CN113635054A - 一种绷带卷自动装夹扣设备及其自动化生产工艺 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种绷带卷自动装夹扣设备，包括机架和设置在所述机架上的转盘，所述转盘上设置有装夹扣工位，所述装夹扣工位上设置有绷带卷定位模组，所述转盘的外周设置有一道夹扣上料模组、一道夹扣预装模组、一道夹扣按压模组、二道夹扣上料模组、二道夹扣预装模组、二道夹扣按压模组、夹扣检测模组和出料模组，所述一道夹扣预装模组、所述一道夹扣按压模组、所述二道夹扣预装模组、所述二道夹扣按压模组、所述夹扣检测模组和所述出料模组分别与所述装夹扣工位相对设置。本发明绷带卷自动装夹扣设备降低了工人工作劳动强度，大大提高了绷带卷自动装夹扣的工作效率，分步进行夹扣安装，具有更好的绷带卷成品良率，提升产品质量。

Description

一种绷带卷自动装夹扣设备及其自动化生产工艺

技术领域

本发明涉及绷带卷生产设备技术领域，具体涉及一种绷带卷自动装夹扣设备及其自动化生产工艺。

背景技术

厚型绷带卷，为防打卷后绷带散开，需要在绷带卷装上夹扣，每个绷带卷上安装两个夹扣，绷带和夹扣组合的原理是，每个夹扣上有四个扣齿，通过按压将扣齿咬合进绷带纤维里，挂住纤维丝达到组合的目的。

现有的生产工艺是工人通过双手按压作业，将夹扣扣齿咬合刀绷带卷上，实现组装过程，放置在中转箱内，现有的工艺员工劳动强度大，效率低下，不能有效保证产品质量。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供的技术方案为：

一种绷带卷自动装夹扣设备，包括机架和设置在所述机架上的转盘，所述转盘上设置有装夹扣工位，所述装夹扣工位上设置有绷带卷定位模组，所述转盘的外周设置有一道夹扣上料模组、一道夹扣预装模组、一道夹扣按压模组、二道夹扣上料模组、二道夹扣预装模组、二道夹扣按压模组、夹扣检测模组和出料模组，所述一道夹扣预装模组、所述一道夹扣按压模组、所述二道夹扣预装模组、所述二道夹扣按压模组、所述夹扣检测模组和所述出料模组分别与所述装夹扣工位相对设置。

本发明进一步设置为所述一道夹扣上料模组和所述二道夹扣上料模组结构一致，所述一道夹扣上料模组包括一道振盘、一道直振、一道错位送料块、一道错位送料气缸、一道上料横移气缸、一道上料升降气缸、一道夹扣上料吸嘴和一道上料载具组件，所述一道振盘的出料端连接所述一道直振的进料端，所述一道直振的出料端连接所述一道错位送料块的进料端，所述一道错位送料气缸上连接有错位送料板，所述错位送料板连接在所述一道错位送料块内，所述错位送料板上形成错位缺口，所述一道上料横移气缸与所述一道错位送料块相对设置，所述一道上料升降气缸连接在所述一道上料横移气缸上，所述一道夹扣上料吸嘴连接在所述一道上料升降气缸上，所述一道夹扣上料吸嘴与所述一道上料载具组件相对设置。一道夹扣上料模组可逐个进行夹扣的移送，保障设备运行的可靠性。

本发明进一步设置为所述一道上料载具组件包括一道上料载具、一道载具横移气缸和一道载具旋转气缸，所述一道上料载具分别与所述一道载具横移气缸和所述一道载具旋转气缸连接，所述一道上料载具上形成夹扣槽。通过一道载具横移气缸和一道载具旋转气缸调整一道上料载具的方向，使夹扣调整到正确的角度，从而便于预装动作的吸取。

本发明进一步设置为所述一道夹扣预装模组和所述二道夹扣预装模组结构一致，所述一道夹扣预装模组包括一道预装横移气缸、一道预装升降气缸、一道夹扣预装吸嘴和一道蠕动气缸，所述一道预装升降气缸连接在所述一道预装横移气缸上，所述一道蠕动气缸连接在所述一道预装升降气缸上，所述一道蠕动气缸上连接有一道蠕动轴，所述一道夹扣预装吸嘴连接在所述一道蠕动轴上。蠕动气缸使夹扣的倒钩完全插入绷带卷的纤维丝内，提高夹扣在绷带卷预装的稳定性，为下一步按压提供基础，从而提升设备工作的可靠性。

