轮可转动地设于第三张紧座上。

在本实用新型实施例中，X向滑座上安装有沿Y方向并行设置的两个第一滑轨，两个第二驱动机构的第二同步带分设于两个第一滑轨的上下两侧，第一Y向滑座和第二Y向滑座均设置有三个安装部，以能够分别一一对应地安装于对应的第二同步带和两个第一滑轨上。

在本实用新型实施例中，移液机械臂还包括辅助移动装置，辅助移动装置包括设于X向滑座远离第一驱动机构的一端的滑移架以及对应滑移架设置的轨道架，滑移架的上端沿X方向可移动地设于轨道架上。

在本实用新型实施例中，第一移液泵机构和取脱机构均包括丝杠电机、直线导轨以及相应的执行元件，丝杠电机和直线导轨均在相应的Y向滑座上沿Z方向延伸设置，执行元件可移动地设于直线导轨上并与丝杠电机驱动连接。

为了实现上述目标，本实用新型还提供一种样本分析设备，其中，样本分析设备包括根据以上所述的移液机械臂。

通过上述技术方案，本实用新型的实施例所提供的移液机械臂具有如下的有益效果：

当样本分析设备使用上述的移液机械臂时，由于包括机架、X轴移动装置、Y轴移动装置和执行装置，X轴移动装置的X向滑座沿X方向可移动地设于机架上，第一驱动机构用于驱动X向滑座沿X方向在机架上进行移动，Y轴移动装置的第一Y向滑座沿Y方向可移动地设于X向滑座上，第二驱动机构用于驱动第一Y向滑座沿Y方向在X向滑座上进行移动，由于作为执行装置的第一移液泵机构和取脱机构在运行时间上是错开的，将第一移液泵机构和取脱机构均沿Z方向可升降地设于第一Y向滑座上，则可以通过在一个Y向滑座上实现两个Z轴机构的安装，既可以保证实现各自的功能，也使得移液机械臂的结构更加紧凑，有利于优化设备安装及走线。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是根据本实用新型一实施例中的样本分析设备的结构示意图；

图2是根据本实用新型一实施例中的机架和第一驱动机构的结构示意图；

图3是根据本实用新型一实施例中的X向滑座和Y轴移动装置的结构示意图；

图4是图3中A处的局部放大图；

图5是根据本实用新型一实施例中的第一移液泵机构的结构示意图；

图6是根据本实用新型一实施例中的样本分析设备的部分结构的俯视图。

附图标记说明

1 机架 11 架本体

111 横板 112 第一立板

113 第二立板 12 第一张紧座

13 第二张紧座 14 安装板

141 第一腰型孔 2 X轴移动装置

21 第一驱动机构 211 第一同步带

212 第一主动轮 213 第一从动轮

214 张紧轮 215 第二滑轨

22 X向滑座 221 第二腰型孔

222 第三张紧座 223 第一滑轨

224 滑移架 225 底板部

226 侧板部 227 U形孔

228 滑块座 229 安装槽

23 安装框架 3 Y轴移动装置

31 第二驱动机构 311 第二电机

312 第二同步带 313 第二从动轮

32 第一Y向滑座 33 第二Y向滑座

4 执行装置 41 第一移液泵机构

42 第二移液泵机构 43 取脱机构

401 丝杠电机 402 直线导轨

5 载物台 51 深孔板

52 枪头载架 53 配液载架

6 提取区 7 样本开盖区

8 废弃耗材区 9 扁管架

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施例进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

下面参考附图描述本实用新型的移液机械臂及样本分析设备。

如图1至图3所示，本实用新型提供了一种移液机械臂，其中，移液机械臂包括：

机架1；

X轴移动装置2，包括设于机架1上的第一驱动机构21以及沿X方向可移动地设于机架1上的X向滑座22，第一驱动机构21用于驱动X向滑座22进行移动；

Y轴移动装置3，包括设于X向滑座22上的第二驱动机构31以及沿Y方向可移动地设于X向滑座22上的第一Y向滑座32，第二驱动机构31用于驱动第一Y向滑座32进行移动；

