CN220224142U - 一种自动封膜离心设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动封膜离心设备，包括工作台，工作台上设有柔性协作机器人、移液器、离心仪和自动封膜仪，工作台上设有用于安装离心仪的安装孔，移液器与柔性协作机器人之间设有深孔板放置架和PCR扩增板放置架；移液器配备有三轴移液机器人，柔性协作机器人包括竖向设置的升降导轨，升降导轨上竖向滑动连接有升降滑块，升降滑块上固定有搬运夹具；自动封膜仪靠底部设有封膜托架，封膜托架上设有压力检测传感器，封膜托架配备有推出电机，自动封膜仪的顶部设有用于放置密封膜的辊轴。自动进行移液、封膜和离心，功能多样，提高工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及试剂处理技术领域，具体涉及一种自动封膜离心设备。
背景技术
核酸样本采样完毕后，对样本需要进行多部工序，例如取液、混合、离心等，才能将PCR扩增，进行分析，步骤复杂繁多，并且每一步均需要精准操作，工作量大。
公开号为CN112779157B的专利文献公开了一种具备样品制备功能的PCR反应装置，包括样本盒旋转组件，轴升降组件和超声波组件等，能够对样本取液移液、混匀、离心、升降温、荧光采集等功能。但是由于其均集成在同一个装置上，物料进入后，只能进行单步工序，无法同时进行移液、离心等操作，导致工作效率低，同时这种的装置，单次处理的物料数量有限，无法适用于如医院等处理需求量较大的场所使用。
实用新型内容
本实用新型旨在解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种自动封膜离心设备，自动进行移液、封膜和离心，功能多样，提高工作效率。
为了实现上述目的，本实用新型提供了一种自动封膜离心设备，包括工作台，所述工作台上设有柔性协作机器人，所述工作台上围绕柔性协作机器人还设有移液器、离心仪和自动封膜仪，所述工作台上设有用于安装离心仪的安装孔，所述移液器与柔性协作机器人之间设有深孔板放置架和PCR扩增板放置架；
所述移液器配备有三轴移液机器人，所述移液器主控器通信端连接三轴移液机器人主控器通信端，所述移液器主控器通信端连接柔性协作机器人主控器通信端，所述离心机反馈信号输出端连接柔性协作机器人离心反馈信号输入端，所述自动封膜仪反馈信号输出端连接柔性协作机器人封膜反馈信号输入端；所述移液器上设有移液枪头，所述移液枪头用于将深孔板内的液体转板至PCR扩增板上；
所述柔性协作机器人用于移动PCR扩增板，包括竖向设置的升降导轨，所述升降导轨上竖向滑动连接有升降滑块，所述升降滑块上固定有用于夹取PCR扩增板的搬运夹具；
所述自动封膜仪靠底部设有用于放置PCR扩增板的封膜托架，所述封膜托架上设有压力检测传感器，所述自动封膜仪上设有供封膜托架伸出的开口，所述封膜托架配备有用于将其从自动封膜仪中水平推出和收回的推出电机，所述自动封膜仪的顶部设有用于放置密封膜的辊轴。
上述方案中：还包括用于传输封膜后的扩增板的扩增板传输带，所述扩增板传输带始端延伸至工作台上方，所述扩增板传输带的两端均设有接近开关，始端的接近开关用于启动扩增板传输带进行传送，末端的接近开关用于停止扩增板传输带传送。在离心完毕后，通过扩增板传输带自动将离心完毕的PCR扩增板移动至下一步工序。
上述方案中：所述搬运夹具包括第一转移臂和第二转移臂，所述第一转移臂和第二转移臂的一端通过竖向设置的转动轴转动连接在一起，所述第一转移臂的另一端通过竖向设置的转动轴转动连接在升降滑块上，所述第二转移臂的另一端固定有搬运夹爪。
上述方案中：所述三轴移液机器人包括Y轨移动机组，所述Y轨移动机组上滑动连接有Y轴滑块，所述Y轴滑块上设有X轨移动机组，所述X轨移动机组上滑动连接有X轴滑块，所述X轴滑块上固定有Z轨移动机组，所述Z轨移动机组上滑动连接有Z轴滑块，所述移液器固定在Z轴滑块上。
上述方案中：所述深孔板放置架和PCR扩增板放置架上也设有压力检测传感器，所述深孔板放置架的压力检测传感器检测信号输出端连接移液器主控器深孔板到位检测信号输入端，所述PCR扩增板放置架的压力检测传感器检测信号输出端连接移液器主控器PCR扩增板到位检测信号输入端，能够自动启动移液器，便捷高效。