本发明进一步设置为所述一道夹扣按压模组和所述二道夹扣按压模组结构一致，所述一道夹扣按压模组包括一道按压升降气缸和按压夹爪，所述按压夹爪连接在所述一道按压升降气缸上，所述按压夹爪与所述装夹扣工位相对设置。带动仿形按压夹爪下压，将夹扣整形，增加夹扣的弧度，将夹扣更紧地抱住绷带。

本发明进一步设置为所述一道夹扣按压模组还包括一道按压支架，所述一道按压支架上设置有调节手柄和调节转轴，所述调节手柄与所述调节转轴连接，所述一道按压升降气缸连接在所述调节转轴上。控制调节手柄可调整按压夹爪的下压位置，从而适用于更多规格的绷带卷。

本发明进一步设置为所述夹扣检测模组包括检测支架和视觉检测相机，所述视觉检测相机连接在所述检测支架上，所述视觉检测相机与所述装夹扣工位相对设置。视觉检测相机能更高效、精准、智能地判断绷带卷的良率。

本发明进一步设置为所述出料模组包括单臂机械手、机械手滑块、出料横移气缸、出料旋转气缸、出料升降气缸、取料夹爪和取料气缸，所述机械手滑块活动连接在所述单臂机械手上，所述出料升降气缸连接在所述机械手滑块上，所述出料横移气缸连接在所述出料升降气缸上，所述出料旋转气缸连接在所述出料横移气缸上，所述取料气缸连接在所述出料旋转气缸上，所述取料夹爪连接在所述取料气缸上，所述取料夹爪与所述装夹扣工位相对设置。取料夹爪方便对绷带卷的抓取出料，根据视觉检测相机的判断结果，机械手滑块滑动至单臂机械手不同位置进行释放绷带卷，完成良品和次品的筛选。

本发明进一步设置为所述绷带卷定位模组包括绷带座、绷带定位块、绷带定位气缸、绷带压边块和绷带压边气缸，所述绷带定位块和所述绷带压边块均设置在所述绷带座的一侧，所述绷带压边块位于所述绷带定位块的上方，所述绷带定位块连接在所述绷带定位气缸上，所述绷带压边块连接在所述绷带压边气缸上，所述绷带压边块上形成弧形压边，所述绷带座和所述绷带定位块上均形成抓取槽。绷带定位块和绷带压边块可限制绷带卷水平方向的移动和轴向方向的旋转，使绷带卷的装夹扣区域稳定向上。

本发明绷带卷自动装夹扣设备采用转盘式，使多个装夹扣工位进行自动化同步加工，降低了工人工作劳动强度，大大提高了绷带卷自动装夹扣的工作效率；在一个工作流程中，通过两道夹扣安装的方式，异于同步夹扣安装，较夹扣同步安装具有更好的绷带卷成品良率，减少不必要的浪费，提升产品质量。

一种绷带卷自动装夹扣设备的自动化生产工艺，包括以下步骤：

绷带卷上料定位：绷带卷放入绷带座，绷带定位气缸控制绷带定位块向绷带座移动，绷带压边气缸控制绷带压边块向绷带座移动，限制绷带卷水平方向的移动和轴向方向的旋转，使绷带卷的装夹扣区域朝上，转盘旋转使装夹扣工位进入一道夹扣上料及预装工作区域；

一道夹扣上料及预装：一道振盘经一道直振将夹扣送入一道错位送料块，一道错位送料气缸驱动错位送料板动作将一个第一夹扣进行推送，一道上料横移气缸和一道上料升降气缸控制一道夹扣上料吸嘴将错位缺口内的第一夹扣搬运至一道上料载具上，一道载具横移气缸和一道载具旋转气缸控制一道上料载具移动至一道夹扣预装模组处，一道预装横移气缸和一道预装升降气缸控制一道夹扣预装吸嘴将一道上料载具上的第一夹扣预压在绷带卷的一端，一道蠕动气缸控制一道夹扣预装吸嘴作小幅度的水平横摆，使第一夹扣的倒钩完全插入绷带卷的纤维丝内，转盘旋转使装夹扣工位进入一道夹扣按压工作区域；