执行装置4，包括第一移液泵机构41和取脱机构43，第一移液泵机构41和取脱机构43均沿Z方向可升降地设于第一Y向滑座32上。

当使用上述的移液机械臂时，由于包括机架1、X轴移动装置2、Y轴移动装置3和执行装置4，X轴移动装置2的X向滑座22沿X方向可移动地设于机架1上，第一驱动机构21用于驱动X向滑座22沿X方向在机架上进行移动，Y轴移动装置3包括设于X向滑座22上的第二驱动机构31以及沿Y方向并行可移动地设于X向滑座22上的第一Y向滑座32，第二驱动机构31用于驱动第一Y向滑座32进行移动，由于作为执行装置4的第一移液泵机构41和取脱机构43在运行时间上是错开的，将第一移液泵机构41和取脱机构43均沿Z方向可升降地设于第一Y向滑座32上，则可以通过在一个Y向滑座上实现两个Z轴机构的安装，既可以保证实现功能，也使得移液机械臂的结构更加紧凑，同时有利于优化安装及走线。

如图2所示，在本实用新型实施例中，第一驱动机构21包括第一电机、第一同步带211、第一主动轮212、第一从动轮213和张紧轮214，第一从动轮213的数量为两个，两个第一从动轮213沿X方向相对间隔并可转动地设于机架1上，第一电机错开两个第一从动轮213设置并位于机架1在两个第一从动轮213之间的位置上，第一主动轮212套设于第一电机的输出轴上，第一同步带211套设于第一主动轮212和两个第一从动轮213的外周上，张紧轮214设于机架1上并从第一同步带211的外侧进行张紧，X向滑座22与第一同步带211连接。则可以将两个第一从动轮213设置在机架1的两端，驱动用的第一主动轮212设置在中间，使得第一电机的安装不会额外占用机架1在X方向上的尺寸，相比一端驱动一端张紧的结构，有效地减小了第一驱动机构21在X方向的尺寸，实现紧凑的结构设计。同时，张紧轮214的增设可以保证驱动的稳定运行。

具体地，机架1上还设置有沿X方向延伸的第二滑轨215，X向滑座22的下端设置有可移动地安装于第二滑轨215上的滑块座228，滑块座228连接第一同步带211并在第一驱动电机的驱动下沿第二滑轨215移动。更具体地，第二滑轨215设于机架1的顶面，第一驱动机构21靠近机架的顶面设于机架1的边侧。

如图2所示，在本实用新型实施例中，机架1包括架本体11、第一张紧座12、第二张紧座13和安装板14，第一张紧座12和第二张紧座13沿X方向相对间隔设于架本体11的两端，两个第一从动轮213一一对应地设于第一张紧座12和第二张紧座13上，第一张紧座12上开设有安装口15，安装板14对应安装口15可拆卸地设于第一张紧座12上，第一电机和第一主动轮212分设于安装板14的内外两侧，张紧轮214设于第一张紧座12上并位于安装口15的上侧。即第一主动轮212和两个第一从动轮213位于第一张紧座12或第二张紧座13的外侧，第一电机位于第一张紧座12的内侧，有利于对第一电机进行隐藏式设计。此外，用于安装第一电机的安装板14可拆卸地设于第一张紧座12上，使得有利于对第一电机进行拆装，第一张紧座12和第二张紧座13为分体式设计，有利于节约生产成本，避免遮挡。