上述方案中：所述封膜托架上凹设有用于放入PCR扩增板的放置槽，所述封膜托架上对应放置槽设有定位围边，能够在封膜的过程中放置PCR扩增板移位，提高封膜效率。
上述方案中：所述定位围边相对的两侧均设有缺口，便于夹爪夹取，同时也便于人工取下。
上述方案中：所述柔性协作机器人底部设有垫高支架，所述垫高支架的顶部高于深孔板放置后的高度以及PCR扩增板放置后的高度。能够保障柔性协作机器人至少位于深孔板和PCR扩增板的上方，便于抓取移动。
上述方案中：所述移液器移液枪头的数量与深孔板和PCR扩增板中列数较少的列数匹配，设置合理。
综上所述，本实用新型的有益效果是：能够通过移液器将深孔板的液体转移至PCR扩增板上，同时通过柔性协作机器人将移液完成后的PCR扩增板依次转移至自动封膜仪和离心机，封膜后进行离心，功能多样，并且每个操作均单独设置有对应的装置，可以同步进行，无需等待，节省时间，提高工作效率。设置的移液器和三轴移液机器人能够稳定进行移液，并且工作高效。移液器、离心仪和自动封膜仪围绕柔性协作机器人设置，便于将PCR扩增板再各装置之间进行移动，设置合理，尽可能减少人工操作。
附图说明
图1是本实用新型的立体图；
图2是自动封膜仪的立体图。
具体实施方式
下面通过实施例并结合附图，对本实用新型作进一步说明：
如图1～图2所示的一种自动封膜离心设备，包括工作台1，工作台1上设有柔性协作机器人3，工作台1上围绕柔性协作机器人3还设有移液器9、离心仪和自动封膜仪4。工作台1上设有用于安装离心仪的安装孔5，移液器9与柔性协作机器人3之间设有深孔板放置架和PCR扩增板放置架8。
移液器9配备有三轴移液机器人，移液器9主控器通信端连接三轴移液机器人主控器通信端，移液器9主控器通信端连接柔性协作机器人3主控器通信端。离心机反馈信号输出端连接柔性协作机器人3离心反馈信号输入端，自动封膜仪4反馈信号输出端连接柔性协作机器人3封膜反馈信号输入端。柔性协作机器人3底部设有垫高支架3f，垫高支架3f的顶部高于深孔板放置后的高度以及PCR扩增板放置后的高度。能够保障柔性协作机器人3至少位于深孔板和PCR扩增板的上方，便于抓取移动。
三轴移液机器人包括Y轨移动机组2a，Y轨移动机组2a上滑动连接有Y轴滑块2b。Y轴滑块2b上设有X轨移动机组2c，X轨移动机组2c上滑动连接有X轴滑块。X轴滑块上固定有Z轨移动机组2d，Z轨移动机组2d上滑动连接有Z轴滑块。移液器9固定在Z轴滑块上，移液器9上设有移液枪头，移液枪头用于将深孔板内的液体转板至PCR扩增板上。移液器9移液枪头的数量与深孔板和PCR扩增板中列数较少的列数匹配，设置合理。
柔性协作机器人3用于移动PCR扩增板，包括竖向设置的升降导轨3a，升降导轨3a上竖向滑动连接有升降滑块3c，升降滑块3c上固定有用于夹取PCR扩增板的搬运夹具。搬运夹具包括第一转移臂3d和第二转移臂3e，第一转移臂3d和第二转移臂3e的一端通过竖向设置的转动轴转动连接在一起，第一转移臂3d的另一端通过竖向设置的转动轴转动连接在升降滑块3c上，第二转移臂3e的另一端固定有搬运夹爪3b。
自动封膜仪4靠底部设有用于放置PCR扩增板的封膜托架4a，封膜托架4a上设有压力检测传感器。自动封膜仪4上设有供封膜托架4a伸出的开口，封膜托架4a配备有用于将其从自动封膜仪4中水平推出和收回的推出电机。自动封膜仪4的顶部设有用于放置密封膜的辊轴4b。封膜托架4a上凹设有用于放入PCR扩增板的放置槽，封膜托架4a上对应放置槽设有定位围边4d，能够在封膜的过程中放置PCR扩增板移位，提高封膜效率。定位围边4d相对的两侧均设有缺口4c，便于夹爪夹取，同时也便于人工取下。
还包括用于传输封膜后的扩增板的扩增板传输带6，扩增板传输带6始端延伸至工作台1上方，扩增板传输带6的两端均设有接近开关，始端的接近开关用于启动扩增板传输带6进行传送，末端的接近开关用于停止扩增板传输带6传送。在离心完毕后，通过扩增板传输带6自动将离心完毕的PCR扩增板移动至下一步工序。