一道夹扣按压：一道按压升降气缸控制按压夹爪下压，按压夹爪对第一夹扣进行整形，使第一夹扣完全抱紧绷带卷，转盘旋转使装夹扣工位进入二道夹扣上料及预装工作区域；

二道夹扣上料及预装：二道振盘经二道直振将夹扣送入二道错位送料块，二道错位送料气缸驱动错位送料板动作将一个第二夹扣进行推送，二道上料横移气缸和二道上料升降气缸控制二道夹扣上料吸嘴将错位缺口内的第二夹扣搬运至二道上料载具上，二道载具横移气缸和二道载具旋转气缸控制二道上料载具移动至二道夹扣预装模组处，二道预装横移气缸和二道预装升降气缸控制二道夹扣预装吸嘴将二道上料载具上的第二夹扣预压在绷带卷的另一端，二道蠕动气缸控制二道夹扣预装吸嘴作小幅度的水平横摆，使第二夹扣的倒钩完全插入绷带卷的纤维丝内，转盘旋转使装夹扣工位进入二道夹扣按压及视觉检测工作区域；

二道夹扣按压及视觉检测：二道按压升降气缸控制按压夹爪下压，按压夹爪对第二夹扣进行整形，使第二夹扣完全抱紧绷带卷，视觉检测相机对绷带卷拍照，检测对绷带卷上的两处夹扣是否缺失或错位，转盘旋转使装夹扣工位进入绷带卷出料工作区域；

绷带卷出料：绷带定位气缸控制绷带定位块远离绷带座，绷带压边气缸控制绷带压边块远离绷带座，解除对绷带卷的定位，出料横移气缸、出料旋转气缸、出料升降气缸控制取料气缸移动，取料气缸控制取料夹爪将装夹扣工位内的绷带卷进行抓取，根据视觉检测相机的检测结果，机械手滑块在单臂机械手作不同距离的移动，实现次品和良品的筛选。

附图说明

图1为本发明夹扣立体图。

图2为本发明实施例立体图。

图3为本发明实施例一道夹扣上料模组和一道夹扣预装模组立体图。

图4为本发明实施例一道夹扣按压模组和绷带卷定位模组立体图。

图5为本发明实施例夹扣检测模组和出料模组立体图。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图及实施例对本发明作详细描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，一体地连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例1

如图1所示，夹扣包括本体a和连接在夹扣底部的倒钩b。

结合附图2-5，本发明技术方案是一种绷带卷自动装夹扣设备，包括机架1和设置在所述机架1上的转盘11，所述转盘11上设置有装夹扣工位12，所述装夹扣工位12上设置有绷带卷定位模组2，所述转盘11的外周设置有一道夹扣上料模组3、一道夹扣预装模组4、一道夹扣按压模组5、二道夹扣上料模组6、二道夹扣预装模组7、二道夹扣按压模组8、夹扣检测模组9和出料模组10，所述一道夹扣预装模组4、所述一道夹扣按压模组5、所述二道夹扣预装模组7、所述二道夹扣按压模组8、所述夹扣检测模组9和所述出料模组10分别与所述装夹扣工位12相对设置，

所述一道夹扣上料模组3和所述二道夹扣上料模组6结构一致，所述一道夹扣上料模组3包括一道振盘31、一道直振32、一道错位送料块33、一道错位送料气缸34、一道上料横移气缸35、一道上料升降气缸36、一道夹扣上料吸嘴37和一道上料载具组件38，所述一道振盘31的出料端连接所述一道直振32的进料端，所述一道直振32的出料端连接所述一道错位送料块33的进料端，所述一道错位送料气缸34上连接有错位送料板39，所述错位送料板39连接在所述一道错位送料块34内，所述错位送料板39上形成错位缺口，所述一道上料横移气缸35与所述一道错位送料块33相对设置，所述一道上料升降气缸36连接在所述一道上料横移气缸35上，所述一道夹扣上料吸嘴37连接在所述一道上料升降气缸36上，所述一道夹扣上料吸嘴37与所述一道上料载具组件38相对设置，

所述一道上料载具组,38包括一道上料载具381、一道载具横移气缸382和一道载具旋转气缸383，所述一道上料载具381分别与所述一道载具横移气缸382和所述一道载具旋转气缸383连接，所述一道上料载具381上形成夹扣槽，

所述一道夹扣预装模组4和所述二道夹扣预装模组7结构一致，所述一道夹扣预装模组4包括一道预装横移气缸41、一道预装升降气缸42、一道夹扣预装吸嘴43和一道蠕动气缸44，所述一道预装升降气缸42连接在所述一道预装横移气缸41上，所述一道蠕动气缸44连接在所述一道预装升降气缸42上，所述一道蠕动气缸44上连接有一道蠕动轴45，所述一道夹扣预装吸嘴43连接在所述一道蠕动轴45上，