具体地，架本体11包括沿X方向延伸的设置的横板111以及置于横板111两端的第一立板112和第二立板113，第二滑轨215设置在横板111的顶面，第一立板112和第二立板113上均形成工艺框孔，在保证结构强度的同时使设备轻量化。进一步地，第一张紧座12和第二张紧座13均设置在架本体背离执行装置4的一侧以避免产生干涉；第一张紧座12同时连接横板111和第一立板112，第二张紧座13同时连接横板111和第二立板113，第一张紧座12和第二张紧座13还能够起到增加结构强度的作用，使架本体11更加稳固；第一张紧座12设置为矩形以提供足够的安装面积，第一张紧座12远离横板111和第一立板112的棱角进行倒角处理以提高设备的安全性，第二张紧座13设置为三角形，第二张紧座13的两直角边对应连接横板111和第二立板113，第二张紧座13斜边上的两个棱角进行倒角处理以提高设备的安全性，第一主动轮212位于第一张紧座12的中间区域，其中一个第一从动轮213设置在第一张紧座12靠近横板111和第一立板112连接处的边角位置上，另一个第一从动轮213设置在第二张紧座13靠近横板111和第二立板113连接处的边角位置上。

如图2所示，在本实用新型实施例中，安装板14上开设有沿Z方向延伸的第一腰型孔141，并可通过穿设于第一腰型孔141内的第一连接件可拆卸地安装于第一张紧座12上。由于带轮靠摩擦力传动，在安装时，同步带必须张紧，但在工作一段时间后，同步带被拉长变松，容易打滑，必须重新张紧，通过设置第一腰型孔141，可以方便的对第一电机和第一主动轮212的位置进行调整，重新实现对第一同步带211的张紧。具体地，第一腰型孔141的数量为四个，其中两个第一腰型孔141沿Z方向间隔布置在安装板14左侧，另外两个第一腰型孔141沿Z方向间隔布置在安装板14沿X方向的右侧，以保证安装板14与第一张紧座12连接的稳定性。

在本实用新型实施例中，第二驱动机构31的数量为两个，Y轴移动装置3还包括与第一Y向滑座32并行并可移动地设于X向滑座22上的第二Y向滑座33，两个第二驱动机构31用于一一对应地驱动第一Y向滑座32和第二Y向滑座33进行移动，执行装置4还包括第二移液泵机构42，第二移液泵机构42沿Z方向可升降地设于第二Y向滑座33上。则通过对第二驱动机构31和第二Y向滑座33的增设，可以实现第一移液泵机构41和第二移液泵机构42的独立驱动安装，在移液过程中第一移液泵机构41和第二移液泵机构42配合使用可以起到提升效率的目的。同时，第一移液泵机构41和第二移液泵机构42分属于不同的Y向滑座上，则便于进行独立控制与调整。

如图3和图4所示，在本实用新型实施例中，第二驱动机构31包括第二电机311、第二同步带312、第二主动轮和第二从动轮313，第二电机311设于X向滑座22上，并且输出轴套设有第二主动轮，第二从动轮313可转动设于X向滑座22上并与第二主动轮沿Y方向相对间隔设置，第二同步带312套设于第二主动轮和第二从动轮313的外周，第一Y向滑座32和第二Y向滑座33分别与两个第二驱动机构31的第二同步带312一一对应连接。即第二驱动机构31采用了一端驱动一端张紧的皮带驱动机构，有利于实现在有限的空间内满足两个第二驱动机构的布置。

具体地，进行样本转移以及样本和样本检测试剂混合的步骤时，两个第二驱动机构31可以一一对应地驱动第一Y向滑座32和第二Y向滑座33同时移动，在对试剂管的密封塞进行取脱时，设有第二移液泵机构42的第二驱动机构31停止工作，设有第一移液泵机构41的第二驱动机构31驱动第二Y向滑座33进行移动，但此时第一移液泵机构41停止工作，取脱机构43工作。需要说明的是，两个第二驱动机构31既可以设置为驱动第一Y向滑座32和第二Y向滑座33同时移动，也可以设置为驱动第一Y向滑座32和第二Y向滑座33依次移动，具体工作步骤可根据实际需要进行灵活设置。