深孔板放置架和PCR扩增板放置架8上也设有压力检测传感器，深孔板放置架的压力检测传感器检测信号输出端连接移液器9主控器深孔板到位检测信号输入端，PCR扩增板放置架8的压力检测传感器检测信号输出端连接移液器9主控器PCR扩增板到位检测信号输入端，能够自动启动移液器9，便捷高效。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种自动封膜离心设备，其特征在于：包括工作台(1)，所述工作台(1)上设有柔性协作机器人(3)，所述工作台(1)上围绕柔性协作机器人(3)还设有移液器(9)、离心仪和自动封膜仪(4)，所述工作台(1)上设有用于安装离心仪的安装孔(5)，所述移液器(9)与柔性协作机器人(3)之间设有深孔板放置架和PCR扩增板放置架(8)；
所述移液器(9)配备有三轴移液机器人，所述移液器(9)主控器通信端连接三轴移液机器人主控器通信端，所述移液器(9)主控器通信端连接柔性协作机器人(3)主控器通信端，所述离心仪反馈信号输出端连接柔性协作机器人(3)离心反馈信号输入端，所述自动封膜仪(4)反馈信号输出端连接柔性协作机器人(3)封膜反馈信号输入端；所述移液器(9)上设有移液枪头，所述移液枪头用于将深孔板内的液体转板至PCR扩增板上；
所述柔性协作机器人(3)用于移动PCR扩增板，包括竖向设置的升降导轨(3a)，所述升降导轨(3a)上竖向滑动连接有升降滑块(3c)，所述升降滑块(3c)上固定有用于夹取PCR扩增板的搬运夹具；
所述自动封膜仪(4)靠底部设有用于放置PCR扩增板的封膜托架(4a)，所述封膜托架(4a)上设有压力检测传感器，所述自动封膜仪(4)上设有供封膜托架(4a)伸出的开口，所述封膜托架(4a)配备有用于将其从自动封膜仪(4)中水平推出和收回的推出电机，所述自动封膜仪(4)的顶部设有用于放置密封膜的辊轴(4b)。
2.根据权利要求1所述的一种自动封膜离心设备，其特征在于：还包括用于传输封膜后的扩增板的扩增板传输带(6)，所述扩增板传输带(6)始端延伸至工作台(1)上方，所述扩增板传输带(6)的两端均设有接近开关，始端的接近开关用于启动扩增板传输带(6)进行传送，末端的接近开关用于停止扩增板传输带(6)传送。
3.根据权利要求2所述的一种自动封膜离心设备，其特征在于：所述搬运夹具包括第一转移臂(3d)和第二转移臂(3e)，所述第一转移臂(3d)和第二转移臂(3e)的一端通过竖向设置的转动轴转动连接在一起，所述第一转移臂(3d)的另一端通过竖向设置的转动轴转动连接在升降滑块(3c)上，所述第二转移臂(3e)的另一端固定有搬运夹爪(3b)。
4.根据权利要求1所述的一种自动封膜离心设备，其特征在于：所述三轴移液机器人包括Y轨移动机组(2a)，所述Y轨移动机组(2a)上滑动连接有Y轴滑块(2b)，所述Y轴滑块(2b)上设有X轨移动机组(2c)，所述X轨移动机组(2c)上滑动连接有X轴滑块，所述X轴滑块上固定有Z轨移动机组(2d)，所述Z轨移动机组(2d)上滑动连接有Z轴滑块，所述移液器(9)固定在Z轴滑块上。
5.根据权利要求1所述的一种自动封膜离心设备，其特征在于：所述深孔板放置架和PCR扩增板放置架(8)上也设有压力检测传感器，所述深孔板放置架的压力检测传感器检测信号输出端连接移液器(9)主控器深孔板到位检测信号输入端，所述PCR扩增板放置架(8)的压力检测传感器检测信号输出端连接移液器(9)主控器PCR扩增板到位检测信号输入端。
6.根据权利要求1所述的一种自动封膜离心设备，其特征在于：所述封膜托架(4a)上凹设有用于放入PCR扩增板的放置槽，所述封膜托架(4a)上对应放置槽设有定位围边(4d)。
7.根据权利要求6所述的一种自动封膜离心设备，其特征在于：所述定位围边(4d)相对的两侧均设有缺口(4c)。
8.根据权利要求1所述的一种自动封膜离心设备，其特征在于：所述柔性协作机器人(3)底部设有垫高支架(3f)，所述垫高支架(3f)的顶部高于深孔板放置后的高度以及PCR扩增板放置后的高度。
9.根据权利要求1所述的一种自动封膜离心设备，其特征在于：所述移液器(9)移液枪头的数量与深孔板和PCR扩增板中列数较少的列数匹配。
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