所述一道夹扣按压模组5和所述二道夹扣按压模组8结构一致，所述一道夹扣按压模组5包括一道按压升降气缸51、按压夹爪52和一道按压支架53，所述按压夹爪52连接在所述一道按压升降气缸51上，所述按压夹爪52与所述装夹扣工位12相对设置，所述一道按压支架53上设置有调节手柄54和调节转轴55，所述调节手柄54与所述调节转轴55连接，所述一道按压升降气缸51连接在所述调节转轴55上，

所述夹扣检测模组9包括检测支架91和视觉检测相机92，所述视觉检测相机92连接在所述检测支架91上，所述视觉检测相机92与所述装夹扣工位12相对设置，

所述出料模组10包括单臂机械手101、机械手滑块102、出料横移气缸103、出料旋转气缸104、出料升降气缸105、取料夹爪106和取料气缸107，所述机械手滑块102活动连接在所述单臂机械手101上，所述出料升降气缸105连接在所述机械手滑块102上，所述出料横移气缸103连接在所述出料升降气缸105上，所述出料旋转气缸104连接在所述出料横移气缸103上，所述取料气缸107连接在所述出料旋转气缸104上，所述取料夹爪106连接在所述取料气缸107上，所述取料夹爪106与所述装夹扣工位12相对设置，

所述绷带卷定位模组2包括绷带座21、绷带定位块22、绷带定位气缸23、绷带压边块24和绷带压边气缸25，所述绷带定位块22和所述绷带压边块24均设置在所述绷带座21的一侧，所述绷带压边块24位于所述绷带定位块22的上方，所述绷带定位块22连接在所述绷带定位气缸23上，所述绷带压边块24连接在所述绷带压边气缸25上，所述绷带压边块24上形成弧形压边241，所述绷带座21和所述绷带定位块22上均形成抓取槽。

实施例2

结合附图1-5，本发明技术方案是一种绷带卷自动装夹扣设备的自动化生产工艺，包括以下步骤：

绷带卷上料定位：绷带卷放入绷带座21，绷带定位气缸23控制绷带定位块22向绷带座21移动，绷带压边气缸25控制绷带压边块24向绷带座21移动，限制绷带卷水平方向的移动和轴向方向的旋转，使绷带卷的装夹扣区域朝上，转盘11旋转使装夹扣工位12进入一道夹扣上料及预装工作区域；

一道夹扣上料及预装：一道振盘31经一道直振32将夹扣送入一道错位送料块33，一道错位送料气缸34驱动错位送料板39动作将一个第一夹扣进行推送，一道上料横移气缸35和一道上料升降气缸36控制一道夹扣上料吸嘴37将错位缺口内的第一夹扣搬运至一道上料载具381上，一道载具横移气缸382和一道载具旋转气缸383控制一道上料载具381移动至一道夹扣预装模组4处，一道预装横移气缸41和一道预装升降气缸42控制一道夹扣预装吸嘴43将一道上料载具381上的第一夹扣预压在绷带卷的一端，一道蠕动气缸44控制一道夹扣预装吸嘴43作小幅度的水平横摆，使第一夹扣的倒钩完全插入绷带卷的纤维丝内，转盘11旋转使装夹扣工位12进入一道夹扣按压工作区域；

一道夹扣按压：一道按压升降气缸51控制按压夹爪52下压，按压夹爪52对第一夹扣进行整形，使第一夹扣完全抱紧绷带卷，转盘11旋转使装夹扣工位12进入二道夹扣上料及预装工作区域；

二道夹扣上料及预装：二道振盘经二道直振将夹扣送入二道错位送料块，二道错位送料气缸驱动错位送料板动作将一个第二夹扣进行推送，二道上料横移气缸和二道上料升降气缸控制二道夹扣上料吸嘴将错位缺口内的第二夹扣搬运至二道上料载具上，二道载具横移气缸和二道载具旋转气缸控制二道上料载具移动至二道夹扣预装模组处，二道预装横移气缸和二道预装升降气缸控制二道夹扣预装吸嘴将二道上料载具上的第二夹扣预压在绷带卷的另一端，二道蠕动气缸控制二道夹扣预装吸嘴作小幅度的水平横摆，使第二夹扣的倒钩完全插入绷带卷的纤维丝内，转盘旋转使装夹扣工位进入二道夹扣按压及视觉检测工作区域；