如图4所示，在本实用新型实施例中，X向滑座22上开设有沿Y方向延伸的第二腰型孔221，X向滑座22上通过穿设于第二腰型孔221内的第二连接件可拆卸地安装有第三张紧座222，第二从动轮313可转动地设于第三张紧座222上。通过第二腰型孔221的设置，可以对第三张紧座222在Y方向上的位置进行调节，从而保证第二同步带312始终处于张紧状态。

具体地，第二从动轮313的两侧形成有转动轴，第三张紧座222包括底板部225以及设置在底板部225两侧的侧板部226，两个侧板部226上均形成有供转动轴穿设的U形孔227。进一步地，X向滑座22上形成有供第三张紧座222安装的安装槽229，安装槽229内形成有第二腰型孔221，第三张紧座222靠近X向滑座22的一侧的侧板部226置于安装槽229内，用以提高第三张紧座222安装的稳定性，也便于安装人员进行快速定位及安装。

如图3所示，在本实用新型实施例中，X向滑座22上安装有沿Y方向并行设置的两个第一滑轨223，两个第二驱动机构31的第二同步带312分设于两个第一滑轨223的上下两侧，第一Y向滑座32和第二Y向滑座33均设置有三个安装部，以能够分别一一对应地安装于对应的第二同步带312和两个第一滑轨223上。则并行设置的两个第一滑轨223可以同时为第一Y向滑座32提供支撑，提高了第一Y向滑座32移动时的稳定性。

在本实用新型实施例中，移液机械臂还包括辅助移动装置，辅助移动装置包括设于X向滑座22远离第一驱动机构21的一端的滑移架224以及对应滑移架224设置的轨道架(未图示)，滑移架224的上端沿X方向可移动地设于轨道架上。滑移架224可辅助提高X向滑座22运行时的稳定性。

具体地，滑移架224包括安装框架23和滑座体，安装框架23设于X向滑座22远离第一驱动机构21的一端，并且安装框架23的上端伸出于X向滑座22的上端设置，可移动地安装于轨道架上的滑座体设于安装框架23的上端，以使得X向滑座22的第一端的下侧可在第二滑轨215移动的同时，X向滑座22的第二端可凭借滑移架224在轨道架上进行辅助移动。

如图5所示，在本实用新型实施例中，第一移液泵机构41和取脱机构43均包括丝杠电机401、直线导轨402以及相应的执行元件，丝杠电机401和直线导轨402均在相应的Y向滑座上沿Z方向延伸设置，执行元件可移动地设于直线导轨402上并与丝杠电机401驱动连接。各个执行元件可实现相对独立运动，提高移液机械臂的通用性。

具体地，在本实用新型实施例中还包括与第一移液泵机构41结构相同的第二移液泵机构42，第一移液泵机构41、第二移液泵机构42和取脱机构43所采用的电机均为带刹车的丝杠电机401，断电时，丝杠电机401在刹车的作用下保持静止，以起到对整个组件的保护作用。进一步地，第一移液泵机构41和第二移液泵机构42相应的执行元件均为移液泵，取脱机构43的下方对应试剂管的口径设置有圆柱状的密封塞取脱件，通过密封塞取脱件挤压密封塞以将其带出试剂管。

此外，本实用新型例还提供了一种样本分析设备，其中，样本分析设备包括根据以上所述的移液机械臂。由于样本分析设备采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

具体地，样本分析设备还包括置于移液机械臂下方的载物台5，载物台5上沿Y方向依次摆设有深孔板51、枪头载架52和配液载架53，深孔板51用于陈放提纯后的样本，枪头载架52上放置有多个枪头，配液载架53上设置有陈放PCR反应液的试剂管和陈放蛋白酶K的试剂管，载物台5的一侧设置有提取区6、样本开盖区7和废弃耗材区8，提取区用于对样本进行提纯，样本开盖区7放置有用于检测的样本，载物台5的另一侧设置有扁管架9，扁管架9上设置有多个扁管，扁管形成有第一扁管孔和第二扁管孔，第一扁管孔内放置有柱塞。