二道夹扣按压及视觉检测：二道按压升降气缸控制按压夹爪下压，按压夹爪对第二夹扣进行整形，使第二夹扣完全抱紧绷带卷，视觉检测相机92对绷带卷拍照，检测对绷带卷上的两处夹扣是否缺失或错位，转盘11旋转使装夹扣工位12进入绷带卷出料工作区域；

绷带卷出料：绷带定位气缸23控制绷带定位块22远离绷带座21，绷带压边气缸25控制绷带压边块24远离绷带座21，解除对绷带卷的定位，出料横移气缸103、出料旋转气缸104、出料升降气缸105控制取料气缸107移动，取料气缸107控制取料夹爪106将装夹扣工位12内的绷带卷进行抓取，根据视觉检测相机92的检测结果，机械手滑块102在单臂机械手101作不同距离的移动，实现次品和良品的筛选。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种绷带卷自动装夹扣设备，其特征在于，包括机架和设置在所述机架上的转盘，所述转盘上设置有装夹扣工位，所述装夹扣工位上设置有绷带卷定位模组，所述转盘的外周设置有一道夹扣上料模组、一道夹扣预装模组、一道夹扣按压模组、二道夹扣上料模组、二道夹扣预装模组、二道夹扣按压模组、夹扣检测模组和出料模组，所述一道夹扣预装模组、所述一道夹扣按压模组、所述二道夹扣预装模组、所述二道夹扣按压模组、所述夹扣检测模组和所述出料模组分别与所述装夹扣工位相对设置。

2.根据权利要求1所述的一种绷带卷自动装夹扣设备，其特征在于，所述一道夹扣上料模组和所述二道夹扣上料模组结构一致，所述一道夹扣上料模组包括一道振盘、一道直振、一道错位送料块、一道错位送料气缸、一道上料横移气缸、一道上料升降气缸、一道夹扣上料吸嘴和一道上料载具组件，所述一道振盘的出料端连接所述一道直振的进料端，所述一道直振的出料端连接所述一道错位送料块的进料端，所述一道错位送料气缸上连接有错位送料板，所述错位送料板连接在所述一道错位送料块内，所述错位送料板上形成错位缺口，所述一道上料横移气缸与所述一道错位送料块相对设置，所述一道上料升降气缸连接在所述一道上料横移气缸上，所述一道夹扣上料吸嘴连接在所述一道上料升降气缸上，所述一道夹扣上料吸嘴与所述一道上料载具组件相对设置。

3.根据权利要求2所述的一种绷带卷自动装夹扣设备，其特征在于，所述一道上料载具组件包括一道上料载具、一道载具横移气缸和一道载具旋转气缸，所述一道上料载具分别与所述一道载具横移气缸和所述一道载具旋转气缸连接，所述一道上料载具上形成夹扣槽。

4.根据权利要求1所述的一种绷带卷自动装夹扣设备，其特征在于，所述一道夹扣预装模组和所述二道夹扣预装模组结构一致，所述一道夹扣预装模组包括一道预装横移气缸、一道预装升降气缸、一道夹扣预装吸嘴和一道蠕动气缸，所述一道预装升降气缸连接在所述一道预装横移气缸上，所述一道蠕动气缸连接在所述一道预装升降气缸上，所述一道蠕动气缸上连接有一道蠕动轴，所述一道夹扣预装吸嘴连接在所述一道蠕动轴上。

5.根据权利要求1所述的一种绷带卷自动装夹扣设备，其特征在于，所述一道夹扣按压模组和所述二道夹扣按压模组结构一致，所述一道夹扣按压模组包括一道按压升降气缸和按压夹爪，所述按压夹爪连接在所述一道按压升降气缸上，所述按压夹爪与所述装夹扣工位相对设置。

6.根据权利要求5所述的一种绷带卷自动装夹扣设备，其特征在于，所述一道夹扣按压模组还包括一道按压支架，所述一道按压支架上设置有调节手柄和调节转轴，所述调节手柄与所述调节转轴连接，所述一道按压升降气缸连接在所述调节转轴上。

7.根据权利要求1所述的一种绷带卷自动装夹扣设备，其特征在于，所述夹扣检测模组包括检测支架和视觉检测相机，所述视觉检测相机连接在所述检测支架上，所述视觉检测相机与所述装夹扣工位相对设置。

8.根据权利要求1所述的一种绷带卷自动装夹扣设备，其特征在于，所述出料模组包括单臂机械手、机械手滑块、出料横移气缸、出料旋转气缸、出料升降气缸、取料夹爪和取料气缸，所述机械手滑块活动连接在所述单臂机械手上，所述出料升降气缸连接在所述机械手滑块上，所述出料横移气缸连接在所述出料升降气缸上，所述出料旋转气缸连接在所述出料横移气缸上，所述取料气缸连接在所述出料旋转气缸上，所述取料夹爪连接在所述取料气缸上，所述取料夹爪与所述装夹扣工位相对设置。

9.根据权利要求1所述的一种绷带卷自动装夹扣设备，其特征在于，所述绷带卷定位模组包括绷带座、绷带定位块、绷带定位气缸、绷带压边块和绷带压边气缸，所述绷带定位块和所述绷带压边块均设置在所述绷带座的一侧，所述绷带压边块位于所述绷带定位块的上方，所述绷带定位块连接在所述绷带定位气缸上，所述绷带压边块连接在所述绷带压边气缸上，所述绷带压边块上形成弧形压边，所述绷带座和所述绷带定位块上均形成抓取槽。

10.一种绷带卷自动装夹扣设备的自动化生产工艺，其特征在于，包括以下步骤：

绷带卷上料定位：绷带卷放入绷带座，绷带定位气缸控制绷带定位块向绷带座移动，绷带压边气缸控制绷带压边块向绷带座移动，限制绷带卷水平方向的移动和轴向方向的旋转，使绷带卷的装夹扣区域朝上，转盘旋转使装夹扣工位进入一道夹扣上料及预装工作区域；

一道夹扣上料及预装：一道振盘经一道直振将夹扣送入一道错位送料块，一道错位送料气缸驱动错位送料板动作将一个第一夹扣进行推送，一道上料横移气缸和一道上料升降气缸控制一道夹扣上料吸嘴将错位缺口内的第一夹扣搬运至一道上料载具上，一道载具横移气缸和一道载具旋转气缸控制一道上料载具移动至一道夹扣预装模组处，一道预装横移气缸和一道预装升降气缸控制一道夹扣预装吸嘴将一道上料载具上的第一夹扣预压在绷带卷的一端，一道蠕动气缸控制一道夹扣预装吸嘴作小幅度的水平横摆，使第一夹扣的倒钩完全插入绷带卷的纤维丝内，转盘旋转使装夹扣工位进入一道夹扣按压工作区域；

一道夹扣按压：一道按压升降气缸控制按压夹爪下压，按压夹爪对第一夹扣进行整形，使第一夹扣完全抱紧绷带卷，转盘旋转使装夹扣工位进入二道夹扣上料及预装工作区域；

二道夹扣上料及预装：二道振盘经二道直振将夹扣送入二道错位送料块，二道错位送料气缸驱动错位送料板动作将一个第二夹扣进行推送，二道上料横移气缸和二道上料升降气缸控制二道夹扣上料吸嘴将错位缺口内的第二夹扣搬运至二道上料载具上，二道载具横移气缸和二道载具旋转气缸控制二道上料载具移动至二道夹扣预装模组处，二道预装横移气缸和二道预装升降气缸控制二道夹扣预装吸嘴将二道上料载具上的第二夹扣预压在绷带卷的另一端，二道蠕动气缸控制二道夹扣预装吸嘴作小幅度的水平横摆，使第二夹扣的倒钩完全插入绷带卷的纤维丝内，转盘旋转使装夹扣工位进入二道夹扣按压及视觉检测工作区域；

二道夹扣按压及视觉检测：二道按压升降气缸控制按压夹爪下压，按压夹爪对第二夹扣进行整形，使第二夹扣完全抱紧绷带卷，视觉检测相机对绷带卷拍照，检测对绷带卷上的两处夹扣是否缺失或错位，转盘旋转使装夹扣工位进入绷带卷出料工作区域；

绷带卷出料：绷带定位气缸控制绷带定位块远离绷带座，绷带压边气缸控制绷带压边块远离绷带座，解除对绷带卷的定位，出料横移气缸、出料旋转气缸、出料升降气缸控制取料气缸移动，取料气缸控制取料夹爪将装夹扣工位内的绷带卷进行抓取，根据视觉检测相机的检测结果，机械手滑块在单臂机械手作不同距离的移动，实现次品和良品的筛选。

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