进一步地，样本分析设备进行核酸样本分析时的工作过程如下：

步骤一：第一移液泵机构41和第二移液泵机构42移动至枪头载架52的正上方并取枪头；

步骤二：第一移液泵机构41和第二移液泵机构42移动至样本开盖区7吸取核酸样本并转移至提取区6；

步骤三：第一移液泵机构41和第二移液泵机构42移动至废弃耗材区8丢弃枪头；

步骤四:重复上述步骤，直至完成核酸样本转移，提取区6开始进行核酸样本的提纯过程，并将提纯后的核酸样本转移至深孔板51；

步骤五：取脱机构43移动至配液载架53的正上方并将陈放有PCR反应液的试剂管和陈放有蛋白酶K的试剂管的密封塞取出，然后转移至废弃耗材区8丢弃密封塞；

步骤六：第一移液泵机构41和第二移液泵机构42移动至枪头区的正上方并取枪头；

步骤七：第一移液泵机构41和第二移液泵机构42将PCR反应液吸取至陈放有蛋白酶K的试剂管中，并反复进行洗液注液，实现PCR反应液与蛋白酶K的混匀并将混匀后的试剂移动至扁管的第二扁管孔内；

步骤八：第一移液泵机构41和第二移液泵机构42移动至废弃耗材区8丢弃枪头；

步骤九：第一移液泵机构41和第二移液泵机构42移动至枪头区的正上方并取枪头；

步骤十：第一移液泵机构41和第二移液泵机构42移动至深孔板51的正上方并吸取提纯后的核酸样本，之后将提纯后的核酸样本转移至扁管的第二扁管孔内；

步骤十一：第一移液泵机构41和第二移液泵机构42移动至废弃耗材区8丢弃枪头；

步骤十二：第一移液泵机构41和第二移液泵机构42移动至扁管的第一扁管孔的正上方，将放置在第一扁管孔内的柱塞取出并移动至第二扁管孔的正上方，将柱塞压入第二扁管孔内，从而将第二扁管孔内的液体成功压至扁管，为扩增做准备；

步骤十三：重复步骤五至步骤十二，直至所有核酸样本转移至扁管，为下一步扩增做好准备。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种移液机械臂，其特征在于，所述移液机械臂包括：

机架(1)；

X轴移动装置(2)，包括设于所述机架(1)上的第一驱动机构(21)以及沿X方向可移动地设于所述机架(1)上的X向滑座(22)，所述第一驱动机构(21)用于驱动所述X向滑座(22)进行移动；

Y轴移动装置(3)，包括设于所述X向滑座(22)上的第二驱动机构(31)以及沿Y方向可移动地设于所述X向滑座(22)上的第一Y向滑座(32)，所述第二驱动机构(31)用于驱动所述第一Y向滑座(32)进行移动；

执行装置(4)，包括第一移液泵机构(41)和取脱机构(43)，所述第一移液泵机构(41)和所述取脱机构(43)均沿Z方向可升降地设于所述第一Y向滑座(32)上。

2.根据权利要求1所述的移液机械臂，其特征在于，所述第一驱动机构(21)包括第一电机、第一同步带(211)、第一主动轮(212)、第一从动轮(213)和张紧轮(214)，所述第一从动轮(213)的数量为两个，两个所述第一从动轮(213)沿X方向相对间隔并可转动地设于所述机架(1)上，所述第一电机错开两个所述第一从动轮(213)设置并位于所述机架(1)在两个所述第一从动轮(213)之间的位置上，所述第一主动轮(212)套设于所述第一电机的输出轴上，所述第一同步带(211)套设于所述第一主动轮(212)和两个所述第一从动轮(213)的外周上，所述张紧轮(214)设于所述机架(1)上并从所述第一同步带(211)的外侧进行张紧，所述X向滑座(22)与所述第一同步带(211)连接。

3.根据权利要求2所述的移液机械臂，其特征在于，所述机架(1)包括架本体(11)、第一张紧座(12)、第二张紧座(13)和安装板(14)，所述第一张紧座(12)和所述第二张紧座(13)沿X方向相对间隔设于所述架本体(11)的两端，两个所述第一从动轮(213)一一对应地设于所述第一张紧座(12)和所述第二张紧座(13)上，所述第一张紧座(12)上开设有安装口(15)，所述安装板(14)对应所述安装口(15)可拆卸地设于所述第一张紧座(12)上，所述第一电机和所述第一主动轮(212)分设于所述安装板(14)的内外两侧，所述张紧轮(214)设于所述第一张紧座(12)上并位于所述安装口(15)的上侧。

4.根据权利要求3所述的移液机械臂，其特征在于，所述安装板(14)上开设有沿Z方向延伸的第一腰型孔(141)，并可通过穿设于所述第一腰型孔(141)内的第一连接件可拆卸地安装于所述第一张紧座(12)上。

5.根据权利要求1所述的移液机械臂，其特征在于，所述第二驱动机构(31)的数量为两个，所述Y轴移动装置(3)还包括与所述第一Y向滑座(32)并行并可移动地设于所述X向滑座(22)上的第二Y向滑座(33)，两个所述第二驱动机构(31)用于一一对应地驱动所述第一Y向滑座(32)和所述第二Y向滑座(33)进行移动，所述执行装置(4)还包括第二移液泵机构(42)，所述第二移液泵机构(42)沿Z方向可升降地设于所述第二Y向滑座(33)上。

6.根据权利要求5所述的移液机械臂，其特征在于，所述第二驱动机构(31)包括第二电机(311)、第二同步带(312)、第二主动轮和第二从动轮(313)，所述第二电机(311)设于所述X向滑座(22)上，并且输出轴套设有所述第二主动轮，所述第二从动轮(313)可转动设于所述X向滑座(22)上并与所述第二主动轮沿Y方向相对间隔设置，所述第二同步带(312)套设于所述第二主动轮和所述第二从动轮(313)的外周，所述第一Y向滑座(32)和所述第二Y向滑座(33)分别与两个所述第二驱动机构(31)的所述第二同步带(312)一一对应连接。

7.根据权利要求6所述的移液机械臂，其特征在于，所述X向滑座(22)上开设有沿Y方向延伸的第二腰型孔(221)，所述X向滑座(22)上通过穿设于所述第二腰型孔(221)内的第二连接件可拆卸地安装有第三张紧座(222)，所述第二从动轮(313)可转动地设于所述第三张紧座(222)上。

8.根据权利要求6所述的移液机械臂，其特征在于，所述X向滑座(22)上安装有沿Y方向并行设置的两个第一滑轨(223)，两个所述第二驱动机构(31)的所述第二同步带(312)分设于两个所述第一滑轨(223)的上下两侧，所述第一Y向滑座(32)和所述第二Y向滑座(33)均设置有三个安装部，以能够分别一一对应地安装于对应的所述第二同步带(312)和两个所述第一滑轨(223)上。

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的移液机械臂，其特征在于，所述移液机械臂还包括辅助移动装置，所述辅助移动装置包括设于所述X向滑座(22)远离所述第一驱动机构(21)的一端的滑移架(224)以及对应所述滑移架(224)设置的轨道架，所述滑移架(224)的上端沿X方向可移动地设于所述轨道架上。

10.根据权利要求1至8中任意一项所述的移液机械臂，其特征在于，所述第一移液泵机构(41)和所述取脱机构(43)均包括丝杠电机(401)、直线导轨(402)以及相应的执行元件，所述丝杠电机(401)和所述直线导轨(402)均在所述第一Y向滑座(32)上沿Z方向延伸设置，所述执行元件可移动地设于所述直线导轨(402)上并与所述丝杠电机(401)驱动连接。

11.一种样本分析设备，其特征在于，所述样本分析设备包括根据权利要求1至10中任意一项所述的移液机械臂。